CURSO:DINÁMICA

DOCENTE: Ing.MENACHO LOPEZ Víctor Manuel

TEMA :Cinemática del Cuerpo Rígido

INTEGRANTES:

 ATALAYA RIMAC Jeidy

 CADILLO REGALADO Laura
 CHINCHAY POMA Gianina
 GUZMÁN ROSALES Rocío
 MAGUIÑA ROSALES Katherine
 ROMERO FLORES Jesús
 ROSALES CARO Michel
 SÁENZ JAMANCA Kelly
3.17.La rueda β₁ gira y desliza de modo que su velocidad angular es de 2
rad/s (sentido horario), mientras que la velocidad de C es de 0.4m/s
hacia la izquierda. Determinar la velocidad del punto B que desliza
sobre el plano. La barra β₂ está articulada a β₁ en D.
Y

SOLUCIÓN

DATOS:

𝑣𝑏 = 𝑣𝑏 𝑖̂
̅̅̅

𝑏2 Es la distancia de B a D

𝜔1 = −2𝑘̂

𝑣̅𝑐 = −0.4𝑖̂

i) Hallamos la velocidad de D

̅̅̅̅
𝑉𝐷 = ̅̅̅̅ ̂ 𝒙𝒓𝑪𝑫
𝑉𝐶 + 𝝎𝟏 𝒌

24 7
𝑉𝐷 = −0.4𝑖̂ − 2𝑘̂ 𝑥 [0.6 ( ) 𝑖̂ + 0.6 ( ) 𝑗̂]
̅̅̅̅
25 25
̅̅̅̅
𝑉𝐷 = −0.4𝑖̂ − 1.152𝑗̂ + 𝑂. 336𝑖̂

̅̅̅̅̅
𝑽𝑫 = −𝟎. 𝟎𝟔𝟒𝒊̂ − 𝟏. 𝟏𝟓𝟐𝒋̂

ii) Hallamos la velocidad de B

̅̅̅̅
𝑽𝑩 = ̅̅̅̅̅ ̂ 𝒙𝒓𝑫𝑩
𝑽𝑫 + 𝝎𝟐 𝒌

24 7
𝑽𝑩 = −0.064𝑖̂ − 1.152𝑗̂ + 𝜔2 𝑘̂𝑥 [𝑏2 (
̅̅̅̅ ) 𝑖̂ − 𝑏2 ( ) 𝑗̂]
25 25
 24 7
̅̅̅̅
𝑽𝑩 = −0.064𝑖̂ − 1.152𝑗̂ + 𝜔2 𝑏2 ( ) 𝑗̂ + 𝜔2 𝑏2 ( ) 𝑖̂
25 25
𝟕𝝎𝟐 𝒃𝟐 𝟐𝟒𝝎𝟐 𝒃𝟐
̅̅̅̅
𝑽𝑩 = ( − 𝟎. 𝟎𝟔𝟒) 𝒊̂ − ( − 𝟏. 𝟏𝟓𝟐) 𝒋̂
𝟐𝟓 𝟐𝟓
iii) Como observamos en la figura la velocidad de B (𝑽𝑩 ) solo tiene
componente en x
24
𝜔2 𝑏2 (25) – 1.152 = 0

𝜔2 𝑏2 = 1.2

iv) Remplazamos

7(1.2)
̅̅̅̅
𝑽𝑩 = ( 25 − 0.064) 𝑖̂

̅̅̅̅
𝑽𝑩 = 0.272𝑖̂

3.42.Las barras 𝜷𝟏 y 𝜷𝟐 están articuladas en B y se mueven en un plano

vertical con las velocidades angulares constantes. Localiza el
centro instantáneo de 𝜷𝟐 , para la posición dada y úselo para
encontrar la velocidad del punto C. Revise luego el valor obtenido
𝑽𝑪 (𝐞𝐧𝜷𝟐 ) relacionando a ésta con la velocidad de B. Note que a
veces es muy tedioso localizar el centro instantáneo.
 SOLUCIÓN

1).- Determinación del centro instantáneo C1 de velocidad nula de la

barra 𝜷𝟏 (ver figura, dimensiones en pie):
Y
C 6 pie
rC1B= 6 pie
X
Vc
2).- Cálculo de la velocidad de B:
VB=W AB*rC1B 5
3
VB= 2* 6 = 12pie/seg

En forma vectorial sería C2 B A

4 C1
𝑉̅ B = 𝜔
̅𝐴𝐵 ∗ ̅̅̅̅̅
𝑟𝐶1𝐵
̅
=2𝑘 ∗ (−6𝑖̅) VB 1
̅ 𝐁 = - 12𝒋̅ pie/seg
𝑽 5

3).- Para el cálculo del C2 de la barra 2 necesitamos el sentido de la velocidad

de C:

 Cálculo de la velocidad de C tomando al pto base B (como parte de la barra 𝜷𝟐 )

̅ CD*𝒓̅BC= -12𝑗̅ - 3𝑘̅*3𝑗̅

𝑉̅ C = 𝑉̅ B + 𝝎
𝑉̅ c =9𝑖 - 12𝑗 (pie/seg)

𝟒) 𝐓𝐫𝐚𝐳𝐚𝐦𝐨𝐬 𝐮𝐧𝐚 𝐥í𝐧𝐞𝐚 𝐩𝐞𝐫𝐩𝐞𝐧𝐝𝐢𝐜𝐮𝐥𝐚𝐫 𝐚 𝐥𝐚 𝐝𝐢𝐫𝐞𝐜𝐜𝐢ó𝐧 𝐝𝐞 𝑉̅ c , 𝐝𝐞 𝐢𝐠𝐮𝐚𝐥

𝐦𝐚𝐧𝐞𝐫𝐚 𝐭𝐫𝐚𝐳𝐚𝐦𝐨𝐬 𝐮𝐧𝐚 𝐥í𝐧𝐞𝐚 𝐩𝐞𝐫𝐩𝐞𝐧𝐝𝐢𝐜𝐮𝐥𝐚𝐫 𝐚 𝑉̅B, el punto de intersección
es C2.
 Hallamos la velocidad de B con el centro instantáneo C2.
VB= W CD*rC2B
12=3*rC2B
rC2B=4pies
 Con el valor de rC2B=4 y rBC=3 , se obtiene que rC2C= 5

5).- Cálculo de la velocidad de C como parte de la barra 𝜷𝟐

VC=W CD*rC2C
VC= 3* 5= 15pie/seg
3.67.La manivela 𝜷𝟏 está articulada a la barra 𝜷𝟐 ; el otro extremo de 𝜷𝟐
resbala sobre un plano parabólico y está en el origen en la posición
mostrada. La velocidad angular de 𝜷𝟏 es de 3 rad/s en sentido
horario =constante. Determine la aceleración de A y la aceleración
angular de 𝜷𝟐 en el instante dado. Sugerencia: el radio de curvatura
ρ de una curva plana y=y(x) puede calcularse con la formula:

𝟏 𝒚̈
= 𝟑/𝟐
𝝆 (𝟏 + 𝒚̇ 𝟐)

Use este resultado para calcular la componente normal de 𝒂𝑨 .

SOLUCIÓN

i) Relacionando las velocidades de P y O sobre el cuerpo 𝜷𝟏 :

̅̅̅
𝑉 ̅̅̅ ̂
𝑃 = 𝑉𝑂 + ω𝑘 x 𝑟𝑜𝑝

̅̅̅
𝑉 ̂
𝑃 =0+ (-3)𝑘 x (-0.5𝑖̂)
̅̅̅̅
𝑽𝑷 = 1.5𝒋̂

ii) Relacionando las velocidades de A y P sobre el cuerpo 𝜷𝟐 :

 ̅̅̅̅ 𝑽𝑷 + ω2 k̂ x rPA
𝑽𝑨 = ̅̅̅̅
𝑽𝑨 = 1.5𝑗̂+ 𝜔2 𝑘̂ x (-1.5𝑖̂-0.8𝑗̂)
̅̅̅̅

𝑉𝐴 𝑖̂= 1.5𝑗̂ -1.5𝜔2 𝑗̂+ 0.8𝜔2 𝑖̂

 Igualando componentes:

Componente 𝒊̂:𝑉𝐴 = 0.8𝜔2 ………………………. (*)

Componente 𝒋̂:1.5 = 1.5𝜔2

𝝎𝟐 = 1rad/s

 Reemplazando en (*):

𝑉𝐴 = 0.8 * (1)

𝑽𝑨 = 0.8m/s

iii)Relacionando las aceleraciones de P y O sobre el cuerpo 𝜷𝟏 :

̅̅̅̅=
𝑎𝑃 ̅̅𝑎̅̅+ ̂ 2
𝑂 α𝑘 x 𝑟𝑜𝑝 - 𝜔 𝑟𝑜𝑝

𝑎𝑃 0 + 0𝑘̂ x 𝑟𝑜𝑝 - (−3)2 (−0.5𝑖̂)

̅̅̅̅=
𝑎
̅̅̅=
𝑃 0 + 4.5𝑖̂
𝟐
𝑎
̅̅̅=
𝑃 4.5𝒊̂ rad/𝒔

iv) Relacionando las aceleraciones de A y P sobre el cuerpo 𝜷𝟐 :

𝑎
̅̅̅= 𝑎𝐴 𝛼2 𝑘̂ x 𝑟𝐴𝑝 - 𝜔2 2 𝑟𝐴𝑝
𝑃 ̅̅̅+

𝑠̇2
𝑎𝑃 𝑆𝐴̈ 𝑒̂𝑡 + 𝜌 𝑒̂𝑛 + 𝛼2 𝑘̂ x (1.5𝑖̂+0.8𝑗̂) - (1)2 (1.5𝑖̂+0.8𝑗̂)….. (**)
̅̅̅̅=

v) Calculamos radio de curvatura de A:

𝑋2 𝑋 1
Y= 𝑌̇= 𝑌̈=
4 2 2

𝑒̂𝑛 1 𝑦̈
= 3/2
𝜌 (1 + 𝑦̇ 2)
𝑒̂𝑡
  Aplicando la formula tenemos:
2
ρ = 2(1 + 𝑥 ⁄4)3/2
 Para el instante de interes x = 0:
2
ρ = 2(1 + 0 ⁄4)3/2
ρ = 2m

 Siendo las direcciones de 𝑒̂𝑡 y 𝑒̂𝑛 :

̂et = î
ên = ĵ

vi)Reemplazando en (**) tenemos:

(0.8)2
4.5𝑖̂ = 𝑆𝐴̈ 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝛼2 𝑘̂ x (1.5𝑖̂+0.8𝑗̂) - (1)2 (1.5𝑖̂+0.8𝑗̂)
4

4.5𝑖̂ = 𝑆𝐴̈ 𝑖̂ + 0.32 𝑗̂ +1.5𝛼2 𝑗̂ - 0.8𝛼2 𝑖̂ - 1.5𝑖̂ – 0.8𝑗̂

4.5𝑖̂ = (𝑆𝐴̈ - 0.8𝛼2 - 1.5)𝑖̂ + (0.32+1.5𝛼2 – 0.8)𝑗̂

 Igualando componentes:

Componente 𝒊̂: 𝑆𝐴̈ - 0.8𝛼2 - 1.5 = 4.5

𝑆𝐴̈ = 6 + 0.8𝛼2 ………………………… (***)

Componente 𝒋̂: 0.32+1.5𝛼2 – 0.8 = 0

𝜶𝟐 =0.32 rad/𝒔𝟐

 Reemplazando en (***) :
𝑆𝐴̈ = 6 + 0.8 * (0.32)

𝑺̈𝑨 = 6.256 m/𝒔𝟐

 Por tanto tenemos:

 𝐚𝐀 = 6.256𝒊̂ + 0.32𝒋̂
̅̅̅

𝜶𝟐 =0.32 rad/𝒔𝟐

3.90.Dos hombres, uno alto y el otro bajo, caminan hacia arriba sobre
planos inclinados idénticos, tirando de carretes idénticos por medio de
cuerdas enrolladas alrededor de los cubos de los carretes. Ambos
hombres caminan a la misma velocidad constante v0 , y las cuerdas
están enrolladas en las direcciones opuestas indicadas. Si los carretes
no resbalan sobre el plano, uno de los hombres será atropellado por su
proprio carrete. Demuestre cuál es y cuánto tardará el carrete en
atropellarlo a partir del instante mostrado.

SOLUCIÒN
VO

VC2
VC1

V0
C1

Ci Ci

 El hombre que sería atropellado es el bajo, por que la distancia

del centro del carrete al hombre disminuye gradualmente.

i) Cálculo del tiempo en que tardará en atropellar al hombre bajo:

 𝑉0 𝑉
𝜔= VC2 = 2R 0 = 2 𝑉0 (unidad de velocidad)
𝑅 𝑅

Donde: VC2 es constante, por que tiene magnitud y dirección constante

ii) Cálculo de tiempo en que tardará en atropellar

𝑉𝐶2⁄ = VC2 - 𝑉0 (unidades de velocidad)

𝐻

𝒓 𝟓𝑹
t = 𝑽 𝒄𝟐𝑯 = (Unidades de tiempo)
𝑪𝟐⁄ 𝑽𝟎
𝑯

3.119. Los dos cilindros idénticos β1 y β2 están unidos por la barra β3 (que
está articulada en sus extremos) y ruedan sobre la superficie como se
muestra. Si la velocidad angular de β1 es w0 (sentido horario) = cte,
encuentre las aceleraciones angulares de β2 y β3 e n el instante
dado.

SOLUCIÓN

DATO

- Velocidad angular de β1 = 𝜔0 (𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒), 𝛼β1 =0

i) Aplicando la linealidad de centros instantáneos de velocidad nula.

 - Como se requiere determinar para ese instante la velocidad angular
de β3, y se observa quelas líneas L y L’ no se interceptan, β3 debe
tener velocidad angular nula.

𝛽2
Y

G
𝜔0 𝛽3

̂𝐞𝐭 = 𝐢̂ X
C
̂𝐞𝐧 = 𝐣̂

𝛽1

𝜔3 = 0

ii) Como la barra β3 tiene velocidad angular nula, se cumple VC = VG

VC = V G
𝜔0 𝑟𝑐𝑐1 = 𝜔2 𝑟𝑐𝑐2
𝝎𝟎 = 𝝎𝟐

iii) Cálculo de la aceleración de C (como parte de β1)

(𝑟𝜔𝛽1 )2
𝑎𝐶 rβ1 𝜔1̇ 𝑒̂𝑡 +
̅̅̅= 𝑒̂𝑛
𝜌

(𝑟𝜔0 )2
𝑎𝐶
̅̅̅= 𝑗̂
3𝑟

𝒓(𝝎𝟎 )𝟐
̅̅
𝒂̅̅=
𝑪 𝒋̂(unidades de aceleración)
𝟑

iv) Cálculo de la aceleración de G (como parte de β2)

(𝑟𝜔𝛽2 )2
𝑎𝐺 rβ2 𝜔2̇ 𝑒̂𝑡 +
̅̅̅= 𝑒̂𝑛
𝜌

(𝑟𝜔𝛽2 )2
𝑎𝐺 r α2 𝑖̂ +
̅̅̅= (-𝑗̂)
5𝑟

𝐫(𝛚𝟎 )𝟐
̅̅̅̅=
𝒂𝑮 𝐫 𝛂𝟐 𝒊̂ - 𝒋̂(unidades de aceleración)…...(I)
𝟓
v) Cálculo de la aceleración de G como parte de β3 y tomando como
punto base a C.

𝑎𝐶 𝛼3 𝑘̂ x 𝑟𝑐𝐺 - 𝜔3 2 . 𝑟𝑐𝐺
𝑎𝐺 ̅̅̅+
̅̅̅=

𝒓(𝝎𝟎 )𝟐
𝑎
̅̅̅=
𝐺 𝑗̂ + 𝛼3 𝑘̂ x (6r𝑖̂ + 2r 𝑗̂ )
𝟑

𝒓(𝝎𝟎 )𝟐
𝑎
̅̅̅=
𝐺 𝑗̂ + 6𝛼3 𝑟 𝑗̂ - 2𝛼3 𝑟 ̂𝑖
𝟑

𝒓(𝝎𝟎 )𝟐
̅̅̅̅=
𝒂𝑮 - 2𝜶𝟑 𝒓̂𝒊 + ( + 6𝜶𝟑 𝒓)̂𝒋 ….…(II)
𝟑

VI) De I y II

 En ̂𝒊
r α2 = - 2𝛼3 𝑟
𝛂𝟐 = - 2𝜶𝟑 …….(III)

 En 𝒋̂
r(ω0 )2 𝑟(𝜔0 )2
- = + 6𝛼3 𝑟
5 3

−8r(ω0 )2
= 6rα3
15

𝛂𝟑 =-0.0889(𝝎𝟎 )𝟐 …….(IV)

VI) Reemplazando III en IV

α2 = -2(- 0.0889(𝜔0 )2 )

𝛂𝟐 = 0.1778(𝝎𝟎 )𝟐
6.7.La antena 𝓐 está orientada con las siguientes rotaciones:
1. Azimut, respecto a “y” fijo en 𝓖; 𝝎
̅ 𝓕𝟏⁄ = 𝟑t2
𝓖
2. Elevación, respecto a z1 fijo en un primer marco intermedio 𝓕𝟏;
𝜔̅ℱ2⁄ = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠
ℱ1
3. Una rotación de polarización respecto al eje x2 de la antena (fijo
en el segundo marco intermedio ℱ2 y en 𝓐); 𝝎̅ 𝓐⁄ = 𝟒𝒕 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝓕𝟐

SOLUCIÓN

1. Datos e incógnitas

Se pide: 𝜔
̅𝒜⁄ =? ?
𝒢

Para un: t=𝜋/2

Se sabe:

 𝜔
̅𝒜⁄ = 4𝑡(𝑐𝑜𝑠𝜙𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑗̅)
ℱ2
 𝜔
̅ℱ2⁄ = 𝑘̅
ℱ1
 𝜔
̅ℱ1⁄ = 3t2𝑗̅
𝒢

2. Cálculo del ángulo 𝝓

𝜔
̅𝒜⁄ = 𝜔
̅𝒜⁄ +𝜔
̅ℱ2⁄ +𝜔
̅ℱ1⁄
𝒢 ℱ2 ℱ1 𝒢

̅𝒜⁄ = 4𝑡(𝑐𝑜𝑠𝜙𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑗̅) + 1𝑘̅ + 3t2𝑗̅

𝜔
𝒢
  ∅̇ = 𝜔
̅ℱ2⁄ = 𝑘̅
ℱ1

𝒹𝜙
= 1 ∫ 𝒹𝜙 = ∫ 𝒹𝑡 ⇒ 𝜙 = 𝑡
𝒹𝑡

Como: t=𝜋/2 ⇒ 𝜙 = 𝜋/2

3. Cálculo de la velocidad angular

𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
̅𝒜⁄ = 4( 2 ) (cos( 2 )𝑖̅ + 𝑠𝑒𝑛( 2 )𝑗̅) + 𝑘̅ + 3( 2 )2𝑗̅
𝜔
𝒢

3
̅𝒜⁄ = 2𝜋𝑗̅ + 𝑘̅ + 𝜋2𝑗̅
𝜔
𝒢 4

3
̅𝒜⁄ = (2𝜋 + 4 𝜋2)𝑗̅ + 𝑘̅
𝜔
𝒢

̅𝒜⁄ = 13.685𝑗̅ + 𝑘̅
↣𝜔
𝒢

6.10. El cono exterior β tiene el siguiente movimiento prescrito con

respecto al cono interior fijo С:

1. Los vértices permanecen juntos.

2. La recta AB (un radio de base fijo en β) siempre se encuentra en

algún plano vertical paralelo a XY.

3. El cono β resbala sobre С ;o sea siempre hay una línea de

contacto entre 0 y un punto del círculo de base de С.

4. El punto A de β gira alrededor del eje x en un círculo vertical con

rapidez constante H𝜽̇
 SOLUCIÓN

i) Cálculo de la velocidad angular:

𝜔
̅ℬ⁄ = 𝜔
̅𝑂𝐴⁄ …………(1)
∁ ∁
Se sabe:

𝑉𝐴 = 𝐻𝜃̇ 𝑒̅𝑡
̅̅̅̅ ; 𝑒̅𝑡 = cos 𝜃𝑘̅ − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗̅

𝑉𝐴 = 𝐻𝜃̇ (−𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗̅ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑘̅ )

̅̅̅

ii) Calculo de la velocidad de A tomando como punto base O:

̅̅̅
𝑉𝐴 = 𝜔
̅𝑂𝐴⁄ 𝑥𝑟̅𝑂𝐴
∁
Sea:
̅𝑂𝐴⁄ = 𝜔𝑥 𝑖̅ + 𝜔𝑦 𝑗̅ + 𝜔𝑧 𝑘̅
𝜔
∁
𝑟̅𝑂𝐴 = 𝐻𝑐𝑜𝑡𝛾𝑖̅ + 𝐻 cos 𝜃𝑗̅ + 𝐻𝑠𝑒𝑛𝜃𝑘̅

𝑖̅ 𝑗̅ 𝑘̅
̅̅̅
𝑉𝐴 = | 𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |
𝐻𝑐𝑜𝑡𝛾 𝐻𝑐𝑜𝑠𝜃 𝐻𝑠𝑒𝑛𝜃

̅̅̅
𝑉𝐴 = (𝜔𝑦 𝐻𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝜔𝑧 𝐻𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑖̅ − (𝜔𝑥 𝐻𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝜔𝑧 𝐻𝑐𝑜𝑡𝛾)𝑗̅
+(𝜔𝑥 𝐻𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜔𝑦 𝐻𝑐𝑜𝑡𝛾)𝑘̅

𝑉𝐴 = 𝐻𝜃̇ (−𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗̅ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑘̅ )

̅̅̅
 Igualando componentes:
𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜔𝑦 𝐻𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝜔𝑧 𝐻𝑐𝑜𝑠𝜃 ⟼ 𝜔𝑦 = 𝜔 … … (2)
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑧

𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝜔𝑧 𝑐𝑜𝑡𝛾
𝜔𝑥 = … … … (3)
𝑠𝑒𝑛𝜃

𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝜔𝑥 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝜔𝑦 𝑐𝑜𝑡𝛾 … … … … (4)

Además:
𝜔
̅𝑂𝐴⁄ . 𝑟̅𝑂𝐴 = 0
∁

⇒ 𝜔𝑥 𝑐𝑜𝑡𝛾 + 𝜔𝑦 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜔𝑧 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 … … … … (5)

iii)Reemplazando (2) y (3) en (5):

𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝜔𝑧 𝑐𝑜𝑡𝛾 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑐𝑜𝑡𝛾 + 𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝜔𝑧 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑧

𝜔𝑧 = −𝜃̇ . 𝑠𝑒𝑛𝜃. 𝑠𝑒𝑛𝛾. 𝑐𝑜𝑠𝛾.

𝜔𝑥 = 𝜃̇ . 𝑠𝑒𝑛2 𝛾.
𝜔𝑦 = −𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑒𝑛𝛾. 𝑐𝑜𝑠𝛾.
𝜔̅𝑂𝐴 = 𝜃̇ . 𝑠𝑒𝑛2 𝛾 𝑖̅ − 𝜃̇ . 𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑠𝑒𝑛𝛾. 𝑐𝑜𝑠𝛾𝑗̅ − 𝜃̇ . 𝑠𝑒𝑛𝜃. 𝑠𝑒𝑛𝛾. 𝑐𝑜𝑠𝛾 𝑘̅ … … . . (𝛼)
⁄∁

6.24. Los ejes x, y,z están fijos en el cuerpo A que gira en F respecto al
eje z con velocidad angular 𝝎𝟏 𝒌 ̂. El brazo B, unido rígidamente a
a A, soporta un cojinete sobre el que gira c con velocidad angular
𝝎𝟐 𝒋̂ respecto a A. Finalmente, el cuerpo D gira alrededor de la
dirección 𝒖̂ (que coincide con los ejes de simetría C y D) con 𝝎𝟑 𝒖̂
relativa a C. Si 𝝎𝟏 , 𝝎𝟐 , 𝝎𝟑 son todas funciones del tiempo,
encuentre la aceleración angular de D en F en el instante en que 𝒖 ̂
forma ángulos con x y z de 135º y 45º, respectivamente.
 SOLUCIÓN

̅𝟏 , 𝝎
i) Como 𝝎 ̅𝟐 , 𝝎
̅ 𝟑 dependen del tiempo , entonces :
𝜔1̇ = 𝛼1

𝜔̇ 2 =𝛼2

𝜔̇ 3 = 𝛼3

ii) Por el teorema de la adición se tiene:

𝜔
̅𝐷⁄ 𝜔
̅𝐷⁄ +𝜔
̅𝐶⁄ + 𝜔
̅𝐴⁄
𝐹 = 𝐶 𝐴 𝐹

𝜔
̅𝐷⁄ 𝜔3 𝑢̅+ 𝜔2 𝑗̅ + 𝜔1 𝑘̅
𝐹 =

iii) Derivando respecto al marco inercial F :

𝛼𝐷⁄ = 𝛼3 𝑢̅ + ( 𝜔2 𝑗̅ + 𝜔1 𝑘̅)𝑥 𝜔3 𝑢̅+𝛼2 𝑗̅ + (𝜔1 𝑘̅ 𝑥 𝜔2 𝑗̅) + 𝛼1 𝑘…..…(*)

𝐹

iv)Condición del problema (Aplicando cosenos directores)

𝑢̅=cos135º 𝑖̅+cos45º𝑘̅

v) Reemplazando en (*)

𝛼𝐷⁄ = 𝛼3 (cos135º𝑖̅ + cos45º𝑘̅) + ( 𝜔2 𝑗̅ + 𝜔1 𝑘̅)𝑥 𝜔3 (cos135º𝑖̅

𝐹
+ cos45º𝑘̅) +𝛼2 𝑗̅ + (𝜔1 𝑘̅ 𝑥 𝜔2 𝑗̅) + 𝛼1 𝑘̅

√2 √2 √2
𝛼𝐷⁄ = 𝛼 (−𝑖̅ + 𝑘̅)+𝛼2 𝑗̅+𝛼1 𝑘+( 2 𝜔3 𝜔2 − 𝜔2 𝜔1) 𝑖 − 2 𝜔3 𝜔1 𝑗̅ −
𝐹 2 3
√2
𝜔3 𝜔2 𝑘̅
2

√𝟐 √𝟐 √𝟐
𝜶𝑫⁄ = ( 𝟐 𝝎𝟑 𝝎𝟐 − 𝝎𝟐 𝝎𝟏 − 𝜶𝟑 ) 𝑖̅ + (𝜶𝟐 − 𝝎𝟑 𝝎𝟏 ) 𝒋̅ + (𝜶𝟏 +
𝑭 𝟐 𝟐
√𝟐 √𝟐 ̅
𝜶𝟑 − 𝝎𝟑 𝝎𝟐 ) 𝒌
𝟐 𝟐
6.29.La barra Sgira en el gozne F a 2rad/s en el sentido indicado. La
rueda gira simultáneamente a 3rad/s alrededor de su eje como se
indica. Ambas rapideces son constantes. El insecto se desplaza
hacia afuera sobre un rayo de la rueda 0.2 rad/s con una
aceleración de 0.1rad/𝒔𝟐 , ambas magnitudes con relación al rayo.
Para el instante mostrado. Determine la aceleración angular de la
rueda y la aceleración del insecto.

SOLUCIÓN

i) Datos

̅𝑆⁄ = 2𝑘̂ (constante) , 𝜔𝑆⁄̇ =𝛼 𝑆⁄ = 0

𝜔
ℱ ℱ ℱ
𝜔
̅𝑅⁄ = 3𝑖̂ (constante) , 𝜔𝑅̇ ⁄ = 𝛼 𝑅⁄ = 0
𝑆 𝑆 𝑆

∗ Asumiendo que la rueda está en el marco móvil R

ii)Movimiento del marco móvil rueda R y punto base C

̅𝑅⁄ = 𝜔
-𝜔 ̅𝑅⁄ + 𝜔
̅𝑆⁄
ℱ 𝑆 ℱ

̂ (rad/ s)
̅ 𝑹⁄ = 3𝒊̂ + 2𝒌
𝝎
𝓕

- 𝛼̅𝑅⁄ = 𝛼̅𝑅⁄ + 𝜔
̅𝑆⁄ 𝑥𝜔
̅𝑅⁄ + 𝛼̅𝑆⁄
ℱ 𝑆 ℱ 𝑆 ℱ

𝛼̅𝑅⁄ = 0 + 2𝑘̂ x 3𝑖̂ + 0

ℱ

̅ 𝑹⁄ = 6 𝒋̂ (rad/ s2) …. aceleración angular de la rueda

𝜶
𝓕
 - Hallando el movimiento del punto base C
∗ 𝑣̅𝐶⁄ = 𝑉̅0 + 𝜔
̅𝑆⁄ 𝑥 ̅̅̅̅
𝑟𝑂𝐶
ℱ ℱ
𝑣̅𝐶⁄ = 0 + 2𝑘̂𝑥 5𝑖̂
ℱ
̅𝑪⁄
𝒗 = 10 𝒋̂ (plg/ s)
𝓕

∗ 𝑎̅𝐶⁄ = 𝑎̅𝑂⁄ + 𝛼̅𝑆⁄ 𝑥𝑟̅̅̅̅

𝑂𝐶 + 𝜔
̅𝑆⁄ 𝑥 ( 𝜔
̅𝑆⁄ 𝑥𝑟̅̅̅̅)
𝑂𝐶
ℱ ℱ ℱ ℱ ℱ
𝑎̅𝐶⁄ = 0 + 0 + 2𝑘̂𝑥 (2𝑘̂𝑥 5𝑖̂)
ℱ
̅𝑪⁄ = - 20 𝒊̂
𝒂 (plg/ s2)
𝓕

iii)Movimiento del insecto P respecto a la rueda R

𝑟̅̅̅̅ ̂ ̂ ̅𝑃⁄ = -0.1 𝑘̂ (plg/s2)
𝐶𝑃 = - 𝑘 (plg),𝑣̅ 𝑃⁄ = - 0.2 𝑘 (plg/s) , 𝑎
𝑅 𝑅

* 𝑣̅ 𝑃⁄ =𝑣̅`𝐶⁄ + 𝜔̅𝑅⁄ 𝑥𝑟̅̅̅̅

𝐶𝑃 + 𝑣̅ 𝑃⁄
ℱ ℱ ℱ 𝑅
𝑣̅`𝑃⁄ = 10 𝑗̂ + (3𝑖̂ + 2𝑘)𝑥 (- 𝑘 ) - 0.2 𝑘̂
̂ ̂
ℱ
̂
̅`𝑷⁄ = 13𝑱̂ - 0.2 𝒌
𝒗
𝓕

* 𝑎̅𝑃⁄ =𝑎̅𝐶⁄ + 𝛼̅𝑅⁄ 𝑥𝑟̅̅̅̅

𝐶𝑃 + 𝜔
̅𝑅⁄ 𝑥 ( 𝜔
̅𝑅⁄ 𝑥𝑟̅̅̅̅)
𝐶𝑃 + 2 𝜔
̅𝑅⁄ 𝑥𝑣̅𝑃⁄ + 𝑎̅𝑃⁄
ℱ ℱ ℱ ℱ ℱ ℱ 𝑅 𝑅
𝑎̅𝑃⁄ = - 20 𝑖̂ + 6 𝑗̂𝑥(-𝑘̂ ) + (3𝑖̂ + 2𝑘̂) 𝑥 ((3𝑖̂ + 2𝑘̂)𝑥 (- 𝑘̂ ) ) - 0.1 𝑘̂
ℱ
2 (3𝑖̂ + 2𝑘̂) 𝑥 (- 0.2 𝑘̂)

𝑎̅𝑃⁄ =- 20 𝑖̂ - 6 𝑖̂ + (3𝑖̂ + 2𝑘̂) 𝑥 (3 𝑗̂) - 0.1 𝑘̂ + 2 (0.6𝑗̂)

ℱ

𝑎̅𝑃⁄ =- 20 𝑖̂ - 6 𝑖̂ + - 6 𝑖̂ + 9𝑘̂- 0.1 𝑘̂ + 1.2 𝑗̂

ℱ

𝒂 ̂
̅𝑷⁄ = - 32 𝒊̂ + 1.2 𝒋̂ + 8.9𝒌 aceleración del insecto
𝓕