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1 – Equações de Euler-

Lagrange
TÓPICOS FUNDAMENTAIS DE
FÍSICA

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Revisão de Física

 Leis de Newton

 Dinâmica angular
 Momento angular

 Torque

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Revisão de Física
 Conservações

 De momento linear

 De momento angular

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Revisão de Física

 Trabalho

 Energia cinética

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Sistemas de partículas

 Referencial do centro
de massa

 Decomposição das
velocidades (D.
Bernoulli, 1726)

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Sistemas de partículas

 Forças externas e internas

 Centro de massa

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Sistemas de partículas

 Momento angular

 Energia cinética

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Vínculos

 Holonômicos (‘lei inteira’)

Ex.: Corpo rígido:

Trajetória circular:
 Não-holonômicos
Ex.: Gás num recipiente:

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Vínculos

 Problemas:
1. Coordenadas não são mais independentes.
⇒ Eqs. de movimento não são mais independentes
Holonômicos ⇒ Introduzir coordenadas
generalizadas
2. Forças de vínculo são desconhecidas e
descobri-las é resolver o problema.
⇒ Formular mecânica de forma que desapareçam.

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Coordenadas generalizadas

 Generalizadas
 N partículas: 3N coordenadas + k equações de
vínculo
 ⇒ 3N-k coordenadas generalizadas (graus de
liberdade)

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Sistemas de coordenadas

 Esféricas,
 Hiperbólicas,
 Elípticas,
 Cilíndricas,
 etc.

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Coordenadas polares

 Derivadas:

 Versores:

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Coordenadas polares

 Posição, velocidade e aceleração

 Força centrípeta e força de Coriolis


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Força de Coriolis

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Coordenadas generalizadas

 Sistema de coordenadas curvilíneas sobre o


espaço (variedade) de configuração de um
mecanismo ou sistema mecânico com um
número finito N de graus de liberdade.

 O estado físico de um sistema mecânico é


representado por um ponto do espaço de
configuração "ampliado" dimensão 2N.

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Coordenadas generalizadas

 Podem ser
 as amplitudes de uma expansão de Fourier de r,
 quantidades com dimensões de energia ou de
momento angular,
 etc.

 Ex.:
 Pêndulo duplo: θ1, θ2
 Pêndulo: x, v
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Exemplo: Pêndulo duplo

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Exemplo: Pêndulo ideal

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Exemplo: Pêndulo real

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Princípio de D’Alambert

 Num sistema em equilíbrio, o trabalho


realizado por deslocamentos virtuais é nulo.

 ⇒

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Princípio de D’Alambert

 Em termos das coordenadas generalizadas,

onde

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Equações de Euler-Lagrange

 Para forças deriváveis de um potencial


escalar,

onde

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Equações de Euler-Lagrange
 Criadas por Leonhard Euler e Joseph Louis
Lagrange na década de 1750.

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Mecânica Lagrangeana

 Formulação da mecânica clássica que combina a


conservação do momento linear com a
conservação da energia.

 A evolução de um sistema físico é descrita pela


solução da Equação de Euler-Lagrange para a
ação do sistema.

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Ação
 Conceito criado por
Maupertuis e Euler.

 Integral temporal, ao
longo do percurso do
ponto A ao ponto B,
da vis viva, isto é, do
dobro da energia
cinética.

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Princípio da mínima ação

 É um princípio metafísico e variacional,


desenvolvido por Herão, Fermat, Maupertuis
e Euler, e que está subjacente a todas as leis
da Mecânica.
 “A Natureza é econômica em todas as suas ações”
(Maupertuis).
 A Natureza 'escolhe' sempre o caminho que
minimiza a grandeza física ação

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Mecânica Lagrangeana
 Equivalente às leis de Newton do movimento.
 Dispensa o conhecimento das forças envolvidas.
 Possui a mesma forma independente do sistema de
coordenadas generalizadas utilizado.
 Baseada num formalismo escalar mais simples e
geral do que o formalismo vetorial de newtoniano.
 Descreve igualmente bem fenômenos a baixas
velocidades ou a velocidades relativísticas.

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Mecânica Lagrangeana

Roteiro:
1. Expressar T e V em coordenadas generalizadas

2. Calcular L e suas derivadas


3. Aplicar na EqEL

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Exemplo

 Partícula livre no espaço (coord. cartesianas)

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Exemplo

 Partícula livre no espaço (coord. polares)


e

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Exemplo

 Máquina de Atwood

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Exemplo

 Pérola deslizando por


fio girando por eixo
perpendicular

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Exemplo

 Pêndulo sobre um suporte móvel

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Exemplo

 Pêndulo sobre um suporte móvel (cont.)

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