ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

Control Automático
Tema: Funciones de transferencia en Matlab.
Objetivos:
 Obtener e ingresar funciones de transferencia en Matlab a partir del diagrama de bloques del
sistema.
 Obtener e ingresar funciones de transferencia en Matlab a partir de los polos y ceros del sistema.
 Obtener la respuesta en el tiempo de un sistema dado utilizando Matlab.

Resumen:
La interfaz de Matlab presenta numerosas funciones y métodos para analizar sistemas dinámicos. En el
presente trabajo se resuelven problemas y se desarrollan distintos métodos para obtener funciones de
transferencia de sistemas dinámicos y observar la respuesta en el tiempo de los mismos ante distintas
entradas. Además se obtienen los parámetros de diseño de los sistemas y se observa como cambian estos
cuando cambia la entrada.

1. Para el siguiente sistema de planta, encuentre:

a. La función de transferencia de todo el sistema de planta al aplicar diagramas de bloques.

Código:
s=tf('s')
G1=10/(s+1);
G2=1/((2*s)+0.5);
G3=0.1;
G4=540;
Geq1=G1+G2;
Geq2=feedback(Geq1,G3);
Geq3=Geq2*G4;
Ts=feedback(Geq3,1,-1)

Resultado:
b. Encuentre los polos, ceros y ganancia del sistema.
Código:
s=tf('s')
num=[11340 3240];
den=[2 1.134e04 3241];
[z,p,k]=tf2zp(num,den)

Resultado:

c. Grafique los polos y ceros del sistema.

Código:
s=tf('s')
G1=10/(s+1);
G2=1/((2*s)+0.5);
G3=0.1;
G4=540;
Geq1=G1+G2;
Geq2=feedback(Geq1,G3);
Geq3=Geq2*G4;
Ts=feedback(Geq3,1,-1)
p=pole(Ts);
z=zero(Ts);
pzmap(Ts)

Resultado:
d. ¿Cuál es el tipo de comportamiento que presenta el sistema?
Los polos son reales y diferentes, por lo tanto, el sistema es sobreamortiguado.

Código:
s=tf('s')
num=(1/2)*[11340 3240];
den=(1/2)*[2 1.134e4 3241];
fn=sqrt(den(3)) %Frecuencia natural
fa=den(2)/(2*fn) %Factor de amortiguamiento
if fa==1
display('El sistema es criticamente amortiguado')
elseif fa>1
display('El sistema es sobreamortiguado')
elseif fa>0 ^ fa<1
display('El sistema es subamortiguado')
end

Resultado:

e. Calcule la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento.

Código:
s=tf('s')
num=[11340 3240];
den=(1/2)*[2 1.134e4 3241];
 fn=sqrt(den(3)) %Frecuencia natural
fa=den(2)/(2*fn) %Factor de amortiguamiento

Resultado:

f. Obtenga la respuesta del sistema para una entrada tipo escalón de 15 unidades.
Código:
s=tf('s')
num=[11340 3240];
den=[2 1.134e4 3241];
Ts=tf(num,den)
step(15*Ts)

Resultado:

g. Para los resultados del literal f obtenga los valores de los parámetros de diseño: %MP,
Tp, Te, Ta.

Código:
s=tf('s')
num=[11340 3240];
den=[2 1.134e4 3241];
Ts=tf(num,den)
step(15*Ts)
 stepinfo(15*Ts)

Resultado:

%MP= 0.0333
Tp=0.0019
Te=3.8695e-04
Ta=6.8696e-04

Por ser sobreamortiguado los valores de %MP y Tp deben ser teóricamente cero.

h. Obtenga la respuesta del sistema para una entrada tipo escalón de 7.5 unidades.

Código:
s=tf('s')
num=[11340 3240];
den=[2 1.134e4 3241];
Ts=tf(num,den)
step(7.5*Ts)

Resultado:

i. Para los resultados del literal h, obtenga los valores de los parámetros de diseño: %MP,
Tp, Te, Ta.
 Código:
s=tf('s')
num=[11340 3240];
den=[2 1.134e4 3241];
Ts=tf(num,den)
step(7.5*Ts)
stepinfo(7.5*Ts)

Resultado:

%MP=0.0333
Tp=0.0019
Te=3.8695e-04
Ta=6.8696e-04

j. Contraponga las gráficas de los literales f y h. Coloque las correspondientes leyendas.

Código:
s=tf('s')
num=[11340 3240];
den=[2 1.134e4 3241];
Ts=tf(num,den)
step(15*Ts)
hold on
step(7.5*Ts)
legend('Escalon 15 unidades','Escalon 7.5 unidades')

Resultado:
 k. Compare gráficamente los resultados de los parámetros de diseño del literal j.

2. Para el siguiente sistema:

 Ganancia=271
 Polos=(s+3)(s+18)(3s+2i)(3s-2i)
 Ceros=2, -9
Encuentre:
a. La función de transferencia del sistema.

Código:
s=tf('s')
 G2=zpk([2 -9], [-3 -18 -(2/3)*i (2/3)*i], 271)

Resultado:

b. Grafique los polos y ceros del sistema.

Código:
s=tf('s')
G2=zpk([2 -9], [-3 -18 -(2/3)*i (2/3)*i], 271)
pzmap(G2)
Resultado:

c. ¿Cuál es el tipo de comportamiento que presenta el sistema?

El sistema es críticamente estable como muestra la respuesta en el tiempo del sistema y los
polos del mismo.

d. Obtenga la respuesta del sistema ante una entrada de tipo escalón impulso desde 0
segundos hasta 35 segundos.

Código:
s=tf('s')
G2=zpk([2 -9], [-3 -18 -(2/3)*i (2/3)*i], 271)
impulse(G2,35)
 Resultado:

e. Para los resultados del literal d obtenga los parámetros de diseño %MP, Tp, Te, Ta.

El sistema es críticamente estable por lo tanto solo presenta el tiempo de estabilización.

Código:
s=tf('s')
G2=zpk([2 -9], [-3 -18 -(2/3)*i (2/3)*i], 271)
[y,t]=impulse(G2,35);
s=lsiminfo(y,t,0)

Resultado:
f. Obtenga la respuesta del sistema ante una entrada tipo escalón de 7.5 unidades desde 0
segundos hasta 35 segundos.

Código:
s=tf('s')
G2=zpk([2 -9], [-3 -18 -(2/3)*i (2/3)*i], 271)
step(7.5*G2,35)

Respuesta:

g. Para los resultados del literal f, obtenga los valores de los parámetros de diseño: %MP,
Tp, Te, Ta.
 Código:
s=tf('s')
G2=zpk([2 -9], [-3 -18 -(2/3)*i (2/3)*i], 271)
step(7.5*G2,35)
stepinfo(7.5*G2)

Respuesta:

h. Obtenga la respuesta del sistema ante una entrada tipo rampa con pendiente 2.3
unidades, desde 0 segundos hasta 35 segundos.

Código:
s=tf('s')
G2=zpk([2 -9], [-3 -18 -(2/3)*i (2/3)*i], 271)
time=0:0.1:35;
xt=2.3*time;
yt=lsim(G2,xt,time);
plot(time,yt)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')

Respuesta:
i. Contraponga las graficas de los literales d, f y h. Coloque las leyendas correspondientes.

Código:
s=tf('s')
G2=zpk([2 -9], [-3 -18 -(2/3)*i (2/3)*i], 271)
impulse(G2,35)
hold on
step(7.5*G2,35)
hold on
time=0:0.1:35;
xt=2.3*time;
yt=lsim(G2,xt,time);
plot(time,yt,'y')
legend('Impulso','Escalon','Rampa')

Respuesta:
Conclusiones:
 Los sistemas dinámicos pueden ser estudiados completamente usando funciones de Matlab.
 El comportamiento del sistema será el mismo independientemente de la entrada, sin embargo los
parámetros de diseño del mismo serán distintos.
 Observar los polos del sistema puede ser suficiente para predecir el comportamiento de este.