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Seguidor de Líneas Negras con Compuertas Lógicas

ALBERT, BLANCO LEZAMA1; JEAN, DIESTRA FLORES;


PERCY, SANTILLAN REQUELME; LUIS, MORENO BARRIENTOS, JORGE,
ALVA ALCÓN2.

Resumen

En este proyecto se describe el procedimiento que se llevó a cabo para el diseño y


montaje de un carrito seguidor de línea negra, con todas sus partes. El
comportamiento del circuito está constituido en base a compuertas lógicas
alimentado por un sistema de voltaje transformado a 5.0V. Este circuito el cual
recibe la información de 1 módulo de sensores infrarrojos, los detectan el camino o
guía basado en una cinta negra que mide aproximadamente 2 cm de ancho y un
fondo blanco; además, utilizamos un Driver L298n alimentado con 12V para sus
salidas conectadas a los 2 motores reductores DC con sus respectivas ruedas y una
rueda de giro libre para su avance en el camino.

Palabras claves: diseño, seguidor de línea, sensores.

_____________________________________________________________
1
Alumno de Pregrado de la Carrera Ingeniería Electrónica de la Universidad Privada Antenor Orrego
2
Maestro en Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Automática, Docente contratado – Universidad
Privada Antenor Orrego
Abstract

This project describes the procedure that was carried out for the design and
assembly of a black line follower cart, with all its parts. The behavior of the
circuit is constituted on the basis of logic gates fed by a voltage system
transformed to 5.0V. This circuit which receives the information from 1 module
of infrared sensors, is detected by the path or guide based on a black ribbon that
measures approximately 2 cm wide and a white background; In addition, we use a
L298n driver powered with 12V for its outputs connected to the 2 DC reducing
motors with their respective wheels and a free spin wheel for their advance on the
road.

Keywords: design, line follower, sensors.

Introducción
Contenido

La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Un


robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil. La tarea
fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o
desconocido, por tanto, es necesario que posea tres funciones fundamentales: la
locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de
control).
A nivel de competencia entre seguidores, existen dos categorías: Seguidor de
Línea (SL) y el Seguidor de Línea con Obstáculos (SLO); donde ambas categorías
deberán ser capaz de recorrer todo el camino debido al algoritmo desarrollado en
el menor tiempo posible y de manera autónoma, sin embargo, al SLO se le agrega
obstáculos como: cubos de madera, líneas discontinuas, pendientes, etc. que el
robot deberá sortear para llegar a la meta.

El proyecto que hemos realizado es un robot seguidor de línea negra con


compuertas lógicas y aquí daremos a conocer algunas ideas básicas para su
armado. La lógica de este seguidor está constituida en base a 4 compuertas lógicas
como el 74LS04(1), el 74LS08(2) y el 74LS32(1); esto va alimentado por un
sistema de voltaje de 5.0V, el cual recibe la información de un módulo de
sensores infrarrojos siguelíneas alimentado a 5.0V dentro de la lógica, la cual
estos sensores detectan el camino o guía basado en una cinta negra (0 lógico) que
mide aproximadamente 2 cm (tolerancia ±5%) de ancho y un fondo blanco;
además, utilizamos un Driver L298n alimentado con 7.4V(2) para sus salidas
conectadas a los 2 motores reductores DC con sus respectivas ruedas y una rueda
de giro libre para su avance en el camino.
Figura 1. Módulo del proyecto

En la figura 1, damos a conocer nuestro proyecto. La parte principal de un


seguidor de línea con compuertas lógicas es la Lógica del circuito, dónde este está
estrictamente organizado a una tabla de verdad y este está alimentado a 5.0 V. La
Materiales

 Chasis de Acrílico.
 Jumper Wires (lo que se requiera para el circuito)
 Compuertas Lógicas:
 7404 (1)
 7408 (2)
 7432 (1)
 Soporte para integrados:
 14 patas (4)
 Resistencias:
 330 Ω (4)
 Diodos Leds
 Azul (4)
 Driver L298n (Puente H)

 Módulo de sensores infrarrojos siguelíneas

 Motores DC con reducción y cada una con sus ruedas de


goma (2)
 Rueda loca (1)

2.2. Diseño del circuito y su tabla de verdad


ADELANTA
1 0
RETROCEDE
0 1

FRENA
1 1
0 0

I. Introducción

¿Cuál es el tema? ¿por qué es importante? ¿Cuál es el problema?

¿Desde qué perspectiva teórica se trabaja? ¿Cuáles son los principios fundamentales de la

teoría elegida para el trabajo?

¿Qué estudios previos hay? ¿Qué aporta este trabajo a esos antecedentes?

El último párrafo se refiere al objetivo

II. Material y métodos

El estudio fue de tipo ……. La población de estudio estuvo constituida por ….., de la

Institución…….., la muestra obtenida fue (tipo)….., de acuerdo a la fórmula de tamaño

muestral, para…….., y estuvo conformado por………., que cumplieron los criterios de

selección, La selección de la muestra se realizó mediante el muestreo …………….

Los criterios de selección fueron……….

Procedimientos ¿Qué técnicas se utilizaron? ¿Cuáles fueron los pasos o fases de ejecución?

Análisis de datos

III. Resultados y discusión


Textos tablas y figuras.

¿Cuáles fueron los hallazgos más representativos? ¿Cómo se agrupan en tablas?


¿Es necesario ilustrar con figuras?

¿Qué significan estos resultados?, comparar con otros trabajos

IV. Conclusiones
Respuesta a los objetivos

V. Referencias bibliográficas
Chien P., Sheu F. y Yang F. 2007. Effects of edible chitosan coating on quality and shelf
life of sliced fruit. Journal of Food Engineering, 78:225-229.

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