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Instituto de Física
Facultad de Ciencias.
Un mismo punto P del espacio queda indicado en ambos sistemas con la condición
Como ambas bases son ortonormales, tenemos que los productos escalares entre
los versores es i # % j# ! i # % k # ! j# % k # ! 0 , y i # % i # ! j# % j# ! k # % k # ! 1. Multiplicando
(3) por i’, por j’ y por k’ obtenemos que las coordenadas x,y,z de un punto P
cambian su valor a x’,y’,z’ ante la transformación lineal de rotación:
b g bg b g b
' # r # ! ' r $ ' # x #, y #, z # ! ' x , y , z .g (5)
1
bg b g
Un campo vectorial F r ! F x , y , z es una función F: R3 ( R3 que se expresa
mediante una terna ordenada de funciones Fk : R3 ( R llamadas componentes del
campo vectorial:
bg bg bg
F r ! iFx r " jFy r " kFz r . bg (6)
Ante una rotación arbitraria del sistema de coordenadas, cada una de las
componentes cambia su valor de la misma forma que cambian las coordenadas. Esto
es, de acuerdo con (4),
bg bg bg bg
Fx ' r # ! & 11 Fx r " & 12 Fy r " & 13 Fz r ,
F ' br # g ! & F br g " & F br g " & F br g,
y 21 x 22 y 23 z (7)
F ' br #g ! & F br g " & F br g " & F br g.
z 31 x 32 y 33 z
bg bg
3 3
Tij# r # ! ) ) & ik & jl Tkl r . (8)
k !1 l !1
2
Figura 1
3. Operaciones básicas
Entre los vectores están definidas las operaciones básicas que el estudiante conoce de
la secundaria, y que definen un espacio vectorial:
El número a es real para el caso que nos intereso en este curso (espacio vectorial real).
Además se define un producto interno en la forma
y el módulo de un vector
A partir de las relaciones (10) y (12) se puede probar que si los vectores F y G forman
un ángulo * , el producto escalar también se puede calcular como (pruébelo)
3
F % G ! F G cos * . (13)
F + G ! Fy Gz , Fz G y , Fz Gx , Fx Gz , Fx G y , Fy Gz . (14)
F + G ! ,G + F . (15)
Fi j k I
F + G ! det G F JJ
GG G x Fy Fz ,
JK
(16)
H x Gy Gz
donde i,j,k son los versores sobre los ejes x,y,z respectivamente.
Se puede probar (pruébelo) que el vector F + G es perpendicular al plano formado por
F y G, y su sentido es el de avance del tirabuzón cuando gira de F a G (regla del
tirabuzón o de la mano derecha).
Si los vectores F y G forman un ángulo * (medido siempre entre 0 y - ), entonces
resulta que (pruébelo)
F + G ! F G sin * . (17)
4
x ! 0 cos 1 ,
y ! 0 sin 1 , (18)
z!z
0 ! x2 " y2 ,
1 ! tan ,1
FG y IJ ,
H xK (19)
z!z
x ! r sin 3 cos 1 ,
y ! r sin 3 sin 1 , (20)
z ! r cos 3 .
r ! x2 " y2 " z2 ,
1 ! tan ,1
FG y IJ ,
H xK (21)
F z I.
3 ! cos ,1 GH x " y
2 2
" z2
JK
Para cada uno de los tres sistemas de coordenadas, dibuje las tres superficies de
coordenadas que intersecten en algún punto.
En el sistema cartesiano, los elementos infinitesimales de longitud tomados a lo largo
de cada coordenada son iguales a los elementos de las coordenadas. Esto es
5
dlr ! dr , dl1 ! r sin 3 d1 , dl3 ! r d3 . (24)
dsx ! dl y dlz ! dy dz ,
ds y ! dlx dlz ! dx dz , (25)
dsz ! dlx dl y ! dx dy
Los elementos de área sobre cada superficie del sistema de coordenadas cilíndricas
serán, según (23),
Los elementos de área sobre cada superficie del sistema de coordenadas esféricas serán,
según (24)
Antes de seguir adelante, es importante que Ud. dibuje esquemas con los tres sistemas
de coordenadas estudiados y represente, para cada uno de ellos, los tres elementos de
área sobre cada superficie de coordenadas.
Los elementos de volumen dV en cada sistema de coordenadas, se obtienen
multiplicando los tres elementos de longitudes perpendiculares. Esto es, dV ! dl1dl2 dl3 .
Deduzca entonces las siguientes expresiones.
En coordenadas cartesianas:
dV ! dx dy dz . (28)
En coordenadas cilíndricas:
dV ! 0 d0 d1 dz . (29)
En coordenadas esféricas:
dV ! r 2 sin 3 dr d1 d3 . (30)
6
Antes de seguir adelante, es importante que Ud. dibuje esquemas con los tres sistemas
de coordenadas estudiados y represente, para cada uno de ellos, el elemento de
volumen.
a) Integrales de línea
bg bg bg bg
r u ! ix u " jy u " kz u . (31)
dr
dl ! dr ! du , (32)
du
z
C
bg
' r dl ! zuA
uB
c b gh ddur du ,
'ru (33)
z bg z
C
F r dl ! i
uB
uA
c b gh ddur du "jz F crbugh ddur du " k z F crbugh ddur du .
Fx r u
uB
uA
y
uB
uA
z (34)
7
Figura 2
En particular, resulta útil la integral de línea del producto escalar del campo vectorial
por el elemento vectorial de desplazamiento dr ! idx " jdy " kdz a lo largo de una
curva C desde A hasta B.
z
Esta integral se expresa como F % dr . Para calcularla, expresamos el elemento
C
vectorial de desplazamiento sobre la curva r(u) como
dr
dr ! du . (35)
du
De forma que
c b gh ddur du .
F % dr ! F r u % (36)
z
C
F % dr ! z
uA
uB
c b gh ddur du .
Fru % (37)
Ejemplos
este campo sobre la recta contenida en el plano xy, paralela al eje y y que
pasa por x=a, desde y=0 hasta y=b.
8
Esta recta tiene las ecuaciones x ! a, y ! u, z ! 0 , que se pueden expresar en la
bg
ecuación vectorial r u ! ia " ju . El campo escalar restringido a esta recta es
c b gh b g
'ru !
ru
1
!
1
a "u
2 2
, siendo además
dr
du
! j , por lo que la ecuación (33)
resulta
z bg z
' r dl !
uB
'ru c b gh ddur du ! z b 1
du ! sinh ,1
FG b IJ .
C
uA 0
a 2 " u2 H aK
ii) Sea un campo vectorial de la forma F r ! bg r
r
3 . Calcule la integral de
línea vector z bg
C
F r dl y la integral de línea escalar z bg
C
F r % dr sobre el
Fru ! c b gh bb gg
ru
3 !
ia " ju
3 .
ru c
a 2 " u2 2 h
De forma que la integral de línea vectorial será, de acuerdo con (34),
C
z b g z c b gh
uB
F r dl ! i Fx r u
uA
dr
du
uB
du " j Fy r u
u A
dr
du
du z c b gh
zc h !i
b
0
a
a 2 " u2
3
2
du " j zc b
0
a 2 " u2
u
h 3
2
du
!i
b
"j
FG 1 , 1 IJ
a a "b 2
a 2
Ha 2
"b K 2
C
z uB
z c b gh
dr
F % dr ! F r u % du !
uA du 0
b ia " ju % j
3 du
a 2 " u2 2
z cb g
h
! zc h
0
b u
a 2 " u2
3
2
du !
1
a
,
1
a " b2
2
b) Integrales de superficie
5r 5r
dr ! du " dv . (38)
5u 5v
9
En la dirección de la coordenada u (manteniendo v constante) el elemento de
desplazamiento sobre la superficie es
5r
dru ! du . (39)
5u
5r
drv ! dv . (40)
5v
Figura 3
De acuerdo a lo dicho sobre el producto vectorial, (ver el texto que sigue a la ecuación
(17)), el elemento de área sobre la superficie S vale
5r 5r
dS ! dru + drv ! + dudv , (41)
5u 5v
5r 5r
+
b g
n u, v ! 5u 5v ,
5r 5r
(42)
+
5u 5v
por lo cual, el elemento de área orientado según la normal en ese punto se expresa como
10
5r 5r
b g
n u, v dS ! + dudv
5u 5v
(43)
zS
F % n dS ! zz
u2
u1
v2
v1
c b gh FGH 55ru + 55vr IJK dudv .
F r u, v % (44)
Los límites de integración de las coordenadas curvilíneas en (44) deben cubrir toda la
superficie sobre la que interesa calcular el flujo. Por ello es importante elegir las
coordenadas u,v sobre la superficie S de forma tal que la doble integral de (44) resulte lo
más simple posible.
Obsérvese que si el campo vectorial F fuese el campo de velocidades de un fluido, la
aplicación de (44) proporciona el caudal de líquido o gas que atraviesa la superficie S
(p. ej. en m3/s). De ahí el nombre de “flujo”.
Ejemplo.
Las coordenadas curvilíneas más convenientes sobre la superficie del cilindro son las
propias coordenadas cilíndricas. Esto es, x ! a cos u, y ! a sin u, z ! v , donde u es el
ángulo azimutal 1 definido antes para el sistema de coordenadas cilíndricas.
La superficie en cuestión es entonces el conjunto de puntos
b g
r u, v ! ia cos u " ja sin u " kv .
Para cubrir toda la superficie lateral del cilindro, los intervalos de valores de las
coordenadas son 0 2 u / 2- , , a 2 v 2 a .
De acuerdo con (43), el elemento de área orientado (hacia afuera de la superficie
cilíndrica, verifíquelo) es
5r 5r
b g
n u, v dS ! b
+ dudv ! , ia sin u " ja cos u + k dudv
5u 5v
g
b
! ja sin u " ia cos u dudv g
El campo F restringido a la superficie del cilindro es
ia cos u " ja sin u " kv
c b gh
F r u, v ! 3 !
r
.
r a "v
2
3
2 2
c h
11
El integrando del flujo en el segundo miembro de (44) resulta entonces
c b gh FGH 55ru + 55vr IJK ! bia cos u " ja sin u " kvg % b ja sin u " ia cos ug !
F r u, v %
a2
.
ca " v h 2 2
3
2
ca 2
"v 2
h 3
2
c) Integrales de volumen
z bg
6 ! ' r dV ,
V
(45)
z bg z bg
G ! F r dV ! i Fx r dV " j Fy r dV " k Fz r dV ,
V V
z
V
bg z
V
bg (46)
respectivamente.
El elemento de volumen dV se expresa en el sistema de coordenadas más adecuado a la
geometría del problema. En coordenadas cartesianas, cilíndricas o esféricas, tenemos los
elementos de volumen dados en las ecuaciones (28), (29) y (30) respectivamente. La
integral de volumen es una integral triple en las tres coordenadas.
Ejemplos
Como la densidad es la masa por unidad de volumen, la masa total del sistema será la
integral escalar
M ! 0 r dV , z bg
V
donde la región de integración V ocupa todo el espacio.
Como la función de la densidad tiene simetría esférica, el mejor sistema de
coordenadas es el esférico. Para cubrir el espacio de integración, las coordenadas
esféricas deben variar en todo su intervalo.
Sea r ! r . Utilizando el elemento de volumen en coordenadas esféricas (30), tenemos
12
M! zzz. - 2-
r !0 3 !0 1 ! 0
FH IK
0 0 exp , r r r 2 sin 3 drd1 d3
0
z
! 4-0 0
.
0
expF , r r I r dr ! 8-0 r
H K 0
2
0 0
3
0 !0 1 !0 z ! 0
A0 2 cos3 1 d0 d1 dz " j
Se deja al estudiante la tarea de calcular estas integrales.
zzz
a 2- h
0 !0 1 !0 z !0
A0 2 cos2 1 sin 1 d0 d1 dz
El segundo miembro de (47) se puede poner como un producto escalar de dos vectores,
de la forma
b g bg
' r " dr 7 ' r " 8' % dr , (48)
13
5' 5' 5'
8' ! i "j "k . (49)
5x 5y 5z
Este vector, que contiene las tres derivadas parciales de un campo escalar, se llama
gradiente del campo. Constituye un campo vectorial asociado al campo escalar.
La expresión (49) permite definir un operador diferencial vectorial muy útil en el
estudio de los campos, llamado operador nabla:
5 5 5
8!i " j "k . (50)
5x 5y 5z
La variación de la función ' en el espacio, al pasar del punto r al punto vecino r " dr
b g bg
es d' ! ' r " dr , ' r . De forma que la ecuación (48) nos indica que esta variación,
ante un desplazamiento dr, está dada por
d'
! 8' cos* . (53)
dl
H 5x 5y 5z K
x z
x y z (54)
5x 5y 5z
14
FG 5F , 5F IJ " jFG 5F , 5F IJ " k FG 5F , 5F IJ ,
8+F !i
H 5z 5y K H 5z 5x K H 5x 5y K
y z x z y x
(55)
F i j k I
8 + F ! det G 5 5x JJ
GG F 5 5y 5 5z .
JK
(56)
H x Fy Fz
a) Teorema de Gauss
z
S
z
F % n dS ! 8 % F dV .
V
(57)
b g b g
6 x ! n1 % F x , y , z " n 2 % F x " dx , y , z dS x !
! , i % Fb x , y , z g " i % Fb x " dx , y , z g dy dz ! (58)
5F
! F b x " dx , y , z g , F b x, y , z g dy dz 7
x x
x
dx dy dz
5x
Por un razonamiento similar, tenemos, para el flujo en las direcciones y, z, los valores
5Fy 5Fz
6y 7 dx dy dz , 6z 7 dx dy dz . (59)
5y 5z
15
Por consiguiente, el flujo total a través de la superficie cerrada del prisma elemental
será
FG 5F " 5F " 5F IJ dx dy dz ,
z
Se
F % n dSe !6 x " 6 y " 6 z ! x
H 5x 5y 5z K
y z
(60)
Figura 4
z
Se
F % n dSe ! 8 % F dVe , (61)
z
S
z
F % n dS ! ) F % n dS e .
e Se
(62)
z
S e
z
F % n dS ! ) 8 % F dVe ! 8 % F dV ,
V
(63)
16
Figura 5
b) Teorema de Stokes
z
C
F % dr ! zb
S
g
8 + F % n dS , (64)
z
Ce
b g b g b g b g
F % dre ! Fx x , y , z dx " Fy x " dx , y , z dy , Fx x , y " dy , z dx , Fy x , y , z dy !
(65)
! F b x " dx , y , z g , F b x , y , z g dy , F b x , y " dy , z g , F b x , y , z g dx
y y x x
17
FG IJ
z
Ce
F % dre !
5Fy
5x
dxdy ,
5Fx
5y
dxdy !
5Fy 5Fx
5x
,
H5y K
dSe . (66)
z
Ce
b g
F % dre ! 8 + F % n dS e . (67)
Dado que la expresión (67) es una relación entre vectores, ya no es necesario que el
rectángulo elemental esté en el plano xy, como se asumió al principio.
Figura 6
Figura 7
Los lados adyacentes de los contornos cancelan sus aportes a la circulación, porque sus
sentidos de recorrido son opuestos. Por lo tanto la suma de las circulaciones elementales
sobre todos los rectángulos, es igual a la circulación sobre el perímetro del gran
contorno C. Esto es
z
C
z
F % dr ! ) F % dre .
e Ce
(68)
18
Sustituyendo la expresión (67) en (68), tenemos, para la circulación total sobre un
contorno arbitrario C, el resultado
z
C
b g
F % dr ! ) 8 + F % n dSe !
e
zb
S
g
8 + F % n dS . (69)
19