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ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO:
CONTROL I

INTEGRANTES:
- ACOSTA ACOSTA RONALD
- MARTINEZ SANCARRANCO LUIS
- RIVERA VILLALOBOS JOSE LENIN
- SANCHEZ VALDERRAMA JIMMY EDUARDO
- VEGA ZULOETA GIANPIER
CICLO:
2018-I

LAMBAYEQUE 05 DE JUNIO DEL 2018


Sistemas térmicos
Los sistemas térmicos son aquellos que involucran la transferencia de calor de una
sustancia a otra. Estos sistemas se analizan en términos de resistencia y capacitancia,
aunque la capacitancia térmica y la resistencia térmica tal vez no se representen con
precisión como elementos de parámetros concentrados, como, por lo general, están
distribuidos en todas las sustancias. Para lograr análisis precisos, deben utilizarse
modelos de parámetros distribuidos. Sin embargo, para simplificar el análisis, aquí se
supondrá que un sistema térmico se representa mediante un modelo de parámetros
concentrados, que las sustancias que se caracterizan por una resistencia al flujo de
calor tienen una capacitancia térmica insignificante y que las sustancias que se
caracterizan por una capacitancia térmica tienen una resistencia insignificante al flujo
de calor.
El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por conducción, por
convección y por radiación. Aquí sólo se considerarán la conducción y la convección.
(La transferencia de calor por radiación sólo se aprecia si la temperatura del emisor es
muy alta en comparación con la del receptor. La mayor parte de los procesos térmicos
en los sistemas de control de procesos no involucran transferencia de calor por
radiación.) Para la transferencia de calor por conducción o convección,
Para la transferencia de calor por conducción o convección
𝑞 = 𝐾∆𝜃
Donde
𝑘𝑐𝑎𝑙
𝑞 = 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟,
𝑠𝑒𝑔
∆𝜃 = 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎, ℃
𝐾𝑐𝑎𝑙
𝐾 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒. ℃
𝑠𝑒𝑔
El coeficiente k se obtiene mediante:
𝐾𝐴
𝐾= , 𝑝𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛
∆𝑋
= 𝐻𝐴, 𝑝𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛
Donde
𝑘𝑐𝑎𝑙
𝑘 = 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑖𝑣𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎, 𝑠𝑒𝑔℃
𝑚
𝐴 = á𝑟𝑒𝑎 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟. 𝑚2
∆𝑋 = 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑠𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟, 𝑚
𝐻 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛, 𝐾𝑐𝑎𝑙/𝑚2 𝑠𝑒𝑔℃
RESISTENCIA Y CAPACITANCIA TÉRMICAS
La resistencia térmica R para la transefrencia de calor entre dos sustancias se define
del modo siguiente:
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎, ℃
𝑅=
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟, 𝑘𝑐𝑎𝑙/𝑠𝑒𝑔
La resistencia térmica para una transferencia de calor por conduccion o por conveccion
se obtiene mediante
𝑑(∆𝜃) 1
𝑅= =
𝑑𝑞 𝑘
como los coefientes de conductividad y conveccion termica son casi constantes, la
resistencia térmica para la conducción o la conveccion es constante.
La capacitancia térmica C se define mediante
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜, 𝑘𝑐𝑎𝑙
𝐶=
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎, ℃
o bien
𝐶 = 𝑚𝑐
donde
m = masa de la sustancia considerada, kg
kcal
c = calor especifico de la sustancia, ℃
kg
Considerese el sistema que aparece en la figura 4-26(a). Se supone que el tanque está
aislado para eliminar las pérdidas de calor hacia el aire circundante. También se
supone que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido del
tanque esta perfectamente mezclado, por lo que tiene una temperatura estable. De
este modo, se usa una sola temperatura para describir la del liquido en el tanque y la
del liquido que sale. Sean:
𝜃𝑖 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎, ℃
𝜃𝑜 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑒, ℃
𝑘𝑔
𝐺 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒,
𝑠𝑒𝑔
𝑀 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒, 𝑘𝑔
𝑘𝑐𝑎𝑙
𝐶 = 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜, ℃
𝑘𝑔
𝑠𝑒𝑔
𝑅 = 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎, ℃
𝑘𝑐𝑎𝑙
𝑘𝑐𝑎𝑙
𝐶 = 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎,

𝐻 = 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑎𝑡𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒, 𝑘𝑐𝑎𝑙/𝑠𝑒𝑔
Supóngase que la temperatura del líquido que entra se mantiene constante y que el flujo de calor de
entrada al sistema (el calor que proporciona el calefactor) cambia repentinamente de 𝐻̅a𝐻 ̅+ hi,
donde hi representa un cambio pequeño en el flujo de calor de entrada. El flujo de calor de salida
cambiará, entonces, de forma gradual, de 𝐻 ̅a𝐻 ̅ +ho. La temperatura del líquido que sale también
̅̅̅̅ ̅̅̅̅
cambiará de 𝜃𝑜 a 𝜃𝑜 + 𝜃 Para este caso, ho, C y R se obtienen, respectivamente, como:

ℎ𝑜 = 𝐺𝑐𝜃

𝐶 = 𝑀𝑐

𝜃 1
𝑅= =
ℎ0 𝐺𝑐

La ecuación diferencial para este sistema es:

𝐶𝑑𝜃 = (ℎ𝑖 − ℎ0)𝑑𝑡


o bien
𝑑𝜃
𝐶 = ℎ𝑖 − ℎ𝑜
𝑑𝑡
Que puede reescribirse como
𝑑𝜃
𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝑅ℎ𝑖
𝑑𝑡

Obsérvese que la constante de tiempo del sistema es igual a RC O M/G segundos. La función de
transferencia que relaciona 𝜃 con ℎ𝑖 se obtiene mediante:

𝜃(𝑠) 𝑅
=
𝐻𝑖(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1

Si este sistema térmico está sujeto a cambios en la temperatura del líquido que entra y en el
flujo de calor de entrada, en tanto que el flujo del líquido se conserva constante, el cambio h en
la temperatura del líquido que sale se obtiene mediante la ecuación siguiente:
𝑑𝜃
𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝜃𝑖 + 𝑅ℎ𝑖
𝑑𝑡
La Figura siguiente figura muestra un diagrama de bloques que corresponde a este caso. Obsérvese
que el sistema tiene dos entradas:

SISTEMAS DEL NIVEL DE LIQUIDO


Sistema de Presión
En el sistema de presión neumático de la Figura suponga que, para t<0, el sistema
está en estado estable y que la presión de todo el sistema es P1. También suponga
que los dos fuelles son idénticos. En t=0, la presión de entrada cambia de P1 a P1 +
pi. A continuación, las presiones en los fuelles 1 y 2 cambiarán de P1 a P1 + p1 y deP1
a P1 + p2, respectivamente. La capacidad (el volumen) de cada fuelle es de 5𝑥10−4 𝑚3 ,
y la diferencia de presión de operación ∆p (la diferencia entre pi y p1 o la diferencia
entre pi y p2) está entre −0.5𝑥105 𝑁/𝑚2 y 0.5𝑥105 𝑁/𝑚2 .

a. Sistema de presión neumático.


b. Curvas de diferencia de presión frente al caudal másico

La figura contiene los caudales másicos correspondientes (kg/seg) a través de


las válvulas. Suponga que los fuelles se expanden o se contraen en forma lineal
con las presiones de aire que se les aplican, que la constante del resorte
equivalente del sistema de fuelles es 𝑘 = 1𝑥105 𝑁/𝑚 y que cada fuelle tiene un
área 𝐴 = 15𝑥10−4 𝑚2 .
Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la varilla que conecta
dos fuelles, encuentre la función de transferencia X(s)/Pi(s). Suponga que el
proceso de expansión es isotérmico y que la temperatura del sistema completo
permanece en 300 𝐶.
 La función de transferencia P1(s)/Pi(s) se obtiene como

𝑃1 (𝑠) 1
=
𝑃𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝐶𝑠 + 1
 Función de transferencia.

𝑃2 (𝑠) 1
=
𝑃𝑖 (𝑠) 𝑅2 𝐶𝑠 + 1

 La fuerza que actúa sobre el fuelle 1 en la dirección x es A(P1 + p1) y la fuerza


que actúa sobre el fuelle 2 en la dirección x negativa es A(P1 + p2). La fuerza
resultante se equilibra con kx, fuerza del resorte equivalente del lado corrugado
del fuelle.
𝐴(𝑝1 − 𝑝2 = 𝑘𝑥
O bien
𝐴[𝑝1 (𝑠) − 𝑝2 (𝑠)] = 𝑘𝑋(𝑠)

1 1
(𝑝1 (𝑠) − 𝑝2 (𝑠) = ( − )𝑃 (𝑠)
𝑅1 𝐶𝑆 + 1 𝑅2 𝐶𝑆 + 1 𝐼
𝐴 𝑅2 𝐶𝑠 − 𝑅1 𝐶𝑠
= 𝑃 (𝑠)
𝑘 (𝑅1 𝐶𝑆 + 1)(𝑅2 𝐶𝑆 + 1) 𝐼
𝑋(𝑠) 𝐴 (𝑅2 𝐶 − 𝑅1 𝐶)𝑠
=
𝑃𝑖 (𝑠) 𝑘 (𝑅1 𝐶𝑆 + 1)(𝑅2 𝐶𝑆 + 1)

Los valores de las resistencias promedio R1 y R2 son


𝑑 △ 𝑝 0.5𝑥105 10
𝑁/𝑚2
𝑅1 = = = 0.167 𝑥 10
𝑑𝑞1 3𝑥10−5 𝑘𝑔/𝑠𝑒𝑔

𝑑△𝑝 0.5𝑥105 10
𝑁/𝑚2
𝑅2 = = = 0.333 𝑥 10
𝑑𝑞2 1.5𝑥10−5 𝑘𝑔/𝑠𝑒𝑔

El valor numérico de la capacitancia en C de cada fuelle es


𝑉 5𝑥10−4 𝑘𝑔
𝐶= = = 5.75 𝑥 10−9
𝑛𝑅𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑇 1𝑥287𝑥(273 + 30) 𝑁/𝑚2
Donde Raire = 287 N-m/kg K

𝑅1 𝐶 = 0.167𝑥 1010 𝑥 5.75 𝑥 10−9 = 9.60 𝑠𝑒𝑔

𝑅2 𝐶 = 0.333𝑥 1010 𝑥 5.75 𝑥 10−9 = 19.2 𝑠𝑒𝑔


Sustituyendo los valores numéricos de A, K, 𝑅1 𝐶, 𝑅2 𝐶 en la ecuación se obtiene:
𝑋(𝑠) 1.44𝑥10−7 𝑠
=
𝑃𝑖 (𝑠) (9.6𝑠 + 1)(19.2𝑠 + 𝑎)

Sistema de caudal
La dinámica del proceso en el caudal puede modelarse matemáticamente como un
sistema de primer orden, haciendo un balance de energías que considere un caudal
volumétrico de la cantidad de fluido que hay en la línea (tubería) entre los elementos
finales de control y el sensor, por lo tanto, la ecuación de flujo se expresa en la Ec1.1.
𝑑ℎ
𝐴 = 𝑞𝑣 + 𝑞𝑝 − 𝑞 (𝟏. 𝟏)
𝑑𝑡 𝑡𝑢𝑏
La resistencia al fluido en la tubería a la que se ve sometida, está definido como la
variación de la altura del propio líquido en función de la variación en el propio caudal,
como se ve en la Ec. 1.2, asimismo para encontrar este valor se utilizó la ecuación de
Fanning Ec. 1.3 que relaciona la longitud de la línea, la velocidad del fluido, el diámetro
del tubo y el coeficiente de fricción de la tubería; este a su vez depende del número de
Reynolds que es un parámetro adimensional cuyo valor indica si el flujo sigue un
régimen laminar o turbulento, para ello se aplica la Ec. 1.4 que indica un flujo de
comportamiento laminar Re < 2300 dando un coeficiente de fricción de la forma 64/Re.
𝑑ℎ
𝑅𝑡 = → 𝑑ℎ = 𝑑𝑞𝑅𝑡 (𝟏. 𝟐)
𝑑𝑞

𝑓𝜌𝐿 𝑞0 2
𝑅𝑡 = ( ) (𝟏. 𝟑)
2𝑔𝑑 𝑆

Donde:

 Datos para la resistencia en la tubería

 Densidad del agua (ρ) = 1000 𝐾𝑔/𝑚3


 Velocidad del fluido (θ) = 0.003 m/s
 Diámetro de la tubería (d) = 0.015 m
 Viscosidad dinámica del agua (μ) = 0.001002 Pa.s
𝑑
 Área de la tubería 𝐴𝑡𝑢𝑏 = 2𝜋 2 𝐿 = 0.0117 𝑚2
 Caudal estable que pasa por la tubería 𝑞0 = 0.000005 𝑚3 /𝑠 , 3l/min
 Longitud de la tubería L = 0.25 m
𝑑2 𝜋
 Área transversal de la tubería 𝑆 = 4
= 0.00017 𝑚2

 Condiciones iniciales

 Altura de la bomba (respecto al caudal) h = 0.35m


 Nivel del líquido ℎ𝐵 = 0.09𝑚
 Coeficiente de la válvula 𝐶𝑣 = 0.00472𝑚3 /𝑠
 Corriente I = 20mA
 Porcentaje de apertura de las válvulas 𝑉𝑃 = 100%
 Ajuste unidades de las válvulas 𝑏1 = 0.00001

𝜌𝑑𝜃 (1000 𝐾𝑔/𝑚3 )(0.015𝑚)(0.003𝑚/𝑠)


𝑅𝑒 = = = 44.91 (𝟏. 𝟒)
𝜇 0.001002𝑃𝑎. 𝑠

64 64
𝑓= = = 1.425
𝑅𝑒 44.91
(1.425)(1000𝐾𝑔/𝑚3 )(0.25) 5𝑥10−5 𝑚3 /𝑠 2
𝑅𝑡 = ( ) = 113.09
2(9.81𝑚/𝑠)(0.015𝑚) 0.00017𝑚2

A partir de la Ec. 1.2 se remplaza en la Ec. 1.1 para tener la ecuación diferencial que
relaciona el caudal del líquido con respecto a los elementos finales de control (válvulas
y bomba) como se estipula en la Ec. 1.5. Adicional a lo anterior, se hallan los valores de
los coeficientes según de las condiciones iniciales de la tabla, como se ve a
continuación:
𝑑𝑞 𝑉2 𝐼𝑛
(𝑅𝑡 ∗ 𝐴𝑡𝑢𝑏 ) = 𝐶𝑉 𝑉𝑃 √𝑔𝜌𝑏1 ℎ𝐵 + − 𝑞 (𝟏. 𝟓)
𝑑𝑡 𝑔𝜌ℎ𝐵 3600

𝐼𝑛
C1 = 𝑉 = 0.2742 𝑉2
𝑔𝜌ℎ𝐵 3600 2

C2 = 𝐶𝑉 √𝑔𝜌𝑏1 ℎ 𝑉𝑝 = 0.0004435 𝑉𝑝

C3 = 𝑅𝑡 ∗ 𝐴𝑡𝑢𝑏 = 1.336
En las ecuaciones Ec. 1.6 y 1.7 se observa las funciones de transferencia que describen
el modelo para el sistema de caudal.

𝑄(𝑠)[𝐶3 𝑆] = 𝐶2𝑉𝑃 (𝑠) + 𝐶1𝑉2 (𝑠) − 𝑄(𝑠) (𝟏. 𝟔)


𝐶2 𝐶1
𝑄(𝑠) = 𝑉𝑝 (𝑠) + 𝑉 (𝑠) (𝟏. 𝟕)
𝐶3𝑆 + 1 𝐶3𝑆 + 1 2

0.0004435 0.2742
𝑄(𝑠) = 𝑉𝑝 (𝑠) + 𝑉 (𝑠)
1.336𝑆 + 1 1.336𝑆 + 1 2
AMPLIFICADORES CON OPAMP
ENCONTRAR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SIGUIENTE CIRCUITO

SOLUCION:

PRIMER OPAMP (filtro pasabajo)

Vi=Vn
Vi−Vn d(Vn−V0) Vn−V0
𝑖1 = R1
𝑖2 = C 𝑑𝑡
𝑖3 = R2

Vi Vn d(Vn) d(V0) Vn V0
i1=i2+i3  R1
- R1
= C 𝑑𝑡
-C 𝑑𝑡
+R2 -R2 por tierra virtual Vn=0
Vi d(V0) V0
= -( C + )
R1 𝑑𝑡 R2

Pasando a transformada de Laplace con condiciones iniciales =0

Vi 1
R1
(𝑠)= -(SC+R2) V0(s) ordenamos para obtener

V0(s) R2 1
Vi(s)
= - R1 ( SCR2+1
) …………………………………………………………………….(1)

SEGUNDO OPAMP (amplificador con realimentación negativa)

V0−VI VI−Vout V0 −Vout


𝑖4 = R3
𝑖5 = R4
¸ Por tierra virtual VI=0  𝑖4 = R3 𝑖5 = R4

Vout(s) R4
I4=i5  = -( ) …………………………………………………………………….(2)
𝑉𝑂(𝑠) R3

La función de transferencia es igual a la multiplicación de las ecuaciones (1) y (2):

Vout(s) R2 1 R4 Vout(s) R2 R4 1
𝑉𝑂(𝑠)
=- R1 ( SCR2+1
) *- (R3 )  𝑉𝑂(𝑠)
= R1 R3 ( SCR2+1)
Para resolver el siguiente problema debemos recordar conceptos básicos de electrónica como
la ley de OHM, las leyes de Kirchhoff y teoría de amplificadores operacionales.

MOTOR DC
Un motor de CD es un dispositivo formado por un circuito eléctrico y un sistema mecánico de
rotación. Su finalidad es la de proporcionar torque a una carga. Se considerarán dos versiones
del motor de CD: aquél controlado por corriente de campo y el correspondiente controlado
por corriente de armadura. Además, se incluirá una entrada adicional a la entrada de
referencia, esto es, una entrada de perturbación, que equivale a una entrada no deseada, pero
inevitable, y se analizará su efecto sobre el sistema.

Motor de CD controlado por corriente de campo


En este caso se supondrá un motor de CD controlado por corriente de campo.

El motor de CD es un dispositivo que proporciona energía, a manera de torque, a una carga.

Para obtener el modelo matemático del motor de CD se considerarán tres etapas: la primera
consta de un circuito R-L, a continuación, viene la etapa de transducción y posteriormente un
sistema mecánico de rotación con carga acoplada. El voltaje de entrada v(t ) se aplica a las
terminales de campo.

1. Parte eléctrica:
Consta de una bobina de inductancia Lc y una resistencia Rc: Por Ley De Kirchhoff

Ld i/ d t +R i =v (t)
cuya representación en el dominio s es:
I(s)= V(s)*1/(sL+R)

La representación en bloques se muestra:

V(t) 1 I(t)
1/(sL + R)

2. Acoplamiento electromecánico:

El flujo ᶲ en el entrehierro del motor es proporcional a la corriente de campo i, de manera


que:

ᶲ=Ki
El par o torque Tm desarrollado por el motor se relaciona en forma lineal con el flujo y con la
corriente de armadura ia:
Tm= Kaia(t)Ki(t)

Haciendo constante a la corriente de armadura ia, la corriente de campo i se considera como


entrada, con lo que se obtendrá gran amplificación de potencia:
Tm(s)=(KaKIa)*I(s)=Km* I(s)
donde Km es la constante del motor.
El torque Tm(s) del motor se aplica como torque Tc(s) a la carga; sin embargo, ésta también
recibe un torque de perturbación Tp(s) (como entrada indeseable, pero inevitable):

Tm(s)=Tc(s) + Tp(S) o Tc(s)=Tm(s) – Tp(s)

Tp(s)

I(s) Tm(s) - T(s)


Km

3. Parte mecánica de rotación (carga):


El torque Tc(s) aplicado a la carga, que es básicamente un sistema de rotación, produce un
desplazamiento angular Ѳ (s):

Ѳ(s)=T (s^2J + bs)

Tp(s)

Tm(s) + - T(s) Ѳ (s):


1/ (Js^2 + bs)

La función de transferencia resultante de la combinación motor-carga, al hacer cero la entrada


de perturbación, es:

Ѳ (s)/V(s) = Km/ (sL + R) (Js^2 + bs)

Tp(s)

V(s) I(s) Tm(s) +


- Tc(s) Ѳ
(s) 1/(sL + R) Km 1/ (Js^2 + bs)

Ѳ (s)/V(s) = Km/ (sL + R) (Js^2 + bs) – Tp(s)*1/(Js^2+ bs)

Motor de CD controlado por corriente de armadura


El motor de CD controlado por corriente de armadura ia supone una corriente de campo ic
constante, por lo que el torque del motor está expresado por:

Tm(s)=(KaKI)Ia(s)= KmIa(s)

La corriente de armadura ia se relaciona con el voltaje de entrada aplicado a la armadura por:

Va(s)= (sLa + Ra) Ia(s) + Vb(s)

donde Vb(s) es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz, que es proporcional a la velocidad ῳ


(s) del motor:
Vb(s)= Kbῳ(s)

Ia(s)=[Va(s) - Kbῳ(s)]/ (sLa + Ra)

BIBLIOGRAFIA:
 Ingeniería de control Moderna – Ogata 5° Edicion
 DI STEFANO, STUBBERUD y WILLIAMS Retroalimentación y sistemas de control.
Segunda edición.
 CHARLES K.ALEXANDER Y MATTHEW N.O.SADIKU fundamentos de circuitos
electrónicos quinta edición.

Linkografia
 https://repository.javeriana.edu.co/bitstream/handle/10554/21430/GuerreroRoj
asDianaIbeth2016.pdf?sequence=1&isAllowed=y
 https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_1.pdf