Aula 3 - Sensores

SENSORIAMENTO SENSORIAMENTO
Na vida moderna existem várias Qualquer sistema de controle necessita de

situações em que sensoriamento é algum tipo de sensoriamento.
utilizado:
9 Indicação do nível de combustíveis e do O sensoriamento tem a função de coletar os

óleo nos automóveis estados sobre um determinado processo.
9 Sistemas de freios
9 Sistemas de alarmes Normalmente as leituras são realizados sobre
9 Condicionadores de ar uma grandeza física (temperatura, umidade,
9 Eletrodomésticos,... vazão,...) ou lógica (estado de funcionamento
de um motor ou de uma válvula existente em
um processo)
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© 2000, 2001 Raquel Borba Balceiro. Todos os direitos reservados. Ciência da Informação - UnB Jenner
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Exemplo: Sensor
Definido com um dispositivo que é sensível à um
fenômeno físico (luz, temperatura, impedância
elétrica etc...) e transmite um sinal para um
dispositivo de medição ou controle.
Um aparelho para detectar e sinalizar uma condição
que se altera.
Equipamento que responde a um estímulo físico e
transmite o impulso resultante.
Dispositivo de entrada capaz de converter um sinal
de qualquer espécie em outro sinal que possa ser
transmitido ao elemento indicador, para mostrar o
valor da grandeza que está sendo lida.
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1
Transdutor Parâmetros importantes em um transdutor:
Definido como sendo um dispositivo que
recebe energia de um sistema e a 1) Princípios de operação envolvidos;
transforma, geralmente numa forma
2) Tensão / corrente externa aplicada ao sensor
diferente.
para fazê-lo funcionar;
Exemplo 3) A saída elétrica do transdutor;
Um transdutor de pressão não inclui apenas
um sensor de pressão, mas a rede de 4) A repetitividade do transdutor para reproduzir
compensação requerida para agrupar o as mesmas saídas sob as mesmas condições
sensor e compatibilizá-lo com outros tipos de ambientais ;
transdutores.
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Parâmetros importantes em um transdutor: Resumindo...
5) Confiabilidade, resistência a choques Transdutor recebe certo tipo de entrada,

transformando-o em outra forma.
mecânicos;
Todos sensores também são transdutores
6) Terminais de saída resistentes; Sensor interage com o ambiente
7) A estabilidade do transdutor durante a sua Sensores são os “sentidos” dos sistemas de
vida útil; controle
8) O dimensionamento do transdutor deve ser

Sem sensores não há dados
tal que ele não se destrua em condições
normais de operação.
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2
CLASSIFICAÇÃO DOS SENSORES CLASSIFICAÇÃO DOS SENSORES
Passivos x Ativos Analógicos x Digitais
– Digitais, binários ou discretos

entrada saída • Respondem à questão “O objeto existe ou não?”
Sensor • A saída é um sinal binário 0 ou 1.
• São simples
– Ex.:
Energia Auxiliar – Analógicos
• Chaves;
• Respondem à questão “Onde está?” ou “Qual a
• Resistores Variáveis; quantidade?”
• Célula Fotoelétrica; • A saída é uma quantidade que tanto pode ser
representada analogicamente como digitalmente
• Cristal Piezoelétrico.
• Podem estar associados a controladores
complexos
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CLASSIFICAÇÃO DOS SENSORES CLASSIFICAÇÃO DOS SENSORES

Analógicos x Digitais Sensores de contato
– Ex.:
– Componentes eletromecânicos que
• Chaves;
detectam alterações através de contacto
• Potenciômetro; físico com o objeto que pretendem detectar
• Encoder. – Mais fáceis de perceber
– Suportam correntes superiores e toleram
Absolutos x Incrementais melhor eventuais distúrbios da rede
– Ex.: – Não precisam ser alimentados
• Potenciômetro;
• Ex.: encoder, sensores fim-de-curso, sensores de
• Servo como sensor. segurança
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3
CLASSIFICAÇÃO DOS SENSORES ESPECIFICAÇÃO DO DESEMPENHO
Sensores sem contato ¾ Exatidão x Precisão
– Componentes eletrônicos que criam um
campo elétrico que é alterado pelo objeto a
ser detectado
– Maior flexibilidade, menor manutenção e
maior rapidez σ σ
– Não se desgastam mecanicamente
• Ex.: sensores fotoelétricos, indutivos, ultra-som v

bias vr
e capacitivos
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Normalmente os sensores elétricos são Sensores em sistema de controle
baseados em leitura da tensão, Sistema de controle Sensor detecta a variação resultante e
corrente ou resistência elétrica modifica o ambiente proporciona nova entrada
– Tensão elétrica: potencial elétrico entre

dois pontos
– Corrente elétrica: fluxo de carga elétricas
através de um condutor por unidade de
tempo Ciclo até
– Resistência elétrica: propriedade de um entrada
elemento condutor de impedir o fluxo de aceitável
cargas elétricas. Converte energia elétrica
em calor.
Detecta ocorrência
Envia essa informação ao sistema através do transdutor
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Sistemas de Controle em malha aberta Sistemas de controle em malha aberta
É um sistema em que o controle ocorre
sem haja uma amostragem do
resultado ao logo do processo, ou seja,
sem utilização de sensores
Sistemas de Controle em malha

fechada
É o processo onde os sistemas utilizam
os sensores para identificar se os
resultados estão sendo atingidos, caso
não estejam, ações são tomadas para
garantir o sucess
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SENSORIAMENTO ESCOLHA DOS SENSORES

Sistemas de controle em malha fechada Determinar onde o sensor pode ser
necessário
– Identificar as funções do sistema
» Que condições devem ocorrer para que a função seja

realizada
» Que feedback é necessário durante a ocorrência da
função
» Que condições devem ocorrer, após a função, para
garantir que a função foi realizada com êxito
– Identificar sub-funções de cada uma das

funções
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ESCOLHA DOS SENSORES ESCOLHA DOS SENSORES
Verificar se o sensor pode ser aplicado Fatores
– condições de carga ¾ Precisão - valor estatístico da variação das
– alimentação disponível leituras
– características do alvo ¾ Calibração - Necessário uma vez que as
– condições ambientais leituras poderão alterar-se com o tempo
¾ Custo – Podem ser bastante caros
¾ Ambientais - Limites de umidade e
Determinar as propriedades físicas do temperatura. Podem funcionar bem em
objeto a detectar ambientes indoor mas bastante mal em
ambientes outdoor.
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ESCOLHA DOS SENSORES SENSORES INTELIGENTES

Fatores Características
¾ Raio de ação - Limites da medida do sensor. Ajuste de suas características às condições de
Se o alvo estiver muito perto podem não operação do processo a ser medido
detectar nada, ou mesmo se passando quando Compensação de efeitos externos
estiver muito longe.
Auto-diagnóstico
¾ Repetitibilidade - Variação dos valores do
sensor para uma mesma condição Cálculo automático de algumas funções dos
parâmetros a serem medidos
¾ Resolução - menor incremento que o sensor
pode detectar
Evolução permanente da combinação
sensor-transdutor da forma mais eficiente e
econômica
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SENSORES INTELIGENTES SENSORES INDUSTRIAIS
Sensores mais inteligentes Alimentações mais freqüentes
– 220 V AC e 110 V AC
– 12 e 24 V DC
Consumos de corrente típicos
Projetados para desempenhar maior papel – fotoelétricos: 35 mA
no controle de sistemas em malha fechado – ultrassônicos: 70 mA
– indutivos: 15 mA
– capacitivos: 15 mA
Tipos de Saídas
Sistema mais eficiente, mais potência – relay (SPST, SPDT, DPDT)
computacional disponível – transistor, triac
– analógico,
– rede ou bus
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SENSORES INDUSTRIAIS SENSORES INDUSTRIAIS

• Exemplos de
sensores
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SENSORES INDUSTRIAIS SENSORES USUAIS
Sensores de temperatura
Temperatura de um corpo é o estado térmico com
referência ao poder de comunicar calor a outros corpos.
Calor é a energia sendo transferida devido a uma
diferença de temperatura.
A transferência de calor pode se dar por condução,
radiação e convecção
9 Detectores resistivos de temperatura (RTD) ou

bulbos de resistência
Variação da resistência de certos metais com a
temperatura
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SENSORES USUAIS SENSORES USUAIS

Sensores de temperatura Sensores de temperatura
9 Termopar 9 Termistores NTC e PTC
Força eletromotriz em função da diferença de temperatura Variação da resistência elétrica proporcionalmente à
entre dois pontos variação da temperatura
Consiste de um par de fios de metais diferentes ligados Semicondutores cerâmicos que exibem largas mudanças
juntos em uma extremidade (junção sensora ou junção na resistência com a temperatura
quente) e terminadas na sua outra extremidade por NTC que tem coeficiente de temperatura negativo e o PTC
terminais (junção de referência ou junção fria) mantida que tem coeficiente de temperatura positivo
em uma temperatura igual e constante (temperatura de
Vantagens Desvantagens
referência)
Larga faixa de valores de Características não lineares
Medição pelo efeito Seebeck
resistência
9 Junção semi-condutora Baixo custo
Um diodo de junção P-N quando alimentado com uma Alta sensibilidade Estreita faixa de utilização
corrente constante, exibe uma tensão nos terminais que Tamanho reduzido
varia linearmente com a temperatura Rápido tempo de resposta
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Sensores de temperatura Strain Gauge
9 Em circuitos integrados Sensores que medem deformação superficial de peças.
Há circuitos integrados sensores de temperatura, como o Transforma o valor da deformação em sinais elétricos
LM 335, da National.
Oferecem alta precisão, por conterem circuitos
linearizados. Operam de 0 a 100ºC aproximadamente.
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Piezoelétricos Potenciômetro
Sensores que se valem das características que certos É um elemento resistivo variável
materiais têm de gerar uma tensão elétrica proporcional que permite converter essa
à deformação física a que são submetidos variação resistiva em variação
de corrente
Tensão nos extremos de
potenciômetro linear: tensão
entre o extremo inferior e o
centro (eixo) é proporcional à
posição linear (potenciômetro
deslizante) ou angular
(rotativo).
Potenciômetros especiais, de
alta linearidade e dimensões
adequadas, de fio metálico em
geral, com menor desgaste.
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9
Potenciômetro Sensores de velocidade
9 Tacogerador
• Potenciômetro
Pequeno gerador elétrico de CC, com campo fornecido por
– Revolução imã
– Linear Tensão gerada, pela Lei de Faraday é proporcional à
velocidade com que o fluxo magnético é cortado pelo
enrolamento do rotor.
• Vantagens: • Desvantagens:
Transdutor mecânico elétrico linear
– barato; – pouco exato;
V=Kn
– simples; – baixa resolução; A polaridade da tensão gerada depende do sentido de
– absoluto; – impõe carga ao rotação
– robusto. sistema.
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Sensores de velocidade Sensores de velocidade
9 Tacogerador 9 Interruptor de lâminas
reed-switch: duas lâminas de ferro próximas, com
pequeno envoltório de vidro.
• Vantagens:
Ao se aproximar um imã ou solenóide as duas lâminas se
– robusto; encostam, fechando os contatos externos.
– analógico; Imã na periferia de uma roda fecha os contatos a cada
volta, gerando pulsações numa freqüência proporcional
à rotação da roda.
• Desvantagens:
– manutenção cara;
– pesado;
– produz muito
ruído.
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9 Interruptor de lâminas 9 ENCODER
SENSOR MAGNÉTICO OU "REED-SWITCH“
Ópticos: utiliza um feixe de luz visível ou não, entre um
É um sensor que é acionado quando entra em contato transmissor e um receptor para gerar um evento de
com um campo magnético. sinal.
Geralmente, é constituído de um material denominado

ferro-magnético, ou seja, Ferro, Níquel e etc..
Funcionamento: quando um imã entra em contato com o

sensor este atrai um par de chapas que fecha o circuito
acionando uma determinada carga
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9 ENCODER 9 ENCODER
Magnético: utiliza os efeitos do campo magnético para Determinam a posição através de um disco ou trilho
gerar um evento de sinal. marcado.
Relativos (incremental): posição demarcada por
contagem de pulsos acumulados.
Absolutos: um código digital gravado no disco ou trilho é
lido por um conjunto de sensores ópticos (fonte de luz e
sensor).
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Sensores de velocidade Sensores de proximidade
9 ENCODER 9 São sensores que se valem das leis de indução
eletromagnética de cargas para indicar a
Vantagem Desvantagem presença de algum tipo de material que
corresponda a certa características.
alta resolução; frágil;
9 Detectam se objeto está presente ou não
sem contatos mecânicos; necessita de circuitos para
9 Eletromecânicos ou eletrônicos
contar os pulsos;
9 Presente em muito dispositivos mecânicos e
alta repetibilidade caro.
pneumáticos.
9 Funcionamento muito simples já que o
acionamento é totalmente mecânico.
9 Pode ser NA (normalmente aberto) ou NF
(normalmente fechado).
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Sensores de proximidade Sensores de proximidade
9 Fim-de-curso 9 Fim-de-curso
Interruptores que são acionados pelo objeto

monitorado.
Também usados com motores para limitar movimento.
Pode ser do tipo magnético em que o campo magnético
num condutor distribui cargas.
Base do sensor magnético Hall: sensores em circuito
integrado na forma de um transistor.
Pode ser usado como sensor de posição se usado junto a
um pequeno imã, colocado no objeto.
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9 Indutivo 9 Indutivo
São equipamentos eletrônicos capazes de detectar a Princípio de funcionamento

aproximação de peças, componentes, elementos de
máquinas, etc.
A detecção ocorre sem que haja o contato físico entre o
acionador e o sensor, aumentando a vida útil do sensor
por não possuir peças móveis sujeitas a desgastes
mecânicos.
Detectam materiais ferro-magnéticos
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9 Indutivo 9 Capacitivo
São equipamentos eletrônicos capazes de detectar a

presença ou aproximação de materiais orgânicos,
plásticos, pós, líquidos, madeiras, papéis, metais, etc.
Princípio de funcionamento
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9 Capacitivo 9 Fotoelétrico
Também conhecidos por sensores ópticos, manipulam a

luz de forma a detectar a presença do acionador.
Princípio de funcionamento
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9 Fotoelétrico 9 Fotoelétrico
Modo de Oposição Modo de Reflexão

Emissor e receptor (2 Emissor e receptor (1
objetos) objeto)
Detecção ocorre quando o Baixo custo e fácil
feixe é interrompido instalação
Custo inicial mais alto e é Atenção aos objetos
por vezes difícil de alinhar brilhantes que passem
Vantagens na detecção de junto do refletor (proxing)
produtos opacos Não é muito recomendados
Confiável na presença de para detecção de
condições ambientais componentes pequenos
adversas (pó, fuligem, Um dos sensores mais
fumo, humidade...) utilizados na indústria
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9 Fotoelétrico 9 Fotoelétrico
Modo de Proximidade Modo de Feixe (V)

Emissor e receptor (1 Emissor e receptor (1
objeto) objeto)
Recepção ocorre através da A recepção ocorre através
reflexão do feixe do da reflexão do feixe do
emissor na superfície a emissor na superfície a
detectar detectar
Ideal para situações em Regula-se a distância para
que o feixe de luz não que o feixe refletido atinja
possa passar pelos objetos o receptor
Existe um conjunto variado Feixe muito fino, permite
de lentes que permitem detectar pequenas partes
diversas aplicações
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9 Fotoelétrico 9 Ultrassônico
Sensor eletrostático que emite curtos pulsos de som de

ultra alta freqüência periodicamente e capta seus ecos,
resultantes do choque das emissões com objetos
situados no campo de ação.
A distância dos objetos é medido pelo tempo levado pelo
eco.
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9 Ultrassônico 9 Ultrassônico
O critério de seleção mais importante quando se Operação em modo sensor

especifica os sensores de proximidade ultrassônico é a Detecta objeto na região sensora
região de detecção tridimensional do sensor.
Permite a supressão do fundo com melhor performance
do que qualquer outro método.
Pode ser aplicado para contagem de peças em
transportadores ou presença.
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9 Ultrassônico 9 Ultrassônico
Operação em modo janela Operação em modo reflexivo

Extensão do modo sensor, mas com a saída acionada Operação similar ao modo reflexivo dos sensores
somente quando o objeto a ser detectado está entre dois fotoelétricos sem a necessidade de espelhos refletores
limites. especiais
Pode ser utilizado para monitorar tamanho onde os O sensor funciona como no modo janela onde o refletor
diferentes são rejeitados. esta dentro da região ativa.
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SENSORES USUAIS
Sensores visuais
9 O limite está nas técnicas utilizadas nos
computadores para reconhecer os quase infinitos
padrões visuais existentes
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Na vida moderna existem várias Qualquer sistema de controle necessita de

9 Indicação do nível de combustíveis e do O sensoriamento tem a função de coletar os

5) Confiabilidade, resistência a choques Transdutor recebe certo tipo de entrada,

8) O dimensionamento do transdutor deve ser

– Digitais, binários ou discretos

CLASSIFICAÇÃO DOS SENSORES CLASSIFICAÇÃO DOS SENSORES

• Ex.: sensores fotoelétricos, indutivos, ultra-som v

– Tensão elétrica: potencial elétrico entre

Sistemas de Controle em malha

SENSORIAMENTO ESCOLHA DOS SENSORES

– Identificar as funções do sistema

» Que condições devem ocorrer para que a função seja

– Identificar sub-funções de cada uma das

ESCOLHA DOS SENSORES SENSORES INTELIGENTES

SENSORES INDUSTRIAIS SENSORES INDUSTRIAIS

9 Detectores resistivos de temperatura (RTD) ou

SENSORES USUAIS SENSORES USUAIS

SENSORES USUAIS SENSORES USUAIS

SENSORES USUAIS SENSORES USUAIS

Geralmente, é constituído de um material denominado

Funcionamento: quando um imã entra em contato com o

SENSORES USUAIS SENSORES USUAIS

SENSORES USUAIS SENSORES USUAIS

Interruptores que são acionados pelo objeto

São equipamentos eletrônicos capazes de detectar a Princípio de funcionamento

SENSORES USUAIS SENSORES USUAIS

São equipamentos eletrônicos capazes de detectar a

Também conhecidos por sensores ópticos, manipulam a

SENSORES USUAIS SENSORES USUAIS

Modo de Oposição Modo de Reflexão

Modo de Proximidade Modo de Feixe (V)

SENSORES USUAIS SENSORES USUAIS

Sensor eletrostático que emite curtos pulsos de som de

O critério de seleção mais importante quando se Operação em modo sensor

SENSORES USUAIS SENSORES USUAIS

Operação em modo janela Operação em modo reflexivo

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