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Versión 1.0
Índice:
1. Control automático 1
2. Control por ordenador 4
3. Sensores 7
4. Robots 9
5. Estudio de un robot móvil 11
Este texto es la versión offline/imprimible de uno de los capítulos del libro de texto multimedia de la web educativa www.tecno12-18.com.
Todos los derechos reservados. Se permite a los alumnos que han comprado una suscripción a la versión individual del libro que incluya este
capítulo, y a los profesores de estos alumnos, mantener una copia de este archivo PDF y/o imprimirlo, en ambos casos para uso exclusivamente
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ni la distribución mediante cualquier medio electrónico, mecánico u otros sin el permiso previo y por escrito de los titulares del copyright.
1. Control automático
Un programador de riego es básicamente un temporizador electrónico. Se trata de un circuito que enciende o apaga
unos receptores (en este caso electroválvulas) al llegar a un tiempo determinado. Se parece mucho a un reloj digital
que hace sonar una alarma de despertador. Su componente más importante es un chip que tiene un reloj interno y
memoriza las horas en las que hay que regar.
El sistema de control de un riego automático se puede representar con el siguiente diagrama de bloques. No hay
sensores y por lo tanto no hay realimentación (el controlador no recibe información sobre el proceso). Siempre
funciona de la misma manera, riega a las mismas horas y durante el mismo tiempo, independientemente de si ha
llovido, de si llueve en este momento o de si la tierra está ya suficientemente húmeda.
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1.3. Ejemplo de lazo abierto 2: secamanos con pulsador
Un secador de manos permite que los clientes de un establecimiento público se sequen las manos de una manera
higiénica, sin necesidad de poner toallas de ropa o de papel. Es una máquina bastante sencilla, en realidad no es
más que una estufa eléctrica de aire caliente. Se podría controlar muy fácilmente con un interruptor. El problema de
utilizar un interruptor es que muchas veces, por olvido o por despreocupación, la máquina se quedaría encendida, lo
cual sería un gasto inútil de energía y de dinero. Para evitarlo, los secadores de manos tienen incorporado un
sistema de control sencillo que se asegura de que la máquina se apaga. Este sistema de control puede ser de dos
tipos, en los secadores que se encienden presionando un pulsador es un sistema de control de lazo abierto, en los
que se encienden al poner las manos debajo es un sistema de control de lazo cerrado. Es importante remarcar que,
en ambos casos, el proceso a controlar no es si las manos están secas (esto lo hace la persona) sino simplemente
asegurarse de que el secador se apaga. Vamos a ver cómo funciona.
El sistema de control de un secador de manos de pulsador se puede representar con el siguiente diagrama de
bloques. No hay sensores y por lo tanto no hay realimentación (el controlador no recibe información sobre el proceso
que se está controlando). Un vez activado, el secador funcionará el tiempo que tenga programado,
independientemente de si la persona que ha presionado el pulsador está todavía o no.
Un secador de manos es una máquina sencilla, está compuesto por un ventilador centrífugo (formado por un motor
eléctrico y un rodete) y una resistencia eléctrica. El motor hace girar el rodete y éste genera un chorro de aire que
sale del secador. La resistencia eléctrica está formada por un hilo de una aleación de níquel y cromo enrollado en
forma de espiral; al conectarlo a la corriente eléctrica se calienta y genera calor. El aire que proviene del rodete
atraviesa la resistencia y se calienta, lo que hace que pueda secar mejor.
Los componentes del sistema de control de un secador de manos son los siguientes:
1. El controlador: un circuito electrónico. Este circuito es el "cerebro" del sistema de control, se encarga de
decirle al secador cuando tiene que pararse.
2. Un actuador: un relé electromecánico. Un relé es un interruptor controlado por la electricidad. Cuando el
controlador le envía una señal eléctrica, se cierra y deja pasar corriente eléctrica hacia el motor y la
resistencia. Antes hemos visto que un secador de manos se podría controlar manualmente con un simple
interruptor, el relé es el componente del automatismo de control que substituye al interruptor manual.
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− Desconexión. Cuando se acaba al tiempo programado, el circuito desconecta el motor y la resistencia y espera a
que se vuelva a presionar el pulsador. Como no tiene sensores, no sabe si la persona que lo utiliza necesita más
tiempo de secado o se ha marchado ya.
− El circuito electrónico. El circuito electrónico es el controlador, el elemento que determina cuando apagar el
secador. Está formado por muchos componentes electrónicos diferentes, el más importantes es el chip.
− El chip. Un circuito integrado o chip es un circuito electrónico miniaturizado protegido por una cápsula de plástico o
cerámica. Este chip en concreto es un temporizador programable. En su interior hay un circuito que cuenta el
tiempo y, al activarlo, emite una señal eléctrica durante el tiempo que tiene programado.
− El relé. Un relé es un interruptor controlado por la electricidad. Cuando el chip le envía una señal eléctrica, se cierra
y deja pasar electricidad hacia el motor y la resistencia. El relé puede abrir y cerrar circuitos por los que pasa una
gran cantidad de corriente, cosa que no puede hacer el chip. A pesar de que está soldado en el circuito electrónico,
es el actuador de este sistema de control.
El proceso a controlar no es si las manos del usuario están secas o no (esto requeriría de un sistema de control muy
complejo), sino sencillamente asegurarse que la máquina se apaga, es el usuario quien determina si tiene las manos
secas. La consigna que tiene el sistema de control es la siguiente: "el usuario se ha ido". Una vez que el secador
está en marcha el sistema de control comparará la consigna con la información que recibe del sensor de presencia.
Si el sensor de presencia le informa de que "el usuario está todavía" el controlador mantendrá encendido el secador
activando el relé. Si el sensor de presencia le informa que "el usuario se ha ido", el sistema de control verá que es
igual que la consigna que tiene y apagará el secador desconectando el relé.
2.1.2. Microcontroladores
Los microcontroladores son pequeños ordenadores integrados en un solo chip. Están compuestos por una memoria,
donde se guarda un programa breve, y por un microprocesador que ejecuta este programa tomando en
consideración la información que llega de sensores externos. Un mismo microcontrolador se puede programar para
que realice diferentes funciones, como gobernar una máquina de refrescos, un ascensor, una máquina industrial o un
horno microondas. En impresoras de inyección de tinta, auténticas máquinas electromecánicas de precisión, un
microcontrolador se encarga de controlar los motores eléctricos que mueven el papel y los cartuchos y de hacer que
la tinta se inyecte cuando es necesario.
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2.2. Funcionamiento elemental de un ordenador
Los ordenadores están formados básicamente por 4 elementos: 1 Periféricos de entrada, 2 CPU (del inglés Central
Processing Unit, Unidad Central de Proceso), 3 Memoria y 4 Periféricos de salida. Para procesar la información, los
ordenadores siguen un camino denominado entrada-proceso-salida (input-process-output). Los datos de los
periféricos de entrada se envían a la CPU. La CPU procesa estos datos siguiendo las instrucciones contenidas en un
programa y, una vez procesados, los datos resultantes se envían a los periféricos de salida. La memoria guarda el
programa que ejecuta la CPU y sirve de almacenamiento provisional de los datos que todavía no están totalmente
procesados y no se pueden enviar a los periféricos de salida.
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2.3.2. Algoritmos
Las instrucciones que forman un programa deben escribirse
siguiendo un orden lógico para que el programa funcione
correctamente. Antes de comenzar a escribir código hay que
describir exactamente, paso a paso, qué queremos que haga el
programa y en qué orden. Es lo que se conoce como algoritmo.
La representación gráfica de un algoritmo se hace mediante un
diagrama de flujo.
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2.3.3.3. If... then...
En muchas ocasiones un programa tiene que tomar una decisión en función de una condición externa. Algo así
como: "Si pasa esto, entonces haz esto otro". Esto se implementa en los lenguajes de programación con la expresión
inglesa "If... then...". Un ejemplo de la vida diaria: llegamos a un paso de cebra con semáforo. Nuestra actuación
será: "Si el semáforo está en rojo, entonces me paro". En un programa quedaría: "If semáforo = rojo then parar". En
el ejemplo de debajo, si el robot se encuentra un obstáculo en la siguiente casilla, se acaba el programa (instrucción
end). Si la condición no se produce, se lee la siguiente línea de código: forward(1), avanzar una casilla. Repeat()
indica que es un bucle que se repite indefinidamente.
3. Sensores
3.1. Introducción
Muchos de los sistemas automáticos que utilizamos a diario utilizan sensores. Un sensor es un dispositivo capaz de
captar información del exterior (temperatura, luz, distancia, velocidad, posición, etc.) y transmitirla, normalmente en
forma de señal eléctrica, a un controlador. Analizando la información recibida de los sensores, el controlador decidirá
qué acción ejecutar. A continuación estudiaremos algunos de los sensores más usuales.
3.2. Microrruptor
Quizá el sensor más sencillo es el microrruptor, también llamado interruptor de final de carrera. Funciona de forma
similar a un pulsador, cuando una pieza móvil presiona la palanca del microrruptor, éste abre o cierra un circuito. En
el ejemplo de debajo se pueden ver dos microrruptores instalados en los extremos del recorrido de una puerta
corredera. Cuando la puerta está completamente abierta o completamente cerrada, uno de los microrruptores se
activa indicando al controlador que debe parar el motor. Podemos decir que es un sensor de posición, indica si un
objeto está o no en una posición determinada.
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Puerta automática con dos microrruptores de final de carrera que indican al controlador cuándo
debe parar el motor eléctrico que impulsa la puerta. Los elementos no están a escala.
3.5. Fotodiodo
Un fotodiodo es un tipo de sensor fotoeléctrico, es decir, un sensor que detecta luz. Normalmente se utiliza junto a un
LED de infrarrojos, un emisor de luz no visible. En un secador de manos sin pulsador, emisor (LED de infrarrojos) y
receptor (fotodiodo) están juntos. El secador se activa cuando parte del haz de luz que emite el LED se refleja en las
manos y es captado por el fotodiodo. En algunos ascensores, emisor y receptor están separados, alineados entre sí.
La puerta se cierra si el haz de infrarrojos emitido por el LED es captado por el fotodiodo, es decir, mientras no haya
ninguna persona u objeto interponiéndose entre ambos.
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3.6. LDR
Otro tipo de sensor fotoeléctrico son las LDR, también denominadas fotorresistencias. Su nombre proviene de light-
dependent resistor, resistencia dependiente de la luz.
Las LDR tienen una resistencia eléctrica muy elevada cuando están en la oscuridad. Muy poca corriente puede
atravesarlas en la oscuridad. En cambio, cuando están expuestas a la luz, su resistencia se reduce drásticamente y
dejan pasar mucha corriente.
Es fácil ver cómo varía la resistencia eléctrica de una LDR al exponerla a la luz o la oscuridad, sólo hay que
conectarla directamente a un óhmetro, el aparato que se utiliza para medir la resistencia. También se puede usar un
multímetro o tester.
Las LDR se usan en farolas que se encienden automáticamente cuando oscurece, en cámaras fotográficas como
sensores de luz, en sistemas de alarma para detectar intrusos, en sistemas antiincendios como detectores de humo,
etc.
3.7. Termistor
Los termistores son sensores de temperatura. Al variar la temperatura su resistencia eléctrica cambia mucho. Existen
dos tipos: termistores NTC y PTC. Los termistores NTC (de negative temperature coefficient, coeficiente de
temperatura negativo), tienen menor resistencia conforme aumenta la temperatura. Los del tipo PTC (de positive
temperature coefficient, coeficiente de temperatura positivo), tienen más resistencia conforme aumenta la
temperatura. Se utilizan en dispositivos de medida y control de la temperatura, como termostatos y termómetros
digitales o circuitos para proteger equipos eléctricos contra el calentamiento excesivo.
3.8. Encoder
Un encoder es un sensor que se utiliza para conocer la
velocidad de giro de un eje. Está formado por un disco que
tiene una serie de ranuras dispuestas radialmente. A un lado
del disco se coloca un emisor de luz, normalmente un LED de
infrarrojos, y al otro lado un sensor de luz, un fotodiodo, por
ejemplo. La luz del LED llega al fotodiodo solo cuando pasa a
través de una de las ranuras del disco. Podemos saber la
velocidad de giro del eje contando los impulsos eléctricos que
se generan en el fotodiodo en una determinada cantidad de
tiempo.
Algunos encoders más complejos permiten conocer, no solo la
velocidad de giro, sino también la posición del eje en cada
momento. Esto los hace muy útiles en robots industriales y
plataformas giratorias de máquinas, como radares, antenas
móviles o telescopios.
Funcionamiento de un encoder sencillo.
4. Robots
4.1. Introducción
Cuando pensamos en la palabra robot normalmente nos viene a la cabeza la imagen de una máquina parecida a una
persona, con capacidad de pensar y actuar como si estuviese viva y fuese consciente.
Esto se debe, sobretodo, a la influencia del cine. Quién no ha visto en una película un robot como, por ejemplo, el
simpático C-3PO de Star Wars? O a Data de Star Treck, o a Terminator. También hay numerosos ejemplos en la
literatura, juguetes, anuncios, etc.
4.2. Androides
El tipo de robot que intenta parecerse a los seres humanos se llama androide. Uno de los androides más avanzados
del mundo es un robot que puede andar, subir escaleras y tiene cierto comportamiento social, se trata del ASIMO, de
la compañía HONDA.
A pesar de que ASIMO y otros androides parecidos son robots muy avanzados, no llegan ni de lejos a tener un
comportamiento similar al humano. Esta es una tarea imposible para la tecnología actual. Quién sabe si, en un
futuro, se podrá hacer un androide que se comporte como una persona...
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4.3. Robots lavacoches
Los robots actuales útiles no son tan espectaculares como los robots de las películas, de hecho, a veces incluso no
nos damos cuenta de que son robots. Un tren de lavado de automóviles, por ejemplo, es en realidad un robot
bastante sofisticado.
Realiza un trabajo (lavar un coche) de una manera autónoma, sin intervención de las personas. Además tiene cierta
inteligencia, ya que puede adaptar su manera de trabajar a la forma de cada coche. Estas dos características son las
que definen a un robot.
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5. Estudio de un robot móvil
Interior de un robot.
5.4. Programación
Un programa se elabora en un ordenador utilizando un editor de programas.
Para cargar un programa en el chip de memoria, hay que conectar el robot al ordenador a través de un cable
especial. Cuando el robot se vuelva a encender, ejecutará el nuevo programa que hemos cargado.
Un robot se programa normalmente con un tipo de programación llamada textual, que consiste en darle instrucciones
por escrito, en forma de texto. Es una tarea compleja, ya que es necesario aprender un lenguaje de programación,
en el caso del Scribbler, uno llamado PBASIC.
Para facilitar la programación a usuarios inexpertos, algunos robots disponen también de programación gráfica. En
este tipo de programación se sustituyen las instrucciones de texto por iconos gráficos. De esta manera, cualquiera
puede programar un robot.
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