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CURSO:
CONTROL I
INTEGRANTES:
- ACOSTA ACOSTA RONALD
- MARTINEZ SANCARRANCO LUIS
- RIVERA VILLALOBOS JOSE LENIN
- SANCHEZ VALDERRAMA JIMMY EDUARDO
- VEGA ZULOETA GIANPIER
CICLO:
2018-I
ℎ𝑜 = 𝐺𝑐𝜃
𝐶 = 𝑀𝑐
𝜃 1
𝑅= =
ℎ0 𝐺𝑐
Obsérvese que la constante de tiempo del sistema es igual a RC O M/G segundos. La función de
transferencia que relaciona 𝜃 con ℎ𝑖 se obtiene mediante:
𝜃(𝑠) 𝑅
=
𝐻𝑖(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Si este sistema térmico está sujeto a cambios en la temperatura del líquido que entra y en el
flujo de calor de entrada, en tanto que el flujo del líquido se conserva constante, el cambio h en
la temperatura del líquido que sale se obtiene mediante la ecuación siguiente:
𝑑𝜃
𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝜃𝑖 + 𝑅ℎ𝑖
𝑑𝑡
La Figura siguiente figura muestra un diagrama de bloques que corresponde a este caso. Obsérvese
que el sistema tiene dos entradas:
𝑃1 (𝑠) 1
=
𝑃𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝐶𝑠 + 1
Función de transferencia.
𝑃2 (𝑠) 1
=
𝑃𝑖 (𝑠) 𝑅2 𝐶𝑠 + 1
1 1
(𝑝1 (𝑠) − 𝑝2 (𝑠) = ( − )𝑃 (𝑠)
𝑅1 𝐶𝑆 + 1 𝑅2 𝐶𝑆 + 1 𝐼
𝐴 𝑅2 𝐶𝑠 − 𝑅1 𝐶𝑠
= 𝑃 (𝑠)
𝑘 (𝑅1 𝐶𝑆 + 1)(𝑅2 𝐶𝑆 + 1) 𝐼
𝑋(𝑠) 𝐴 (𝑅2 𝐶 − 𝑅1 𝐶)𝑠
=
𝑃𝑖 (𝑠) 𝑘 (𝑅1 𝐶𝑆 + 1)(𝑅2 𝐶𝑆 + 1)
𝑑△𝑝 0.5𝑥105 10
𝑁/𝑚2
𝑅2 = = = 0.333 𝑥 10
𝑑𝑞2 1.5𝑥10−5 𝑘𝑔/𝑠𝑒𝑔
Sistema de caudal
La dinámica del proceso en el caudal puede modelarse matemáticamente como un
sistema de primer orden, haciendo un balance de energías que considere un caudal
volumétrico de la cantidad de fluido que hay en la línea (tubería) entre los elementos
finales de control y el sensor, por lo tanto, la ecuación de flujo se expresa en la Ec1.1.
𝑑ℎ
𝐴 = 𝑞𝑣 + 𝑞𝑝 − 𝑞 (𝟏. 𝟏)
𝑑𝑡 𝑡𝑢𝑏
La resistencia al fluido en la tubería a la que se ve sometida, está definido como la
variación de la altura del propio líquido en función de la variación en el propio caudal,
como se ve en la Ec. 1.2, asimismo para encontrar este valor se utilizó la ecuación de
Fanning Ec. 1.3 que relaciona la longitud de la línea, la velocidad del fluido, el diámetro
del tubo y el coeficiente de fricción de la tubería; este a su vez depende del número de
Reynolds que es un parámetro adimensional cuyo valor indica si el flujo sigue un
régimen laminar o turbulento, para ello se aplica la Ec. 1.4 que indica un flujo de
comportamiento laminar Re < 2300 dando un coeficiente de fricción de la forma 64/Re.
𝑑ℎ
𝑅𝑡 = → 𝑑ℎ = 𝑑𝑞𝑅𝑡 (𝟏. 𝟐)
𝑑𝑞
𝑓𝜌𝐿 𝑞0 2
𝑅𝑡 = ( ) (𝟏. 𝟑)
2𝑔𝑑 𝑆
Donde:
Condiciones iniciales
64 64
𝑓= = = 1.425
𝑅𝑒 44.91
(1.425)(1000𝐾𝑔/𝑚3 )(0.25) 5𝑥10−5 𝑚3 /𝑠 2
𝑅𝑡 = ( ) = 113.09
2(9.81𝑚/𝑠)(0.015𝑚) 0.00017𝑚2
A partir de la Ec. 1.2 se remplaza en la Ec. 1.1 para tener la ecuación diferencial que
relaciona el caudal del líquido con respecto a los elementos finales de control (válvulas
y bomba) como se estipula en la Ec. 1.5. Adicional a lo anterior, se hallan los valores de
los coeficientes según de las condiciones iniciales de la tabla, como se ve a
continuación:
𝑑𝑞 𝑉2 𝐼𝑛
(𝑅𝑡 ∗ 𝐴𝑡𝑢𝑏 ) = 𝐶𝑉 𝑉𝑃 √𝑔𝜌𝑏1 ℎ𝐵 + − 𝑞 (𝟏. 𝟓)
𝑑𝑡 𝑔𝜌ℎ𝐵 3600
𝐼𝑛
C1 = 𝑉 = 0.2742 𝑉2
𝑔𝜌ℎ𝐵 3600 2
C2 = 𝐶𝑉 √𝑔𝜌𝑏1 ℎ 𝑉𝑝 = 0.0004435 𝑉𝑝
C3 = 𝑅𝑡 ∗ 𝐴𝑡𝑢𝑏 = 1.336
En las ecuaciones Ec. 1.6 y 1.7 se observa las funciones de transferencia que describen
el modelo para el sistema de caudal.
0.0004435 0.2742
𝑄(𝑠) = 𝑉𝑝 (𝑠) + 𝑉 (𝑠)
1.336𝑆 + 1 1.336𝑆 + 1 2
AMPLIFICADORES CON OPAMP
ENCONTRAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SIGUIENTE CIRCUITO
SOLUCION:
Vi=Vn
Vi−Vn d(Vn−V0) Vn−V0
𝑖1 = R1
𝑖2 = C 𝑑𝑡
𝑖3 = R2
Vi Vn d(Vn) d(V0) Vn V0
i1=i2+i3 R1
- R1
= C 𝑑𝑡
-C 𝑑𝑡
+R2 -R2 por tierra virtual Vn=0
Vi d(V0) V0
= -( C + )
R1 𝑑𝑡 R2
Vi 1
R1
(𝑠)= -(SC+R2) V0(s) ordenamos para obtener
V0(s) R2 1
Vi(s)
= - R1 ( SCR2+1
) …………………………………………………………………….(1)
Vout(s) R4
I4=i5 = -( ) …………………………………………………………………….(2)
𝑉𝑂(𝑠) R3
Vout(s) R2 1 R4 Vout(s) R2 R4 1
𝑉𝑂(𝑠)
=- R1 ( SCR2+1
) *- (R3 ) 𝑉𝑂(𝑠)
= R1 R3 ( SCR2+1)
Para resolver el siguiente problema debemos recordar conceptos básicos de electrónica como
la ley de OHM, las leyes de Kirchhoff y teoría de amplificadores operacionales.
MOTOR DC
Un motor de CD es un dispositivo formado por un circuito eléctrico y un sistema mecánico de
rotación. Su finalidad es la de proporcionar torque a una carga. Se considerarán dos versiones
del motor de CD: aquél controlado por corriente de campo y el correspondiente controlado
por corriente de armadura. Además, se incluirá una entrada adicional a la entrada de
referencia, esto es, una entrada de perturbación, que equivale a una entrada no deseada, pero
inevitable, y se analizará su efecto sobre el sistema.
Para obtener el modelo matemático del motor de CD se considerarán tres etapas: la primera
consta de un circuito R-L, a continuación, viene la etapa de transducción y posteriormente un
sistema mecánico de rotación con carga acoplada. El voltaje de entrada v(t ) se aplica a las
terminales de campo.
1. Parte eléctrica:
Consta de una bobina de inductancia Lc y una resistencia Rc: Por Ley De Kirchhoff
Ld i/ d t +R i =v (t)
cuya representación en el dominio s es:
I(s)= V(s)*1/(sL+R)
V(t) 1 I(t)
1/(sL + R)
2. Acoplamiento electromecánico:
ᶲ=Ki
El par o torque Tm desarrollado por el motor se relaciona en forma lineal con el flujo y con la
corriente de armadura ia:
Tm= Kaia(t)Ki(t)
Tp(s)
Tp(s)
Tp(s)
Tm(s)=(KaKI)Ia(s)= KmIa(s)
BIBLIOGRAFIA:
Ingeniería de control Moderna – Ogata 5° Edicion
DI STEFANO, STUBBERUD y WILLIAMS Retroalimentación y sistemas de control.
Segunda edición.
CHARLES K.ALEXANDER Y MATTHEW N.O.SADIKU fundamentos de circuitos
electrónicos quinta edición.
Linkografia
https://repository.javeriana.edu.co/bitstream/handle/10554/21430/GuerreroRoj
asDianaIbeth2016.pdf?sequence=1&isAllowed=y
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_1.pdf