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Automática
2º Curso del Grado en
Ingeniería en Tecnología Industrial
Contenido
Señales de prueba:
La respuesta transitoria se
refiere a la que va del
estado inicial al estado final.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
La respuesta estacionaria se
refiere a la manera en la
cual se comporta la salida
del sistema conforme el
tiempo tiende a infinito.
Introducción
a n y n ) a n 1 y n 1) a1 y a 0 y b m u m ) b1 u b 0 u
n1)
con un conjunto de condiciones iniciales y(0), y'(0),, y (0)
siendo n el orden del sistema. No nulas !!!
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
L f n)
(t ) s n F ( s) s n 1 f (0) s n 2 f ' (0) f n 1)
(0)
Análisis de la respuesta transitoria
se puede expresar:
de Sistemas y Automática
bm s m b1s b0 P( s)
Y (s) U (s)
a n s n a n 1s n 1 a1s a0 a n s n a n 1s n 1 a1s a0
U(s) G (s ) Y(s)
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Y ( s ) G ( s )U ( s )
Análisis de la respuesta transitoria
y (t ) a0 y (t ) b0u (t )
con función de transferencia
Forma normalizada
b0
G( s)
de la F.T. de un SPO
s a0
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de Sistemas y Automática
b0 A
Y ( s)
s( s a 0 )
Análisis de la respuesta transitoria
K1 K2 b0 A 1 b0 A 1
Y ( s)
s s a0 a0 s a0 s a0
b0 A
Departamento de Ingeniería
y (t ) (1 e a0t )1(t )
de Sistemas y Automática
a0
respuesta de tipo exponencial.
Análisis de la respuesta transitoria
SPO
a0 s 1 Ts 1
de Sistemas y Automática
a0
Análisis de la respuesta transitoria
Error en régimen
permanente (erp)
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Análisis de la respuesta transitoria
y a1 y a0 y b0 u
( s 2 a1s a0 ) ( s s1 )( s s2 )
– Casos particulares:
1. Raíces reales distintas.
2. Raíces reales repetidas.
3. Raíces complejas conjugadas.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Análisis de la respuesta transitoria
K1 K K3
Y ( s) 2
s s s1 s s2
Aplicando la transformada inversa de Laplace:
K1 K '2 ( s ) K '3 d
Y (s)
s ( s ) 2 d 2 ( s ) 2 d2
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de Sistemas y Automática
s 2 2x n s n2
de Sistemas y Automática
s1 , s 2 x n j n 1 x 2 j d
Frecuencia natural
Constante de
amortiguada
tiempo inversa
Análisis de la respuesta transitoria
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
x cos
b0 A
Y (s)
s ( s 2 a1s a0 )
Análisis de la respuesta transitoria
Kn2
Y ( s) 2
s 2xn s n2
Análisis de la respuesta transitoria
Ejemplo:
Representación gráfica de diversas exponenciales…
1
e-100t
0.9
e-10t
0.8 e-1t
0.7
0.6
quién es quién?
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de Sistemas y Automática
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Análisis de la respuesta transitoria
A K0 K1 K2 Kj
Y (s) G(s) rj
s s s p1 s p2 (s p j )
y aplicando transformada inversa:
Departamento de Ingeniería
Kj
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– Criterio de dominancia:
Relación Re(pi) / Re(pd) > 5, suponiendo que no hay ceros en
Departamento de Ingeniería
Pole-Zero Map
5
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
Análisis de la respuesta transitoria
1.8 Original
Aproximado
1.6
1.4
Departamento de Ingeniería
Al eliminar el polo no
de Sistemas y Automática
1.2
dominante (s+10.1) se
Amplitude
1 modifica la ganancia
estática del sistema.
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Análisis de la respuesta transitoria
0.18
0.1 × G(s)* Original
0.16 Aproximado
0.14
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
0.12
Amplitude
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Análisis de la respuesta transitoria
• Por ejemplo:
– Si añadimos un polo real negativo Influye con una nueva
exponencial hace el sistema más lento y más estable
(relativamente).
Identificación:
– Proceso de determinación de un modelo a partir del
conocimiento previo sobre el sistema y experiencias
prácticas realizadas sobre él.
u1 y1
SISTEMA
DINAMICO yn
um
u( t ) SISTEMA y(t )
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K
G (s)
Ts 1
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Circuito RC:
– Ejercicio.
5.8 × 0.2V=
¿¿ vi(∞) y vo(∞) ??
1.15V K
G (s)
Ts 1
63% de 1.15 = vo 1,15
K 1
Departamento de Ingeniería
0.72V vi 1,15
de Sistemas y Automática
T 100E - 6
0.4 × 250E-6 s.
¿¿ T ??
= 100E-6 s.
Identificación de sistemas
Circuito RC (cont.):
– Ejercicio.
Step Response
1.4
1.2
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
-4
Time (sec) x 10
Identificación de sistemas
K n2
G( s) 2
s 2xn s n2
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
tan 1
d
tr
d
tp
de Sistemas y Automática
d
OJO: No confundir con el máximo
3. sobreoscilación, definida por sobreimpulso M p y (t p ) y ()
y (t p ) y ()
d
t p x n t p
SO SO e e e e tan
y ( )
100 % 100%
tan 1
d
Identificación de sistemas
4 3
Dos criterios: t s ( 2 %) y t s (5 %)
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Identificación de sistemas
Circuito RLC:
– Ejercicio.
¿¿ vi(∞) y vo(∞) ?? K n2
G( s) 2
1.9 × 0.5V= s 2xn s n2
0.95V
tp d 0.21106
d tp
v(t p ) v()
SO 0.68
Departamento de Ingeniería
v ( )
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ln SO
¿¿ t p ?? ¿¿ vo (tp) ?? SO e
t p
2.57 10 4
tp
d
0.15×100E-6 s.= 3.2 × 0.5V= tan 1 1.45
15E-6 s. 1.6V
v 0,95
K o 1 x cos 0.12 x n n 2.11 10 5
vi 0,95 x
Identificación de sistemas
Circuito RLC:
– Ejercicio.
Step Response
1.6
1.4
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-4
Time (sec) x 10
Identificación de sistemas
Otros sistemas:
Análisis de estabilidad:
– La estabilidad es una característica del sistema que asegura
que ante cualquier entrada acotada el sistema responde con
unas salida acotada.
– La estabilidad de un sistema LTI (lineal e invariante en el
tiempo) queda asegurada si todas las raíces del polinomio
característico se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano complejo s.
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
s2
x
Departamento de Ingeniería
0
de Sistemas y Automática
x
s1*
+
G (s ) K G (s )
-
Departamento de Ingeniería
H (s )
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KG ( s )
Gbc ( s )
1 KG ( s ) H ( s )
Criterio de Routh-Hurwitz:
critica).
Límite de la estabilidad
Estabilidad de sistemas continuos
an s n an 1s n 1 a1s a0 0
inestable.
Límite de la estabilidad
Estabilidad de sistemas continuos
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s2 e2 e0 an 1an 2 an an 3
bn 2
s1 f1 an 1
s0 g0
Estabilidad de sistemas continuos
a n 1a0 a n a1
de Sistemas y Automática
b0
a n 1
s2 e2 e0
s1 f1 0
s0 g0
De la misma forma se evalúan ci , d i , ei , continuando el
proceso hasta completar la última fila.
Estabilidad de sistemas continuos
Primer cambio
dos raíces en el
semiplano derecho
Segundo cambio
Cambio de signo
Ejemplo 1:
Aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz al polinomio de
tercer orden:
Se construye el arreglo:
Departamento de Ingeniería
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Ejemplo 2:
Aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz al polinomio de
tercer orden:
Se construye el arreglo:
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
Criterio de Routh-Hurwitz:
Ejemplo:
Hallar K para que el sistema en bucle cerrado sea estable.
Departamento de Ingeniería
Ejemplo (cont.):
Hallar K para que el sistema en bucle cerrado sea estable.
H (s )
de Sistemas y Automática
s
X 1 1
e lim e
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s
X 1 lim G ( s ) H ( s )
s0
K p lim G ( s ) H ( s )
de Sistemas y Automática
s 0
1
e Cte. estática de error
1 K p de posición
El erp ante una entrada escalón será nulo cuando Kp∞ lo cual
se produce cuando G(s)H(s) es de tipo N ≥ 1.
Número de
integradores ≥1
Análisis de la respuesta estacionaria
s
X 1 1 1
e lim e lim
2
s 0 1 G ( s ) H ( s ) sx s 0 s sG ( s ) H ( s ) lim sG ( s ) H ( s )
s 0
K v lim sG ( s ) H ( s )
de Sistemas y Automática
s 0
1
e Cte. estática de
Kv error de velocidad
El erp ante una entrada rampa será nulo cuando Kv∞ lo cual
se produce cuando G(s)H(s) es de tipo N ≥ 2.
Número de
integradores ≥2
Análisis de la respuesta estacionaria
s
X 1 1 1
e lim e lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) sX32 s 0 s 2 s 2G ( s ) H ( s ) lim s 2G ( s ) H ( s )
s 0
K a lim s 2G ( s ) H ( s )
de Sistemas y Automática
s 0
1
e Cte. estática de error
Ka de aceleración
El erp ante una entrada parábola será nulo cuando Ka∞ lo cual
se produce cuando G(s)H(s) es de tipo N ≥ 3.
Número de
integradores ≥3
Análisis de la respuesta estacionaria
Automática
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática