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Resumen
Abstract
Fecha de recepción: 22 de febrero de 2006
Fecha de aceptación: 30 de abril de 2006
The hardware and software design of a mobile robotic platform is showed, useful to
education and research in algorithms of autonomous control or teleoperation vehicles.
The robot is based on 16 bits microcontroller, MC9S12; has sensors of infrared light,
ultrasound, illumination and encoders; in addition it counts on free ports for future
expansions and a wireless communication system. The main characteristics of the
constructed prototype are described.
Key words: Mobile robotics, control of robots, computational intelligence,
microcontroller.
* Este trabajo fue desarrollado por el Grupo de Investigación en Robótica y Mecatrónica, adscrito al
gimel [http://ingenieria.udea.edu.co/giraa/], en el marco del proyecto MC02-1-09, financiado por el Comité
para el Desarrollo de la Investigación (codi) de la Universidad de Antioquia (Colombia).
** Ingeniero electrónico, profesor de diseño de circuitos digitales, Departamento de Ingeniería de
Sistemas, Universidad de Antioquia. nmunoz@udea.edu.co
*** Ingeniero electrónico, Área de Hidrometría e Instrumentación, Empresas Públicas de Medellín.
andrax@epm.net.co
**** Ingeniero electrónico, profesor de control automático, Departamento de Ingeniería Eléctrica,
Universidad de Antioquia. nlondono@udea.edu.co
INGENIERÍA
& DESARROLLO
Número 19
Enero-Junio, 2006
ISSN: 0122-3461
diseño y construcción de un robot móvil orientado
a la enseñanza e investigación
INTRODUCCIÓN
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Nelson David Muñoz, Carlos Andrés Andrade, Nelson Londoño Ospina
Figura 1
Robot Giraa _02 en configuración “teleoperado”
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a la enseñanza e investigación
• Subsistema actuador. Las ruedas del robot son accionadas, cada una, por un
motor dc, acoplado mecánicamente a un tren de engranajes que permite
reducir su velocidad y aumentar su torque [14]. La potencia eléctrica sumi-
nistrada a los motores está controlada mediante la técnica de modulación
de ancho de pulsos (pwm en inglés) [15].
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Figura 2
Esquema del sistema central del robot Giraa _02
Figura 3
Vistas del robot: a) vista posterior, b) vista en 3D
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a la enseñanza e investigación
Figura 4
Esquema de locomoción diferencial empleado en el robot Giraa_02
Las librerías creadas en el desarrollo inicial del proyecto son las librerías de-
pendientes del hardware o controladores (drivers). Prácticamente existe una
librería por cada módulo periférico del microcontrolador. Las principales
librerías creadas son las siguientes:
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• Módulo de motores
• Módulo de sensores de ultrasonido
• Módulo de sensores ir
• Módulo de redes neuronales (bpn)
Figura 5
Programación del robot basada en librerías de funciones
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Un ejemplo de la programación del robot se presenta en la figura 6, en la
cual se muestra una sección del código de una función que simula el compor-
tamiento reactivo de evasión de obstáculos. La función se llama evitar.
…
if(Distancia[2]<UMBRAL || Distancia[1]<UMBRAL)//obstáculo adelante
{
direccion_time(2000,’b’,80);
direccion_time (1000, ‘i’,50);
direccion(‘a’,50);
}
else{//3
else{//2
{
direccion_time(LevelRot,’d’,50);
direccion(‘a’,50);}
else{//1
else {//0
direccion(‘a’,50);// situación normal, velocidad crucero
} //0
}//1
}//2
}//3
Figura 6
Sección del código de una función que simula la evasión de obstáculos
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5 6
4 7
3
0
2 1
Adelante
Figura 7
Referencia de las distancias de los sensores de ultrasonido
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En caso de que el robot tenga un obstáculo por el lado izquierdo, advierten los
sensores 7 y 0, y reacciona con un giro en dirección contraria, hacia la derecha.
En caso de que tenga un obstáculo por el lado derecho, advierten los sensores
3 y 4, y reacciona con un giro en dirección contraria, hacia la izquierda. En el
caso en el cual no se detecta ningún obstáculo, el robot tendrá una dirección
hacia delante con un nivel de 50% de velocidad (velocidad crucero).
Esta librería tiene funciones que implementan anns (Artificial Neural Network);
consiste en un perceptrón multicapa con algoritmo de aprendizaje backpropaga
tion. Como el entrenamiento de la red es offline, es necesario entrar los pesos en
los archivos de código fuente de la librería. Es posible crear hasta 60 neuronas
entre todas las capas.
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Figura 8
Plataforma Robótica Móvil Giraa _02
Tabla 1
Principales características de la plataforma robótica móvil Giraa _02
Características físicas
Altura 20 cm
Diámetro 30 cm
Fuente de alimentación
Batería 12 V – 7 Ah
Tiempo de autonomía 10 horas (Aprox.)
Tiempo de recarga 12 horas (Aprox.)
Fuente externa Vdc 15 V
Movilidad
Motores Con reducción mecánica, 6 VDC
Ruedas Diámetro: 4.5 cm
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Giraa _02 posee puertos de expansión, con los cuales se pueden acoplar futuros
desarrollos que complementen la utilidad del robot. Entre los más importantes
se encuentran los siguientes:
Todos estos módulos permitirán al robot ser más versátil, aumentar sus
prestaciones e incrementar el campo de estudio para el cual fue diseñado
originalmente. Las nuevas declaraciones, funciones o primitivas de software
que se van elaborando a la par de los nuevos módulos de hardware se pueden
agregar a las librerías actuales.
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6. CONCLUSIONES
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Reconocimientos
Referencias
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