Funções de Transferência

Em teoria de controle, funções chamada funções de transferência são

comumente usadas para caracterizar as relações de entrada-saída de componentes
ou sistemas que podem ser descritos por equações diferenciais.

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A função de transferência de um sistema de equação diferenciais lineares é

definida como a relação da transformada de Laplace da saída para a transformada de
Laplace da entrada.

Consideramos o sistema definido pela seguinte equação diferencial:

dny d n−1 y dy d mx d m−1 x dx

a n n + a n−1 n−1 +...+ a1 + a 0 y = bm m + bm−1 m−1 +...+b1 + b0 x
dt dt dt dt dt dt

Onde y é saída do sistema e x é a entrada e n ≥ m.

A função de transferência do sistema é obtida tomando-se a transformada de

Laplace de ambos os membros da equação.

L[ saída]
função de transferência G( s) = condições iniciais nulas.
L[entrada ]
m

m−1
Y ( s) bm s + bm−1 s +...+b1 s + b0
m ∑b s i
i

i=0
G ( s) = = =
X ( s) a n s n + a n−1 s n−1 +...+a1 s + a 0 n

∑a s i
i

i=0

Usando o conceito de função de transferência, é possível representar a

dinâmica do sistema pelas equações algébricas em "s".

A aplicabilidade do conceito da função de transferência é limitada aos sistemas

de equações diferenciais lineares invariantes no tempo.
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FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIAS DE SISTEMAS DINÂMICOS

Suponha a seguinte equação diferencial de 1a ordem :

dT
VρC = wC (Ti − T ) + Q
dt

Se o processo está inicialmente no estado estacionário, portanto:

T ( 0) = T
Ti ( 0) = Ti
Q( 0) = Qi

A saída T está relacionada às entradas Ti e Q pelo balanço de energia no

estado-estacionário.

0 = wC(Ti − T ) + Q

Para eliminar a dependência do modelo das condições estacionárias, subtrai-se

a relação no estado-estacionário da equação diferencial do modelo.

= wC[ (Ti − Ti ) − (T − T )] + ( Q − Q )
dT
VρC
dt

Vρ d ( T − T )
= [ (Ti − Ti ) − (T − T )] + (Q − Q )
1
w dt wC

fazendo Ti′ = Ti − Ti , T ′ = T − T e Q′ = Q − Q temos:

Vρ dT ′
= [ Ti ′− T ′] +
1
Q′
w dt wC

Vρ 1
Substituindo : τ = eK= temos:
w wC

dT ′
τ = [ Ti ′− T ′] + KQ′
dt

Aplicando Laplace:

τ [ sT ' ( s) + T ' ( 0) ] = T ' i ( s) − T ' ( s) + KQ' ( s)

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Como T'(0) = 0 então:

τ sT ' ( s) = T ' i ( s) − T ' ( s) + KQ' ( s)

(τs + 1) T ' ( s) = T ' i ( s) + KQ' ( s)

1 K
T ' ( s) = Ti ' ( s) + Q ' ( s)
τ s +1 τ s +1

Portanto:

T ' ( s) = G1 ( s) T ' i ( s) + G 2 ( s) Q' ( s)

Onde:

1
G1 ( s) =
τ s+1

K
G2 ( s) =
τ s+1

COMENTÁRIOS SOBRE FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

1- É um modelo matemático expresso através de uma equação

diferencial que relaciona a saída com a entrada.

2- Independe da magnitude e da natureza da entrada .

3- Inclui as unidades das entradas e saídas.

4- Não fornece informações sobre a estrutura física do sistema.

5- Pode ser estabelecida experimentalmente introduzindo-se

entradas conhecidas e analisando as saídas.

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PROPRIEDADES DAS FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

GANHO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A variação da saída no estado-estacionário é calculado diretamente, fazendo S

= O. Em G(s) dá o ganho no estado-estacionário do processo, se ele existe.

O ganho no estado-estacionário é a razão entre a variação da saída com a

variação da entrada.

y2 − y1 b0
K= =
x2 − x1 a0

Onde : 1 e 2 indicam diferentes estados-estacionários ( y e x ) .

ORDEM DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A ordem da função de transferência é a maior potência de "s" no denominador

do polinômio que é a ordem da equação diferencial equivalente. O sistema é
chamado de n-ésima ordem.

CONSTANTE DE TEMPO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Se ambos o numerador e denominador forem divididos por ao polinômio

característico (denominador) pode ser fatorado na forma de produto ∏i (τ i s + 1) . O
termo em "s" é chamado constante de tempo (τi) que dá uma informação da
velocidade e das características da resposta do sistema.

REALIZAÇÃO FÍSICA

Dado um sistema descrito por

bm s m + bm−1s m−1 +...+b1s + b0

G ( s) =
an−1s n + an−1s n−1 +...+a1s + a0

é fisicamente possível se n ≥ m .

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PÓLOS E ZEROS

Dada a função de transferência:

bm s m + bm−1s m−1 +...+b1s + b0

G ( s) =
an−1s n + an−1s n−1 +...+a1s + a0
Esta expressão pode ser fatorada em

⎛ b ⎞ ( s − z1 )( s − z2 ) ... ( s − zm )
G ( s) = ⎜ m ⎟
⎝ an ⎠ ( s − p1 )( s − p2 ) ... ( s − pn )
onde: zi são os zeros da função de transferência
pi são os pólos de função de transferência

Os pólos e zeros tem um papel importante na determinação do comportamento

dinâmico do sistema.
Podemos visualizar o tipo de comportamento dinâmico associado a cada tipo de
pólo:
• distintos e reais;
• pares complexos e conjugados (a ± b j);
• múltiplos

raízes forma Lugar Compor

das tamento
raízes
1 pólos reais e y( t ) = C1e − a1t
negativos p1 = -a1

2 pólos reais e y( t ) = C1e a1t

positivos p 1 = a1

3 pólos p1 = - a y( t) = e−at ( C1 cosbt + C2 senbt)

complexos + bi
conjugados p2 = - a -
com parte real bi
negativa
4 pólos p1 = bi y( t) = C1 cosbt +C2 senbt
imaginários p2 = - bi
puros
5 pólos p1 = a + y( t) = eat ( C1 cosbt +C2 senbt)
complexos bi
conjugados p2 = a -
com parte real bi
positiva

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PROCESSO

Os processos reais consistem na combinação de sistemas básicos elementares.

É fundamental para o bom conhecimento desses processos entender o
comportamento dos sistemas elementares.

SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Sistemas de primeira ordem tem seu comportamento dinâmico descrito por

equações diferenciais de primeira ordem .

Modelo

dy
a1 + a0 y = bu
dt

Onde: y - Variável saída

u - Variável entrada

a1 dy b dy
+y= u ∴ τp + y = K pu
a0 dt a0 dt

Parâmetros de dinâmica

τp - constante de tempo
Kp - ganho do processo

Função de transferência

No domínio “s” temos:

Kp
τ p sy( s) + y( s) = K p u( s) ∴ G( s) =
τ p s +1

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Exemplo

Um reator de mistura perfeita , com nível constante e reação de primeira ordem.

Balanço Material

V
dC A
dt
( )
+ F C A − C A 0 + KC A = 0

dC A
V + ( F + K ) C A = FC A
dt

⎛ V ⎞ dC A F
⎜ ⎟ + CA = C
⎝ F + K ⎠ dt F + K A0

dC A
τ + C A = K p C A0
dt

onde:
F V
Kp = e τ =
F+K F+K

No domínio "s" temos :

τ p sC A ( s) + C A ( s) = K p C A ( s)
0

C A ( s) Kp
G ( s) = =
C A0 ( s ) τ p s + 1

A resposta dinâmica de primeira ordem depende do tipo de entrada

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Resposta ao degrau

C A ( s) Kp
G ( s) = = (Função de transferência)
C A0 ( s) τ p s + 1

Kp
C A ( s) = C A0 ( s)
τ ps + 1

M
C A0 ( s) = (Degrau)
S

Kp M
C A ( s) = ⋅
τ ps + 1 S

No domínio t (transformada inversa de Laplace)

⎛ −t
⎞
C A ( t ) = K p M ⎜1 − e τ p ⎟
⎝ ⎠

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

Sistema de segunda ordem tem seu comportamento dinâmico descrito por

equações diferenciais de segunda ordem.

Também pode ser composto por duas funções de transferência de 1a ordem em

série.

Modelo

d2y dy a2 d 2 y a1 dy b
a2 2 + a1 + a0 y = bu ∴ 2 + +y= u
dt dt a0 dt a0 dt a0

d2y dy
τ2
2 + 2 ζτ + y = k pu
dt dt

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1
se considerarmos ωn = e multiplicando todos os termos por ωn2 temos:
τ

d2y dy
2 + 2 ζωn + ωn 2 y = k pωn 2 u
dt dt

Parâmetros de dinâmicos

Kp - Ganho estacionário do processo

ξ - Fator de amortecimento
τ - Determina a velocidade da resposta ( equivalente à constante de
tempo do processo )
ωn - Freqüência natural de oscilação do processo.

Função de transferência

No domínio "s" temos

τ 2 s 2 y( s) + 2 ζ τ sy( s) + y( s) = K p u( s)

y ( s) Kp
G ( s) = = 2 2
u( s) τ s + 2 ζτ s + 1

ou

s 2 y( s) + 2 ζ ω n sy( s) + ωn 2 y( s) = K pω n 2 u( s)

y ( s) K pω n 2
G ( s) = =
u( s) s 2 + 2 ζωn s + ω n 2

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Há três formas importantes das funções de transferência de segunda ordem:

Form Faixa do característic características

a Fator de a de dos pólos
Amortecimen resposta do (raízes)
to sistema
1 ζ>1 sobre pólos reais e
amortecido distintos
2 ζ=1 criticamente pólos reais e
amortecido iguais
3 0<ζ<1 sub pólos
amortecido complexos e
conjugados

O caso mais importante é o sistema sub-amortecido.

Há uma série de parâmetros de interesse na resposta do sistema.

Freqüência de Oscilação Amortecida

1− ζ 2

ωd = ω n 1 − ζ 2
ou ωd =
τ

Período de Oscilação Amortecida

2π
Pd =
ωd

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Rise Time(tr) - tempo de subida - Tempo onde a resposta alcança o

novo estado-estacionário pela 1a vez. É uma medida da
velocidade de resposta do sistema ao degrau.

π
tr =
2ωd

Time to first peak (tp) - instante para o 1o pico - Tempo em que o

sistema atinge o 1o pico.

π
tp =
ωd

Settling Time - tempo de estabilização - Tempo requerido para que o

processo tenha a resposta na banda de 5% do estado-
estacionário

4
ts =
ζωn

Overshoot - sobre-sinal - Quantidade máxima na qual a resposta

ultrapassa o valor do estado-estacionário. É representado
como uma fração do valor em estado-estacionário.
− πζ
a 1− ζ
Os = = e
2

Decay-ratio - razão de decaimento - Razão entre as amplitudes de dois

picos consecutivos.
−2 πζ

Dr = = ( Os ) = e
c 2 1− ζ 2

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SISTEMAS COM TEMPO MORTO

O tempo morto é uma característica presente em muitos processos, é

conhecida como dinâmica de tubulação e a propriedade do sistema de responder a
uma entrada após um certo tempo, td.

Modelo

y( t ) = x( t − t d )

Parâmetros de dinâmica

td - Tempo morto

Função de transferência

⎛ y ( s) ⎞
Gp ( s ) = ⎜ ⎟ = e −t d s
(
⎝x s ⎠ )

SISTEMA COM RESPOSTA INVERSA

A resposta inversa é o resultado de dois efeitos opostos.

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Função de transferência

K p ( τ a s + 1)
G ( s) = onde τ a < 0
(τ s + 1)(τ
1 2 s + 1)

ou

K1 K2
G ( s) = −
(τ s + 1) (τ
1 2 s + 1)

supondo K1 e K2 positivos, então K1τ2 < K2τ1.

PROCESSOS DE INTEGRADORES

Processos integradores são aqueles que não estabilizam com o tempo. Um

caso típico é um sistema de nível de líquido.

Exemplo - Nível de Líquido

dh
A = qi − q
dt

fazendo q ′ = qi − q temos:

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 Funções de Transferência 

dh
A = q′
dt

No domínio "s" temos

Ash( s) = q′( s)

1
h( s) = q′( s)
As

h( s) 1
=
q ′( s) As

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