Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Tesis
Que para obtener el título de
Ingeniero en Control y Automatización
Presentan
Hernández Rodríguez Isaac Israel
Romero Domínguez Eunice Pilar
Asesores
M. en C. Nelly Mariana Baena López
M. en C. René Tolentino Eslava
Índice de tablas
No. Descripción Pág.
1.1 Clasificación de la basura a nivel mundial 2
1.2 Características del policarbonato 5
1.3 Calculo de las ganancias de Ziegler-Nichols 18
1.4 Valores de parámetros propuestos por Ziegler-Nichols para el método
20
de respuesta a un escalón
2.1 Variación de la temperatura en la zona 1 27
2.2 Variación de la temperatura en la zona 2 28
2.3 Variación de la temperatura en la zona 3 29
2.4 Variación de la temperatura en la zona 4 30
2.5 Funciones de transferencia de las zonas de calentamiento 32
2.6 Ganancias en las 4 zonas de calentamiento 39
2.7 Asignación de las ganancias mejoradas al controlador PID 43
3.1 Trabajo de ingeniería 49
Pág.
Capítulo 1 Reciclado de discos compactos y control PID 1
1.1. Panorama actual del reciclado 1
1.1.1. Ámbito Internacional 1
1.1.1.1. Plásticos 3
1.1.1.2. Ventajas 3
1.1.1.3. Desventajas 4
1.1.2. Ámbito Nacional 4
1.1.2.1. Policarbonato 4
1.2. Empresas Nacionales e Internacionales dedicadas al
6
reciclado de CD’s
1.3. Tipos de procesos de reciclado de los discos
7
compactos
1.4. Proceso del reciclado mecánico 8
1.4.1. Preparación y molienda 8
1.4.2. Etapas de lavado y secado 9
1.4.3. Etapas de extrusión y ganseado o peletizado 9
1.5. Componentes de una máquina extrusora 10
1.5.1. Proceso de extrusión en el reciclado de discos
11
compactos
1.6. Control PID 13
1.6.1. Ventajas 15
1.6.2. Usos en la industria 15
1.6.3. Reglas de sintonización de un controlador PID 16
1.6.4. Método de identificación por datos estadísticos
19
de Ziegler-Nichols
i
Introducción
ii
Actualmente los discos que son desechados llegan hasta los vertederos de basura
o a incineradores para ser utilizados como combustible, lo que produce un daño
alto de contaminación al medio ambiente. Aunque el plástico en si, no se
considera dañino al medio ambiente, los elementos que lo componen aluminio,
laca y pinturas que conforman la serigrafía, si lo son.
Poniendo atención al daño ecológico que están causando los desechos sólidos al
medio ambiente, están surgiendo empresas que se dedican al reciclamiento de
dichos desechos, transformándolos en materia prima, nuevamente utilizada en la
industria. Un ejemplo de estas empresas que se dedican al reciclaje de
Policarbonato (PC) el cual puede ser encontrado en los discos compactos son,
CEDERIKA, empresa española y REMSA empresa Mexicana; empresas que han
tomado conciencia de este problema y han implementado un proceso de reciclaje.
Dicho proceso de reciclado de los discos compactos que inicia con la recepción de
los discos compactos, preparación de los discos compactos y las siguientes
etapas: De molienda, lavado, secado, extrusión, peletizado y salida del
policarbonato reciclado; en la etapa de extrusión, que es el calentamiento del
plástico ya limpio y triturado para moldearlo y darle forma de cilindro fino y
alargado; normalmente la temperatura debe permanecer en 250°C con una
variación de ±10°C, para que el plástico reciclado pueda ser utilizado para la
elaboración de otros productos que lo utilicen como materia prima.
iii
(Proporcional Integral y derivativo) para mantener la temperatura dentro del
extrusor en el intervalo de operación optimo de 250°C ±10°C. Esperando que en el
momento exista un cambio en la temperatura de la máquina el controlador realice
su objetivo de controlar y mantener la temperatura dentro de los parámetros de
operación y de fundición del policarbonato.
iv
CAPÍTULO 1.
RECICLADO DE DISCOS
COMPACTOS Y CONTROL
PID
1.1. Panorama actual del reciclado
Hoy en día el planeta tiene que lidiar con los problemas climáticos y desechos
orgánicos e inorgánicos producidos por el ser humano, la preocupación por estos
problemas ha generado la necesidad de estudiar e implementar acciones que
ayuden a nuestro medio ambiente, por ello se llevan a cabo tareas para reducir
los gases efecto invernadero y controlar las toneladas de basura que son
desechadas día con día, una de la iniciativas que se han propuesto a nivel mundial
es el reciclado de estos desechos. La gran cantidad de basura desechada afecta a
todo el mundo, se han hecho estudios y estimaciones a nivel mundial que cada
persona en el planeta produce diariamente entre 0.8 kg a 2 kg de basura
aproximadamente. [5]
Reutilizar tiene la finalidad de volver usar los objetos que están en un buen estado
después de su uso inicial, una de las ventajas que tiene este tipo de reciclaje es su
costo bajo, ya que se le puede dar diferentes usos dependiendo del empleo que
se le encuentre al objeto desechado, como ejemplo se tienen las carcasas de los
monitores de las computadores, que se utilizan como macetas en oficinas, etc.
1
Tabla 1.1. Clasificación de la basura a nivel mundial.14
2
El reciclaje, definido como el volver a procesar el desecho y reincorporarlo a
productos nuevos un ejemplo de este procedimiento es el de los envases de vidrio
y plástico ya que estos se pueden reciclar para producir platos, vasos, cubiertos,
ventanas, artesanías, etc. La gran desventaja del reciclado es que su proceso de
separación para un correcto reciclado es caro [15].
Actualmente el plástico es uno de los productos más usados y por tanto el más
desechado, esto se debe a que ha sustituido a materiales como metales, vidrio, la
cerámica, etc. El problema con el plástico comienza por su inapropiado uso, ya
que es un material de larga duración y resistente, sin embargo las personas lo
utilizan por un tiempo corto y después lo desechan.
1.1.1.1. Plásticos
Los plásticos son un gran grupo de materiales orgánicos que contienen como
elemento principal el carbono, combinado con otros ingredientes como el
hidrogeno, oxígeno y nitrógeno. Es sólido en su estado final, en ciertas etapas del
plástico cuando se está procesado es suficientemente suave para ser moldeado
por muchos sistemas empleando calor y/o presión. [6]
1.1.1.2. Ventajas
Las ventajas del plástico son: es ligero, elástico, soporta esfuerzos mecánicos,
cuando son sometidos a fricción no se calientan mucho aunque no estén
lubricados (esta propiedad puede utilizarse en baleros y engranes), aislamiento
térmico (la conductividad térmica en los plásticos no es buena lo cual se puede
utilizar en envases para transportar líquidos calientes), tienen resistencia a la
corrosión (son muy buenos para soportar a los ácidos débiles y soluciones
acuosas saladas), son fáciles de fabricar, absorben la vibración y el sonido, son
reciclables, no necesitan lubricación y en costos son económicos esto depende del
volumen que se desea adquirir [7].
3
1.1.1.3. Desventajas
Entre las desventajas del plástico se tienen: es flamable y los gases que se
desprenden pueden llegar a ser tóxicos, tienen baja resistencia a los rayos UV por
ejemplo algunos plásticos tienden a perder su color y llegan a deformar su forma
original, en ciertos casos tienden a expandirse de tres a diez veces que los
metales con el calor, esto es un gran problema ya que se complica en el diseño de
las piezas, están propensos a volverse quebradizos a bajas temperaturas, la
mayoría no son biodegradables [7, 12].
México es un país que cuenta con 110 millones de habitantes, tan solo en el
Distrito Federal son desechadas diariamente más de 20 mil toneladas de basura y
anualmente se desechan aproximadamente 7 millones 300 mil toneladas de
basura. [3] En México la problemática es que las personas no tienen una cultura
ambiental, ya que no se preocupan por tener espacios libres de basura, y no se
recicla parte de la basura que se puede volver a reutilizar en otros productos. Otro
problema es que no son suficientes los lugares que sirven de vertederos en la
ciudad provocando así la existencia de depósitos ilegales donde se acumula la
basura al aire libre contaminado el aire, el suelo y el agua 9.
1.1.2.1. Policarbonato
4
Tabla 1.2. Características del policarbonato.
5
1.2 . Empresas Internacionales y Nacionales dedicadas al reciclado de CD’s
También cuentan con centros exteriores de acopio para que a la sociedad sea
participe de la recolección de sus desechos y que sientan que están contribuyendo
al cuidado del medio ambiente. Esto hace que la gente tenga conciencia de hacer
y cuidar el medio ambiente así como de desechar esos productos electrónicos
cotidianos que ya son obsoletos 7.
Por otro parte REMSA una empresa 100% Mexicana dedicada al reciclaje de
residuos electrónicos, que tiene como objetivos, captar, recolectar, separar y
reciclar la mayor parte de los componentes de la basura electrónica, tales como el
vidrio de los monitores, discos compactos, las tarjetas madre de computadoras,
así como los metales que contienen y plásticos para su reciclado. Esta empresa
tiene presencia en casi toda la Republica Mexicana realizando acopios y llevando
de la mano a la sociedad a adquirir la cultura de reciclar nuestros productos
electrónicos que ya nos son obsoletos.
REMSA tiene programas como el Reciclon y Punto Verde que ofrecen una
solución segura y sustentable a nuestro país, en donde la sociedad en general,
puede depositar los electrónicos que ya no utilicen para que la empresa los recicle
y les dé otro uso y evitar contaminar el ambiente 8.
FIDA es una fundación Española que se encarga de reciclar todo tipo de plástico
como discos compactos, así como derivados del policarbonato, fundada en 1992
por la comunidad de Madrid, tiene la participación de proyectos de empresas
publicas relacionadas con el medio ambiente, no lucra con lo que hace [19].
6
NOVAMEX Comercializadora Mexicana es una empresa que compra y vende todo
tipo de plástico como: PET, Polipropileno, Polietileno de baja, alta y de sopló,
policarbonatos, etc., esta empresa se dedica tanto a comprar el plástico virgen y
reciclado. Para reciclar, posteriormente se procesa el plástico y se elabora la
fabricación de un nuevo producto [17].
FEMSA Coca Cola es una compañía a nivel mundial, esta compañía tiene el
cuarto lugar en producir botellas de plásticos a nivel mundial, abrió una fábrica de
reciclaje de botellas de plástico, que es considerada la más grande del mundo en
Spartanburg, Estados Unidos. Esta planta tiene una máquina que transforma las
botellas de plástico usadas en nuevas, y produce unas dos mil millones de botellas
al mes lo cual alcanza su meta de que la empresa recicla al cien por ciento. [18]
Para realizar los reciclados del policarbonato (discos compactos) existen 2 formas
las cuales tienen como fin el reutilizar el policarbonato empleado en los discos
compactos. Existen dos métodos que lo llevan a cabo:
• Reciclado químico.
• Reciclado mecánico. [8]
7
1.4. Proceso del reciclado mecánico
1. Preparación.
2. Proceso de molienda.
3. Proceso de lavado.
4. Proceso de secado.
5. Proceso de extrusión.
6. Proceso de ganseado o peletizado.
8
1.4.2. Etapas de lavado y secado
9
pellets. Los filamentos que salen de la extrusora pasan a enfriarse y tras un baño
en agua van directamente hacia la máquina peletizadora. En esta etapa los
filamentos entran a la máquina donde se encuentran con un rotor de cuchillas
giratorio (8-10 cuchillas) que corta los filamentos en granos denominados granza o
gránulos los cuales tiene forma de pequeños cilindros de no más de 1 cm de alto.
Con este proceso concluye el reciclaje mecánico que tiene como producto final el
policarbonato reciclado que puede emplearse en la elaboración de distintos
productos.10 Dado que el presente trabajo se enfocará a la etapa de extrusión
se describirá a continuación.
• Motor.
• Engranes reductores.
• Tolva.
• Tornillo sinfín o husillo.
• Cañón o cilindro.
• Resistencias.
• Dado o boquilla.
10
El trabajo del tornillo sinfín o husillo es de llevar el plástico desde la alimentación
(tolva) hasta el extremo de descarga del cilindro (dado o boquilla). Este trabajo lo
realiza con ayuda del calor, el tornillo comprime y compacta el plástico de modo
que los fragmentos o gránulos introducidos en la alimentación se conviertan en
una masa continua, cuidando la homogeneidad del plástico tomando en cuenta su
temperatura, su composición y su calor.
Por último se encuentra el dado o boquilla, que tiene como función el moldear o
darle forma al plástico fundido dentro del cilindro, el cual es empujado por el
tornillo y por esa acción de empuje el plástico sale por el dado obteniendo la forma
que se desee [10].
11
que la longitud del husillo va a estar divido en cuatro zonas (o más, dependiendo
el polímero a extruir) las cuales tendrá diferentes temperatura. La zona 1 tendrá
una temperatura donde 30 °C hasta 70 °C, la zona 2 donde 70 °C hasta 150 °C, la
zona 3 donde 150 °C hasta 220 °C y la zona 4 con una temperatura de 220 °C
hasta 250 °C.
El plástico fundido llega al final del recorrido donde pasa por el dado (boquilla). En
el caso del reciclaje del plástico, el dado tiene una perforación circular central que
da forma de filamento al plástico fundido que es empujado por el husillo. Llegando
12
a este punto, se obtienen filamentos de plástico caliente que deben ser enfriados,
para ello los filamentos salientes de la extrusora pasan directamente a un baño de
agua donde se enfrían para su corte posterior 10.
13
El diagrama a bloques de un controlador PID en donde se muestran sus
componentes, y su representación de programación en simulink de MATLAB
(figura 1.2)
=
+
+ (1.1)
Donde:
Señal de control Ganancia integral
14
1.6.1. Ventajas
Con estos puntos a favor, los controladores PID son una de las mejores opciones
para diversas aplicaciones industriales 4.
• Reguladores de velocidad
• Temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, entre otros).
• Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo,
etc.).
15
• Presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, por mencionar algunos.).
• Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una línea o tubería).
16
Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la
ganancia proporcional , del tiempo integral y del tiempo derivativo , con
base en las características de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal
determinación de los parámetros de los controladores PID o de la sintonización de
los controles PID la realizadas mediante experimentos sobre la misma planta o
sistema. Existen dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-
Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la
respuesta escalón (figura 1.3).
17
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L
y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con
forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del
!
tiempo y la línea
= . En este caso, la función de transferencia se
"
!
! $%!
= (1.2)
"
! &'()
Tipo de
*+ ,- ,.
controlador
P 0
PI 0
PID 2L 0.5L
)
/0
' = 11 + + 23 (1.3)
& '
; <
& ) 1'( 3
/0
' = 1.2 11 + + 0.5923 = 0.6 %
(1.4)
6 76' '
18
1.6.4. Método de identificación por datos estadísticos de Ziegler-
Nichols.
=
Figura 1.5. Respuesta ante la entrada escalón de /
2 = >'6 .
'6
19
Se determina la intersección de la tangente obtenida anteriormente con los ejes de
coordenadas, y se obtienen las distancias a y L. Estos dos parámetros
corresponden a la respuesta teórica de un modelo matemático de la forma
=
/
2 = '6 >'6 (1.5)
$?@ !
/
2 = (1.6)
A'()
Donde:
Controlador * ,- ,.
1C
P B
0.9C 39
PI B
1.2C 29 9C
PID B 2
20
Este controlador está diseñado para dar una respuesta de decaimiento de un
cuarto (d=25) entre las magnitudes de la primera y la segunda sobreoscilación, por
lo que generalmente presenta una sobreoscilación alta. Tiene la ventaja de que a
partir de estos valores es fácil realizar un ajuste más fino para adecuarlos a la
respuesta que se desea sin la necesidad de un largo proceso de prueba y error.
Figura 1.6. Respuesta escalón de un proceso de primer orden más tiempo muerto
21
Figura 1.7 Parámetros del modelo que se obtiene mediante el primer método
Figura 1.8 Parámetros del modelo que se obtiene mediante el segundo método.
22
Tercer método, al determinar y con los dos métodos anteriores, el paso de
menor precisión es el trazo de la tangente en el punto de razón máxima de cambio
de la curva de reacción del proceso. Aun en el segundo método, donde el valor de
+ 1C3 y
+ , y para la localización de dichos puntos se utilizan las
siguientes ecuaciones.
∆F
+ = 0.632∆F' (1.7)
)
∆ G + H I = 0.238∆F' (1.8)
Donde:
Figura 1.9 Parámetros del modelo que se obtienen mediante el tercer método.
23
Una vez establecido el marco de referencia para el desarrollo del presente trabajo,
en el siguiente capítulo se estable la simulación del control de temperatura en el
extrusor.
24
CAPÍTULO 2.
SIMULACIÓN DEL
CONTROL DE
TEMPERATURA
2.1. Modelo matemático del extrusor
Recepción de Preparación de
Etapa de
los discos los discos
molienda
compactos compactos
Salida del
Etapa de
policarbonato
peletizado
reciclado
25
DISCOS
Zona de Zona de
COMPACTOS
calentamiento 3 calentamiento 4
MOLIDOS
Empuje del
policarbonato por Zona de POLICARBONATO
accion del giro de calentamiento 1 RECICLADO
husillo
26
Zona 1 de calentamiento del extrusor.
Con los valores de la tabla 2.1 se realiza una gráfica del incremento de la
temperatura con respecto al tiempo en la zona 1 de calentamiento del extrusor.
80
70
60
y = 0.8571x + 28.571
50
Temperatura [°C]
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60
Tiempo [s]
27
Zona 2 de calentamiento del extrusor.
50 70
65 85
75 95
85 115
95 125
100 150
Con los valores de la tabla 2.2 se realiza una gráfica del incremento de la
temperatura con respecto al tiempo en la zona 2 de calentamiento del extrusor.
160
140
120
y = 8.5571x + 68.048
100
Temperatura [°C]
80
60
40
20
0
50 60 70 80 90 100 110
Tiempo [s]
28
Zona 3 de calentamiento del extrusor.
100 150
115 175
125 183
135 194
145 205
150 220
Con los valores de la tabla 2.3 se realiza una gráfica del incremento de la
temperatura con respecto al tiempo en la zona 3 de calentamiento del extrusor.
250
200
y = 6.4429x + 155.62
Temperatura [°C]
150
100
50
0
100 110 120 130 140 150 160
Tiempo [s]
29
Zona 4 de calentamiento del extrusor.
150 220
165 228
175 234
185 240
195 245
200 250
Con los valores de la tabla 2.4 se realiza una gráfica del incremento de la
temperatura con respecto al tiempo en la zona 4 de calentamiento del extrusor.
255
250
245
240
Temperatura [°C]
y = 2.9571x + 221.38
235
230
225
220
215
150 160 170 180 190 200 210
Tiempo [s]
30
A partir de las gráfica 2.3, 2.4, 2.5 y 2.6 se obtienen cada una de las ecuaciones
de la recta pendiente correspondiente a cada una de las zonas de calentamiento y
para calcular las funciones de transferencia de las 4 zonas de calentamiento del
extrusor. Una vez obtenida la ecuación de cómo se comporta el sistema (zona 1)
se procede a calcular los tiempos ( , ) requeridos por el método que se está
utilizando.
Estos cálculos se deben de realizar para las 4 zonas de calentamiento con sus
respectivos valores, en la tabla 2.5 se muestran los valores necesarios para las
funciones de transferencia de las 4 zonas de calentamiento.
y=mx + b
y = 0.8571x + 28.571
T(t)=0.8571t + 28.571
−
∗ 0.283 −
∗ 0.632
= =
= 13.20 = 29.49
=
+ 1
31
El valor de “K” se le asignará un valor unitario para facilitar y hacer que las
funciones de transferencia tengan la forma de un sistema de primer orden. Una
vez obtenidos los tiempos requeridos se calcula "":
3 3
= − = 29.49 − 13.20 = 24.435
2 2
1
=
24.435 + 1
1
Zona 2 T(t)=8.5571t+68.048 2.645 5.908 4.894 =
4.894 + 1
1
Zona 3 T(t)=6.4429t+155.62 3.074 6.866 5.688 =
5.688 + 1
1
Zona 4 T(t)=2.9571t+221.38 2.871 6.411 5.31 =
5.31 + 1
Obtenidas las funciones de transferencia de cada una de las zonas del extrusor,
se realiza el lazo de control en lazo abierto que tendrá cada una de las zonas de
calentamiento. Este lazo tendrá la siguiente forma:
32
1
s+1
señal de prueba funcion de transferencia osciloscopio
33
Zona 4
Zona 3
Temperatura [°C]
Zona 2
Zona 1
Tiempo [s]
Figura 2.9. Respuesta de las 4 zonas de calentamiento en lazo abierto.
34
Zona 4
Zona 3
Temperatura [°C]
Zona 2
Zona 1
Tiempo [s]
Figura 2.10. Respuesta de las 4 zonas de calentamiento en lazo abierto con perturbaciones.
Como se observa en la figura 2.10, los sistemas no tienen ningún control a las
perturbaciones entrantes a los mismos, ya que la perturbación está aumentando la
temperatura radicalmente en cada una de las zonas sin estabilizarlas a los valores
requeridos. Teniendo en cuenta la falta de control en el lazo abierto en el sistema
no es necesario conocer el comportamiento del sistema a 200s. Como se
mencionó anteriormente en las respuestas de color amarillo, morado, turquesa y
rojo corresponden a las zonas 1, 2 ,3 y 4 respectivamente.
35
Figura 2.11. Lazo de control cerrado de las 4 zonas de calentamiento.
Zona 4
Temperatura [°C]
Zona 3
Zona 2
Zona 1
Tiempo [s]
Figura 2.12. Respuesta de lazo cerrado en las 4 zonas de calentamiento.
36
Como se observa en la figura 2.12 el tiempo de estabilización es menor a la
respuesta de un lazo abierto (figura 2.9), pero no llega a los valores que se desean
(temperaturas de las zonas de calentamiento). Para solucionar este problema se
implemento un controlador PID y para obtener las temperaturas de las zonas de
calentamiento y un tiempo de estabilización mayor, por lo tanto el lazo de control
que se utilizo es el de la figura 2.13 que se muestra a continuación.
37
Este procedimiento se realiza para cada una de las zonas de calentamiento del
sistema, los resultados de las ganancias para cada zona se muestran en la tabla
2.6. Para la zona 1 se tiene la siguiente función de transferencia:
1
=
24.435 + 1
= 29.49 = 24.435
Obtenidos los datos anteriores se calculan los valores de las ganancias (( , ) y
* ), las cuales se obtienen a partir de la tabla 1.2 tal y como se muestra a
continuación.
1
( =+ , * = 2' ) = 0.5'
2 '
1 24.435
( = - . * = 25.055 ) = 0.55.055
2 5.055
( = 2.416 * = 10.11 ) = 2.527
38
Tabla 2.6. Ganancias en las 4 zonas de calentamiento.
.
2.4. Simulación del sistema
Una vez obtenidas las ganancias del controlador, se pueden aplicar los valores
dentro del bloque del controlador PID en la simulación y ver cómo responderá el
sistema con estas características, (figura 2.14).
39
Siguiendo el mismo lazo de control de la figura 2.14 y una vez realizado la
asignación de los valores de las ganancias tabla 2.6 se realizo una simulación
para observar el comportamiento del sistema (figura 2.15).
Temperatura [°C]
Tiempo [s]
Figura 2.15. Respuesta del sistema con el controlador PID.
Por lo tanto la señal de respuesta del sistema cumple sus caracteristicas, ahora se
realiza una simulación cuando existe una perturbación. Esta perturbacion será un
cambio de temperatura en alguna de las zonas de calentamiento o en caso de que
salga de los límites de temperatura donde el policarbonato ya no cumpla con las
propiedades requeridas o tape el dado del extrusor.
40
En la figura 2.16 se representa el lazo de control pero se le añaden perturbaciones
al sistema para observar como es el comportamiento del sistema y corroborar que
el controlador y las ganancias del mismo cumplan su tarea de controlar al sistema.
41
en 3 s y 3.5 s. En la tercer y cuarta gráfica (zona 3 y 4) existen variaciones de 200
°C y 270 °C respectivamente que de igual manera el controlador realiza la
corrección de las temperaturas para cada una de las zonas correspondientes en
un tiempo aproximado de 3 s a 3.5 s.
Temperatura [°C]
Tiempo [s]
Figura 2.17. Respuesta del controlador PID con perturbaciones.
Cabe resaltar que las figuras 2.15 y 2.17, las gráficas comienzan en cero porque
es una simulación de cómo va a responder el controlador en caso de que exista
una perturbación en el sistema o solo observar la respuesta del controlador en un
inicio, por tal motivo no es necesario que cada una de las gráficas comiencen en
los tiempos establecidos para cada zona de calentamiento.
Se necesita que el controlador tenga un tiempo de respuesta más rápido, por lo
tanto realizando más pruebas y cambios en los valores de las ganancias del
42
controlador, se obtuvieron las ganancias que cumplen con los requisitos que
ayudaron a un mejor funcionamiento del controlador.
01 23 24
Zona 1 11.856 0.544 0.436
Zona 2 12.479 2.626 0.069
Zona 3 11.327 2.134 0.302
Zona 4 11.327 2.286 -2.640
Temperatura [°C]
Tiempo [s]
Figura 2.18. Respuesta del controlador PID con ganancias mejoradas y perturbaciones al sistema.
43
aún existe un sobreimpulsó, este no afecta la temperatura del extrusor ya que el
controlador compensa esos picos y no afecta mínimamente al policarbonato
dentro del extrusor.
44
CAPÍTULO 3.
ANÁLISIS DE RESULTADOS
3.1. Control de temperatura con una perturbación de 20 °C en la zona 1 de
calentamiento
Tiempo [s]
Figura 3.1. Perturbación zona 1 de 20 °C.
45
observar como disminuye la temperatura de una temperatura estable de 70° C a
50° C. Posteriormente el controlador entra en acción, el controlador estabiliza y
controla la temperatura obligándola a volver a la temperatura que se requiere en
la zona 1. El controlador tarda aproximadamente 10 s en restablecer la
temperatura (70° C), con esto se garantiza que el policarbonato que esta siendo
extruido no tendrá algún cambio en sus propiedades y no dañara a la máquina
extrusora.
Tiempo [s]
Figura 3.2. Perturbación zona 4 de 239 °C
46
En la figura 3.2 se muestra la zona de calentamiento 4, en esta zona la
temperatura que se debe de alcanzar es de 220 °C - 250 °C en un tiempo de 50 s,
la perturbación simulada establece que 25 s, después de que el policarbonato
entra en la zona 4, el sensor en esta zona sensa que la temperatura del plástico
no es de 250 °C si no de 239 °C. En la respuesta de la gráfica podemos observar
como existe una variación en la temperatura del sistema a 25 s de entrar a la zona
4 en el proceso de extrusión, se puede observar como disminuye la temperatura
de 250° C a 239° C. Posteriormente el controlador entra en acción, el controlador
estabiliza y controla la temperatura obligándola a volver a la temperatura que se
requiere en la zona 4. El controlador tarda aproximadamente 2.5 s en restablecer
la temperatura (250 C), con esto se evitan cambios en sus propiedades y podrá
ser utilizado para realizar otros productos con este plástico.
Tiempo [s]
Figura 3.3. Perturbación zona 4 de 261 °C
47
En la figura 3.3 se muestra la zona de calentamiento 4, en esta zona la
temperatura que se debe alcanzar es de 220 °C - 250 °C en un tiempo de 50 s, la
perturbación simulada establece que a 25 s después de haber entrado a la zona 4,
el sensor posicionado en la zona 4 mide una temperatura del plásticos de 261 °C,
está temperatura esta fuera del intervalo requerido del plástico (240 – 250 °C). La
respuesta del controlador en el instante que detecta el cambio de temperatura
realiza la estabilización en un tiempo de 2 s con un sobreimpulsó mínimo
aproximadamente de 0.5 °C.
Con base a las respuestas obtenidas con el control PID propuesto para la etapa
de extrusión, se observa que las perturbaciones que llegará a tener la máquina
extrusora en cambios de temperatura serán corregidas por el controlador PID. Se
observa que el tiempo de respuesta a las perturbaciones que se pudieran generar
en esta etapa son subsanadas por el controlador impidiendo cambios de
temperatura dentro de las zonas de calentamiento.
48
3.4. Cálculo económico
Descripción Costo
Equipo de computo (HP Pavilion slim line Intel core i3, DD 1Tb, Ram 4 Gb DDR3). $ 8,500.00
Total $62,500.00
49
Conclusiones
50
Dentro del estudio se realizaron diferentes simulaciones del sistema, en donde se
simularon diferentes casos en que la temperatura tendría una variación fuera de
los intervalos de comodidad de temperatura en el proceso del plástico, así se pudo
observar que en los datos registrados en las graficas obtenidas de las
simulaciones realizadas el controlador propuesto realizara su función de controlar
y estabilizar el sistema cuando existan aumentos o disminuciones de la
temperatura dentro de las zonas de calentamiento.
51
Bibliografía
6. Teresa Valverde Valdés, Jorge A. Meave del Castillo, Julia Carabias Lillo.
Ecología y medio ambiente 1 edición. Pearson Educación. Páginas 175 -
176, 179 – 192.
9. http://aplicaciones.semarnat.gob.mx/estadisticas/compendio2010/10.100.13
.5_8080/ibi_apps/WFServletb83e.html Mayo 2011
10. http://www.eis.uva.es/~macromol/curso03-
04/PC/Problemas_medioambientales.htm Mayo 2011 Abril 2011
52
11. http://es.wikipedia.org/wiki/Policarbonato Abril 2011
17. http://www.plasticos-novamex.com/compra-
plastico/index.php?gclid=CJL88uyg5asCFYldTAodW1q9Hw Septiembre
2001
18. http://www.comercioindustrial.net/productos.php?id=acr1&mt=acrilico
Septiembre 2011
19. http://www.fida.es:8001/fida/VisNot?id=1d2df77afc73f85f51b7654a91a4363
Septiembre 2011
53