4.6. Caracteristicile motoarelor de curent continuu
Principalele caracteristici ale motoarelor de curent continuu sunt: caracteristica mecanică n = n ( M ) caracteristica curentului n = n ( I i ) caracteristica randamentului η = η ( P ) sau η = η ( β ) Ecuaţiile de funcţionare ale motoarelor de curent continuu sunt: U = E + r Ii ; E = ke Φ n ; M = k m Φ Ii ; Φ = Φ ( Ie, Ii ) În general fluxul rezultant Φ este o funcţie neliniară de curentul de excitaţie şi curentul prin indus (datorită fenomenului de reacţie a indusului ). Considerând însă contribuţia excitaţiei serie de compensare de pe polii auxiliari şi – eventual – din crestăturile practicate în tălpile polilor principali, fluxul rezultant se poate considera practic egal cu fluxul inductor Φo şi deci o funcţie numai de curentul de excitaţie cu variaţie asemănătoare cu caracteristica de magnetizare a materialului din care este realizat circuitul magnetic al maşinii. 4.6.1. Motoare cu excitaţie tip derivaţie În această categorie intră motoare cu excitaţie derivaţie sau independentă cu sau fără compensare a reacţiei indusului (înfăşurări de excitaţie serie pe polii auxiliari sau în crestături din tălpile polilor auxiliari). Toate aceste motoare au caracteristici apropiate. Motoarele cu excitaţie mixtă (cele mai des utilizate) au excitaţia serie numai pentru compensarea reacţiei indusului, fapt care face ca Φ(Ie , Ii) ≈ Φo(Ie). Vom lua ca model motorul cu excitaţie derivaţie. Ecuaţiile de funcţionare sunt: I = Ii + Ie , U = E + r Ii , E = ke Φ n , M = km Φ Ii . Rezultă că: E U − rI i U r M U n= = = − I i . Ţinând cont că I i = şi notând cu n o = turaţia de keΦ keΦ keΦ keΦ k mΦ keΦ mers în gol, rezultă expresiile caracteristicilor motoarelor: r r n( I i ) = n o − I i - caracteristica de curent; n(M ) = n o − M - caracteristica mecanică. keΦ k ek m Φ Motoarele cu excitaţie tip derivaţie: • au o caracteristică mecanică dură (turaţia scade puţin cu creşterea cuplului); • au cuplul de pornire şi curentul de pornire de valori foarte mari. La pornire trebuie limitat curentul (deci şi cuplul) prin înserierea de rezistenţe suplimentate. U La pornire : n = 0, E = 0, U = r I ip , I ip = , M p = k m Φ Iip . r U U Ţinând cont că r = şi n o = ecuaţia caracteristicii de curent devine: I ip k eΦ rI i UI i I n I M n = no − = no − deci n = n o (1 − i ) sau = 1− i = 1− . keΦ I ip k e Φ I ip no I ip Mp Rezultă că, în valori relative, graficul caracteristicii curentului (identică cu caracteristica mecanică) , de forma unei drepte, se întinde în trei cadrane ale sistemului de coordonate reprezentând tot atâtea regimuri de funcţionare ale maşinii de curent continuu: a) Cadranul I – regim de motor – cuplul este activ, M > 0 în acelaşi sens cu sensul de rotaţie n > 0; curentul prin indus Ii > 0 este în sens opus tensiunii electromotoare – maşina transformă energia electrică în energie mecanică Autor: conf. dr. ing. Cleante Petre MIHAI 2 Electrotehnică şi maşini electrice 82D 2017 b) Cadranul II – regim de generator – cuplul este rezistent, M < 0 în sens opus sensului de rotaţie n > 0; curentul prin indus Ii < 0 este în acelaşi sens cu tensiunea electromotoare – maşina transformă energia mecanică în energie electrică ; c) Cadranul IV – regim de frână – cuplul este pozitiv M > 0 dar este în sens opus sensului de rotaţie n < 0 deci este un cuplu de frânare; curentul prin indus Ii < 0 este în acelaşi sens cu tensiunii electromotoare - maşina transformă energia mecanică în energie electrică . Motoarele cu excitaţie de tip derivaţie se utilizează la acţionarea maşinilor unelte grele (strunguri carusel, freze şi raboteze mari, maşini de rectificat, etc.), la acţionările principale ale laminoarelor sau altor instalaţii tehnologice. Ele permit reglarea vitezei în limite foarte largi şi au regimurile tranzitorii de pornire, frânare, oprire foarte scurte. 4.6.2. Motoare cu excitaţie serie Motoarele cu excitaţie serie au fluxul magnetic practic proporţional (pe porţiunea aproape-liniară a caracteristicii de magnetizare) cu curentul de excitaţie, deci şi cu curentul prin indus: Rc Φ ≈ L Ie = ε L Ii unde ε = < 1 este un coeficient care indică Rc + Re cât din curentul din indus trece prin excitaţia serie (în lipsa reostatului de câmp Rc ⇒ ε = 1 ). Notând Rc Re rezistenţa echivalentă a excitaţiei serie cu re = ecuaţiile tensiunii electromotoare induse şi Rc + Re cuplului electromagnetic devin: E = k e ε L I i n , M = k m ε L I i2 . E U − (r + re )I i U (r + re ) Deoarece E = U – (r + re) Ii rezulta n = = = − . k e εL I i k e εL I i k e εL I i k e εL r + re Notând n ∞ = turaţia (în valoare absolută) pentru curent infinit ( - n∞ asimptotă orizontală) şi k e εL ţinând cont că: M 2π M Ii = = ecuaţiile k m εL k e εL caracteristicii de curent, respectiv caracteristicii mecanice devin: U n( Ii ) = − n∞ ; k e εL I i U 1 n(M) = − n∞ . 2 π k e εL M Caracteristica mecanică a motoarelor serie este o caracteristică moale (turaţia scade mult la creşterea cuplului). Aceste motoare nu au turaţie de mers în gol. Dacă aceste motoare rămân fără sarcină M = 0 ⇒ n → ∞, turaţia creşte până la valori inadmisibile. De acea cuplarea motoarelor serie cu mecanismul antrenat se face direct, fără ambreiaj, prin sisteme de cuplare sigure, ce nu permit rămânerea în gol a acestora. Din această cauză se realizează motoare cu excitaţie mixtă, având excitaţia serie prioritară şi o excitaţie derivaţie cu pondere mică care să asigure motorului o turaţie maximă de mers în gol şi o caracteristică mecanică intermediară între una dură şi una moale .
Autor: conf. dr. ing. Cleante Petre MIHAI
Maşina electrică de curent continuu 82D 2017 3 Motoarele serie sunt foarte robuste, suportă uşor suprasarcinile, şocurile de cuplu şi căderile mari de tensiune de alimentare. U La n = 0 ⇒ E = 0 iar curentul de pornire I i p = . r + re Caracteristica curentului devine: U r + re r + re U n= − = − 1 , k e εL I i k e εL k e εL (r + re ) I i Iip M deci n = n ∞ − 1 ; deoarece I i = rezultă că Ii k m εL I i I i p = M M p . În acest fel caracteristica curentului respectiv caracteristica mecanică în valori relative au expresiile: 1 n (M / M p ) = n ∞ − 1 . 1 n (I i / I i p ) = n ∞ − 1 , Ii / Iip M/M p După cum se observă în figură maşina de curent continuu cu excitaţie serie funcţionează în regim de motor (când cuplul este în acelaşi sens cu turaţia) dar şi în regim de frână (când cuplul este în sens opus sensului de rotaţie deci este un cuplu rezistent). Motoarele cu excitaţie serie sunt utilizate, în mod special, în tracţiunea electrică deci pentru acţionarea troleibuzelor, tramvaielor, vagoanelor de metrou şi locomotivelor electrice. Datorită caracteristicilor speciale ale acestor motoare, ele mai sunt utilizate în acţionări grele, cu mari şocuri de cuplu cum ar fi acţionarea cuptoarelor rotative şi a morilor cu bile sau cu role din industria metalurgică sau a materialelor de construcţie. 4.6.3. Bilanţul puterilor şi caracteristica randamentului motoarelor de curent continuu Motorul de curent continuu absoarbe de la reţea pe excitaţie puterea Pex iar pe indus puterea electrică Pa pe care o converteşte în putere mecanică şi o transmite mecanismelor antrenate. Această conversie şi transmisie este însoţită de pierderi de putere care se transformă ireversibil în căldură. O mică parte din puterea absorbită se pierde prin efect Joule în circuitul indusului PJ. Ce rămâne se transformă în putere mecanică la nivelul rotorului - puterea electromagnetică Pem – proporţională cu viteza unghiulară Ω şi cu cuplul electromagnetic M. O parte din aceasta se pierde în circuitul magnetic rotoric unde câmpul magnetic este variabil în timp şi au loc pierderi prin histerezis şi curenţi turbionari PFe, o altă parte din puterea mecanică se pierde prin frecări şi pentru antrenarea ventilatorului necesar pentru răcire Pf,v , rămânând puterea P - transmisă mecanismelor antrenate – proporţională cu viteza unghiulară şi cu cuplul mecanic util Mm. Pierderile în fier şi pierderile prin frecări şi ventilaţie precum şi puterea necesară pentru excitaţia derivaţie (la excitaţia serie puterea pentru excitare este proporţională cu factorul de încărcare β şi puterea nominală de excitare Pex=β Pexn) sunt independente de sarcină fiind aceleaşi de la funcţionarea în gol din care cauză suma lor constituie pierderile de mers în gol : Po = P f,v + PFe ( + Pex,deriv). Pierderile Joule în rotor fiind proporţionale cu pătratul curentului rotoric sunt proporţionale cu pătratul factorului de încărcare β al motorului şi cu pierderile Joule nominale : P I PJ = β 2PJn unde β = ≈ i . Pn I i n Puterea motorului va fi proporţională cu puterea nominală şi factorul de încărcare P = β Pn .
Autor: conf. dr. ing. Cleante Petre MIHAI
4 Electrotehnică şi maşini electrice 82D 2017 Caracteristica randamentului este definită ca : η = η ( β ) la n = n n = ct. şi U = U n = ct. Randamentul motorului va avea expresia : P P P βPn η= = = ,⇒ η(β ) = Pa P + ∆P P + Po + PJ βPn + Po + β 2PJn Pn Po cu un maxim ηm = la β o = cu valori în intervalul Pn + 2 Po ⋅ PJn PJn βo=0,7÷o,9. 4.7. Pornirea motoarelor de curent continuu La pornire atât motoarele cu excitaţie de tip derivaţie cât şi cele cu excitaţie serie au un curent şi cuplu mare de pornire care trebuie limitat pentru a nu solicita termic şi mecanic motorul, pentru ca acest curent de pornire să fie suportat de sursa de alimentare şi pentru ca acceleraţiile prea mari la pornire să nu dăuneze mecanismului antrenat. Pornirea motoarelor de curent continuu se poate face în trei moduri: 1. prin conectare directă la sursa de alimentare; 2. cu reducerea tensiunii de alimentare a indusului; 3. cu reostat de pornire înseriat cu rotorul. 4.7.1. Pornirea prin conectare directă la sursa de alimentare Metoda este folosită la motoare de putere mică, cu rezistenţa suficient de mare astfel ca Iip<5Iin . Pentru pornirea prin conectarea directă sursa de alimentare trebuie să fie de putere suficient de mare pentru a nu fi afectată de şocul de curent. Motoarele mari, cu rezistenţe foarte mici (conductoare de secţiune mare), pot ajunge la curenţi de pornire de ordinul (15 ÷ 20 ) In şi deci nu pot fi pornite prin conectare directă. 4.7.2. Pornirea cu reducerea tensiunii de alimentare a indusului Se foloseşte la motoare cu excitaţie separată şi la motoarele cu excitaţie serie. a) Motoare cu excitaţie separată . Pornirea motoarelor cu excitaţie de tip derivaţie cu reducerea tensiunii de alimentare a indusului este posibilă numai prin alimentarea de la o sursă separată a excitaţiei principale la tensiunea nominală, cu reostatul de câmp scurtcircuitat, deci la un curent de excitaţie maxim (menţinerea fluxului la o valoare maximă constantă). Alimentarea indusului se face de la o sursă de tensiune reglabilă continuu sau în trepte. Pentru diferite valori ale tensiunii de alimentare a indusului începând cu o valoare minimă Up se obţine o familie de caracteristici mecanice. Familia de caracteristici mecanice având ecuaţia: U r n( M , U ) = − M k e Φ k ek m Φ 2 U cu turaţiile de mers în gol n o = este formată din curbe practic k eΦ paralele. Se alimentează motorul la pornire cu tensiunea minimă Up şi se creşte continuu sau în trepte, turaţia lui creşte până la atingerea valorii de regim, la intersecţia cu caracteristica mecanică n(Mr) a maşinii de lucru cu care este cuplat. Pornirea este posibilă dacă cuplul de pornire al motorului este mai mare decât cuplul de pornire rezistent (al maşinii de lucru) Mp > Mrp situaţie care depinde de alegerea Up. Dacă însă Mp >>> Mrp , cuplul de accelerare rezultat poate afecta transmisia şi maşina de lucru. Autor: conf. dr. ing. Cleante Petre MIHAI Maşina electrică de curent continuu 82D 2017 5 b) Motoare cu excitaţie serie La motoarele de curent continuu cu excitaţie serie din tracţiunea electrică, unde se folosesc mai multe motoare (axul şi motorul sau boghiul şi motorul), se reduce tensiunea la pornire prin punerea tuturor motoarelor, la început, în serie apoi grupuri de câte două în serie legate în paralel, pentru ca în final toate motoarele să fie legate în paralel când vor fi alimentate la tensiunea nominală. 4.7.2. Pornirea cu reostat de pornire înseriat pe indus a) Motor cu excitaţie tip derivaţie Pornirea cu reostat de pornire este cea mai utilizată metodă de pornire a motoarelor de curent continuu. Reostatul trebuie răcit cu aer sau cu ulei pentru eliminarea căldurii disipate. Reglajul în trepte al rezistenţei se poate face manual sau automat U−E pe măsură ce curentul din indus I i = scade ca urmare a r + Rp creşterii tensiunii electromotoare cu creşterea turaţiei. Pornirea se face cu un curent de excitaţie deci şi un flux magnetic inductor maxim (deci o turaţie de mers în gol minimă). Caracteristica de curent respectiv caracteristica mecanică în regimul de pornire cu reostat au expresiile: r + Rp r + Rp n = no − I i ; n = no − M k eΦ k ek m Φ 2 La pornirea manuală ca rezistenţa de pornire se utilizează un reostat cu ploturi care este scurtcircuitat treptat de un operator suficient de încet pentru a nu se produce salturi prea mari de curent şi de cuplu. La pornirea automată se utilizează trepte de rezistenţă care sunt scurtcircuitate treptat cu un sistem de contactoare comandate de relee de curent minim respectiv maxim astfel încât : Ii min ≤ Ii ≤ Ii max ( deci Mmin ≤ M ≤ Mmax ). Se obţine o pornire cu şocuri de curent şi de cuplu controlate. b) Motoare cu excitaţie serie Dacă se înseriază cu motorul serie un reostat de pornire turaţia de infinit devine r + re + R p n∞ = astfel caracteristica mecanică (şi cea de curent) devine cu atât mai căzătoare cu cât k e εL rezistenţa de pornire este mai mare. În acelaşi timp cuplul şi curentul de pornire se micşorează cu creşterea acestei rezistenţe. Acest lucru aste folosit pentru pornirea motoarelor serie cu trepte de rezistenţă înseriate cu indusul. La acţionările din tracţiunea electrică unde se folosesc mai multe motoare (axul şi motorul sau boghiul şi motorul) se utilizează o metodă combinată de pornire cu reducerea tensiunii de alimentare şi înserierea de trepte de rezistentă cu motoarele. Spre exemplificare sunt prezentate etapele de alimentare la pornire (şi control al vitezei de deplasare) la un tramvai cu 4 motoare: 1) 4 motoare înseriate cu 4 rezistenţe; 2) 4 motoare în serie – rezistenţe scurtcircuitate → U = 1/4 Un; 3) 2 grupe, a 2 motoare înseriate cu câte 2 rezistenţe, legate în paralel; 4) 2 grupe, a 2 motoare în serie, legate în paralel - rezistenţe scurtcircuitate → U =1/2 Un ; 5) 4 grupe, a un motor înseriat cu câte o rezistenţă, legate în paralel; 6) 4 motoare legate în paralel - rezistenţe scurtcircuitate → U = Un . Acest mod de alimentare este realizat cu ajutorul unui controler cu ajutorul căruia se realizează pornirea, reglarea turaţiei şi frânarea. Autor: conf. dr. ing. Cleante Petre MIHAI 6 Electrotehnică şi maşini electrice 82D 2017 4.8. Reglarea turaţiei motorului de curent continuu Se pune problema reglării turaţiei la motoarele cu excitaţie de tip derivaţie (derivaţie, independentă, mixtă). Motorul serie are turaţia foarte mult variabilă cu cuplul rezistent aşa că nu se pune problema unei reglări fine, continue de turaţie ci numai problema unei reglări în trepte, prezentată la pornirea motoarelor serie. Ecuaţia caracteristicii mecanice a motorului derivaţie fiind U r (+R s ) n= − M rezultă că sunt trei posibilităţi de reglare a turaţiei: k e Φ(I e ) k e k m Φ 2 (I e ) 1. reglarea turaţiei cu reostat înseriat cu indusul; 2. reglarea turaţiei prin modificarea (micşorarea) tensiunii sursei de alimentare; 3. reglarea turaţiei prin modificarea (micşorarea) curentului de excitaţie 4.8.1. Reglarea turaţiei cu reostat înseriat cu indusul Reglarea turaţiei cu reostat înseriat cu indusul este, în fond, o reglare prin micşorarea tensiunii de alimentare a indusului (datorită căderii de tensiune pe reostat) şi se utilizează atunci când nu se dispune de sursă de alimentare cu tensiune reglabilă. Ecuaţia familiei de caracteristici mecanice cu diferite valori Rs ale rezistenţei reostatului de reglare are forma: U r + Rs n( M , R s ) = − M. k e Φ k ek m Φ 2 În legătură cu această metodă pot fi formulate câteva observaţii şi concluzii: • Metoda poate fi utilizată şi la motoare cu excitaţie mixtă (cu excitaţie serie de compensare a reacţiei indusului), dar excitaţia derivaţie trebuie alimentată fie separat fie la aceeaşi sursă cu indusul dar înaintea reostatului serie, curentul de excitaţie fiind maxim; • este o metodă de reglare eficientă (cu plajă mare de reglare a turaţiei ∆n ) mai ales pentru cupluri de sarcină mari, apropiate de cuplul nominal; • deoarece n < no reglajul turaţiei este un reglaj în jos; • la valori mari ale Rs caracteristica fiind mai puţin dură (mai căzătoare), turaţia nu mai este stabilă (la variaţii mici de cuplu rezistent se obţin variaţii mari ale turaţiei); • reostatul de reglaj Rs se utilizează şi pentru pornire dar trebuie proiectat corespunzător, cu reglaj de rezistenţă continuu sau în trepte cât mai mici şi cu sisteme de răcire eficiente, acesta încălzindu-se puternic datorită căldurii produse prin efect Joule; • metoda de reglare are un randament energetic scăzut datorită pierderilor mari de energie pe reostatul de reglaj. 4.8.2.. Reglarea turaţiei prin variaţia tensiunii sursei Metoda reglării turaţiei prin variaţia tensiunii de alimentare a indusului se utilizează la motoare cu excitaţie separată, care permit menţinerea unui curent de excitaţie respectiv flux inductor constant. Ecuaţia familiei de caracteristici mecanice cu diferite valori ale tensiunii de alimentare a indusului are U r forma: n(M , U ) = − M , pentru fiecare valoare a k e Φ k ek m Φ 2 U tensiunii existând o altă turaţie de mers în gol n o = . k eΦ În legătură cu această metodă pot fi formulate câteva considerente: Autor: conf. dr. ing. Cleante Petre MIHAI Maşina electrică de curent continuu 82D 2017 7 metoda poate fi utilizată şi la motoare cu excitaţie mixtă (cu excitaţie serie de compensare a reacţiei indusului), dar excitaţia derivaţie trebuie alimentată obligatoriu separat, curentul de excitaţie fiind maxim; este o metodă de reglare foarte eficientă, cu plajă mare de reglare a turaţiei, practic între zero şi turaţia nominală, atât pentru cupluri de sarcină mari cât şi pentru cupluri de sarcină mici; deoarece tensiunea de alimentare nu poate depăşi tensiunea nominală cu mai mult de 15% (deoarece ar fi afectată izolaţia maşinii) reglajul turaţiei este practic un reglaj în jos (depăşirea cu maxim 15% a turaţiei nominale este utilizată foarte rar); la orice valorare a tensiunii de alimentare caracteristica mecanică păstrează aceeaşi pantă (caracteristică dură), astfel turaţia este stabilă (la variaţii mari de cuplu rezistent se obţin variaţii mici ale turaţiei); metoda se utilizează şi pentru pornire când se alimentează la o valoare a tensiunii Up astfel încât cuplul de pornire să fie mai mare decât cuplul rezistent de pornire; alimentarea se poate face cu un redresor alimentat cu tensiune variabilă de la un autotransformator reglabil sau cu un redresor comandat cu tiristoare de putere; metoda de reglare are un randament energetic ridicat deoarece nu implică pierderi de energie pe reostate şi este foarte modernă. 4.8.3. Reglarea turaţiei prin variaţia fluxului de excitaţie Metoda de reglare a turaţiei prin variaţia fluxului de excitaţie se poate aplica la motoare cu excitaţie separată sau derivaţie cu sau fără excitaţie serie de compensare a reacţiei indusului şi se realizează prin reglajul curentului de excitaţie din reostatul de câmp Rc, tensiunea de alimentare a indusului rămânând constantă. Deoarece curentul de excitaţie nu poate fi decât micşorat prin creşterea rezistenţei reostatului, metoda se mai numeşte şi reglaj de turaţie prin slăbirea excitaţiei. Ecuaţia familiei de caracteristici mecanice cu diferite valori ale curentului de excitaţie are forma: U r n( M , I e ) = − M , pentru fiecare valoare k e Φ(I e ) k e k m Φ 2 (I e ) mai mică a fluxului inductor existând o altă turaţie mai mare de U mers în gol n o = dar şi o pantă mai mare a caracteristicii. k eΦ În legătură cu această metodă de reglarea turaţiei pot fi formulate câteva considerente: metoda poate fi utilizată foarte simplu deoarece curentul de excitaţie este mic, de numai 5% din valoarea curentului prin indus, deci poate fi reglat continuu cu un reostat de curent mic; este o metodă de reglare foarte eficientă, cu plajă mare de reglare a turaţiei, practic între turaţia nominală şi turaţia maxim admisibilă a motorului (stabilită pe considerente mecanice de către constructor), atât pentru cupluri de sarcină mari cât şi pentru cupluri rezistente mici; deoarece curentul de excitaţie nu poate depăşi valoarea corespunzătoare tensiunii de excitaţie nominale şi reostatului de câmp scurtcircuitat, reglajul turaţiei este un reglaj strict în sus; la valori mai mici ale curentului de excitaţie, caracteristica mecanică are o pantă mai mare (caracteristică mai puţin dură), astfel turaţia este mai puţin stabilă sau foarte stabilă funcţie de forma de variaţie a caracteristicii mecanice a mecanismului antrenat (stabilitatea maximă se obţine când cele doua caracteristici n(M) şi n(Mr) sunt normale în punctele de intersecţie – situaţie existentă practic în figură) ; metoda de reglare are un randament energetic ridicat deoarece implică pierderi foarte mici de energie pe reostatul de câmp datorită valorii mici a curentului de excitaţie. Autor: conf. dr. ing. Cleante Petre MIHAI 8 Electrotehnică şi maşini electrice 82D 2017 4.9. Frânarea motoarelor de curent continuu Frânarea motoarelor de curent continuu este posibilă atât la motoarele cu excitaţie de tip derivaţie cât şi la motoarele cu excitaţie serie. Frânarea este obţinută atunci când cuplul motorului are sens contrar sensului de rotaţie. Acest lucru este obţinut în cadranul II al caracteristicii mecanice – în regimul de generator - la motoarele cu excitaţie de tip derivaţie şi în cadranul IV al caracteristicii – regimul de frână propriu-zisă – la toate tipurile de motoare de curent continuu. Intrarea direct în regimul de frână propriu-zisă al unui motor poate apărea numai dacă acesta este antrenat în sens invers de mecanismul cu care este cuplat, lucru posibil dacă cuplul motor este redus (de exemplu prin înserierea indusului cu un reostat de rezistenţă mare). Antrenarea în sens invers a unui motor poate apare, de exemplu, la ridicarea unor greutăţi cu o macara acţionată cu un astfel de motor, sau la urcarea unor rampe a vehiculelor electrice acţionate cu motoare serie. Declanşarea regimului de frânare poate fi făcută la motoarele de curent continuu în trei moduri: 1. frânare în regim de frână propriu-zisă prin contraconectarea alimentarii indusului, menţinând acelaşi sens al fluxului de excitaţie, la motoarele cu excitaţie tip derivaţie şi la motoarele serie; 2. frânare dinamică - în regim de generator cu turaţie de mers în gol nulă ; 3. frânare recuperativă - în regim de generator cu turaţie mai mare decât turaţia de mers în gol - la motoarele cu excitaţie de tip derivaţie. 4.9.1. Frânarea în regim de frână propriu-zisă prin contraconectare a) Motoare cu excitaţie de tip derivaţie Frânarea motoarelor în regim de frână propriu-zisă prin contraconectarea alimentării indusului este posibilă la toate variantele de excitare cu condiţia ca să nu se schimbe sensul curentului de excitaţie nici la excitaţia principală (derivaţie) nici la excitaţia de compensare a reacţiei indusului (serie). în figură este prezentată schema de contraconectare a unui motor cu excitaţie mixtă derivaţie – serie. Pentru frânare se inversează polaritatea tensiunii de alimentare a indusului concomitent introducându-se o rezistenţă Rs foarte mare în serie cu indusul, rezistenţă care se micşorează treptat, pentru menţinerea unui cuplu de frânare mare. Ecuaţia familiei de caracteristici mecanice în regimul de frânare este: r + Rs n( M , R s ) = − n o − M k ek m Φ 2 În cazul în care se doreşte oprirea, când turaţia se anulează se deconectează alimentarea motorului. Dacă se urmăreşte
schimbarea sensului de rotaţie, se continuă scurtcircuitarea în
trepte a reostatului odată cu antrenarea motorului şi creşterea turaţiei în sens invers până la atingerea echilibrului între cuplul activ şi cuplul rezistent. b) Motoare cu excitaţie serie Frânarea în regim de frână propriu-zisă prin contraconectarea alimentării indusului este posibilă şi la motoarele cu excitaţie serie cu condiţia ca să nu se schimbe sensul curentului de excitaţie. Pentru frânare se inversează polaritatea tensiunii de alimentare a indusului concomitent introducându-se o rezistenţă Rs foarte mare în serie cu indusul, rezistenţă care se micşorează treptat, pentru menţinerea unui cuplu de frânare mare. Ecuaţia familiei de U 1 caracteristici mecanice în regimul de frânare este: n(M , R s ) = − − n ∞ ( R s ) unde 2 πk e εL M r + re + R s n ∞ (R s ) = este turaţia de infinit pentru diferitelor trepte de rezistenţă a reostatului serie. k e εL Autor: conf. dr. ing. Cleante Petre MIHAI Maşina electrică de curent continuu 82D 2017 9 În cazul în care se doreşte oprirea, când turaţia se anulează se deconectează alimentarea motorului. Dacă se urmăreşte schimbarea sensului de rotaţie, se continuă scurtcircuitarea în trepte a reostatului odată cu antrenarea motorului şi creşterea turaţiei în sens invers până la atingerea echilibrului între cuplul activ şi cuplul rezistent. Frânarea cu contraconectare este foarte eficientă atât la motoarele derivaţie cât şi la motoarele serie. Se utilizează la motoarele de acţionare a macaralelor şi podurilor rulante grele precum şi la motoarele serie din tracţiunea electrică. Reostatul trebuie să permită reglajul rezistenţei în trepte mici şi trebuie prevăzut cu sisteme de răcire eficiente datorită încălzirii puternice la care este supus. Randamentul energetic al metodei este scăzut, datorită pierderilor importante în reostatul de frânare. 4.9.2. Frânarea dinamică Frânarea dinamică este posibilă la motoarele cu excitaţie separată sau derivaţie cu sau fără excitaţie serie de compensare a reacţiei indusului şi constă într- o frânare în regim de generator fără turaţie de mers în gol care debitează pe o rezistenţă de frânare eventual reglabilă. Pentru frânare se decuplează tensiunea de alimentare a indusului concomitent introducându-se o rezistenţă Rf foarte mare în serie cu indusul, rezistenţă care se micşorează treptat, pentru menţinerea unui cuplu de frânare mare. Ecuaţia familiei de caracteristici mecanice în regimul de frânare este: r + Rf n( M , R f ) = − M k ek m Φ 2 În cazul în care se doreşte oprirea, mai ales la punct fix, frânarea electrică cu motorul trebuie dublată de o frână mecanică. La această metodă la turaţii mici cuplul de frânare are valori foarte mici şi deci frânarea devine neeficientă. 4.9.3. Frânarea recuperativă Frânarea recuperativă este posibilă la motoarele cu excitaţie separată sau derivaţie cu sau fără excitaţie serie de compensare a reacţiei indusului şi constă într-o frânare în regim de generator cu turaţia mai mare decât turaţia de mers în gol. Această frânare se numeşte recuperativă deoarece maşina primeşte energie mecanică pe care o converteşte în energie electrică (deci o recuperează) şi o cedează reţelei cu care este conectată (sursa care alimenta maşina în regimul de motor). Această situaţie apare atunci când maşina este antrenată de mecanismul cu care este cuplată cu o turaţie mai mare ca turaţia de mers în gol corespunzătoare tensiunii cu care este alimentat indusul. Curent această situaţie este întâlnită la reglarea – în jos – a turaţiei prin reducerea tensiunii de alimentare a indusului (vezi figura). La decelerare când se reduce tensiunea de alimentare a indusului se reduce şi turaţia de mers în gol corespunzătoare, turaţia în acel moment devine mai mare decât noua turaţie de mers gol no2, Autor: conf. dr. ing. Cleante Petre MIHAI 10 Electrotehnică şi maşini electrice 82D 2017 punctul de funcţionare sare pe noua caracteristică mecanică, maşina intrând astfel în regim de frânare în regim de generator cu recuperarea energiei. La accelerare când se creşte tensiunea de alimentare a indusului creste şi turaţia de mers în gol, punctul de funcţionare sare pe caracteristica mecanică superioară, apărând astfel un cuplu de accelerare care aduce maşina rapid în punctul de echilibru între cuplul activ şi cuplul rezistent. Aceste fenomene fac ca motoarele de curent continuu să aibă regimuri tranzitorii foarte rapide, fapt care le face de neînlocuit în anumite acţionări.