DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA

Y MECÁNICA

CARRERA DE
x INGENIERÍA MECÁNICA

ASIGNATURA MECANISMOS
NRC 2400

x TRABAJO DE INVESTIGACIÓN I

TEMA MÉTODO GRÁFICO DE CENTROS INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN

PARA EL ANÁLISIS CINEMÁTICO DE VELOCIDADES

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

NOMBRE
ALEX ANDRANGO

FECHA 28 DE MAYO DE 2018

 ÍNDICE

Contenido Página

MARCO TEÓRICO .......................................................................................................................... 1

CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD .................................................................................. 1

Número de Centros Instantáneos ............................................................................................ 1
Centro Instantáneo Manivela-Corredera................................................................................. 2
Regla de Kennedy: .................................................................................................................... 3
Procedimiento para el análisis de velocidad ........................................................................... 3

EJERCICIOS .................................................................................................................................... 4

CONCLUCIONES............................................................................................................................. 9

RECOMENDACIONES .................................................................................................................... 9

BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................... 9
 ÍNDICE DE GRÁFICOS

Contenido Página
IMAGEN 1. CI DE JUNTA .......................................................................................................... 2

IMAGEN 2. CI MANIVELA- CORREDERA ...................................................................................... 2

IMAGEN 3. VELOCIDADES REFERENTES AL CI ............................................................................... 3

IMAGEN 4. VARILLAJE EJERCICIO 1 ............................................................................................ 4

IMAGEN 5. MECANISMO EJERCICIO 2 ......................................................................................... 5

IMAGEN 6. REPRESENTACIÓN EJERCICIO 3................................................................................... 6

IMAGEN 7. REPRESENTACIÓN EJERCICIO 4................................................................................... 7

IMAGEN 8. REPRESENTACIÓN GRÁFICA EJERCICIO 5 ...................................................................... 8

IMAGEN 9. ANÁLISIS DE VELOCIDADES EJERCICIO 5 ....................................................................... 8

MARCO TEÓRICO

CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD

Se define como un punto común a dos cuerpos en movimiento plano que tiene
la misma velocidad instantánea en cada cuerpo.

Esta propiedad es verdadera sólo instantáneamente y al siguiente instante

surgirá un nuevo par de puntos coincidentes que se convertirán en el centro
instantáneo. Por ende, no es correcto mencionar a un centro instantáneo como
el centro de rotación.

Según la posición particular del mecanismo que se va a analizar, algunos de los

centros instantáneos pueden estar muy alejados de los eslabones

Los métodos gráficos de cálculo de velocidades están basados en las relaciones

geométricas existentes entre las magnitudes mecánicas.

Se puede estudiar el movimiento de eslabones mediante centros instantáneos.

El movimiento de eslabones coplanares se puede dividir en tres grupos:

 Eslabones con movimiento angular sobre un eje fijo

 Eslabones con movimiento angular pero que no se encuentran sobre un
eje fijo
 Eslabones con movimiento lineal, pero sin movimiento angular

Número de Centros Instantáneos

El número de centros que posee un mecanismo depende exclusivamente del

número de eslabones que lo forman. El número de centros instantáneos de un
mecanismo que conste de n eslabones se obtiene mediante la fórmula:

Por ejemplo si queremos determinar el número de centros instantáneos en un

mecanismo de:

4 barras Tendremos 6 Centros Instantáneos

6 barras Tendremos 15 Centros Instantáneos
8 barras Tendremos 28 Centros Instantáneos

1
Centros instantáneos de junta de pasador

En ocasiones se denominan centros instantáneos “permanentes”

Imagen 1. CI de Junta

Los centros instantáneos se moverán a nuevas ubicaciones conforme el

mecanismo cambia de posición.

Centro Instantáneo Manivela-Corredera

El centro instantáneo de una corredera rectilínea está al infinito

Imagen 2. CI Manivela- Corredera

2
Regla de Kennedy:

Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrán exactamente tres

centros instantáneos, y quedarán en la misma línea recta.

Una vez que se encuentran los centros instantáneos, pueden utilizarse para
realizar un análisis grafico muy rápido de la velocidad del mecanismo.

Procedimiento para el análisis de velocidad

La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimiento plano general

puede determinarse con referencia a su centro instantáneo de velocidad cero
siempre que primero se establezca la ubicación del Centro Instantáneo

 Como se muestra en el diagrama cinemático de la figura, nos

imaginamos el cuerpo como “extendido y fijo por medio de un pasador”
en el Centro Instantáneo, de modo que, en el instante considerado, gira
alrededor de este pasador con su velocidad angular ω.
 La magnitud de la velocidad de cada uno de los puntos arbitrarios A, B y
C en el cuerpo puede determinarse por medio de la ecuación 𝑣=ωr,
donde r es la distancia radial del CI a cada punto.
 La línea de acción de cada vector de velocidad v es perpendicular a su
línea radial asociada r, y la velocidad tiene un sentido de dirección que
tiende a mover el punto de una manera consistente con la rotación
angular ω de la línea radial

Imagen 3. Velocidades Referentes al CI

3
EJERCICIOS
1.- El varillaje en la imagen 4 tiene las dimensiones y el ángulo del cigüeñal dado
a continuación, encuentra Wf, VA, VB para la posición que se muestra para w2
= 15 rad / seg en el sentido de las agujas del reloj

𝒂 = 𝟏𝟏𝟔𝒎𝒎
𝒃 = 𝟏𝟎𝟖 𝒎𝒎
𝒄 = 𝟏𝟏𝟎 𝒎𝒎
𝒅 = 𝟏𝟕𝟒 𝒎𝒎
Ɵ𝟐 = 𝟑𝟕𝟎
𝑾𝟐 = 𝟏𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝜶 = −𝟐𝟓𝟎

Imagen 4. Varillaje Ejercicio 1

𝑨𝟏𝟏𝟑 = 𝟏𝟐𝟓. 𝟒𝟔𝟑 𝒎𝒎

𝑩𝟏𝟏𝟑 = 𝟔𝟖. 𝟔𝟑𝟖 𝒎𝒎

Ɵ𝟒 = 𝟏𝟓𝟕. 𝟔𝟖𝟏𝟎

𝑽𝑨 = 𝒂 ∗ 𝑾𝟐

𝒎𝒎
𝑽𝑨 = 𝟏𝟕𝟒𝟎. 𝟎
𝒔
Ɵ𝑽𝑨 = Ɵ𝟐 − 𝟗𝟎𝟎
Ɵ𝑽𝑨 = −𝟓𝟑𝟎
𝑉𝐴
𝑊3 =
𝐴113
𝑟𝑎𝑑
𝑊3 = 13.869
𝑠

4
2.- El enlace en la imagen 5 tiene las dimensiones y el ángulo del cigüeñal que
figuran a continuación, encuentre W3, VA, VB para la posición que se muestra
para w = 15 rad / seg en la dirección que se muestra utilice el método gráfico
instantáneo central
𝒂 = 𝟎. 𝟖𝟎 𝒊𝒏
𝒃 = 𝟏. 𝟗𝟑 𝒊𝒏
𝒄 = −𝟎. 𝟑𝟖 𝒊𝒏
𝒑 = 𝟏. 𝟑𝟑 𝒊𝒏
𝜹 = 𝟑𝟖. 𝟔𝟎
Ɵ𝟐 = 𝟑𝟒. 𝟑𝟎
𝑾𝟐 = 𝟏𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Imagen 5. Mecanismo ejercicio 2

𝑨𝟏𝟏𝟑 = 𝟐. 𝟏𝟎𝟗 𝒊𝒏
𝑩𝟏𝟏𝟑 = 𝟐. 𝟎𝟏𝟗 𝒊𝒏
𝑪𝟏𝟏𝟑 = 𝟎. 𝟎𝟗𝟑𝒊𝒏
Ɵ𝑪 = (𝟑𝟔𝟎 − 𝟏𝟏𝟔. 𝟕𝟑𝟐)𝟎

𝑽𝑨 = 𝒂 ∗ 𝑾𝟐

𝒊𝒏
𝑽𝑨 = 𝟏𝟐
𝒔

5
3.- El enlace en la imagen 6 tiene las dimensiones y el ángulo del cigüeñal que
figuran a continuación, encuentre W3, VA, VB para la posición que se muestra
para w = 15 rad / seg en la dirección que se muestra utilice el método gráfico
instantáneo central

𝒂 = 𝟎. 𝟕𝟓 𝒊𝒏
𝒃 = 𝟏. 𝟓 𝒊𝒏
𝒄 = 𝟎. 𝟕𝟓 𝒊𝒏
𝒅 = 𝟏. 𝟓 𝒊𝒏
𝒑 = 𝟏. 𝟐 𝒊𝒏
𝜹 = 𝟑𝟎𝟎
Ɵ𝟐 = 𝟑𝟒. 𝟑𝟎
𝑾𝟐 = 𝟏𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Imagen 6. Representación ejercicio 3

Ɵ𝟒 = 𝟕𝟕𝟎
Ɵ𝟑 = 𝟎 𝟎

𝑽𝑨 = 𝒂 ∗ 𝑾𝟐
𝒊𝒏
𝑽𝑨 = 𝟏𝟏. 𝟐𝟓𝟎
𝒔
Ɵ𝑪 = (Ɵ𝟐 + 𝟗𝟎)𝟎

Ɵ𝑽𝑨 = 𝟏𝟔𝟕𝟎
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨
𝒊𝒏
𝑽𝑩 = 𝟏𝟏. 𝟐𝟓𝟎
𝒔

6
4.- El enlace en la imagen 7 tiene las dimensiones y el ángulo del acoplador
dados a continuación, encuentre W3, VA, VB para la posición que se muestra
para va = 10 in / seg en la dirección mostrada, use el método gráfico instantáneo
central
𝒃 = 𝟏. 𝟖 𝒊𝒏
𝒑 = 𝟏. 𝟒𝟒 𝒊𝒏
𝜹 = 𝟒𝟗𝟎
Ɵ𝟑 = 𝟏𝟐𝟖𝟎
Ɵ𝟒 = 𝟓𝟗𝟎
𝑽𝑨 = 𝟏𝟎 𝒊𝒏/𝒔

Imagen 7. Representación ejercicio 4

𝐴113 = 0.753 𝑖𝑛
𝐵113 = 1.293 𝑖𝑛
𝐶113 = 0.716 𝑖𝑛
𝑪 = 𝟔𝟕. 𝟒𝟐𝟖𝟎
𝑉𝐴
𝑊3 =
𝐴113
𝑟𝑎𝑑
𝑊3 = 13.280
𝑠
𝑉𝐵 = 𝐵113 ∗ 𝑊3
𝑖𝑛
𝑉𝐵 = 17.17
𝑠
𝑉𝐶 = 𝐶113 ∗ 𝑊3
𝑖𝑛
𝑉𝐶 = 9.509
𝑠
7
5.- El varillaje en la imagen 8 tiene las dimensiones y el ángulo del cigüeñal que
se muestran a continuación. Encuentre VA Y VB para la posición que se
muestra para w = 15 rad / seg en la dirección mostrada use el método gráfico
de diferencia de velocidad

a=0.80 in
b=1.93 in
c=-0.38 in
p=1.33 in
δ=38.6
Ɵ2=334.30
W2=15 rad/s

Imagen 8. Representación Gráfica ejercicio 5

𝑉𝐴 = 𝑎 ∗ 𝑊 2
𝑉𝐴 = 12 𝑚/𝑠
Ɵ𝐴 = 34.30 + 900
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴

Imagen 9. Análisis de velocidades ejercicio 5

8
 5 𝑖𝑛/𝑠
𝐾𝑉 =
𝑖𝑛
𝑉𝐵 = 2.298𝑖𝑛 𝐾𝑣
𝑖𝑛
𝑉𝐵 = 11.490
𝑠

CONCLUCIONES

 Es importante conocer la estructura del mecanismo, este es quién nos

guía en el análisis de su movimiento cinemático
 Los centros instantáneos resultan de gran importancia en la aplicación,
para el hallazgo de velocidades en los eslabones de un mecanismo

RECOMENDACIONES

 Durante el análisis de velocidad en el eslabón de mecanismo a analizar

se recomienda ubicar la posición correcta de centro instantáneo de este
manera se lograra un trabajo eficaz
 Es recomendable trabajar con la ayuda de algún software computacional
(mathcad), para la verificación y control de los cálculos realizados

BIBLIOGRAFÍA

NORTON, R. L. (2013). DISEÑO DE MAQUINARIA –SÍNTESIS Y ANÁLISIS

DE MÁQUINAS Y MECANISMOS.MCGRAW-HILL, MÉXICO, MÉXICO, 4TA.
EDICIÓN, CAP.6

SHIGLEY JOSEPH E., UICKER JOHN J., TEORÍA DE MÁQUINAS Y

MECANISMOS, Segunda EDICIÓN, MCGRAW-HILL, 1988