1 3 Analise de Estabilidade Segundo Liapunov e Controle Otimo Quadratico Este capitulo contou com a colaboracao do Prof. Nival Nunes de Almeida, Engenheiro Eletronico da UERJ, Doutor em Ciencias pela UFRJ Diretor da Faculdade de Engenharia da UERJ 13-1 INTRODUCAO Este capitulo discute a andlise de estabilidade segundo Liapunoy ¢ em seguida apresenta os sistemas de controle étimo quadritico. Utiliza-se aqui 0 método de estabilidade de Liapunoy para formar a base de projeto dos sistemas de controle timo quadtico. Aanalise de estabilidade de sistemas de controle lineares e invariantes no tempo dispde de muitas abordagens. Cont do, para sistemas nao-lineares e/ou variantes no tempo, a andlise de estabilidade pode ser extremamente dificil ou impos- sivel. A analise de estabilidade segundo Liapunov & um método que pode ser aplicado visando encontrar respostas a ques- (Wes de estabilidade de sistemas nao-Lineares Embora a anilise de estabilidade de Liapunov seja muito itil e poderosa no trato de problemas de estabilidade de sis- ‘o-lineares. a determinagio da estabilidade de muitos sistemas nao-lineares nao é simples e direta,Intuigio e ex- perigneia so muito importantes na solugdo de problemas niio-lineares. Neste capitulo, a andlise de estabilidade de siste- mas ndio-lineares limita-se a alguns casos simples. te Escopo do capitulo. A Seco 13-1 fez uma introdugao ao tema do capitulo, A Segio 13-2 apresenta os teoremas de estabilidade de Liapunov e os aplica 3 andlise de estabilidade de sistemas nio-lineares. A Seco [3-3 discute a andlise de estabilidade segundo Liapunov de sistemas lineares e invariantes no tempo. A Sectio 13-4 trata dos sistemas de contro le de referéncia-modelo. Aqui, as condigdes de estabilidade segundo Liapunov sio formulladas primeiro, e em seguida 0 sistema € projetado dentro destas Timitagdes. A Segio 13-5 diz respeito aos sistemas de controle dtimo quadritico, S30 deduzicas condigdes para o controle étimo quadritico utilizando-se as equagdes de estabilidade de Liapunov. Finalmente. a Sega0 13-6 fornece salugdes em MATLAB para os problemas de controle étimo quadratico, 13-2 ANALISE DE ESTABILIDADE SEGUNDO LIAPUNOV 736 A estabilidade ¢. usualmente, 0 aspecto mais importante a ser determinaclo num sistema de controle. Quando o sistema é linear e invariante no tempo. dispoe-se de muitos critérios de estabilidade, Dentre eles esto critério de estabilidade de Nyquist eo critério de estabilidade de Routh. Nos casos em que o Sistema é ndo-linear, ou linear porém vaciante no tempo, tals critérios de estabilidade no sto aplicaveis. O segundo método de Liapunoy (que é também chamaclo método direto de Liapunov) a ser apresentado nesta segtio ¢ © método mais geval para se determinar a estabilidade de sistemas nfo-lineares e/ou variantes no tempo, Este método se aplica, naturalmente, & determinagao da estabilidade de sistemas Tineares ¢ invariantes no tempo. Adicionalmente. o sSe- gundo método ¢ Gtil na solugdo de problemas de controle étimo quadtico.(Ver Segao 13-5.) apresentaremos t6picos preliminares tais como defini¢des dos vitios tipos de estabilidade de sistema e os cconceitos de funedes esealares definidas. Sera apresentado entio 0 principal teorema de estabilidade referente ao segundo introduzida a fungao de Liapunov. Na Sedo 13-3 discute-se a aplicagio do segundo métoxlo de Liapunov i analise da estabilidade de sistemas lineares e invariantes no tempo. Segundo método de Liapunov. Em 1892, A.M. Liapunov apresentou dois métodos (chamados primeiro e se- undo métodos) para se determinar a estabilidade de sistemas dinamicos deseritos por meio de equagdes diferencias ordindvas O primeira método consiste em todos os procedimentos nos quais a forma explicta da solucio das equagbiesdiferen- ciais € utilizada para anise0 segundo método. a0 contritio, no requer a solugdo das equagdes diferenciais. Isto &, por meio do segundo método de Liapunov é possivel determinar a estabilidade de um sistema sem resolver as equagdes de estado, Isto & bastante van- tajoso tendo em vista que a solugdio de equagdes de estado ndo-lineares castuma ser muito dificil, Embora o segundo método de Liapunov, quando aplicado a anslise de estabilidade cle sistemas nio-lineares, requeira considerdivel experiéncia e inventividade, pode responder ai questo da estabilidude de sistemas ndo-lineares quando ou- tos métodos Falham, Sistema. 0 sistema considerado aqui ¢ definido por X= fix.) a3.) onde x é um vetor de estado (n-imensional) ¢ f(x, 1) & um vetor de dimensdo 1 cujas componentes sio fungdes de x. 1, e £. Admite-se que a Eq. (13-1) possui uma tinica solugo comegando numa dada condigdo inicial. A solugio da q.(13-1) serd designada dp; Xs fa) onde & = X, em = 4, e 7 instante de tempo observado, Assim, ol: Xoo) Estado de equi No sistema da Bq. (13-1), um estado x, para 0 qual fix..1) = qualquer que sejat (132) € chamado um estado de equilibrio do sistema. Se o sistema for linear ¢ invariante no tempo. isto é, se FX. 1) = AX, entio hhaverd um tinico estado de equilforio se A for ndo-singular ¢ haveri um ntimero infinito de estados de equilibrio se A for Singular. Para os sistemas ndo-lineares pode haver um ou mais pontos de equilibrio, Estes estados correspondem 3s so es constantes do sistema (x = x, qualquer que seja 7). A determinagaio dos estados de equilibria nao envalve a soluga0 das equagGes diferenciais do sistema . Eq, (13-1), mas somente a soluyio da Eq. (13-2) Qualquer estado de equilibrio isolado (isto & isolado um do outro) pode ser deslocado para a origem das coordenadas, ou seja fi0, 1) = 0, mediante uma translac30 de coordenadas, Nesta sega e na seguinte seri apresentada a aniilise da esta: bilidade de estadas de equilibrio na origem, Estabilidade no sentido de Liapunov. A seguir seri designada uma regido esférica de raio & em torno de um estado de equilibrio x, por Ix- x] = onde lik ~ x,I1é chamada de norma Euclideana ¢ é definida por Ix — xel] = Lean — ried + x2 sane? oe + Cay = tne)? JY? Seja S(3) a tegido que consiste em todos os pontos tais que seja Sie) a regido que consiste em todos os pontos para os quais, [Cx0t0) — xel] = qualquer que ‘Um estado de equilibrio x, do sistema definido pela Eq. (13-1) é dito estavel no sentido de Liapunov se, corresponclendo cada S(2), houver uma S(5) tal que as trajet6rias iniciadas em $(6) nao deixam Sie) 1 medida que ¢eresce indefinidamen- te. O mimero real 5 depende de « e, em geral, também depende de 1, Se 6 ndo dependler de f,0 estado de equilibria € dito uniformemente estivel. que foi estabelecido aqui é que primeiro se escothe a regidio (e) e, para cada S(e), deve existir uma regio S(6) tal que uma tajet6ria iniciada no interior de S(8) ndo deixa a regido Ste) A medida que r aumenta indefinidamente, Estabilidade assintética, Um estado de equilibrio x, do sistema definido pela Eg, (13-1) € dito assintoticamente cstvel se for estavel no sentido de Liapunov e se toda solugao comegando em $(5) converge para x,, sem deixar S(e), 2 ‘medida que r aumenta indefinidamente ‘Na pritica, a estabilidade assintética é mais importante que a mera estabilidade, Além disso, como a estabilidade assintética é um conceito local, estabelecer a estabilidade assintotica, simplesmente, pode nao signiticar que o sistema se ‘comportara adequadamente. E em geral necessirio conhecer o tamanho da maior regiso onde se tem a estabilidade assintotica, Esta regido € chamada de dominio de atragdo. Trata-se da regido do espago de estados na qual se originam Uwajetrias assimtoticamente estiveis. Secao 13-2 / Andlise de Estabilidade Segundo Liapunov 737Estabilldade assintética em grande escala. Sc a cstablidade assintética se mantém para todos os estados (10- dos os pontos do espugo de estadlos) onde as trajetGrias se originam, o estado de equilfbrio é dito assintoticamente estivel ‘em grande escala, Isto €, 0 estado de equilibrio x, do sistema definido pela Eq, (13-1 estavel em rane escala se for estavel e se toa solugio convergir para x, A medida que reresce indefinidamente. Obviamente, uma condigio necessiria para a estabilidade assintotica em grande escala & que exista somente um Gnico estado de equilibrio «em todo © espaco de estado. Nos problemas de engenharia de controle, a establidade assintotica em grande escala & uma cara Se 0 estado de equilibria nao for assintoticamente regio de estabilidade assintstica, Isto, ustalmente. determinar uma regiio de estabilidade assinética em turbagio exceda esta regis. ito assintoticament teristica desejivel estivel em grande escala. 0 problema passa a ser determinar a maior muito dificil. Para todos os ins praticos, contudo, se torna suficiente ande escala sufieientemente grande, de modo que nenhuma per Instabilidade. Um estado de cquilibrio x, é dito instével se, para algum nuimero real ¢ > 0 e todo aimero real 6 > 0. nao importando quo pequeno ele seja, ha sempre um estado x, em S(6) tal que a trajetéria, comegando neste estado, deixa a regiio Ste), Representacao grafica da estabilidade, da estabilidade assintética e da instabilidade. Uma represen tagdo gritica das definigdes anteriores esclarecers suas nogbes. ‘Vamos considetar 0 caso de duas dimensdes. As Figs. 13-1 (a) (b) ¢ (c) mostram estados de equilforio ¢ trajetérias ipicas correspondendo, respectivamente, a estabilidude, estabilidade assintica e instabilidade. Na Fig. 13-1 (a), (b) ou (©), a regio S(5) limita o estado inicial x,, ¢ a regio S(2) corresponde aos limites para a trajetéria comegando eth X,, Note-se que as detinigdes precedentes ndo especificam a regido exata para as condigoes inieiais permisstveis. Assim, as definigdes se aplicam 3s vizinhangas do estado de equilibrio, a menos que S(2) correspond a todo o plano de estas, Observe-se que na Fig.13-1 (c)atrajet6ria deixa S(¢) e implica que o estado de equilibria é instavel, Nao se pode dizer, contudo, que a trajet6ria ir ao infinito uma vez que ela pode tender a um ciclo-limite fora da regido S(e). (Se um sistema linear e invariante no tempo for instivel, as trajetGrias que comegam nas proximidades do estado de equilibrio tendem a infinito, Mas no caso de sistemas ndo-lineares isto nio € necessariamente verdadeito.) Oconhecimento das detinigdes anteriores constitui-se num requisito minimo para entender a andlise de estabilidade de sistemas lineares e ndo-lineares, conforme serd apresentado nesta segio, Observe-se que estas definigdes de estabilidade ndo sao as tinicas definindo conceitos de estabilidade de um estado de equilibrio, Com efeito, ha varias outras disponiveis na literatura, Por exemplo, na teoria de controle ekissica ou convencional, somente os sistemas que so assintoticamente cstiveis so chamados de estiveis,¢ 0s sistemas que sto estiveis no sentido de Liapunov, mas que ndo si assintoticamente estiveis . so ditos instaveis, Definicao positiva de funcdes escalares. Uma funciio escalar Vix) & dita definida positive em uma regio (que inclui a origem do espaco de estados} se Vix) > 0 para todos os estados nio-nulos x na regio Qe V0) = 0. Uma fungio Vix. 1) variante no tempo é dita defirida positiva em uma regio (que inclua @ origem do espago de eestados) se for limitada inferiormente por uma funcdo definida positiva invariante no tempo, isto &, se existir uma fangio definida positiva V(x) tal que Vox.) > V(x). qualquer que seja 1 vo.n te H qualquer que seja f = fo Definigdo negativa de funcdes escalares. Uma fungio escalar V(x) € dita definida negariva se ~ Vix) for de- finida positiva sie ste, sie) so) sa S10) w wy) 1341 (a) Estado de equilfrio estivel e uma trajetéria tepresenttiva; (b) estado de equilibrio es representativar (c} estado de equilibria insvel e uma trajtoriarepresentativa, 738 Capitulo 13 / Anélise de Estabilidade Segundo Liapunov e Controle Otimo QuadrticoSemidefinicdo positiva de funcdes escalares. Uma fungdo escalar V(x) € dita semidefinida positiva se for positiva em todos os estados de uma regido 2, exceto na origem em outros estados, onde seu valor é zero. Semidefinicdo negativa de funcées escalares. Uma funcio escalar Vix) é dita semidefinida negativa se ~ Vix) for semidefinida positiva Indefinigdo de funcdes escalares. Uma fungao escalar Vix) € dita indefinida se, na regi ©, assumir valores positivos e negativos, nao importando quo pequena seja a regio £2 EXEMPLO 13-1 Neste exemplo sio dadas virias Fungies escaarese suas classificugbes de acondo com as definigdes anteriores. Admite-se, aqui, que x seja um vetorbidimensional 1. Vix) = af +283 efinida positiva 2 Via = tn + semi-definida positiva detinida nevativa indetinida dletinida positiva Forma quadratica. A forma quadritica constitui uma classe de fungtes escalares que desempenham um papel importante na anslise de estabilidade baseada no segundo método de Liapunov, Um exemplo &, Pu Pa Pulfa Pa Pa Po» || x Vox) = x'Px = [ry ty Pin Pov ** Pow |] Observe-se que x é um vetor real e P é uma matriz simétrica real Forma hermitiana. Se x for um vetor complexo 2-dimensional e P for uma matriz hermitiana, entdo a forma qua- ddritica complexa & chamada de forma hermitiana. Um exemplo Pu pas Pfs Pi Pay |x V(x) = Px = [%) Baw Bon * Pan {|B Na analise de estabilidade no espago de estados usa-se frequentemente a forma hermitiana em vez. da forma quadritica, tendo em vista que a primeira & mais geral que esta gitima. (Para um vetor real x ¢ uma matriz real simétrica P, a forma hhermitiana x*PX se toma jgual a forma quadratica x'Px.) A definigao positiva da forma quadrstica ou da forma hermitiana V(x) pode ser determinada por meio do critério de Sylvester, que estabelece, como condigtio necessria e sufieiente para que a forma quadritica ou hermitiana V(x) seja definida ‘como positiva, que todos os determinantes menores principais sucessivos de P sejam positivos, isto é, Pu Pi” * Pw Pi Pa * > Px i : py >0. >o P Pin Pau * Pan ‘Seeao 13-2 / Andlise de Estabilidade Segundo Liapunov 739(Observe-se que 7, € 0 conjugado complexo de p,. Para a forma quadrética P, = p,.) Vix) = x°Px € semidefinida positiva se P for singular e todos os determinantes menores principais forem nao-negativos. V(x) = x*Px & definida negativa se ~ V(x) for definida positiva, De modo semethante, V(x) & negativa semidefinida se Vix) for semidefinida positiva | EXEMPLO 13-2 740 Mostrar que a seguinte forma quadrétiea € deinida positiva Wr +4 a> drys {A forma quadritica Vix} pode ser escrta como V(x) = x!Px = [xy 4 ” ete Aplicando-se o eritrio de Sylvester abtém-se ie w 1 3 o> 0. i 1 4 -i}>0 2-14 Com todos os determinantes menores principais da matriz P so positvos, Vix) & pasitva defini Segundo método de Liapunov. Da teoria chissiea de mecinica sabe-se que um sistema vibratrio & esttvel se sua energia total (uma fungo definida positiva) for continuamente decrescente (0 que significa que a derivada em relagio 40 tempo seja definida negativa) até que um ponto de equilfbrio seja aleangado. © segundo método de Liapunoy ¢ bascado em uma generalizagio deste fato: se um sistema possuir um estado de equi Iiorio assintoticamente estivel, entZo a energia armazenaa transierida no interior do dominio de atragio decai a medida que 0 tempo cresee até que Finalmente assume seu valor minimo no estado de equilfbrio, Para sistemas puramente mate- iticos, contudo, nao fi forina simples de se definir uma “fungio energia”. Para contornar esta dificuldae, Liapunov inroduziu a fungio de Liapunow. uma “Tuncio enersia' fictcia. Eta idéia, contudo, € mais geral que a de energia e & aplicada de forma mais abrangente. Com efeito, qualquer fungio escalar que satisfaga as hipéteses dos teoremas de est bilidade de Liapunov (Ver Teoremas 13-1 ¢ 13-2) pode servir como fungdo de Liapunov. (Para sistemas simples, € possi vel ser capa de estimarfungdes de Ligpunov alequadas: para sistemas complicados, no entanto, pode ser bastante dificil encontrar uma fungo de Liapunov.) As fungdes de Liapunov dependem de x, x... €f Elas so representadas por Visi, 85 Ay 2 Ou, simplesmente, Vix. 1). Quando as Fungbes de Liapunov ndo inclutem rexpliitament, sua notago Seré Vik, ty) 0U Vox), No segundo todo de Liapunov. ocomportamento do sinal de Vix, ede sa derivada em elagdo a0 tempo Vix, 1) = dV. id fomece informagao a respeito da estailidade, da estailidade assinttica ou da instabilidade de um estado de equilibrio sem requerer dietamente a obtengao da solugio, (Isto se aplca tanto sistemas lineares quanto a sistemas nao-lineures.) Teorema da estabilidade principal de Liapunov. Pode-se mostrar que se uma fungo escalar V(x), onde & tum vetor n-dimensional, for positiva-deinida, enti o estado x que satisfizer Vo = ‘em que C é uma constante positiva, permanece sobre uma hipersuperticie fechada do espago de estados n-dimensional, 30 ‘menos nas vizinhangas da origem, Se V(x)» % a medida que Iill— ~, ento esta superficie se estende sobre todo 0 espayo de cestados. A hipersuperficie Vix) = C, permanece inteiramente no interior da hipersuperficie Vix) = C.se C,< C. Para um dado sistema, se for possivel encontrar uma fune2o escalar positiva-definida V(x) tal que sua derivada em relagio ao tempo, ao longo de uma trajet6ria, seja sempre negativa, enti. A medida que o tempo cresee, Vix) toma valores de C cada vez menores. A medida que o tempo cresce, V(x) se contrai a zero e, em conseqiléneia, x tende a zero, Isto im plica a estabitidade assint6tica da origem do espago de estados. O teorema da estabilidade prineipal de Liapunov, que uma generalizagio do fato precedente, propicia uma condigdo sufiviente para a estabilidade assint6tica, Este weorema pode ser enunciado da seguinte forma: Teorema 13-1. Suponha-se que um sistema seja deserito por (x0) Capitulo 13 / Anélise de Estabilidade Segundo Liapunov e Controle Otimo Quacraticoonde 10.0 0, qualquer que seja 1 Se existir uma fungdo escalar Vix, 1) que possva primeiras derivadas parciais continuas ¢ satisfaga as condigdes 1. Vix. definida positiva 2. Vix, é definida negativa entito o estado de equilibrio na origem € uniforme e assintoticamente estivel Se, adicionalmente, Vix, 1) + % A medida que Ill + >, entdo o estado de equilibrio na origem é assintoticamente estivel no sentido amplo, isto &, em grande escala, Nilo serio fornecidos aqui detalhes da demonstragdo deste teorema, (A demonstragto resulta diretamente da definigao de estabilidade assintética. Para maiores detalhes, ver 0 Problema A-13-6.) EXEMPLO 13-3 Seja.o sistema deserito por fe uit +3) y= on — nat +8) Inequivocamente, a origemys, = 0.x, = 0) € 0 tnico estado de equilbvio, Determinar sua estabilidade, Definindo-se uma fungio esealar V(x) por Vix) =x + ‘que 6 definida positiva, entdo a derivada em relagdo ao tempo de V4x) ao longo de qualquer trajetéria & Vax) = 2evis + 2aaiy 2ay + ay ‘que & definida negativa, Isto mostra que Vin) esté deerescendo continuamente ao longo de qualquer trajetsras lngo, Vx) uma Fangio {Ge Liapunov. Como Vx) se tors infinite para desvios infinitos do estado de equilfbrio, pelo Teorema 13-1 estado de equilibrio na ‘origem é assintoicamente esl em grande escala, ‘Observe-se que se V4x) assume valores constantes 0, Cy C3... 0 C, < C,<...)entdo Vix) = Ocorresponde &origem do plano de estados e Vix) = C. Vix) = C,, .. desorevem citculos que no se intereptam, no plano de estas, em tomno da origem. conforme {Emostrado na Fig, 13-2, Note-se também que, como V(x) 6 radialmenteilimitado, ou seja, ix) —> 2 medida que Is —> ~, os eiteulos se estendem por fado plano de estados, ‘Uma vez que o eitculo Vix} = C, permanece no interior do citculo Vix) = C,.., uma trajtiia representativa eruzaa fronteira dos circulos V de fora para dentro. A pant desta intemretacio geometrica da fungio de Liapunov, pode ser enunciado o seguinte: Vix) é ‘uma medida da distancia de x origem do espago de estado. Sea distincia entre a origem e estado instantnco x) for cominuamente ‘decrescente com o tempo isto & V (x}) = Ol. entio sit) > 0. Fig 13-2 Contomos de V constante¢ trajetsriarepresentativa, Comentario. Embora o Teorema 13-1 seja um teorema bisico do segundo método, ele € algo restritivo uma vez que Vex, 1) deve ser definida negativa, Se, contudo, for imposta uma restrigio adicional de que V(x, 1) nio se anule ao longo dde qualquer trajetoria, exeeto na origem, entio seri possivel substiwir 0 requisito de se ter V(x, r)definida negativa pelo estabelecimento de que V¢x, 1) seja semidefinida negativa Secdo 13-2 / Anélise de Estabilidade Segundo Liapunov 741742 Teorema 13-2. Suponha-se que um sistema sejadefinide por (x. 1) onde £10.0) = 0, qualquer que seja ¢ Se existir uma fungZo V(x, 1) que possui primeiras derivadas parciais continuas e satisiaz as condighes 1. Vx. 1 €definida positiva 2. Viox.1) & semidefinida negativa 3. V(b: x, 4). no & identicamente mula para f = f. quuisquer que sejam t,x, # 0, em que (h(x, 1) designa a trajetéra on solugio comegando.cm x, no instante, enido o estado de equilibrio na origem ¢ uniforme ¢ assintoticamente estivel em grande escala, Comentario. Note-se que se Vix, 1) ndo é definida negativa, mas apenas semidefinida negativ augjetsria de um ponto representativo se toma tangente a alguma superficie particular Vix, 1) = C. Contudo, como V(t: X, fob £1) ndo se anula idemticamente para r = ,quaisquer que sejam f, € Xy + 0, enkdo 6 ponto representative niio pode perma necer no ponto de tangéneia [o ponto que corresponde a V(x, 1) = O] e, por conseguinte deve se mover na diregiio da origem, Se. contudo, existir uma fungao escalar definida positiva Vix. 2) tal que V(x, 1) seja identicamente nula entdo 0 siste- ‘ma pode permanecer num ciclo limite. O estado de equilfbrio na origem dito estavel no sentido de Liapunoy. Instabilidade. Se um estado de equilibrio x = de um sistema for instivel, entZo existe uma Fungo esealar W(x. 1) que determina a instabilidade do estado de equilibrio, Ser apresentado a seguir um teorema sobre instabilidade. Teorema 13-3. Suponha-se que um sistema seja detinido por 85 fiK)) em que 110.0) =0, qualquer que seja = ty Se existir uma fungi e lar Wx, 1) que possui primeiras derivadas parciais continuas e satisfaz as condigoes W(x, 116 definida positiva em alguma regio em torno da origem 2. Wx, 2) definida positiva na mesma regio entdo o estado de equilibrio na origem € instivel. Estabilidade de sistemas lineares versus estabilidade de sistemas nao-lineares. Em um sistema linear invariante no tempo, se 0 estado de equilibrio for localmente, assintoticamente estivel, entio ele é assintoticamente esti- vel em grande escala, Em um sistema ndo-linear, contudo, um estado de equilibrio pode ser localmente, assintoticamente estivel, sem ser assintoticamente estével em grande escala, Portanto. as implicagdes de estabilidade assintética de estados de equilfbrio de sistemas Hineares ¢ invariantes no tempo as dos sistemas ndo-lineares slo bastante diferentes, A analise da estabitidade de modelos linearizados de sistemas nao-lineares é completamente inadequada para exaii- nar a estabilidade assintotica de estados de equilibrio de sistemas ndo-lineares. Os sistemas nio-Tineares devem ser in- vestigados sem linearizagao, Dispoe-se de diversas téenicas com este objetivo, baseadas no segunda método de Liapu- nov. Elas incluem 0 método de Krasovskii para testar condigdes necessirias ¢ suficientes para a estabilidade assimtstica de sistemas nio-lineares, 0 método do gradiente varidvel de Sehultz-Gibson para gerar fungdes de Liapunov para siste- ‘mas nio-lineares, o método de Lur’e apliesivel & anslise de estabilidade de certos sistemas de controle nio-lineares, 0 :método de Zubov para se construirem dominios de atrago, ¢ outros. A seguir. as discusses estario limitadas ao método. de Krasovskii Método de Krasovskii. 0 métoxo de Krasovskii fornece uma condigSo suficiente para que um estado de equilf- brio seja assintoticamente estavel Num sistema nio-linear pode haver mais de um ponto de equilforio. E possivel, contudo, transferir o estado de equi brio sob consideragao para a origem do espaco de estados mediante uma transformacao de coordenadas apropriada, Pode- Capitulo 13. / Analise de Est lade Segundo Liapunov ¢ Controle Otime Quadriticose, portanto, considerar o estado de equilibrio em questo como sendo a origem. Seri apresentado a seguir o teorema de Krasovskii Teorema 13-4, (Teorema de Krasovskii). Considere-se o sistema (x) onde fx) vetor s-dimensional vetor dimensional eujos componentes sfo fungdes ndo-lineares de xy, ¥3. 4% Admita-se que (0) = Oe que fx) seja derivsvel em relaglo ax. f= 1.2.3... Scja, por definica0, a matriz jacobiana do sistema, como a seguir ao, an : ht. ah Ath. . ax, oxy ike Fx) = | Meo set [i | : We ie ¥, ia tee Seja, também, por definigio, F(x) = F(x) + Fix) fem que F(x) é a mattiz jacobiana e F(x) é a transposta conjugada de F(x). (Se f(x) for real, ento F(x) sera real e F(X) poderd ser escrito como F'(x). F(x) é obviamente hermitiana (simétrica se F(x) for real.)| Se F(x) for definida negativa, entao 0 estado de equilibrio x = 0 seré assintoticamente estavel. Uma fungdo de Liapunov para este sistema seri V(x) = POx)Alx) Se, alm disso, OX}fX) > nedida que ill 2, entdo o estado de equilibrio sera assintoticamente estivel em larga escala, Demonstragao. Como (3) &definida negativa,o determinamte de F(x) é ndo-nulo exceto em x = 0, Assim, nfo hi ‘outro estado de equilforio algm de x = 0 em todo 0 espago de estados. ou sea, f(x) # 0 para x # 0. Como (0) = +O qualquer que seja x # 0.e Vix) = f*(xIfix), entdo Vex) € detinida positiva Odservando-se que fix) = F(x = FIx}fix) pode-se obter V como a seguir Vix) Haifa) + FENEOS) [Roofbo fl) + FN RO}FX) = POOLFO9 + FOO }fX) = FOF) Como F(x) € defini negative, segue-se que V(x) € definida negativa, Poranto, Vex) € uma fungao de Liapunov. Em conseqligncia, a origem é assintoticamente estivel, Se Vix) = f*(x)f(x) tende para infinito & medida que lixll > *, entdo, pelo Teorema 13-1, oestado de eqilfrio éussintoicamenteestivel em grande escalu Observerse que 0 teorema de Krusovski difere das abordagens suits de linearizag. Ele nfo se limita a pequenos afastamentos em foro do estado de equibrio, Observes também que Vi) © VCR) sto representados em temos def) Secao 13-2 / Anilise de Estabilidade Segundo Liapunov 743O teorema anterior para estabilidade assint6tica em larga escala fornece condigtio suficiente para sistemas nfio-lineares e condigio necessiria e suficiente para sistemas lineares. Um estado de equilibrio de um sistema niio-linear pocle ser esta- vvel mesmo quando a condigao especificada neste teorema deixa de ser satisfeita, Por conseguinte, ao se utilizar 0 Teorema 13-4 € preciso ter cautela para ndo se tirarem conclusdes errOneas quanto 3 estabilidade de um dado sistema na-linear. EXEMPLO 13-4 Considete-seo sistema de segunda ofdem com dus no-linearidades fy = Filey) + Al) Aadmita-se que f(0 {40) = 0 e que fs, € fs) sejam reas e dferencivels, Admitase, akim disso, ue Lila) + poe)? + bs) + ax}? >, armedida que fl] > = Determinae condigies necessérias e suficientes para a estabilidade assintica do estado de equilfbrio x "Neste sistema, Fix) & dado por file f wo -f onde a fine Entdo F(x) setorna Fa) (28,2 Pelo teorema de Krasovskii. se F (x) for definida negativa nto. ponto de equlibrio x = Odo sistema considerado ser assimoticamente estivel em lnnga escala, Assim. se | FAK) <0, qualquer que seja my) #0 4afi(s) ~ [1 +f.) > 0, qualquer que sejam x +0. 40 0 serdassintoticamente estivel em larga eseala, (Estas duas condigbes so condigbes suficientes para a estabilidade assinotica, E evidente que, em virtue das condiges de estabilidade serem completamente independentes das formas reas das fungbes ndo-lineares f(s, ¢ 1s, estas condigdes So excessivamente restiivas 13-3 ANALISE DE ESTABILIDADE DE SISTEMAS LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO SEGUNDO LIAPUNOV Ha muitos enfoques para investigar a estabilidade assint6tica de sistemas lineares ¢ invariantes no tempo, Por exemplo, para o sistema continuo no tempo X= AN ‘a condigio necessiria e suficiente para a estabilidacle assint6tica da origem do sistema pode ser assim declarada: todos os tautovalores da matriz A tendo parte real negativa ou seja, todos 0s zeros do polindmio caracteristico fH Al ast past 4 baat ay possuindo parte real negativa. ‘Achar os autovalores tomas dificil ou impossivel no caso eim que os coeficientes do polindmio earacterstico so valores njo-numéicos. En tal caso. ets de estabilidade de Routh pode ser apicado convenientemente, Dispese de uma alterativa est enfogue, baseada no segunda mtodo de Liapuov. A abordaigem de ispunoy & algébric nio requ fatoragio do polindmio caratersico. Am disso esta abordagem pode ser llizada para se ble solNgoes pa 744 Capitulo 13 / Analise de Estabilidade Segundo Liapunov e Controle Otime Quadréticodeterminados problemas de controle dtimo O propésito desta sega € apresentar a abordagem de Liapunov para a andlise de estabilidade de sistemas lineares e invariantes no tempo, (Serio apresentadas, nas Segdes 13-4 ¢ 13-5, aplicagdes da abordagem de Liapunov nos sistemas de controle étimo.) Anélise de estabilidade de sistemas lineares e invariantes no tempo segundo Liapunov. Considere-se © seguinte sistema linear e invariante no tempo: Ax 3.3) x onde x um vetor de estado (n-dimensional) e A é uma matriz.constante n X n. Admite-se que A seja ndo-singular, Entio Oo tio estado de equilibrio éa origem x = 0. A estabilidade do estado de equilibrio de sistemas lineares ¢ invariantes no tempo pode ser investigada facilmente por meio do segundo método de Liapunov.. Para o sistema definido através da Eq,(13-3), vamos escolher uma possivel fungio de Liapunov como sendo V(x) = x*Px onde P & uma matriz hermitiana definida positiva, (Sex é um vetorreal e A uma matriz real entio P pode ser escolhida como, ‘uma matriz real simétrica definida positiva.) A derivada em relagdo ao tempo de V(x) a0 longo de qualquer trajetria & Vix) = Px + xOPK = (Ax)*Px + "PAX = x°APx + x°PAX, x°(A°P + PA). Como V(x) foi escolhida como sendo definida positiva, para se ter estabilidade assintotica é necessirio que V(x) seja definida negativa. Em consequigncia, é requerido que se tenha Vix) = —x*Qx onde Q = ~(A*P + PA) = definida positiva Em conseqiiéncia, para a estabilidade assint6tica do sistema definido pela Eq. (13-3), € suficiente que Q seja definida positiva. Para o teste de definigdo positiva de uma matriz n X n sera aplicado o eritério de Sylvester que estabelece, como condigdo necesséria e suficiente para se ter uma matriz definida positiva, que todos os seus determinantes menores prin cipais sucessivos sejam positives Em vez de primeiro especificar uma matriz P definida positiva e examinar depois se Q é detinida posi especificar primeiro uma matriz Q detinida positiva e ento examinar se P, determinacla a partir de va, convém AP + PA=-Q definida positiva, Note-se que P ser definida positiva € uma condi de um teorema, 0 que acaba de se estabelecer. jo necesséria e suficiente, Serd resumido, na forma Teorema 13-5. Considere-se o sistema deserito por x Ax ‘onde x é um vetor de estado (n-dimensional) e A é uma matriz n X n constante ¢ nio-singular. Uma condigio necesséria ce suficiente para que 0 estado de equilibrio x = 0 seja assintoticamente estivel em larga escala & que, dada uma matriz Q 0 é, claramente, definida positiva, Por conseguinte o estado de equilforio na origem é estavelassinttico em grande escalae a fungio de Liapunov & Vix) Sxf + 2euxy + 28) Vin =~ + EXEMPLO 13-6 Determinar a faixa de valores do ganho K que assegura a estabilidade do sistema mostrado na Fig. 13-3, ‘A equagdo de estado do sistema & i 0 1 olfm] fo l=] 0-2 1]Jm]+fole a) LK oo -iflal LK ‘Ao se determinar a faixa de ganho K para se ter estabitidade, admite-se que o sinal de entrada «seja nulo, Entio esta dkima equagio “ ~ 13, [a 7 ay ma m3 . Fig, 13.3 Sistema de controle. pode ser escita como | «aay * 03.8) (36) ‘Com base nas Eqs. (13-4) a (13-6), constat-se que a origem & um estado de equilbrio. Seja a escolha de uma matriz Q real e siméttica semidefinida positiva como a seguir 0 0 0 e=|0 0 o «3.7 | oo 4 ‘Seco 13-3 / Anélise de Estabildade de Sistemas Lineares e Invarlantes no Tempo Segundo Liapunov TATEsta escolha de Q € permissivel uma ver que Vix) = —X’Qx nto pode ser identicamente nul, exces n. Para verifica isto, lobserve-se que Von = -x"Qx = 8 V(x) sendo identicamente nulo implica que x, € identicamente igual a zero. Sex, for identicamente igual a zero, entio x, deve ser Jdemticamente igual a zero tendo em vista que, a parti da Eq, (13-6) se abtém 0= -Kx -0 Se x, for identicamente igual a zero, entio unbém deve ser identicamente igual a zero uma ver que, a partir da Eq, (13-4) Assim, V¢x) se anula apenas na origem. Por conseguinte, pode ser usada a matriz Q defini pela Eq, (13-7) naandlise de esabilidade. ‘Alterativamente, é possivel verificar o posto da mateiz o 0 0 o 0 0 i Onegai a 0 0 0 Qa 0 0 0 eva] [-K 0-1 o 0 0 0 0 0 K-K 1 © posto é, obviamente, 3 para K + 0. Portanto, é possivel escolher esta matiz Q para a equasio de Liapunov ‘Vamos agora resolver 3 equagio de Liapunoy. ATR + PA = -Q que pode ser reeserita como 0 0 -K)[ou pe Ps] fen pe ps|f 0 1 of fo 0 Oo 1-2 0flpx pa pl + |e -2 iJ=|0 0 0 0 1-1} fp ps ps) [pis o -1} [o o +1 Resolvendo esta equagio para os elementos de P, obtém-se + DK 122K 6K - 3K Para que P seja definida positiva, necessério e suficiente que 12-2K>0 ec K>o0 0 =, verifica-se que o estado de equilibrio e = 06 assintoticamente cstavel em larga escala. A condicao I sempre pode ser aleangada mediante uma escolha adequada de P, uma vez admitido ‘que todos os autovalores de A tém parte real negativa, O problema aqui é escolher um vetor de controle w apropriado de modo a se ter M ou igual a zer0 ou negative. ‘Serd ilustrada, por meio de um exemplo, a aplicagao da presente abordagem ao projeto de um controlador néo-linear. EXEMPLO 13-7 Considere-se um processo a controlar nfo-lineare variante no tempo descrito por a]LfO 1 Vfm] fo i] |-6 ain |e] * [af onde a(t évariante no tempo e b é ums constante postiva, Admitindo-se que a equagio da referénei-modelo seja [c}-[2 ee] 2] 13} mn projetar um controlador ndo-linear que d3 a0 sistema uma operagio estével, Definam-se © vetor erro por wy-x uma fungio de Liapunov por Vie) = e*Pe onde P € uma matrz real, simétricae definida postiva,Com base na Eq, (13-12), obtém-se Ve) como sendo Vie) = eX(A"P + PAje + 2M onde M = e*PEAx ~ f(x.u,1) + Bo] Wentificando-se as matrizes A e B a partir da Eg. (13-13) ¢ escolhendo-se a matriz Q como sendo obtém-se Vee) = (qued + 750 Capitulo 13 / Analise de Estabilidade Segundo Liapunov e Controle Otimo QuadraticoSiaena a reorenc malo i Cooder none es Fig. 1348 Sistema de controle de um processo nio-linear com referéncia modelo, onde mote lee PML: Sea E]-[% wna] F- EP [2 (ai — b)xy ~ 2wy x2 + a(Oxd + wiv ~ ul Excothendo-sew tal que u yz + WAY + ay HESigN(er pra + espe) 3.44) onde dm = maxla(| eno M = (espe expe) ~ agsignlespes+ ey = no-positive Com a fungio de controle « dada pela Eq, (13-14), 0 estado de equilrio e = 0 éassintotcamente estivel em grande escala. Assim, a Eq, (3-14) define uma lei de controle ndo-linear que conduz a uma operaco assintaicamente estavel.O diagrama de blocos pars 0 presente sistema de controle é mostrada na Fig, 13-5, Note-se que a taxa de convergéncia da resposta ranst6ria depende da matriz P que, por sua vez, depende da matriz Q escolhida no inicio do projeto 13-5 CONTROLE OTIMO COM FUNCAO DE CUSTO QUADRATICA Nesta segiio sera considerado 0 projeto de sistemas de controle estaveis baseados em indices de desempenho quadriticos. sistema de controle a ser considerado aqui sera definido por Ax + Bu (13.15) onde x = vetor de estado (n-dimensional) uu = vetor de controle (r-dimensional) A= matriz constante (n Xn) mattriz constante (1% r) Segio 13-5 / Controle Otimo com Fungo de Custo Quadratica 751152 -Aose projetarem sistemas de controle. hé freqlientemente o interesse de se escolhero vetor de controle w (tal que um dado indice de desempenho seja minimizado, Pode-se provar que um indice de desempenho quadrtico, onde os limites de imtegragdo sejam 0 etal como J [ena onde L(x, u) é uma fungio quadritica ou uma Fungo hermitiana de x e de u, conduz a leis de controle lineares; isto &, ut) = -Kx(s) onde K é uma matriz r X 1, ou seja, uy kar ki Kin | [x w ay ken Kan | [x2 uy Kn Ker a) be Portanto, o projeto de sistemas de controle étimo ¢ de sistemas reguladores Stimos baseaddos em tas indices quadticos de desempenho se reduz i determinagao dos elementos da matriz K. ‘Uma vantagem em se utilizar 0 esquema de controle timo quadritico é que o sistema projetado seri estivel exceto no ‘caso em que o sistema nfo seja controlével. No projeto de sistemas de controle baseados na minimizagao de indices qua- driticos de desempenho hii necessidade de se resolver as equaybes de Riccati. O MATLAB possi um comando lqr que fornece a solucio da equagio de Riccati para sistemas continuos no tempo e determina a matriz de ganho de retroagiio ‘tima. Neste capitulo serdo projetados sistemas de controle uilizando indices de desempenho quadrticos tanto analitica ‘quanto computacionalmente com o uso do MATLAB. Considere-se. a seguir, o problema de determinar 0 vetor de controle Gtimo u(t) para o sistema deserito pela Eq. (13- 15) €0 indice de desempenho dado por Je [ (Ox + wFRu)d (13.16) onde Q é uma matriz hermitiana ou real simétrica e definida positiva (ou semidefinida positiva), R é uma matriz hermitiana ‘ou real simétrica e definida positiva e w ndo tem restrigdes. O sistema de controle dtimo é para minimizar o indice de desemnpenho. Tal sistema é estivel, Dentre diferentes abordagens para a soluctio deste problema, ser uilizado aqui o enfoque baseado no segundo método de Liapunov. Observa-se que nas discussdes dos problemas de controle étimo quadritico que se seguem serio utilizados in- dices quadraticos de desempenho complexos (indices de desempenho hermitianos) em vez de indices quadriticos reais, uma vez que esses incluem estes tltimos como caso especial. Para sistemas com vetores reais e matrizes reais, [otax+ we Runde [x7 Qx + wi Ruar sto a mesma coisa. Otimizacao de sistemas de controle pelo segundo método de Liapunov. Classicamente, os sistemas de controle sio primeiro projetados e em seauida tém sua estabilidade examinada. Uma abordagem diferente desta consiste em se formularem as condigaes de estabilidade primeiro e entio projetar o sistema dentro destas limitagbes. Se for utii- zado o segundo método de Liapunov para formar a base de projeto de controladores étimos, entio estaré assegurado que 6 sistema funcionara isto é, ue a saida do sistema estard continuamente dirigida no sentido de alcangar o valor desejado, Assim, o sistema projetado possuiré uma configuragio com caracteristicas inerentes de estabilidade, (Note-se que se 0 sistema ndo é controlivel,entio o controle étimo quadrético ndo se aplica. Ver Exemplo 13-10.) ara uma grande classe de sistemas de controle pode-se mostrar uma relacio direta entre as fungdes de Liapunov e os {indices de desempenho quadriticos utilizados na sintese dos sistemas de controle stimo, A abordagem de Liapunov para asolugao de problemas de otimizagao seri iniciada considerando-se um caso simples conhecido como o problema da oti- mizagio paramétrica, Problema da otimizacao paramétrica resolvido pelo segundo método de Liapunov. A seguirseridiscu- {ida a relagao direta entre as fungdes de Liapunov-¢ os indices de desempenho quadriticos ¢ resolvido o problema da oti- mizagio paramétrica utilizando esta relagdo. Considere-se o sistema X=Ax Capitulo 13 / Analise de Estabilidade Segundo Liapunov e Controle Otimo Quadrético