MODELOS MATEMÁTICOS

PARA SISTEMAS DE
CONTROL

COMPILACIÓN: ING. MSC. PAULINA FREIRE ANDRADE

 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS

Con la finalidad de entender el comportamiento de los sistemas es

necesario obtener modelos matemáticos que los representan.

Un modelo matemático de un sistema es una “réplica” de las

relaciones entre la entrada y salida o entradas y salidas.

Las relaciones reales entre la entrada y salida de un sistema se

sustituyen por expresiones matemáticas.
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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS
MOTOR COMO SISTEMA:
IN = Voltaje
OUT= Velocidad angular w del eje
Relación Lineal razonables entre la entrada y la salida; en el ejemplo la
salida es PROPORCIONAL a la entrada;
2 IN = 2 OUT
Si la IN se multiplica por una constante entonces la OUT se multiplica
por la misma constante.

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS
MOTOR COMO SISTEMA:
Entrada1 produce salida1 y la entrada2 produce una salida2; entonces una entrada
igual a ala suma de las entradas 1 y 2 producirá una salida igual a suma de las
salidas 1 y 2.
Existe una relación LINEAL entre la salida y la entrada para el motor, entonces el
modelo matemático es:
𝑤 = 𝐺𝑉
G= Constante de proporcionalidad
Esta relación implica que si el V cambia, entonces deberá haber un cambio
inmediato correspondiente en la velocidad angular del eje.

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 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA O GANANCIA
MOTOR COMO SISTEMA:
Toma un tiempo para que el eje cambie a la nueva velocidad. La relación existe, sólo entre
el V y la velocidad cuando el sistema ha tenido suficiente tiempo para asentarse ante
cualquier cambio de entrada; es decir, esto se refiere a lo que se denomina condición de
ESTADO ESTABLE.
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑤 = 𝐺 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑉
Por lo tanto:
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑤
G=
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑉

La constante G se denomina FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA O GANANCIA

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 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA O GANANCIA

DEFINICIÓN:
Es el cociente de la salida en estado estable entre la entrada en estado estable para un
sistema o subsistema:

𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐺 =
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

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 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA O GANANCIA

EJEMPLO:
Al insertar una moneda en una máquina de barras de chocolate se
obtiene una barra de chocolate.

1 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 2 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐺 = =
1 𝑚𝑜𝑛𝑒𝑑𝑎 2 𝑚𝑜𝑛𝑒𝑑𝑎𝑠

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 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA O GANANCIA

EJEMPLO:
Un sistema de medición de temperatura puede tener una entrada de 10°C y
producir una salida en estado estable de 5 mV.
0,5 𝑚𝑉
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐺 =
°𝐶
Sistema es lineal se puede decir que si la entrada fuera 20°C entonces la
salida en estado estables seria 10,0 mV.
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑒𝑛 𝑚𝑉 = 0,5 𝑥 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑒𝑛 °𝐶

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 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA O GANANCIA

LIMITACIONES:
Sin embargo, los sistemas reales pueden exhibir un comportamiento no
lineal, algunos sistemas pueden ser lineales si las señales de entrada se
mantienen dentro de cierto límites.

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 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA O GANANCIA
EJERCICIO:
Un motor tiene una función de transferencia de 500 rev/min por voltio.
¿Cuál será la velocidad de salida en estado estable para dicho motor,
cuando la entrada es 12 voltios ?
𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐺 =
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 = 𝐺 (𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒)

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 = 500 𝑥 12 = 6000 𝑟𝑒𝑣/𝑚𝑖𝑛

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS EN LAZO ABIERTO

Existen muchas situaciones donde se requiere la función de transferencia para varios

elementos en serie.

Para el elemento 1 la función de transferencia G1 es la salida Ɵ1 dividida entre la entrada

Ɵin, así:
𝜃1 𝜃2 𝜃𝑜𝑢𝑡
𝐺1 =
𝜃𝑖𝑛
; 𝐺2 =
𝜃1
; 𝐺3 =
𝜃2

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS EN LAZO ABIERTO

La función de transferencia global del sistema es la salida Ɵout dividida entre la entrada
Ɵint:
𝜃𝑜𝑢𝑡 𝜃1 𝜃2 𝜃𝑜𝑢𝑡
= x 𝑥
𝜃𝑖𝑛 𝜃𝑖𝑛 𝜃1 𝜃2

Por lo tanto; para el sistema en lazo abierto:

𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐺1𝑥 𝐺2x 𝐺3

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS EN LAZO ABIERTO
EJERCICIO:
El sistema de medición empleado en un sistema de control consta de dos elementos, un sensor y
acondicionador de señal en serie, como se observa en la figura. Si el sensor tiene una función de transferencia
de 0,1mA/Pa y el acondicionador de señal una función de transferencia de 20. Cual es la función de
transferencia del sistema de medición?

El sensor y el acondicionador están en serie, por lo tanto:

𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 0,1 𝑥 20 = 2 𝑚𝐴/𝑃𝑎

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS EN LAZO CERRADO

La figura muestra un sistema en lazo cerrado. Si Ɵint es el valor de referencia; es decir la entrada y si
Ɵout es el valor real; es decir, la salida del sistema; entonces la función de transferencia del sistema
completo es:
𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝜃𝑜𝑢𝑡
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = =
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝜃𝑖𝑛𝑡

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS EN LAZO CERRADO

Cada subsistema en el sistema global tienen su propia función de transferencia. De este modo, si el
sistema que se controla tienen una función de transferencia G, entonces con su entrada de la señal de
error e y la salida Ɵout;
𝜃𝑜𝑢𝑡
𝐺=
𝑒

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS EN LAZO CERRADO

Si la trayectoria de retroalimentación tienen una función de transferencia H, con entrada Ɵout y la salida f:
𝑓
𝐻=
𝜃𝑜𝑢𝑡

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS EN LAZO CERRADO

La señal de error e es la diferencia entre Ɵint y f, la señal de retroalimentación f es una medida de la salida
del sistema completo:
𝑒 = 𝜃𝑖𝑛𝑡 − 𝑓

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS EN LAZO CERRADO

Al sustituirse e y f, despejándolas a partir de las dos ecuaciones anteriores:

𝜃𝑜𝑢𝑡
= 𝜃1 − 𝐻𝜃𝑜𝑢𝑡
𝐺
1 1+𝐺𝐻
𝜃𝑜𝑢𝑡 + 𝐻 = 𝜃𝑖𝑛𝑡; 𝜃𝑜𝑢𝑡 = 𝜃𝑖𝑛𝑡
𝐺 𝐺
𝜃𝑜𝑢𝑡 𝐺
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝜃𝑖𝑛𝑡
=
1+𝐺𝐻
(Retroalimentación negativa)
𝜃𝑜𝑢𝑡 𝐺
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝜃𝑖𝑛𝑡
=
1−𝐺𝐻
(Retroalimentación positiva)

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 MODELOS MATEMÁTICOS PARA SISTEMAS EN LAZO CERRADO
Ejercicio:
Un motor de velocidad controlada tiene un sistema motor-revelador-amplificador con una función de
transferencia combinada de 600Rev/min por volt y un sistema de medición en lazo de retroalimentación
con una función de transferencia de 3mV por rev/min; como se observa en la figura. ¿Cuál es la función de
transferencia global?

𝑟𝑒𝑣
𝜃𝑜𝑢𝑡 𝐺 600 𝑣𝑜𝑙𝑡
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = = = 𝑚𝑖𝑛 = 214 𝑟𝑒𝑣/ min 𝑝𝑜𝑟 𝑣𝑜𝑙𝑡
𝜃𝑖𝑛𝑡 1 + 𝐺𝐻 1 + 𝑟𝑒𝑣
600 𝑥0,003𝑣𝑜𝑙𝑡
𝑚𝑖𝑛

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 Modelos Matemáticos para Sistemas en Lazo Cerrado con
Elementos Múltiples

𝐹. 𝑇 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 = 𝐺1𝑥𝐺2𝑥𝐺3;

Ɵ𝑜𝑢𝑡 𝐺1𝑥𝐺2𝑥𝐺3
𝐹. 𝑇 = =
Ɵ𝑖𝑛 1 + 𝐺1𝑥𝐺2𝑥𝐺3 𝐻

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 Modelos Matemáticos para Sistemas en Lazo Cerrado con Elementos Múltiples
Ejercicio:
Un sistema de control de posición utilizado con una máquina herramienta que tiene un amplificador en
serie con una válvula corrediza y un lazo de retroalimentación con un sistema de medición de
desplazamiento, como el que se muestra en la figura. ¿Cuál es la función de transferencia global para el
sistema de control?

𝐹. 𝑇 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 = 20𝑥12 = 240𝑚𝑚/𝑉;

Ɵ𝑜𝑢𝑡 240
𝐹. 𝑇 = = = 29𝑚𝑚/𝑉
Ɵ𝑖𝑛 1 + 240𝑥0,030

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 Error en Estado Estable
El error en estado estable E de un sistema es la diferencia entre la salida del sistema y su entrada cuando
las condiciones están en estado estable.

E  out  in
out
Gs  ; E  Gsxin  in  in(Gs  1)
in

Para un sistema en lazo abierto el error en estado estable se puede escribir:

E = qin(G1G2G3 -1)
Para un sistema en lazo cerrado el error en estado estable se puede escribir:

æ G ö
E = q inç -1÷
è 1+ GH ø

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 Error en Estado Estable
Ejercicio:
La figura muestra un controlador con funciòn de transferncia de 12 y un motor con una función de
transferencia de 0,10 rev/min por V.¿Cuál es el error en estado estable cuando el sistema es un sistema de
control de lazo abierto y cómo cambiará el error si, debido a cambios ambientales, la función de
transferencia cambia en 10%?
E = q in(G1G2 -1)
E = q in(12x0,10 -1) = 0, 2q in
Si hay un cambio de 10% en la FT del motor; es decir, 0,11 rev/min por V; entonces:

E = q in(G1G2 -1)
E = q in(12x0,11-1) = 0, 32q in
El error se ha incrementado en un factor de 16.

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 Error en Estado Estable
Ejercicio:
¿Cuál es el error en estado estable cuando el sistema es un sistema de control en lazo cerrado si el lazo de
retroalimentación tiene una FT de 1,0V por rev/min y cómo cambiará el error si, debido a cambios
ambientales, FT del motor cambia en 10%? (Considerando Lazo Cerrado)
 G1xG 2 
E  in  1
 1  G1G 2 H 
 12 x0.10 
E  in  1  0.45in
 1  12 x0.10 x1.0 
 12 x0.11 
E  in  1  0.43in
 1  12 x0.11x1.0 
El cambio en el error es mucho más pequeño que el cambio que se presenta en el sistema de lazo abierto.
El sistema en lazo cerrado tiene una sensibilidad más baja a los cambios ambientales que el sistema en
lazo abierto.
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