Control de vuelo

de un cohete

Grupo:
Rubio Burga, Fernando R
Salazar Rojas, Andre
Hugo Vizcardo, Diomedes
Callomamani buendia, Johan
Requena
Ugarte Galicia, Christian
Estado del Arte
 Design Of Missile Control System Using
Model Predictive Control(MPC); En este
paper se logra disminuir el error usando
modelos predictivos, fue desarrollado por
la Universidad del Cairo.
 Control de actitud de un cohete de
sondeo atmosférico; en este paper
muestran cuatro modelos; fue
desarrollado por universidades peruanas
Modelo matemático de la
planta
En todo estudio sobre el control de distintos
dispositivos es necesario saber a priori que forma
tiene la planta a controlar, pues esta es una
planta dinámica con parámetros que pueden
cambiar en el tiempo. dos: el primero trata de la
modelización de la dinámica de un cohete
mono-propulsor y el segundo apartado
comenta la dinámica del sistema TVC(Trust
vector control)
Ecuaciones del modelo del
cohete son
Modelo Dinámico
 Simplificando
y remplazando los valores
obtenidos por los investigadores en el
segundo paper se tiene:
Linealización: Primer nivel
El primer nivel de linealización de las ecuaciones se
consigue suponiendo los ángulos pequeños(
menores a 20º) Por este motivo resulta posible
linealizar las ecuaciones. Los resultados son:
Linealización: segundo nivel
 Estas ecuaciones se pueden usar para buscar
un controlador lineal pero estas ecuaciones
aún molestan un poco porqué contienen
términos no controlables. Es decir, la
ecuación de momentos está formada por un
término que depende del empuje y un
segundo término que depende de la
resistencia aerodinámica. Es por esto que la
segunda aproximación de la ecuación de
momentos es precisamente eliminar el
término aerodinámico:
Linealización: tercer nivel
Existe una tercera aproximación, la de usar
parámetros constantes a lo largo del
tiempo para obtener un controlador
estático. Aunque esto no parezca una
buena idea porque se carga mucha de la
física del cohete, esta aproximación es de
gran ayuda al empezar a diseñar u
controlador.
MODELO DEL TVC (TOBERA)
Estrategias de control
Control PID
 La sintonización
se realizara
usando el
método
Ziegler-Nichols
 Los parámetros
serán variables
a lo largo del
tiempo(se
muestra una
comparación)
SELF-TUNING REGULATOR (STR)
En cuanto al control auto-sintonizado cabe
comentar que realiza cambios en sus
parámetros de forma automática según
detecta cierta respuesta de la planta. La
respuesta del controlador STR es de la
forma:
En el siguiente grafico se muestra la respuesta del
sistema con perturbaciones, una perturbación
periódica cuadrada de amplitud 0.2 rad/s y
frecuencia 25Hz:
En la figura 12 puede observarse el comportamiento
del cohete ante una perturbación constante de en
su aceleración angular
Control de velocidad de
giro
 Elotro movimiento a controlar es la
velocidad de giro. En este caso la función
de transferencia es un integrador y la ley
de control usando el método de mínima
graduación, es:
 Es
decir, los polinomios S y R son de primer
grado. T es inexistente porque la consigna
de velocidad de giro siempre es nula. Tras
estudiar distintos valores para los
parámetros del regulador, éste queda
como:
COMPARACIÓN DE
REGULADORES