MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Ejemplo 1: La manivela AB del sistema mecánico tiene una velocidad angular constante de
2000 rpm. Para la posición indicada determinar la aceleración de la barra BD y la
aceleración del punto D.
B
1”
3”

40º
D
A

ωAB con respecto a A, gira con 2000 rpm cte, es decir:

40º aB

40º
0

MECÁNICA DINÁMICA 1
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Movimiento de la manivela BD:

B B  BD B

aB
1” aB 
= + (aD/B)n
 D D 13.9º
aD
aD
(aD/B)t

Puede ser uno de estos movimientos: (no se sabe a priori)

40º

13.9º
MECÁNICA DINÁMICA 2
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Asumiendo hacia la izquierda:

En X:

En Y:

Sentido
Resolviendo: asumido
Sentido
asumido
correcto
correcto

MECÁNICA DINÁMICA 3
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Ejemplo 2 En el mecanismo mostrado , ωAB es constante:

Se pide:

B 1.El valor del ángulo β es:

a) 54.340 b) 34.34 c) 64 .34 d) NA
WAB= 3rad/s
30º 2. Para determinar la velocidad angular de la
A
barra BC, se puede formular la ecuación
4”

vectorial de la velocidad en C con respecto a

 B. En esa ecuación el vector de posición
correspondiente, en términos de la longitud
C de BC y el valor del ángulo β, en las
direcciones vectoriales de i y j es:
a) 8cos54.34i- 8sen54.43j
b) - 8cos34.34i + 8sen34.43j
c) 8cos64.34i +8sen64.43j
d) -8cos54.34i +8sen54.43j
e) NA
MECÁNICA DINÁMICA 4
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B 3. Con estos parámetros más el cálculo

previo de la velocidad en B, la velocidad
WAB= 3rad/s angular de BC es: 2.785 rad/s
30º
A
4. La velocidad de C en pul/s es: 25.6
4”

 5. El valor y sentido (escribir horario o

antihorario) de la aceleración angular de BC,
C en rad/s2 es : 5.99 sentido horario.

6. El valor y sentido( hacia la derecha o hacia

la izquierda) de la aceleración del seguidor
C, en pul/s2, es : 114 hacia la izquierda.

MECÁNICA DINÁMICA 5
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Solución:
B
B

WAB= 3rad/s
rB A 5sen30º
rC B
30º 30º
A
A
4”

4”
 
C

MECÁNICA DINÁMICA 6
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Solución: B

VB A
VC =
30º
+ VC B
30º
54.34º
A
C
54.34º
54.34º

VC = VB + VC / B

MECÁNICA DINÁMICA 7
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Ejemplo 3 : En el mecanismo mostrado el disco de 20 pulg de radio se mueve conectado

solidariamente a un cilindro de 12 pulg. de radio que rueda sobre el carril horizontal. Si la
velocidad angular de la rueda es de 3 rad/s en sentido horario.
Determine las velocidades y aceleraciones de los puntos B y D.
1. La velocidad y sentido ( escribir hacia la
derecha o hacia la izquierda) del punto B, en
B pulg/s, es: 96 hacia la derecha .
20 pulg
12 pulg
2. La velocidad y sentido del punto D ( escribir
hacia la derecha ,hacia abajo, hacia arriba, en
A diagonal hacia adentro según la dirección del
D radio o hacia la izquierda), en pulg/s , es: 48
hacia arriba.

3. La aceleración en el punto D (escribir

vectorialmente en función de i y j, con sus
respectivos signos) es : 144i + 108j

MECÁNICA DINÁMICA 8
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Solución:

vB/A vB
B
20 pulg
12 pulg

vD/A
vA= 12x3= 36 pulg /s
A
D aA= αxr = 0

MECÁNICA DINÁMICA 9
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Solución:

vB/A vB
B
20 pulg
12 pulg

vD/A
vA= 12x3= 36 pulg /s
A
D aA= αxr = 0

MECÁNICA DINÁMICA 10
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Ejemplo 4: La rueda dentada y la cadena que se indican están inicialmente en reposo. Si la

rueda tiene una aceleración angular uniforme de 90 rad/s2 en el sentido contrario al
movimiento de las agujas del reloj. Determinar:
a) La aceleración del punto A de la cadena.
b) La magnitud de la aceleración del punto B de la rueda 3 segundos después.

C A

O B α

MECÁNICA DINÁMICA 11
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Solución:
a) El punto A sólo tiene aceleración tangencial: ac t  aA t  r
aA 90x4  360 pulgs2  30 pie s2
b) Inicialmente en reposo: o  0
f  o  t  90(3)  270 r ads
n t
aB  aB  aB  2 r()  r()
n 2
aB (270 )(4)  291 10 3 pu lg
s2
t
aB  (90)(4)  360 pu lg s2
n 2 t 2
aB  (a B )  (a B )  291.6 x10 3 pu lg
s
 24300 pies 2 2

MECÁNICA DINÁMICA 12
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Ejemplo 5: En el sistema de transmisión con engranajes y cremalleras, el centro del

engranaje doble mostrado tiene una velocidad de 1.2 m/s y aceleración de 3 m/s2 ambas
hacia la derecha. La cremallera inferior es fija. Determinar:

a) El valor y sentido de la velocidad

A angular de los engranajes.
D vA= 1.2 m/s
aA= 3 m/s2
b) El valor y sentido de la aceleración
angular de los engranajes.
C
c) La aceleración en D.

MECÁNICA DINÁMICA 13
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Solución:
a) Si utilizamos el CI del engranaje mayor,
tenemos que:

b) De igual forma, la aceleración angular será:

c) Luego, la aceleración de D:

MECÁNICA DINÁMICA 14
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Ejemplo 6: En el mecanismo de engranaje de Ginebra o Cruz de Malta mostrado, el disco D

gira con una velocidad angular constante de sentido antihorario de 10 rad/seg. Si R = 50
mm en el instante para el cual φ = 150°, se pide:
a) Dibujar los vectores y sus direcciones de la velocidad del punto P, P’ y del vector de
velocidad de P con respecto al disco S. Obtener también el triángulo de velocidades
correspondiente.
b) Hallar el valor de las velocidades del apartado anterior.
c) La velocidad angular del disco S.

Disco S Disco D
P
P’

150°
β
O B

MECÁNICA DINÁMICA 15
 MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos

Solución:
Resolviendo el triángulo OPB:
a)

vP’
vP b) Las velocidades:
30°

30°
vP’
c) Luego:

30° vP
β = 42.4°
MECÁNICA DINÁMICA 16