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PARA SISTEMAS DE
CONTROL
DEFINICIÓN:
Es el cociente de la salida en estado estable entre la entrada en estado estable para un
sistema o subsistema:
EJEMPLO:
Al insertar una moneda en una máquina de barras de chocolate se
obtiene una barra de chocolate.
1 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 2 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐺 = =
1 𝑚𝑜𝑛𝑒𝑑𝑎 2 𝑚𝑜𝑛𝑒𝑑𝑎𝑠
EJEMPLO:
Un sistema de medición de temperatura puede tener una entrada de 10°C y
producir una salida en estado estable de 5 mV.
0,5 𝑚𝑉
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐺 =
°𝐶
Sistema es lineal se puede decir que si la entrada fuera 20°C entonces la
salida en estado estables seria 10,0 mV.
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑒𝑛 𝑚𝑉 = 0,5 𝑥 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑒𝑛 °𝐶
LIMITACIONES:
Sin embargo, los sistemas reales pueden exhibir un comportamiento no
lineal, algunos sistemas pueden ser lineales si las señales de entrada se
mantienen dentro de cierto límites.
La función de transferencia global del sistema es la salida Ɵout dividida entre la entrada
Ɵint:
𝜃𝑜𝑢𝑡 𝜃1 𝜃2 𝜃𝑜𝑢𝑡
= x 𝑥
𝜃𝑖𝑛 𝜃𝑖𝑛 𝜃1 𝜃2
La figura muestra un sistema en lazo cerrado. Si Ɵint es el valor de referencia; es decir la entrada y si
Ɵout es el valor real; es decir, la salida del sistema; entonces la función de transferencia del sistema
completo es:
𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝜃𝑜𝑢𝑡
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = =
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝜃𝑖𝑛𝑡
Cada subsistema en el sistema global tienen su propia función de transferencia. De este modo, si el
sistema que se controla tienen una función de transferencia G, entonces con su entrada de la señal de
error e y la salida Ɵout;
𝜃𝑜𝑢𝑡
𝐺=
𝑒
Si la trayectoria de retroalimentación tienen una función de transferencia H, con entrada Ɵout y la salida f:
𝑓
𝐻=
𝜃𝑜𝑢𝑡
La señal de error e es la diferencia entre Ɵint y f, la señal de retroalimentación f es una medida de la salida
del sistema completo:
𝑒 = 𝜃𝑖𝑛𝑡 − 𝑓
𝑟𝑒𝑣
𝜃𝑜𝑢𝑡 𝐺 600 𝑣𝑜𝑙𝑡
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = = = 𝑚𝑖𝑛 = 214 𝑟𝑒𝑣/ min 𝑝𝑜𝑟 𝑣𝑜𝑙𝑡
𝜃𝑖𝑛𝑡 1 + 𝐺𝐻 1 + 𝑟𝑒𝑣
600 𝑥0,003𝑣𝑜𝑙𝑡
𝑚𝑖𝑛
E out in
out
Gs ; E Gsxin in in(Gs 1)
in
æ G ö
E = q inç -1÷
è 1+ GH ø
E = q in(G1G2 -1)
E = q in(12x0,11-1) = 0, 32q in
El error se ha incrementado en un factor de 16.