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ProyectoIntegrador
Segundo Cuatrimeste
M134
10 de Febrero de 2017
Mano Articulada
Reporte Ejecutivo
Enero-Febrero 2017
Resumen:
La mano humana constituye un medio de comunicación para las personas con
deficiencias auditivas, pudiendo expresar, letras, señales y con ayuda de esto
pueden transmitir emociones e ideas. Por lo tanto, la propuesta consiste en una
mano articulada capaz de realizar señas del alfabeto dactilológico y también
sostendrá cosas, mediante el uso de articulaciones que realizarán el movimiento,
gracias al uso de 5 “Servomotores”, los cuales darán movimiento a la mano.
Complementar como lo hiceron y resultados
Palabras clave:
1. Servomotor
2. Mano
3. Articulación
4. Movimiento
Objetivos Específicos:
Programación estructurada:
Realizar un diagrama de flujo/algoritmo y programa correspondiente, para que la
mano se mueva y actué de manera deseada.
Metodología:
1.-Ideales del Proyecto
2.-Diseño de la mano
3.-Diagrama de Flujo del algoritmo de programación
4.-Programacion del algoritmo
5.-Diseño el Circuitos
6.- Ensamblado de Piezas
Mano Articulada
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Enero-Febrero 2017
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Actividades Realizadas:
Resultados obtenidos:
Ver anexo 1.
2.- Simulacion
Ver anexo 2.
Ver anexo3.
Mano Articulada
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Conclusión
Compramos dos servomotores nuevos debido que con los que se tenían se
quemaron junto con el pic, al comprar los servomotores se puso a prueba el
algoritmo realizado para el movimiento de los 5 servomotores tanto de forma
individual como de a todos juntos, se cumplió este objetivo se puede decir que la
parte de programación se concluyó con éxito.
Objetivo Calcular las fuerza que se requiere en cada una de las cuerdas que
General: conecta los servomotores con cada uno de los dedos
correspondientes, así de la fuerza se necesita para sujetar los
diferentes objetos puestos
Objetivos específicos:
1. Calcular la tensión en cada una de las falanges de la mano
2. Calcular la fuerza cuando la mano esta en reposo
3. Calcular la fuerza y momentos cuando la mano está cerrada (sin peso)
4. Calcular la fuerza y momentos cuando la mano está sosteniendo un peso
5. Realizar el poster de nuestra mano.
Actividades Realizadas:
1. Diagramas de cuerpo libre
2. Obtención de Fuerzas(anexo1)
3. Conocer Constante de los resortes usados(anexo2)
4. Diseño en solidWorks
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Resultados obtenidos:
Diagrama
Nuestro proyecto, consiste en una mano articulada, los puntos marcados son cada
una de ellas, conformando las articulaciones de cada uno de los dedos.
Siendo los puntos “O” la articulación inicial, la articulación “A” la segunda y la tercera
analógicamente la “B”, como se muestra en la figura1.
Z
B3
B4
B2
B1 A2
A3 A4
A1
B5
O4
O3
O2 A5
O1 Y
O5
Figura 1.
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Z
B3
B4
B2
2
F3
2
F4
2
F2
B1 A2
A3 A4
2
F1
A1
F41
B5
F31
F21
F11
F52
O4
O3
O2 1
F5 A5
O1
O5 Y
X
siguiente figura2.
Figura2.
Como se puede observar en la figura 2, hemos marcado las fuerzas que actúan
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sobre las falanges de nuestra mano, que representa al tendón, todas las fuerzas
actúan de la misma forma, ya que será aplicada por un servomotor por cada dedo,
así que su fuerza será la misma; calcularemos el momento respecto al Punto O y
sobre el punto A cuando la mano se mantiene cerrada, además de el equilibrio en
las fuerzas cuando la mano esta extendida.
Esto lo sabemos ya que nuestros motores son capaces de aplicar una fuerza de 1.5
kg y convirtiéndolo a Newton obtenemos ese resultado.
Resultados Obtenidos
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Cuando nuestra mano pasa a estado de reposo después de estar abierta, con ayuda
de un resorte nosotros podremos hacer que esta regrese a su posición original.
r1
r2-r1
Dedo abierto
r2
Ded
o en r
epo
so
Y
X
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0 0m
1.962N 0.001m
3.924N 0.005m
5.886N 0.008m
9.81N 0.016m
11.77N 0.02m
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Constante
14
12
10
0
0 0.001 0.005 0.008 0.016 0.02
Peso
Incremento
Constante
Longitud
Res
orte
Y
X
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𝐹⃗ = 𝐾𝝙𝐫⃗
Conclusión
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Actividades Realizadas:
1. Investigación de los tipos de circuitos que conlleva una mano articulada.
2. Investigar los materiales requeridos.
3. Hacer presupuesto sobre los materiales.
4. Hacer lluvias de ideas para lograr un circuito.
5. Hacer análisis y pruebas de los circuitos propuestos.
Resultados obtenidos:
Resultados obtenidos
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Para el proyecto utilizamos 6 push buttom, para generar una salida binaria de 1 y
0, para permitir el paso de corriente o en su defecto cortarla, y cada que se
presionara un pushbuttom, el servomotor realizara un giro.
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Conclusión:
Se ejecutaron las tareas correspondientes cumplir con los objetivos planteados y
relacionados dentro del curso a pesar de tener algunos problemas se resolvieron
satisfactoriamente y en algunos casos se comprobó que el problema no era del
circuito sino de la programación.
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Actividades Realizadas:
Se analizaron los elementos que conforman la mano.
Se buscó por medio de internet información de utilidad, como lo son los
componentes químicos del material utilizado.
Se investigó las Normas Oficiales y actuales para la Seguridad y salud en
el trabajo.
Se dedujeron las Normas más relacionadas con las que debe cumplir el
proyecto.
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Resultados obtenidos:
Extremidades
NOM-024 Dedos, manos, muñecas y antebrazos del trabajador.
superiores
Proceso de fabricación
1.- Material.
Nuestro material era fibra de poliéster en placa, asi que tuvimos que cortarla en
pedazos.
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Tomamos diferentes medidas de nuestro material para poder empezar a cortar los
deodos
2.- Dedos
Encontramos los centros de lo que a futuro serian nuestros dedos, para poder tornearlos y darles forma
circular.
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3.- Enzamblado.
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Conclusión
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ANEXOS: