Ejercicio Tema 2

Universidad Técnica de Oruro
Facultad Nacional de Ingeniería UNIDAD TEMATICA FNI/ELT-ETN/U.T. 1

Carrera Ingeniería
Eléctrica y Electrónica Ver. Pag.
Oruro - Bolivia Control de Maquinas Eléctricas
0 1
UNIDAD TEMATICA NRO. 2
CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

DC
Resolución de Ejemplo de Aplicación
SEMESTRE I/2017
Docente: Ing. Roly Chávez Villca
Docente: Ing. Roly Chávez Villca 1 Control de Maquinas Eléctricas

Carrera Ingeniería
0 2
EJEMPLO DE APLICACION Nro. 1
1.- Un motor de DC de excitación independiente de 50 KW, 240 V, 1700 rpm está controlado por
un convertidor, tal y como se muestra en el diagrama de bloques de la Figura Nro. 1. La corriente
del campo se mantiene constante en 𝐼𝑓 = 1.4 [𝐴] y la constante de fuerza contra electromotriz de
la Maquina es 𝐾𝑣 = 0,91 [𝑉/𝐴 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔]. La resistencia de Armadura es 𝑅𝑚 = 0.1 [Ω] y la contante
de fricción 𝐵 = 0,3 [𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔]. La amplificación del Sensor de velocidad 𝐾1 =
95 [𝑚𝑉/𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔] y la ganancia del controlador de Potencia es de 𝐾2 = 100.
Determine:
a) El par especificado del motor.
b) El voltaje de referencia 𝑉𝑟 para propulsar el motor a la velocidad especificada.
c) Si el voltaje de referencia se mantiene sin modificación, determine la velocidad a la cual la

maquina desarrolla el par especificado.
d) Si el par motor de la carga aumenta 10 % del valor especificad, determinar la velocidad del
motor.
e) Si el voltaje de referencia se reduce a 10 %, determine la velocidad del motor.
f) Si el par motor de la carga aumenta 10 % del valor especificado y el voltaje de referencia se

reduce a 10 %, determine la velocidad del motor.
g) Si no hubiera ninguna retroalimentación de control de lazo abierto, determine la regulación de

la velocidad para un voltaje de referencia de 𝑉𝑟 = 2.31 𝑉.
h) Determine la regulación de voltaje para un control de lazo cerrado.

Carrera Ingeniería
0 3
TL
Vr(s) Vo Va 1 Ia Td - 1 ω(s)
K2 K v If
+ + Rm sτa + 1 B sτm + 1
- -
Vb Eg(s)
K v If
𝐾1
Fig. 1 Diagrama de bloques para un control en lazo cerrado de un motor con excitación independiente.
Solución:
If = 1.4 [A]
K v = 0,91 [V/A rad/seg]
K1 = 95 [mV/rad/seg]
K 2 = 100
R m = 0.1 [Ω]
B = 0,3 [Nm/rad/seg]
π rad
ωnominal =1700∙ =178,02 [ ]
30 seg
a) El par motor especificado,
𝑃𝑁 50000
𝑇𝐿 = = = 280,87 [N∙m]
ωnominal 178,02
b) Se realiza el análisis inicial del control en lazo abierto, mediante la gráfica y ecuaciones
siguientes:

Carrera Ingeniería
0 4
TL
Vr(s) Va 1 Ia Td - 1 ω(s)
K2 K v If
+ Rm sτa + 1 B sτm + 1
-
Eg(s)
K v If
Fig. 2 Diagrama de bloques para un control en lazo abierto de motor con excitación independiente.
Ecuación Nro. 0
Va =𝐾2 𝑉𝑟
Ecuación Nro. 1
𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓
∆𝜔 = 2 ∆𝑉𝑟
R 𝑚 𝐵 + (𝐾𝑣 𝐼𝑓 )
Ecuación Nro. 2
∆𝜔 = − 2 ∆𝑇𝐿
R 𝑚 𝐵 + (𝐾𝑣 𝐼𝑓 )
Relacionando la Ecuación Nro. 0 y Ecuación Nro. 1 se tiene:
𝜔 𝜔 𝐾𝑣 𝐼𝑓 0.91 ∙ 1.4
= = 2 = 2
= 0.77
𝑉𝑎 𝐾2 𝑉𝑟 R 𝐵 + (𝐾 𝐼 ) 0.1 ∙ 0.3 + 0.91 ∙ 1.4
𝑚 𝑣 𝑓
A la velocidad especificada:
𝜔 178.2
𝑉𝑎 = = = 230.98 [𝑉]
0.77 0.77
El voltaje de retroalimentación:
𝑉𝑏 = 𝐾1 𝜔 = 0.095 ∙ 178.02 = 16.912 [𝑉]
Por lo que en control en lazo cerrado será,
𝑉𝑟 − 𝑉𝑏 𝐾2 = 𝑉𝑎

Carrera Ingeniería
0 5
Reemplazando y Despejando,
𝑉𝑟 − 16.912 ∙ 100 = 230.98
Por lo que se tiene,
𝑉𝑟 = 19.222 [𝑉]
c) El par motor especificado,
Utilizando la Función de Transferencia en Lazo Cerrado, se tiene la siguiente relación:
TL
Vr(s) Vo Va 1 Ia Td - 1 ω(s)
K2 K v If
+ + Rm sτa + 1 B sτm + 1
- -
Vb Eg(s)
K v If
𝐾1
Fig. 3 Diagrama de bloques para un control en lazo cerrado de un motor con excitación independiente.
Ecuación Nro. 3
∆𝜔 = 2 ∆𝑉𝑟
R𝑚 𝐵 + (𝐾𝑣 𝐼𝑓 ) + 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓
Ecuación Nro. 4
R𝑚
∆𝜔 = − 2 ∆𝑇𝐿
R𝑚 𝐵 + (𝐾𝑣 𝐼𝑓 ) + 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓
De la Ecuacion Nro. 4 se tiene:
Para: 𝑉𝑟 = 19.222 [𝑉] y ∆𝑇𝐿 = 280.87 [𝑁𝑚]

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0 6
R𝑚 0.1
∆𝜔 = − 2 ∆𝑇𝐿 = − 2
∙ 280.86
R𝑚 𝐵 + (𝐾𝑣 𝐼𝑓 ) + 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓 0.1∙0.3 + 0.91 ∙ 1.4 + 0.095 ∙ 100 ∙ 0.91 ∙ 1.4
𝑟𝑎𝑑
∆𝜔 = −2.04 [ ]
𝑠𝑒𝑔
Por lo que la velocidad al Par Motor especificado será:
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 178.02 − 2.04 = 175.98 [ ]
𝑠
𝜔 = 1680.5 [𝑟. 𝑝. 𝑚. ]
d) Si el par motor de la carga aumenta 10 % del valor especificado, determinar la velocidad del
motor.
Para: ∆ 𝑇𝐿 = 1.1 ∙ 280.87 = 308.96 [𝑁 ∙ 𝑚] y reemplazando en la Ecuación Nro. 4
R𝑚 0.1
∆𝜔 = − 2 ∆𝑇𝐿 = − 2
∙ 308.96
R𝑚 𝐵 + (𝐾𝑣 𝐼𝑓 ) + 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓 0.1∙0.3 + 0.91 ∙ 1.4 + 0.095 ∙ 100 ∙ 0.91 ∙ 1.4
𝑟𝑎𝑑
∆𝜔 = −2.246 [ ]
𝑠𝑒𝑔
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 178.02 − 2.246 = 175.774 [ ]
𝑠
𝜔 = 1678.5 [𝑟. 𝑝. 𝑚. ]
e) Si el voltaje de referencia se reduce a 10 %, determine la velocidad del motor.

Carrera Ingeniería
0 7
Para: ∆ 𝑉𝑟 = −0.1 ∙ 19.222 = −1.922 [𝑉] y reemplazando en la Ecuación Nro. 3
𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓 100 ∙ 0.91 ∙ 1.4 ∙ 1.922

∆𝜔 = 2 ∆𝑉𝑟 = −
R𝑚 𝐵 + (𝐾𝑣 𝐼𝑓 ) + 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓 0.1∙0.3 + 0.91 ∙ 1.4 2 + 0.095 ∙ 100 ∙ 0.91 ∙ 1.4
𝑟𝑎𝑑
∆𝜔 = −17.8 [ ]
𝑠𝑒𝑔
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 178.02 − 17.8 = 160.22 [ ]
𝑠
𝜔 = 1530 [𝑟. 𝑝. 𝑚. ]
f) Si el par motor de la carga aumenta 10 % del valor especificado y el voltaje de referencia se

reduce a 10 %, determine la velocidad del motor.
Aplicando el Teorema de superposición se obtiene la velocidad:
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 178.02 − 2.246 − 17.8 = 158 [ ]
𝑠
𝜔 = 1508.5 [𝑟. 𝑝. 𝑚. ]
g) Si no hubiera ninguna retroalimentación de control de lazo abierto, determine la regulación de

la velocidad para un voltaje de referencia de 𝑉𝑟 = 2.31 𝑉.
Para: ∆ 𝑉𝑟 = 2.31 [𝑉] y reemplazando en la Ecuación Nro. 1
𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓 𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓 100 ∙ 0.91 ∙ 1.4

∆𝜔 = 2 ∆𝑉𝑟 = 2 = 2
∙ 2.31
R 𝑚 𝐵 + (𝐾𝑣 𝐼𝑓 ) R 𝑚 𝐵 + (𝐾𝑣 𝐼𝑓 ) 0.1 ∙ 0.3 + 0.91 ∙ 1.4
Y la velocidad sin carga es:

Carrera Ingeniería
0 8
𝑟𝑎𝑑
∆𝜔 = 178.02 [ ]
𝑠𝑒𝑔
𝜔 = 1700 [𝑟. 𝑝. 𝑚. ]
En caso de Plena Carga:
Para: ∆ 𝑇𝐿 = 280.87 [𝑁𝑚] y reemplazando en la Ecuación Nro. 2
R𝑚 0.1
∆𝜔 = − 2 ∆𝑇𝐿 = − 2
∙ 280.87
R𝑚 𝐵 + (𝐾𝑣 𝐼𝑓 ) 0.1 ∙ 0.3 + 0.91 ∙ 1.4
𝑟𝑎𝑑
∆𝜔 = −16.99 [ ]
𝑠𝑒𝑔
Por lo que la velocidad a plena carga ser:
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 178.02 − 16.99 = 161.03 [ ]
𝑠
𝜔 = 1537.7 [𝑟. 𝑝. 𝑚. ]
La regulación de la velocidad con control en lazo abierto es:
1700 − 1537.7
= 10.55%
1537.7
h) Determine la regulación de voltaje para un control de lazo cerrado.
1700 − 1680.5
= 1.16%
1680.5

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CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Resolución de Ejemplo de Aplicación

Docente: Ing. Roly Chávez Villca

Docente: Ing. Roly Chávez Villca 1 Control de Maquinas Eléctricas

EJEMPLO DE APLICACION Nro. 1

a) El par especificado del motor.

b) El voltaje de referencia 𝑉𝑟 para propulsar el motor a la velocidad especificada.

c) Si el voltaje de referencia se mantiene sin modificación, determine la velocidad a la cual la

e) Si el voltaje de referencia se reduce a 10 %, determine la velocidad del motor.

f) Si el par motor de la carga aumenta 10 % del valor especificado y el voltaje de referencia se

g) Si no hubiera ninguna retroalimentación de control de lazo abierto, determine la regulación de

h) Determine la regulación de voltaje para un control de lazo cerrado.

Docente: Ing. Roly Chávez Villca 2 Control de Maquinas Eléctricas

K v = 0,91 [V/A rad/seg]

a) El par motor especificado,

Docente: Ing. Roly Chávez Villca 3 Control de Maquinas Eléctricas

Relacionando la Ecuación Nro. 0 y Ecuación Nro. 1 se tiene:

𝑉𝑏 = 𝐾1 𝜔 = 0.095 ∙ 178.02 = 16.912 [𝑉]

Por lo que en control en lazo cerrado será,

Docente: Ing. Roly Chávez Villca 4 Control de Maquinas Eléctricas

𝑉𝑟 − 16.912 ∙ 100 = 230.98

Por lo que se tiene,

c) El par motor especificado,

Utilizando la Función de Transferencia en Lazo Cerrado, se tiene la siguiente relación:

De la Ecuacion Nro. 4 se tiene:

Para: 𝑉𝑟 = 19.222 [𝑉] y ∆𝑇𝐿 = 280.87 [𝑁𝑚]

Docente: Ing. Roly Chávez Villca 5 Control de Maquinas Eléctricas

Por lo que la velocidad al Par Motor especificado será:

Para: ∆ 𝑇𝐿 = 1.1 ∙ 280.87 = 308.96 [𝑁 ∙ 𝑚] y reemplazando en la Ecuación Nro. 4

e) Si el voltaje de referencia se reduce a 10 %, determine la velocidad del motor.

Docente: Ing. Roly Chávez Villca 6 Control de Maquinas Eléctricas

Para: ∆ 𝑉𝑟 = −0.1 ∙ 19.222 = −1.922 [𝑉] y reemplazando en la Ecuación Nro. 3

𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓 100 ∙ 0.91 ∙ 1.4 ∙ 1.922

f) Si el par motor de la carga aumenta 10 % del valor especificado y el voltaje de referencia se

Aplicando el Teorema de superposición se obtiene la velocidad:

g) Si no hubiera ninguna retroalimentación de control de lazo abierto, determine la regulación de

Para: ∆ 𝑉𝑟 = 2.31 [𝑉] y reemplazando en la Ecuación Nro. 1

𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓 𝐾2 𝐾𝑣 𝐼𝑓 100 ∙ 0.91 ∙ 1.4

Y la velocidad sin carga es:

En caso de Plena Carga:

Para: ∆ 𝑇𝐿 = 280.87 [𝑁𝑚] y reemplazando en la Ecuación Nro. 2

Por lo que la velocidad a plena carga ser:

La regulación de la velocidad con control en lazo abierto es:

h) Determine la regulación de voltaje para un control de lazo cerrado.

Docente: Ing. Roly Chávez Villca 8 Control de Maquinas Eléctricas

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