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Treinamento

Operação &
Programação Básica S4

ABB University

ΑΒΒ
ABB University

ΑΒΒ
Avaliação de reação

Esta avaliação tem por objetivo conhecer sua opinião sobre o curso realizado e corrigir falhas que por ventura existiram

Dados do treinamento
Código do treinamento: Operação e Programação S4 Título:
Período do curso: Instrutor:

Dados do Aluno
Nome: Empresa:
RG ou Nº Passaporte: Fone:
Ocupação principal:

Avalie os requisitos abaixo utilizando-se dos critérios indicados

Utilização dos recursos O adequada O deficiente


Comentários:

Técnicas e métodos de ensino O adequada O deficiente


Comentários:

Material didático utilizado O adequada O deficiente


Comentários:

Carga horária do curso, frente ao O adequada O extensa O pequena


conteúdo
Comentários

O conteúdo programático foi O parcialmente O totalmente O não foi cumprido


cumprido
Comentários

Atuação dos Instrutores 1- ruim 3- regular 5- ótimo


Foram claros e objetivos nas explicações O1 O2 O3 O4 O5
Esclareceram dúvidas quando solicitado O1 O2 O3 O4 O5
Estabeleceram bom relacionamento com o grupo O1 O2 O3 O4 O5
Adequaram a teoria à pratica O1 O2 O3 O4 O5
Mostraram domínio e conhecimento sobre o assunto O1 O2 O3 O4 O5
Motivaram a participação do aluno na aula O1 O2 O3 O4 O5
Utilizaram adequadamente os recursos instrucionais O1 O2 O3 O4 O5
Avaliação geral do treinamento O regular O bom O excelente

Observações / Comentários gerais e Sugestões


Pontos Fortes Pontos de melhoria

Comentário a ser preenchido pelos instrutores

Proximo curso indicado


Operação e Programação Básica Robô S4 (antiga Programação avançada) - ìndice

Índice

Capítulo Descrição

01 .................................................................... Objetivos do curso


02 .................................................................... Escopo do curso
03 .................................................................... Segurança
04 .................................................................... Descrição do robô
05 .................................................................... Movimentação
06 .................................................................... Unidade de memória
07 .................................................................... Gerenciamento de erros
08 .................................................................... TPC
09 .................................................................... Programando movimentos
10 .................................................................... Executando programas
11 .................................................................... Eixo externo
12 .................................................................... Sincronismo
13 .................................................................... Programação básica
14 .................................................................... Editando
15 .................................................................... Rotinas
16 .................................................................... Instruções básicas de I/O
17 .................................................................... Instruções lógicas
18 .................................................................... Mensagens no TP
19 .................................................................... Software
20 .................................................................... Exercícios
21 .................................................................... Avaliação de operação
22 .................................................................... Avaliação de programação
Operação e Programação Básica S4 (antiga Programação avançada) – Direitos Autorais

Uso das expressões PERIGO, ADVERTÊNCIA, PRECAUÇÃO e NOTA


Esta publicação inclui as expressões, PERIGO, ADVERTÊNCIA, PRECAUÇÃO e NOTA onde é
apropriado mostrar segurança e outras informações importantes.
PERIGO (DANGER) Alerta sobre risco de dano pessoal grave ou morte
ADVERTÊNCIA (WARNING) Alerta sobre o risco de possíveis danos pessoais
PRECAUÇÃO (CAUTION) Alerta sobre possíveis danos no equipamento ou propriedade
NOTA (NOTE) Alerta o usuário para fatos pertinentes e condições
Embora PERIGO e ADVERTÊNCIA são relacionados a danos pessoais e PRECAUÇÃO é associado com
equipamento ou dano de propriedade, deve ser entendido que operação de equipamento danificado pôde,
debaixo de certas condições operacionais, resultar em desempenho de processo degradado que conduz a
dano pessoal ou morte. Então, obedeça completamente o PERIGO, ADVERTÊNCIA e PRECAUÇÃO.

MARCAS REGISTRADAS
As seguintes marcas são marcas registradas da Asea Brown Boveri : Advant Station, AdvaCommand,
AdvaBuild, AdvaInform, ABB Master, MasterAid, MasterBatch, MasterBus, MasterFieldbus, MasterGate,
MasterNet, MasterPiece, MasterView, ABB Stressometer, AccuRay, AccuRay 1190, 7000 MICRO, 1180
MICRO, MICROSET, FLEX, MICROLINK, FirstSight, Profile Manager, DeltaComm, MICRO-Ten, Batch
300, and ABB MOD 300.
Motif e OSF são marcas registradas da Open Software Foundation. UNIX é marca registrada da UNIX
System Laboratories, Inc. X Window System é marca registrada da Massachusetts Institute of Technology.
AutoCAD é marca registada do AutoDesk, Inc. DEC, VAX and VMS são marcas registradas da Digital
Equipment Corporation. FrameMaker é marca registada da Frame Technology Corporation. ORACLE,
SQL*Menu, SQL*Forms, SQL*Plus, SQL*ReportWriter, e SQL*Net são marcas registradas da Oracle
Corporation. DESQview é marca registrada da Quarterdeck Software. MS–DOS é marca registada da
Microsoft Corporation. IBM é marca registada da International Business Machines Corporation.

ADVERTÊNCIA
Estes documentos foram ajuntados e foram produzidos para propósitos educacionais. Não serão
atualizados os conteúdos de sua agenda de curso para incluir emendas futuras.
Porém, nós apreciamos seus comentários em nossos documentos de curso. Estes nos ajudarão a fazer
melhorias para cursos futuros, baseado em experiência prática.
As informações neste documento estão sujeitas a mudanças sem advertência e não deveria ser
interpretada como um compromisso da ABB. ABB não assume nenhuma responsabilidade por qualquer
erro que pode aparecer neste documento.
Em nenhum momento a ABB estará sujeita a danos indiretos, especiais, incidentais ou conseqüentes de
qualquer natureza ou tipo, que possam surgir do uso deste documento, assim como a ABB não estará
sujeita a sofrer danos incidentais ou conseqüentes que surgem de uso de qualquer software ou hardware
descritos neste documento.
Este documento, assim como parte dele não deve ser reproduzido ou copiado sem a permissão escrita da
ABB, e o seu conteúdo não deve ser dado a um terceiro nem deve ser usado para qualquer propósito sem
autorização.
Você deverá estudar partes deste material, para benefício próprio, caso alguns itens não forem abordados
durante o curso.
Como um usuário de nosso equipamento de treinamento, você tem que ler as instruções de segurança
cuidadosamente.
Participação em um curso significa mais que recebimento passivo de informação. Também requer
atividade de sua parte. Nossos cursos contêm exercícios práticos freqüentes. Então faça uso
destas oportunidades de testar e adquirir familiaridade com o equipamento que só irá lhe ajudar.
Desejamos um bom curso e que o mesmo seja recompensador.

Copyright © ABB Service AB 2003


Operação & Programação Básica Robô S4 – Objetivos do curso

1 – Objetivos do curso
Operação & Programação Básica Robô S4 – Objetivos do curso

Após o término do curso, com o auxílio dos manuais apropriado, o


aluno estará capaz de realizar :

- A movimentação do robô;
- A execução de programas;
- A modificação de pontos;
- Salvar e carregar programas do robô;
- Criar um programa básico de movimento;
- Controles manuais de entradas e saídas do robô;
- Editar posições de programas;
- Criar programas usando múltiplas decisões através de instruções e
subrotinas;
- Carregar o Sistema Operacional do robô;

1/1
Operação & Programação Básica Robô S4 – Escopo do curso

2 – Escopo do curso
Operação & Programação Básica Robô S4 – Escopo do curso

Descrição aproximada

Primeiro dia

Introdução
Segurança
Descrição da Unidade de programação
Descrição do painel de controle
Unidades de memória
Movimentação – Tipos de coordenadas
Mensagens de erro
Ponto central da ferramenta

Segundo dia

Tipos de movimentos
Testando programas
Exercícios

Terceiro dia

Sincronismo
Programação básica
Instalação do Software
Exercícios

2/1
Operação & Programação Básica Robô S4 – Escopo do curso

Quarto dia

Editando um programa
Rotinas
Instruções básicas de I/O
Instruções lógicas
Exercícios

Quinto dia

Continuação de instruções lógicas


Mensagens no T.P.
Exercícios
Avaliação do Curso
Avaliação de Reação
Final do Curso

2/1
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

3 – Segurança
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

3. Normas de segurança

O robô é projetado de acordo com as exigências da ISSO 10218, Jan. 1992, Segurança do Robô
Industrial. O robô também cumpre as estipulações de ANSI/RIA 15.06-1992

3.1 Extinção do fogo

Use DIÓXIDO DE CARBONO se o robô ou painel de controle pegar fogo.

3.2 Definições das funções de segurança

Parada de Emergência - IEC 204-1,10.7

Condição que sobrepõe todos os outros controles do robô. Remove a energia dos acionamentos
dos eixos parando todas as partes móveis e remove a energia de outras funções perigosas
controladas pelo robô.

Sinal de Habilitação (Enable Device/Safety Pad) ISO 11161, 3.4

Sinal operado manualmente que, quando constantemente ativado, permite a movimentação do


Robô . Em qualquer outra posição, esta movimentação não será habilitada.

Parada de Segurança - ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

Quando um circuito de parada de segurança for fornecido, cada robô deve ser entregue com as
conexões necessárias para a proteção e intertravamentos associados a este circuito. Os elos se
segurança nunca devem ser ignorados, modificados ou alterados.

I
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

Velocidade Reduzida - ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

Velocidade automaticamente especificada para o robô no sentido de permitir tempo suficiente


para as pessoas se afastarem da área de perigo ou para parar o robô.

Intertravamento (para segurança) - ISO 10218 (EN 775), 3.2.8

Uma função que interliga dispositivos e painel de controle do robô e equipamentos associados ao
mesmo.

Controle Hold-to-run - ISO 10218 (EN 775),3.2.7

Para o "controle Hold-to-run", o botão Hold-to-run deve ser ativado. A execução do programa
será interrompida quando o botão for liberado.

O modo 100% deve ser usado apenas por pessoas treinadas. As leis e regulamentos do
país onde o robô está sendo usado devem ser observadas.

3.3 Procedimentos de segurança

Os procedimentos de segurança devem ser usados para evitar ferimentos. Dispositivos ou


circuitos de segurança não podem ser modificados, ignorados ou alterados de forma alguma, em
qualquer instante.

3.3.1 Operações normais

As operações no modo automático devem ser executadas fora do espaço de proteção.

II
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

3.4 Programação, teste e assistência técnica

O robô é extremamente pesado e forte, mesmo a velocidade baixa. Ao entrar em sua área de
trabalho, os regulamentos de segurança devem ser observados.

Os operadores devem estar cientes de que o robô pode fazer movimentos inesperados. Uma
pausa numa sequência de movimentos pode ser seguida por um movimento em alta velocidade.
Eles também devem saber que sinais externos podem afetar os programas e isso pode causar
uma mudança inesperada dos movimentos.

Se o trabalho for executado dentro da área de trabalho do robô, deve-se observar :

. O seletor do modo de operação do controlador deve estar na posição de modo manual para
disponibilizar o sinal de habilitação e bloquear a operação a partir da ligação a um computador
ou painel remoto.

. A velocidade do robô está limitada a no máximo 250 mm/s (10 polegadas/s) quando o selector
do modo de operação está na posição < 250 mm/s. Esta deveria ser a posição normal quando
se entra no espaço de trabalho. A posição 100% - velocidade total -deve ser usada apenas por
pessoas treinadas que estão cientes dos riscos que isto acarreta.

. Durante a programação e testes, o sinal de habilitação deve ser liberado assim que não houver
necessidade do robô se mover.

. O programador deve sempre levar consigo a unidade de programação ao atravessar o portão de


segurança e entrar na área de trabalho do robô para que ninguém mais possa assumir o
controle do mesmo sem seu conhecimento.

3.5.2 Paradas de emergência

A parada de emergência deve ser ativada se há perigo para alguma pessoa ou equipamento. Os
botões para parada de emergência estão localizados no Painel de Operação e na Unidade de
Programação.

Os dispositivos de parada de emergência externos (botões, etc. ) podem ser conectados no elo
de segurança pelo usuário (veja Manual do Produto/Instalação ). Eles devem ser conectados de
acordo com as normas para os circuitos de paradas de emergência.

Antes do comissionamento do robô, todos os botões de parada de emergência ou outro


equipamento de segurança devem ser verificados pelo usuário para assegurar seu bom
funcionamento.

Antes de mudar novamente para o modo MOTORS ON, verifique a razão para a parada e
corrija a falha.

III
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

3.5.3 Seleção de modo usando o seletor do modo de operação

As exigências de segurança para uso de robôs, estipuladas de acordo com ISO/DIS 10218, são
caracterizadas por diferentes modos, selecionadas por meio de dispositivos de controle e com
elos de abertura no circuito de segurança.

Um modo automático e dois manuais estão disponíveis :


Modo manual:
< 250 mm/s - velocidade máxima é 250 mm/s
100% -velocidade total

Modo automático: o robô pode ser operado através de um dispositivo de controle remoto

O modo manual, < 250 mm/s ou 100%, deve ser selecionado sempre que alguém entra na área
de segurança do robô. O robô deve ser operado pela unidade de programação e, se 100% for
selecionado, o controle Hold-to-run deve ser usado.

No modo automático, a chave é posicionada em e todos os elos de segurança, tais como


portas, cortinas de luz, fotocélulas e sensores, etc., estão ativos. Ninguém pode entrar na área de
segurança do robô. Todos os controles, tais como, parada de emergência, painel de controle,
devem estar facilmente acessíveis fora da área de segurança.

IV
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

Programando e testando a velocidade reduzida

Movimentos do robô a velocidade reduzida podem ser executados como segue :

. Coloque o seletor do modo de operação para < 250 mm/s


. Os programas somente podem ser iniciados usando a unidade de programação com o sinal de
habilitação ativado.

A parada de segurança em modo automático (AS) não é ativada neste modo.

Testando a velocidade total

Movimentos do robô a velocidades programadas podem ser executadas como segue:

. Coloque o seletor do modo de operação para 100%


. Os programas somente podem ser iniciados usando a unidade de programação com o sinal de
habilitação ativado.

V
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

Operação automática

Operação automática pode ser iniciada quando as seguintes condições são efetuadas:

. O seletor do modo de operação é posicionado em


. O modo MOTORS ON é selecionado

A unidade de programação ou dispositivos de controle remoto podem ser usados para iniciar o
programa. Estas funções devem ser interligadas de acordo com as instruções de segurança e o
operador deve estar sempre fora da área de segurança.

3.5.4 Sinal de habilitação

Quando o seletor do modo de operação está na posição VELOCIDADE MANUAL REDUZIDA ou


VELOCIDADE MANUAL TOTAL, o robô pode ser colocado no modo MOTORS ON apertando o
sinal de habilitação na unidade de programação.

Se o robô for para o modo MOTORS OFF por qualquer razão enquanto o sinal de habilitação
estiver pressionado, o mesmo deve ser desativado antes que o robô possa ser colocado no modo
MOTORS ON novamente. Esta é uma função de segurança projetada para prevenir que o sinal
de habilitação se apresente inativo.

Quando o sinal de habilitação for liberado, a energia dos acionamento dos motores é desligada,
os freios são ligados e o robô vai para o modo MOTORS OFF.

Se o sinal de habilitação for reativado, o robô muda para o modo MOTORS ON.

3.5.5 Controle Hold-to-run

. Esta função é ativada quando o seletor do modo de operação está na posição VELOCIDADE
MANUAL TOTAL. É possível setar um parâmetro para tornar esta função ativa também quando

VI
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

seletor do modo de operação está na posição MANUAL.

Quando o controle Hold-to-run está ativado, o sinal de habilitação e o botão Hold-to- run da
unidade de programação devem ser apertados para executar o programa. Quando o botão é
liberado, os movimentos do(s) eixo(s) param e o robô permanece no modo MOTORS ON.

Descrição detalhada de como executar um programa no controlo Hold-to-run:

. Ative o dispositivo de habilitação na unidade de programação.


. Selecione o modo de execução usando as teclas de função da unidade de programação:

- Start (funcionamento contínuo do programa)


- FWD (uma instrução de avanço)
- BWD (uma instrução de retrocesso)

. Aguarde pelo aviso de alerta Hold-to-run.


. Ative o botão Hold-to-run na unidade de programação.

Agora, o programa irá funcionar (com o modo de execução selecionado) enquanto o botão Hold-
to-run estiver premido. Liberando o botão, pára a execução do programa e ativando o botão irá
iniciar a execução do programa de novo.

Para o modo de execução FWD e BWD, a instrução seguinte é executando, liberando e ativando
o botão Hold-to-run.

É possível modificar o modo execução quando o botão Hold-to-run é liberado e depois continuar
a execução do programa com o novo modo de execução, ativando o botão Hold-to-run de novo,
ou seja, nenhum aviso de alerta é mostrado.

Se a execução do programa foi parada com o botão Stop da unidade de programação, a


execução do programa será continuadas, liberando e ativando o botão Hold-to-run.

Quando o dispositivo de habilitação da unidade de programação é liberado, a sequencia descrita


acima tem de ser repetida desde o início.

3.5.6 Conexão da parada de segurança em modo geral (GS)

A conexão GS é fornecida para a interligação de dispositivos de segurança externos, tais como


cortinas de luz, fotocélulas ou sensores. O GS é ativado independentemente da posição no
seletor de modo de operação.

Quando esta conexão é aberta o robô muda para o modo MOTORS OFF. Para voltar ao modo
MOTORS ON, o dispositivo que causou a parada de segurança deve ser intertravado de acordo
com os regulamentos de segurança. Normalmente isto não é feito apenas religando-se o
dispositivo em questão.

VII
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

3.5.7 Conexão da parada de segurança em modo automático (AS)

A conexão AS é fornecida para a interligação de dispositivos de segurança externos, tais como


cortinas de luz, fotocélulas ou sensores usados externamente pelo integrador. AS foi
principalmente planejada para ser utilizada no modo automático, durante a execução normal de
programas.

AS é desconectada quando o seletor de modo de operação está na posição MANUAL ou


VELOCIDADE MANUAL TOTAL.

3.5.8 Limitação da área de trabalho

Para certas aplicações, os movimentos dos eixos principais do robô devem ser limitados para
criar uma área de segurança suficientemente grande. Isto irá reduzir o risco de danos ao robô se
ele colidir com seguranças externas, tais como grades, etc.

Os movimentos dos eixos I e 2 podem ser limitados com paradas mecânicas ajustáveis, e o eixo
3 por meio de chaves limite elétricas ou paradas mecânicas. Se a área de trabalho for limitada
por paradas mecânicas ou chaves limite, os parâmetros de limite de software correspondentes
também devem ser alterados. Se necessário, o movimento dos três eixos do punho também pode
ser limitado por software. A limitação do movimento dos eixos deve ser introduzida pelo usuário.

3.5.9 Funções suplementares

Funções por meio de entradas digitais específicas :

. Uma parada pode ser, ativada por uma conexão com uma entrada digital. Entradas
digitais podem ser usadas para parar programas se, por exemplo, ocorrer uma falha em um
equipamento periférico.

Funções via saídas digitais específicas :

. Error - indica uma falha no sistema do robô.


. Cycle_on - indica que o robô está executando um programa.
. MotonState / MotOffState -indica que o robô está no modo MOTORS ON / MOTORS OFF.
. EmStop -indica que o robô está no estado de parada de emergência.
. AutoOn -indica que o robô está no modo automático.

3.6 Riscos de segurança relacionados aos atuadores finais

3.6.1 Garra

Se uma garra for usada para carregar uma peça de trabalho, deve-se prevenir contra o fato da
peça de trabalho se desprender.

VIII
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

3.6.2 Ferramentas / peças de trabalho

É possível desligar ferramentas, tal como cortadores, etc., com segurança. Certifique- se que as
proteções estão fechadas até que a ferramenta pare totalmente.

As garras devem ser projetadas de forma que retenham as peças de trabalho mesmo durante
uma falha de energia ou um distúrbio no painel de controle. Deverá ser possível soltar as peças
através de operação manual (válvulas).

3.6.3 Sistemas pneumático / hidráulico

Regulamentos de segurança especiais são aplicados a sistemas pneumáticos e hidráulicos.

Energia residual pode estar presente nestes sistemas e por isso, mesmo após desligado, deve-se
ter cuidado.

A pressão nos sistemas pneumáticos e hidráulicos deve ser liberada antes do início de um
reparo. A gravidade pode causar a queda de algumas partes ou objetos destes sistemas. O
esvaziamento das válvulas deve ser usado em caso de emergência. Pinos de travamento devem
ser usados para prevenir que ferramentas caiam pela ação da gravidade.

3.7 Riscos durante distúrbios de operação

Se um processo for interrompido, deve-se ter cuidado redobrado devido a riscos extras. Talvez a
interrupção tenha que ser corrigida manualmente.

Ações corretivas devem ser feitas apenas por pessoas treinadas que estão familiarizadas com a
instalação e com os riscos associados às suas diferentes partes.

O robô industrial é um instrumento flexível, pois pode ser usado em diversas aplicações
industriais. Todo o trabalho deve ser executado profissionalmente e de acordo com as regras de
segurança. Deve-se ter cuidado todo o tempo.

3.8 Riscos de assistência

Mesmo que a energia do robô esteja desligada, você ainda pode se ferir.

. Os eixos são afetados pela força da gravidade quando os freios são liberados. Além do risco de
ser atingido por partes do robô em movimento, você corre o risco de ser prensado pelo robô.

. A energia armazenada para contrabalancear certos eixos, pode ser liberada se o robô ou parte
dele for desmontado.

. Quando unidades mecânicas forem desmontadas / montadas, esteja alerta para objetos que
possam caIr.

IX
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

. Tome cuidado com energia armazenada (ligação DC) e com as partes quentes do controlador.

. As unidades do interior do controlador, por exemplo módulos 1/0, podem ser energizadas
com energia externa.

3.9 Riscos associados com partes energizadas

Painel de controle

Perigo de alta tensão está associado com as seguintes partes :

- Tensões/chaves principais

- Unidade de potência
- Fonte para o sistema de computador (55 V AC)
- Retificador (260 V AC e 370 V DC. ATENÇÃO : Capacitores!)
- Acionamentos(370 V DC)
- Saídas de serviço (115/230 V AC)
- Fonte de alimentação para ferramentas ou para equipamentos mecanizados
- A tensão externa conectada ao painel de controle permanece energizada mesmo
quando o robô está desconectado da tensão principal.
- Conexões adicionais

Robô

Perigo de alta tensão está associado com o robô em :

- Fonte de alimentação dos motores (até 370 V DC)


- Conexões usadas para ferramentas ou outras partes da instalação (veja Instalação, máx. 230 V
AC)

Ferramentas, dispositivos para manipulação de materiais, etc.

Ferramentas, dispositivos para manipulação de materiais, etc., podem estar energizados mesmo
quando o robô estiver desligado. Os cabos que estão em movimento durante o processo de
trabalho podem ser danificados.

3.10 Liberação de emergência do braço mecânico

Se ocorrer uma situação de emergência quando uma pessoa é apanhada pelo braço mecânico
do robô, os botões de liberamento do freio devem ser pressionados para os braços serem

X
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

movidos e a pessoa liberada. Geralmente, é possível mover os braços manualmente em robôs


menores (1400 e 2400), mas nos maiores você precisará usar um dispositivo de elevação
mecânica, como uma ponte rolante.

Caso não tenha potência disponível, os freios são aplicados e então a força manual poderá não
ser suficiente em nenhum robô.

Antes de liberar os freios, verifique se o peso dos braços não aumenta a pressão na
pessoa que está presa.

3.11 Limite de responsabilidade

As informações acima com respeito a segurança não devem ser interpretadas como garantia da
ABB que o robô irá causar ferimento ou danos mesmo que todas as instruções sejam seguidas.

XI
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

3 – Segurança
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

3. Normas de segurança

O robô é projetado de acordo com as exigências da ISO 10218, Jan. 1992, Segurança do Robô
Industrial. O robô também cumpre as estipulações de ANSI/RIA 15.06-1992

3.1 Extinção do fogo

Use DIÓXIDO DE CARBONO se o robô ou painel de controle pegar fogo.

3.2 Definições das funções de segurança

Parada de Emergência - IEC 204-1,10.7

Condição que sobrepõe todos os outros controles do robô. Remove a energia dos acionamentos
dos eixos parando todas as partes móveis e remove a energia de outras funções perigosas
controladas pelo robô.

Sinal de Habilitação (Enable Device/Safety Pad) ISO 11161, 3.4

Sinal operado manualmente que, quando constantemente ativado, permite a movimentação do


Robô . Em qualquer outra posição, esta movimentação não será habilitada.

Parada de Segurança - ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

Quando um circuito de parada de segurança for fornecido, cada robô deve ser entregue com as
conexões necessárias para a proteção e intertravamentos associados a este circuito. Os elos de
segurança nunca devem ser ignorados, modificados ou alterados.

I
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

Velocidade Reduzida - ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

Velocidade automaticamente especificada para o robô no sentido de permitir tempo suficiente


para as pessoas se afastarem da área de perigo ou para parar o robô.

Intertravamento (para segurança) - ISO 10218 (EN 775), 3.2.8

Uma função que interliga dispositivos e painel de controle do robô e equipamentos associados ao
mesmo.

Controle Hold-to-run - ISO 10218 (EN 775),3.2.7

Para o modo Manual 100%, o botão Hold-to-run deve ser ativado. A execução do programa será
interrompida quando o botão for liberado.

O modo 100% deve ser usado apenas por pessoas treinadas. As leis e regulamentos do
país onde o robô está sendo usado devem ser observadas.

3.3 Procedimentos de segurança

Os procedimentos de segurança devem ser usados para evitar ferimentos. Dispositivos ou


circuitos de segurança não podem ser modificados, ignorados ou alterados de forma alguma, em
qualquer instante.

II
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

3.4 Programação, teste e assistência técnica

O robô é extremamente pesado e forte, mesmo a velocidade baixa. Ao entrar em sua área de
trabalho, os regulamentos de segurança devem ser observados.

Os operadores devem estar cientes de que o robô pode fazer movimentos inesperados. Uma
pausa numa sequência de movimentos pode ser seguida por um movimento em alta velocidade.
Eles também devem saber que sinais externos podem afetar os programas e isso pode causar
uma mudança inesperada dos movimentos.

Se o trabalho for executado dentro da área de trabalho do robô, deve-se observar :

. O seletor do modo de operação do controlador deve estar na posição de modo manual para
disponibilizar o sinal de habilitação e bloquear a operação a partir da ligação a um computador
ou painel remoto.

. A velocidade do robô está limitada a no máximo 250 mm/s (10 polegadas/s) quando o selector
do modo de operação está na posição < 250 mm/s. Esta deveria ser a posição normal quando
se entra no espaço de trabalho. A posição 100% - velocidade total -deve ser usada apenas por
pessoas treinadas que estão cientes dos riscos que isto acarreta.

. Durante a programação e testes, o sinal de habilitação deve ser liberado assim que não houver
necessidade do robô se mover.

. O programador deve sempre levar consigo a unidade de programação ao atravessar o portão de


segurança e entrar na área de trabalho do robô para que ninguém mais possa assumir o
controle do mesmo sem seu conhecimento.

3.5 Paradas de emergência

A parada de emergência deve ser ativada se há perigo para alguma pessoa ou equipamento. Os
botões para parada de emergência estão localizados no Painel de Operação e na Unidade de
Programação.

Os dispositivos de parada de emergência externos (botões, etc. ) podem ser conectados no elo
de segurança pelo. Eles devem ser conectados de acordo com as normas para os circuitos de
paradas de emergência.

Antes do comissionamento do robô, todos os botões de parada de emergência ou outro


equipamento de segurança devem ser verificados pelo usuário para assegurar seu bom
funcionamento.

Antes de mudar novamente para o modo MOTORS ON, verifique a razão para a parada e
corrija a falha.

III
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

3.6 Seleção de modo usando o seletor do modo de operação

As exigências de segurança para uso de robôs, estipuladas de acordo com ISO/DIS 10218, são
caracterizadas por diferentes modos, selecionadas por meio de dispositivos de controle e com
elos de abertura no circuito de segurança.

Um modo automático e dois manuais estão disponíveis :


Modo manual:
< 250 mm/s - velocidade máxima é 250 mm/s
100% -velocidade total

Modo automático: o robô pode ser operado através de um dispositivo de controle remoto

O modo manual, < 250 mm/s ou 100%, deve ser selecionado sempre que alguém entra na área
de segurança do robô. O robô deve ser operado pela unidade de programação e, se 100% for
selecionado, o controle Hold-to-run deve ser usado.

No modo automático, a chave é posicionada em e todos os elos de segurança, tais como


portas, cortinas de luz, fotocélulas e sensores, etc., estão ativos. Ninguém pode entrar na área de
segurança do robô. Todos os controles, tais como, parada de emergência, painel de controle,
devem estar facilmente acessíveis fora da área de segurança.

IV
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

Programando e testando a velocidade reduzida

Movimentos do robô a velocidade reduzida podem ser executados como segue :

. Coloque o seletor do modo de operação para < 250 mm/s


. Os programas somente podem ser iniciados usando a unidade de programação com o sinal de
habilitação ativado.

Testando a velocidade total

Movimentos do robô a velocidades programadas podem ser executadas como segue:

. Coloque o seletor do modo de operação para 100%


. Os programas somente podem ser iniciados usando a unidade de programação com o sinal de
habilitação ativado.

V
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

Operação automática

Operação automática pode ser iniciada quando as seguintes condições são efetuadas:

. O seletor do modo de operação é posicionado em


. O modo MOTORS ON é selecionado

A unidade de programação ou dispositivos de controle remoto podem ser usados para iniciar o
programa. Estas funções devem ser interligadas de acordo com as instruções de segurança e o
operador deve estar sempre fora da área de segurança.

3.5.4 Sinal de habilitação

Quando o seletor do modo de operação está na posição VELOCIDADE MANUAL REDUZIDA ou


VELOCIDADE MANUAL TOTAL, o robô pode ser colocado no modo MOTORS ON apertando o
sinal de habilitação na unidade de programação.

Se o robô for para o modo MOTORS OFF por qualquer razão enquanto o sinal de habilitação
estiver pressionado, o mesmo deve ser desativado antes que o robô possa ser colocado no modo
MOTORS ON novamente. Esta é uma função de segurança projetada para prevenir que o sinal
de habilitação se apresente inativo.

Quando o sinal de habilitação for liberado, a energia dos acionamento dos motores é desligada,
os freios são ligados e o robô vai para o modo MOTORS OFF.

Se o sinal de habilitação for reativado, o robô muda para o modo MOTORS ON.

VI
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

3.7 Riscos de segurança relacionados aos atuadores finais

3.7.1 Garra

Se uma garra for usada para carregar uma peça de trabalho, deve-se prevenir contra o fato da
peça de trabalho se desprender.

3.7.2 Ferramentas / peças de trabalho

É possível desligar ferramentas, tal como cortadores, etc., com segurança. Certifique- se que as
proteções estão fechadas até que a ferramenta pare totalmente.

As garras devem ser projetadas de forma que retenham as peças de trabalho mesmo durante
uma falha de energia ou um distúrbio no painel de controle. Deverá ser possível soltar as peças
através de operação manual (válvulas).

3.7.3 Sistemas pneumático / hidráulico

Regulamentos de segurança especiais são aplicados a sistemas pneumáticos e hidráulicos.

Energia residual pode estar presente nestes sistemas e por isso, mesmo após desligado, deve-se
ter cuidado.

A pressão nos sistemas pneumáticos e hidráulicos deve ser liberada antes do início de um
reparo. A gravidade pode causar a queda de algumas partes ou objetos destes sistemas. O
esvaziamento das válvulas deve ser usado em caso de emergência. Pinos de travamento devem
ser usados para prevenir que ferramentas caiam pela ação da gravidade.

3.8 Riscos durante distúrbios de operação

Se um processo for interrompido, deve-se ter cuidado redobrado devido a riscos extras. Talvez a
interrupção tenha que ser corrigida manualmente.

Ações corretivas devem ser feitas apenas por pessoas treinadas que estão familiarizadas com a
instalação e com os riscos associados às suas diferentes partes.

O robô industrial é um instrumento flexível, pois pode ser usado em diversas aplicações
industriais. Todo o trabalho deve ser executado profissionalmente e de acordo com as regras de
segurança. Deve-se ter cuidado todo o tempo.

3.8 Riscos de assistência

Mesmo que a energia do robô esteja desligada, você ainda pode se ferir.

. Os eixos são afetados pela força da gravidade quando os freios são liberados. Além do risco de

VII
Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

ser atingido por partes do robô em movimento, você corre o risco de ser prensado pelo robô.

. A energia armazenada para contrabalancear certos eixos, pode ser liberada se o robô ou parte
dele for desmontado.

. Quando unidades mecânicas forem desmontadas / montadas, esteja alerta para objetos que
possam caIr.

. Tome cuidado com energia armazenada (ligação DC) e com as partes quentes do controlador.

. As unidades do interior do controlador, por exemplo módulos 1/0, podem ser energizadas
com energia externa.

3.9 Riscos associados com partes energizadas

Painel de controle

Perigo de alta tensão está associado com as seguintes partes :

- Tensões/chaves principais

- Unidade de potência
- Fonte para o sistema de computador (55 V AC)
- Retificador (260 V AC e 370 V DC. ATENÇÃO : Capacitores!)
- Acionamentos(370 V DC)
- Saídas de serviço (115/230 V AC)
- Fonte de alimentação para ferramentas ou para equipamentos mecanizados
- A tensão externa conectada ao painel de controle permanece energizada mesmo
quando o robô está desconectado da tensão principal.
- Conexões adicionais

Robô

Perigo de alta tensão está associado com o robô em :

- Fonte de alimentação dos motores (até 370 V DC)


- Conexões usadas para ferramentas ou outras partes da instalação (veja Instalação, máx. 230 V
AC)

Ferramentas, dispositivos para manipulação de materiais, etc.

VIII
Operação & Programação Básica Robô S4- Segurança

Ferramentas, dispositivos para manipulação de materiais, etc., podem estar energizados mesmo
quando o robô estiver desligado. Os cabos que estão em movimento durante o processo de
trabalho podem ser danificados.

3.10 Liberação de emergência do braço mecânico

Se ocorrer uma situação de emergência quando uma pessoa é apanhada pelo braço mecânico
do robô, os botões de liberamento do freio devem ser pressionados para os braços serem
movidos e a pessoa liberada. Geralmente, é possível mover os braços manualmente em robôs
menores (1400 e 2400), mas nos maiores você precisará usar um dispositivo de elevação
mecânica, como uma ponte rolante.

Caso não tenha potência disponível, os freios são aplicados e então a força manual poderá não
ser suficiente em nenhum robô.

Antes de liberar os freios, verifique se o peso dos braços não aumenta a pressão na
pessoa que está presa.

3.11 Limite de responsabilidade

As informações acima com respeito a segurança não devem ser interpretadas como garantia da
ABB que o robô irá causar ferimento ou danos mesmo que todas as instruções sejam seguidas.

IX
Operação & Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

4 – Descrição do Robô
Operação & Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

4. Descrição do Robô

4.1 Estrutura

Os IRB´s são robôs industriais de 4 ou 6 eixos desenvolvidos especificamente para indústrias de


manufatura que utilizam automação baseada em sistemas robotizados flexíveis. O robô possui
uma estrutura adaptada especialmente para flexibilidade de uso podendo comunicar-se
amplamente com sistemas externos.

Eixos do Robô :

Eixo 1 : Giro da base


Eixo 2 : Movimentação para frente e para trás do braço inferior
Eixo 3 : Movimentação para cima e para baixo do braço superior
Eixo 4 : Giro do braço superior
Eixo 5 : Quebra do punho
Eixo 6 : Giro da flange

Modelo do Robô Faixa de movimento


Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3 Eixo 4 Eixo 5 Eixo 6
IRB 140 + 180º - 180º + 110º - 90º + 50º - 230º + 200º - 200º + 120º - 120º + 400º - 400º
IRB 1400 + 170º - 170º + 70º - 70º + 70º - 65º + 150º - 150º + 115º - 115º + 300º - 300º
IRB 2400 + 180º - 180º + 110º - 100º + 65º - 60º + 185º - 185º + 115º - 115º + 400º - 400º
IRB 4400 + 165º - 165º + 95º - 70º + 65º - 60º + 200º - 200º + 120º - 120º + 400º - 400º
IRB 6400R + 180º - 180º + 85º - 70º + 100º - 28º + 300º - 300º + 120º - 120º + 300º - 300º
IRB 640 + 180º - 180º + 70º - 70º + 85º - 28º - - + 300º - 300º
IRB 6600 + 180º - 180º + 85º - 65º + 70º - 180º + 300º - 300º + 120º - 120º + 300º - 300º
IRB 7600 + 180º - 180º + 85º - 60º + 60º - 180º + 300º - 300º + 100º - 100º + 300º - 300º

4/1
Operação e Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

4.2 Operação

Todas as operações e a programação podem ser executadas com a unidade de programação e o


painel do operador.

Figura - A unidade de programação é equipada com um mostrador grande que exibe avisos,
informações, mensagens de erro e outras informações em inglês comum.

As informações são apresentadas em um mostrador utilizando janelas, menus suspensos,


diálogos e teclas de função. Não é necessário qualquer experiência em programação ou
computação para aprender a operar o robô. Todas as operações podem ser executadas a partir
da unidade de programação, significando que não há necessidade de um teclado adicional.
Todas as informações, incluindo toda a linguagem de programação, estão em inglês ou, se for
preferível, em algum outro idioma amplamente difundido.

Mostrador
Exibe todas as informações durante a programação, permite alterar programas, etc. 16 linhas de
texto com 40 caracteres por linha.

Teclas de movimentação
Selecionam o tipo de movimento ao manobrar.

4/2
Operação & Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

Teclas de navegação
Utilizadas para mover o cursor dentro de uma janela no mostrador e digitar dados.

Teclas de menu
Exibem menus suspensos (veja próxima Figura)

Teclas de função
Selecionam os comandos mais frequentemente utilizados.

Teclas de janela
Exibem as várias janelas do robô :
Essas janelas controlam diversas funções do robô:
- Manobrar ( operação manual )
- Programar, edita e testar um programa
- Gerenciamento manual de entradas e saídas
- Gerenciamento de arquivos
- Configuração dos sistema
- Operação automática

Teclas definidas pelo usuário (P1-P5)


Cinco teclas definidas pelo usuário que podem ser configuradas para definir ou redefinir uma
saída (por exemplo, abrir / fechar a garra) ou para ativar uma entrada de sistema.

Hold-to-run
Um botão que deve ser pressionado ao executar o programa em modo manual com
velocidade máxima.

Dispositivo de ativação
Um botão que, quando pressionado pela metade, coloca o sistema em MOTORS ON. Quando
o dispositivo de ativação é liberado ou pressionado totalmente, o robô é colocado no estado
MOTORS OFF.

Joystick
O joystick é utilizado para manobrar (mover) manualmente o robô, por exemplo, durante a
programação do robô.

Botão de parada de emergência


O robô pára imediatamente quando o botão é pressionado.

4/3
Operação e Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

Figura – Janela para operação manual dos sinais de entrada e saída.

Com o joystick, o robô pode ser manobrado (movido) manualmente. O usuário determinaa
velocidade desse movimento : movimentos grandes no joystick fazem o robô mover-se
rapidamente e movimentos menores o movem mais lentamente.

O robô suporta diversas tarefas do usuário, com janelas dedicadas para :

- Produção
- Programação
- Configuração do sistema
- Serviço e instalação

4/4
Operação & Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

4.3 Painel do controle

O controlador contém os circuitos necessários para controlar o manipulador, os eixos externos


e equipamentos periféricos. O controlador também contém o software do sistema que inclui
todas as funções básicas para operação e programação.
É composto por :

- Chave principal

- Unidade de disco

- Unidade de programação

4/5
Operação e Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

- Painel do operador

- Descrição dos botões

4/6
Operação & Programação Básica Robô S4 – Descrição do robô

1. Chave seletora
AUTO (Modo de produção)

MANUAL (Modo Teach)

MANUAL 100% (Manual Full Speed)

2. MOTORS ON
Este botão é usado para energizar os motores em Modo
Automático. Quando este botão está iluminado, os motores
estão energizados. Este botão também é utilizado para resetar
uma condição de Emergency Stop. Indica uma condição de
erro quando este botão está piscando em modo automático.

3. EMERGENCY STOP
Este botão para imediatamente a operação do Robô
independente da condição anterior ou do modo de operação.
Nenhuma tensão fica disponível para os motores na condição
de Emergency Stop.

4. HORÍMETRO
O horímetro conta e armazena as horas de robô em operação.
É usado para agendamento de manutenção.

4/7
Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

Croqui : data : ___/___/___

Anotações :
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

5 – Movimentação
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

5. Movimentação

5.1 Geral

Um joystick é usado para mover o robô. Ele tem três graus de liberdade, o que significa que você
pode mover o robô em três direções diferentes simultaneamente. A velocidade do robô é
proporcional à deflexão do joystick; quanto maior a deflexão do joystick, maior a velocidade (mas
não superior a 250 mm/s)

O joystick pode ser usado independente da janela que estiver aberta no momento. Você pode,
entretanto, mover o robô nas seguintes situações :

- Quando o robô está em modo automático


- Quando o robô está no estado MOTORS OFF.
- Quando a execução do programa está em progresso.

Se algum dos eixos estiver fora da área de trabalho, ele somente poderá ser movimentado de
volta para dentro da área.

A função do joystick pode ser lida e alterada na janela Jogging. Alguns dos valores podem ser
alterados diretamente usando as teclas de movimento na unidade de programação, veja figura
abaixo :

Figura – Os LEDs acima das teclas de movimento apresentam os valores atuais.

O robô ou unidades externas iniciam o movimento imediatamente quando se move o


joystick. Tenha certeza que nada está na área de segurança do robô e também que os
valores de movimentos estão corretamente setados. A falta de cuidado pode ferir ou
danificar o robô ou outro equipamento.

5/1
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

5/2
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

5.1.1 A janela Jogging

- Pressione a tecla Jogging para abrir a janela.

A janela apresenta os valores de movimentação e a posição atual do robô. Veja o exemplo na


próxima figura.

Definição dos vários valores de movimentação na janela Jogging

5.1.2 Lendo a posição atual

A posição atual ro robô é apresentada na janela Jogging (Veja na figura acima)

Nos tipos de movimento Linear ou Reorientação do punho, a posição e orientação da ferramenta


em relação ao sistema de coordenadas do objeto de trabalho escolhido são apresentadas
(independente do tipo de sistema de coordenadas usado).

No tipo de movimento Eixo-a-Eixo em coordenadas de robô, as posições dos eixos do robô são
mostradas em graus em relação a posição de calibração dos respectivos eixos.

Quando uma unidade externa é movida, a posição dos eixos é apresentada.No caso de eixos
lineares, a posição é apresentada em mm em relação a posição de calibração. Para eixos
rotacionais, a posição é apresentada em graus em relação a posição de clibração.

Quando uma unidade está desincronizada, nenhuma posição é apresentada.

5.1.3 Como o joystick afeta os movimentos

O campo que indica as várias deflexões do joystick mostra como as dirções do mesmo estão
ligadas aos eixos ou direções de coordenadas. Veja o exemplo na figura abaixo.

5/3
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

Nota A relação entre a deflexão do joystick e o movimento do robô pode ser alterada nos
parâmetros do sistema. Todas as figuras deste manual estão relacionadas com o setup padrão.

5/4
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

A direção dos movimentos associados com cada deflexão do joystick é apresentada na janela
Jogging

5.1.4 Travamento de eixos do joystick

É possível desativar deflexões do joystick em determinadas direções.

- Selecione o campo Joystick lock (Veja figura abaixo).


- Selecione os eixos do joystick a desativar pressionando a tecla de função correspondente.
- Habilite todos os eixos pressionando a tecla de função None.

Um joystick com deflexão rotacional para cima e para baixo desativada.

5/5
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

5.2 Movendo o robô

5.2.1 Movendo o robô através das coordenadas da base

- Setar as teclas para mover o robô em uma linha reta.


- Selecione o campo Coord (Veja figura abaixo)
- Pressione a tecla de função Base.

O Robô moverá o TCP através dos eixos das coordenadas da base (Veja figura abaixo)

Movimento linear no sistema de coordenadas da base.

5.2.2 Movendo o robô na direção da ferramenta

- Setar as teclas (figura 1) para mover o robô em uma linha reta.

- Selecione o campo Coord (Veja figura abaixo)

5/6
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

- Pressione a tecla de função Tool.

A ferramenta que foi usada por último quando o robô foi movimentado ou a última usada na
execução do programa é automaticamente escolhida (Veja figura abixo)

Movimento linear no sistema de coordenadas da ferramenta

Se você quiser mudar a ferramenta :

- Selecione o campo Tool (Veja figura abaixo)

- Pressione Enter

5/7
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

- Selecione a ferramenta desejada na caixa de diálogo que aparecerá na tela (Tool0 na


caixa de diálogo corresponde ao centro do flange do eixo 6) e pressione Ok

Alterando ou adicionando uma ferramenta

5.2.3 Reorientando a ferramenta

- Setar as teclas para reorientar a ferramenta.

A ferramenta é reorientada sobre os eixos dos sistema de coordenadas que foi escolhido.
O TCP da ferramenta escolhida não irá se mover

5.2.4 Alinhando a ferramenta através de um eixo das coordenadas

A direção Z de uma ferramenta pode ser alinhada em relação a um eixo de um sistema de


coordenadas escolhido. O ângulo entre a direção Z da ferramenta e os eixos determina o eixo da
coordenada sobre o qual a ferramenta deve ser alinhada; o eixo mais próximo da direção Z da
ferramenta será usado (Veja figura abaixo).

5/8
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

A ferramenta é alinhada através do eixo Z.

Ajuste a direção da ferramenta manualmente até que ela esteja perto da direção desejada.

- Escolha Special : Align.

Uma caixa de diálogo aparecerá apresentando o sistema de coordenadas usado para o


alinhamento (Veja figura abaixo)

A caixa de diálogo para alinhamento da ferramenta.

Se você quiser mudar o sistema de coordenadas, pressione qualquer uma das teclas de função
World, Base ou Wobj.

- Para iniciar o alinhamento, pressione o dispositivo de habilitação e mova o joystick.


O joystick é usado para ajustar a velocidade. O robô irá parar automaticamente tão logo ele
chegue na posição desejada.

5.2.5 Movendo o robô através dos eixos das coordenadas globais

- Setar as teclas para mover o robô em uma linha reta. (movimento linear)
- Selecione o campo Coord

5/9
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

- Pressione a tecla de função World.

Especificação do sistema de coordenadas na janela Jogging.

O robô moverá o TCP através dos eixos das coordenadas cartesianas (Veja figura abaixo)

O movimento do TCP é independente da montagem do robô.

5.2.6 Movendo o robô eixo-a-eixo

- Escolha o movimento eixo-a-eixo setando as teclas de movimento (Veja figura abaixo)

5 / 10
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

Especifique o eixo que você quer mover setando as teclas como acima.

Somente o eixo afetado pela deflexão do joystick se move, o que significa que o TCP não se
movimenta linearmente.

5.2.7 Movimento incremental

O movimento incremental é usado para ajustar a posição do robô com exatidão. Isto significa que
cada vez que o joystick é movido, o robô move-se um passo (incremento). Se o joystick é
deflexionado por um ou mais segundos uma seqüência de passos, com uma velocidade de 10
passos por segundo, será gerado enquanto o joystick estiver deflexionado.
- Selecione o campo Incremental (Veja figura abaixo)

5 / 11
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

- Especifique o tamanho dos passos usando as teclas de função :


- No : Movimento normal (contínuo)
- Small : Aprox. 0.05 mm ou 0.005 graus por deflexão do joystick
- Médium : Aprox. 1 mm ou 0.02 graus por deflexão do joystick
- Large : Aprox. 5 mm ou 0.2 graus por deflexão do joystick
- User : Incrementos definidos pelo usuário

Você também poderá usar a tecla (12/5) na unidade de programação para ligar ou desligar o
movimento incremental.

Se você quiser especificar os tamanhos dos incrementos definidos pelo usuário :

- Escolha Special : Increments

Uma caixa de diálogo aparece visualizando os valores dos incrementos para os diferentes tipos
de movimento (Veja figura abaixo)

A caixa de diálogo para as especificações dos incrementos definidos pelo usuário.

- Altere o(s) valor(es) aplicável(eis) e pressione OK para confirmar.

5.2.8 Movendo um eixo não sincronizado

Se o robô ou uma unidade externa não está sincronizada, ela só poderá ser movimentada
usando um motor por vez.

A área de trabalho não será verificada, o que significa que o robô pode mover-se até que
ele seja parado automaticamente.

5.3 Movendo Eixos Externos

5.3.1 Escolhendo unidades externas

5 / 12
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

Se você deseja usar mais de uma unidade externa, estas unidades devem ser escolhidas pela
janela Jogging.

- Setar a tecla de movimento na tecla externa.

- Selecione o campo Unit (Veja figura abaixo)


- Escolha uma unidade usando as teclas de função.

Se você estiver usando mais de 5 unidades externas e se você não conseguir encontrar qual
você quer no diálogo da tecla de função, pressione Enter e selecione a unidade desejada no novo
diálogo.

Especifique a unidade a ser movida no campo Unit.

Deste estágio em diante, a tecla abaixo pode ser usada para selecionar entre a unidade externa
que foi escolhida por último e o robô.

5.3.2 Movendo unidades externas eixo-a-eixo

- Escolha o grupo de eixos desejado as teclas de movimento (Veja figura abaixo).


Se mais de uma unidade externa é usada (Veja 5.3.1 Escolhendo unidades externas)

5 / 13
Operação e Programação Básica Robô S4 - Movimentação

Especifique os eixos externos que você quer mover setando as teclas como acima.

5 / 14
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Anotações :
Operação & Programação Básica Robô S4 – Unidade de memória

6 – Unidade de memória
Operação & Programação Básica Robô S4 – Unidade de memória

6. Unidade de memória

Temos dois dispositivos de memória para armazenamento, são eles :

FLP1 – Unidade de disquete


Ram1Disk ou HD0A – Memória interna do robô

Você pode armazenar o seguinte em um disquete :

Programas
Parâmetros Backup
Módulos
Mensagens de erro

Devemos sempre salvar o programa quando :

A) Antes de qualquer intervenção na movimentação do robô.


B) Antes de edições dos programas ou melhorias na programação
C) Regularmente para manutenção

Devemos sempre salvar os parâmetros quando :

A) Alterarmos ou introduzirmos novos I/Os


B) Mudar limites do robô
C) Mudar calibração
D) Qualquer configuração no aspecto do manipulador, periféricos e interface

Devemos salvar o módulo quando :

A) Alterar suas propriedades de configuração e / ou operação

A maneira mais segura de salvar todas as informações é o backup que de uma única vez salva,
programas, parâmetros, módulos e opcionalmente as mensagens de erro.

- Salvando um programa :

- Pressione a Janela Program


- Escolha File:Save Program

6/1
Operação & Programação Básica Robô S4 – Unidade de memória

O programa é duplicado para a memória e recoloca a versão que foi salva por último.
Se o nome do arquivo ou nomes dos módulo não são os mesmos, o diálogo Save
Program As aparecerá novamente então precisará pressionar OK

- Salvando os parâmetros :

- Pressione a Janela Miscellaneous

- Selecionar System Parameters


- Pressionar Enter
- Pressione File:Save All as…

- Pressione Unit para selecionar a unidade de memória Flp1


- Pressione NewDir para nomear o diretório
- Pressione Ok duas vezes

- Efetuando o Backup :
Nota : O Backup não pode ser feito durante a execução de um programa.

- Pressione Miscellaneous

- Pressione Service
- Pressione Enter
- Pressione File:Backup

- Pressione Enter e selecione ou crie um novo diretório. Pressione Unit para alterar a
unidade de memória para Flp1, se necessário.
- Pressione OK duas vezes para iniciar o Backup

6/2
Operação & Programação Básica Robô S4 – Unidade de memória

Nota : É importante salvar os programas na memória e no disquete e se houver arquivos


eletrônicos salvar as atualizações dos mesmos.
Um programa só poderá ser aberto quando :

A) Efetuar atualizações e / ou modificações


B) Para restaurar programas quando houver erros do sistema
C) Preencher o sistema vazio

Abrindo um programa já existente :

- Pressione a Janela Program

- Pressione File:Open

- Uma caixa de diálogo mostrará todos os programas no diretório atual

- Se necessário, altere a unidade de memória pressionando Unit até que a unidade


atual seja apresentada.

- Selecione o programa desejado. Mova o cursor para cima ou para baixo no diretório
usando ‘ ..’ (Acima), ou o diretório desejado (Abaixo) e pressione Enter.

- Escolha Ok para confirmar.

Quando um programa estiver carregado no sistema, mas não estiver salvo, e você
desejar abrir outro programa, uma caixa de diálogo aparecerá e você será questionado
se deseja ou não salvar o programa antigo.

6/3
Operação & Programação Básica Robô S4 – Unidade de memória

Nota : Observar sempre a versão do programa atual para não abrir programas com versões
anteriores.

Quando quisermos programas e / ou módulos, e / ou parâmetros, utilizamos o RESTORE.


Sempre lembrando que é a maneira mais segura de atualizar as informações.

Executando o Restore :

- Inserir o disquete de Backup


- Selecionar a janela Miscellaneous
- Mover o cursor para Service
- Pressionar File:Restore

- Mover o cursor para o nome do diretório de backup a ser restaurado


- Pressionar OK duas vezes
- Aparecerá uma tela pedindo a senha

- Pressione 007 (senha default)


- Pressione OK duas vezes

6/4
Croqui : data : ___/___/___

Anotações :
Operação & Programação Básica Robô S4 – Gerenciamento de erros

7 – Gerenciamento de erros
Operação & Programação Básica Robô S4 – Gerenciamento de erros

7. Gerenciamento de erros

Se ocorrer um erro, uma mensagem de erro irá aparecer na tela da unidade de programação
(Veja figura abaixo). Se diversos erros ocorrerem simultaneamente, será selecionado o erro que
ocorrer primeiro.

Uma mensagem de erro é mostrada na tela tão logo um erro ocorra

Todos os erros e mudanças de estado são também registrados, com indicação de horário, em um
relatório. Para informações mais detalhadas sobre esses relatórios, veja o capítulo Serviço nesse
manual.

7.1 Confirmando uma mensagem de erro

- Pressione OK.

A janela mostrada antes da ocorrência de um erro será mostrada uma vez mais. Se você deseja
ver a mensagem de erro mais tarde, você poderá encontra-la no registro, veja o capítulo Serviço
nesse manual.

7.2 Chamando sugestões de como corrigir um erro

- Pressione Check

As informações sobre as possíveis ações corretivas são mostradas, junto com as causas do erro.
(Veja figura abaixo)

7/1
Operação & Programação Básica Robô S4 – Gerenciamento de erros

Sugestões de como corrigir um erro


- Pressione Log para visualizar o registro em vez da lista de checagem.

7.3 Reconhecendo mensagens de advertência

Algumas vezes, uma advertência ou mensagem de informação mostrada. Esta mensagem é


mostrada em forma de uma pequena caixa de alerta que oculta somente parte da janela anterior.

- Reconheça a mensagem pressionando Enter

Há 10 tipos de mensagens :

Tipo Código Exemplo


1. Operacional 10XXX Modo manual selecionado
2. Sistema 20XXX Botão de emergência ativado
3. Hardware 30XXX Axis computer error
4. Programa 40XXX Erro de sintaxe
5. Movimento 50XXX Fim de curso
6. Operação 60XXX Robô sem sincronismo
7. IO e Comunicação 70XXX Erro no IO Bus
8. Arcweld 11XXX Arc. Supervision
9. Spotweld 12XXX Gun sem calibração
10. Paint 13XXX Paint system não instalada

Para acessar os últimos erros que o sistema teve :

- Pressionar Miscellaneous
- Pressionar Service
- Pressionar View
- Pressionar Log

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Anotações :
Operação & Programação Básica Robô S4 – Ponto Central da Ferramenta

8 – Ponto Central da
Ferramenta (TCP)
Operação & Programação Básica Robô S4 – Ponto Central da Ferramenta

8. Ponto Central da ferramenta

8.1 Ponto central da ferramenta (TCP)

É o ponto principal da ferramenta em relação ao processo de utilização, seja ele qual for como
exemplo :

Soldagem MIG MAG, soldagem a ponto, manipulação, aplicação de cola, corte, a jato d´água,
etc.

Observando que os ângulos de uma pistola MIG/MAG em relação a peça é extremamente


importante, para que possamos manusear de um modo adequado a ferramenta é necessário que
tenhamos o ponto central localizado na extremidade da ponta do arame (Stick-out)

8/1
Operação & Programação Básica Robô S4 – Ponto Central da Ferramenta

Também no caso de uma garra é necessário que tenhamos como ponto central um ponto na
extremidade da ferramenta pois esta ponta vai ser a referência para aproximação da garra ao
objeto.

Vários TCP´s (ferramentas), podem ser definidos mas somente um pode ser ativado por vez.
Quando uma posição é registrada , é a posição de um TCP que é gravada.
Este também é o ponto que se move no trajeto a uma dada velocidade.

Procedimento para a criação da TCP :

- Fixe a ferramenta no robô


- Selecione a janela PROGRAM
- Se um programa não estiver carregado, escolha FILE : OPEN ou FILE : NEW seguido
pelo nome.
- Pressione VIEW : DATA TYPES : TOOLDATA

- Agora estaremos fazendo um NOVO TCP (Pressione NEW)


- Você poderá dar um nome à ferramenta apertando ENTER ou usando o nome default
(toolX)
- Pressione DECL e em TYPE deverá ser persistent
- Mude de campo apertando

- Mova o cursor para MASS e coloque o peso aproximado da ferramenta (em Kg)

- Aperte OK, e OK novamente


- Pressione SPECIAL : DEFINE COORD

8/2
Operação & Programação Básica Robô S4 – Ponto Central da Ferramenta

- Escolha o método

- Mude de campo. Mova o cursor para APPROACH POINT 1

- Mova o TCP do robô para um ponto fixo no espaço


- Pressione MODPOS
- Mova o cursor até APPROACH POINT 2
- Reoriente o robô sobre o mesmo ponto fixado no espaço
- Pressione MODPOS
- Repita até que todos os pontos sejam MODIFICADOS
- Pressione OK

8/3
Operação & Programação Básica Robô S4 – Ponto Central da Ferramenta

- Ative o TCP

- Pressionar a Janela Jogging


- Selecionar tool
- Pressionar Enter
- Selecionar o TCP desejado
- Pressionar Ok

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Anotações :
Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

9 – Programando movimentos
Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

9. Movimentação

Para que o robô execute um movimento é necessário que ele tenha dois pontos : o de partida e o
ponto de destino. Para registrar a movimentação do robô levamos até o ponto de partida e
selecionamos um tipo de movimento MOVE J, MOVE L, etc, movemos, novamente o robô até o
ponto destino e selecionamos mais tipo de movimento, assim por diante até definirmos toda a
trajetória que o robô irá executar.

9.1 Tipos de movimentos

MoveJ, MoveL e MoveC

Sintaxe:

Move (J,L,C), To Point, Velocidade, Zona, TCP;

9.1.1 MOVE J

Move o robô com movimento eixo a eixo. Esta situação é utilizada para mover o robô
rapidamente de um ponto a outro quando o movimento não tem que ser em linha reta.
O robô e eixos externos movem-se ao ponto de destino ao longo de uma trajetória não linear.

MoveJ *, v1000, z5, tool_garra;

MoveJ p_Home, v500, z10, tool_tocha;

9.1.2 MOVE L

9/1
Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

Move o robô linearmente. MOVE L é usado para mover o TCP linearmente para um dado destino.

MoveL *, v1000, z5, tool_garra;

MoveL p_Home, v500, z10, tool_tocha;

9.1.3 MOVE C

Move o robô circularmente. MOVE C é usado para mover o ponto central das ferramenta (TCP)
circularmente para um certo destino.

MoveL *, *, v1000, z5, tool_garra;

MoveL p_Home, p_Weld1, v500, z10, tool_tocha;

A instrução MOVE C necessita de 2 pontos :


- O primeiro chamamos de ponto de passagem
- O segundo chamamos de destino

9/2
Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

9.1.4 Argumentos

- TO POINT : O ponto de destino do robô e eixos externos. Ele é definido como uma
posição nomeada ou guardada diretamente na instrução (marcada com um “ * “).
Normalmente utilizamos o “ * ”, pois o mesmo ocupa menos espaço na memória, e
também, quando houver a necessidade de duplicar o ponto, a réplica poderá ser alterada
sem afetar o original. Já o ponto nomeado (por exemplo Phome), facilita a identificação de
pontos num programa.
Como nomear um ponto :

- Selecionar o “ * “

- Pressionar Enter
- Selecionar New
- Pressionar Enter
- O sistema irá sugerir um nome ( por exemplo P10), caso deseja mudar, pressionar Enter.

- Utilizar as matrizes alfanuméricas para nomeação do ponto, lembrando que o nome dever
ser sempre iniciado por letras.
- Pressionar OK duas vezes

9/3
Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

- V (velocidade) : Este argumento é usado para especificar a velocidade do TCP em mm/s


diretamente na instrução. Ele é então substituído pela velocidade correspondente
especificada no dado de velocidade.

- Z (zona) : O argumento zona serve para definir a exatidão do TCP, tendo como exato
(FINE) do ponto marcado o próprio TCP no espaço definido.
Ao aumentar-se a zona, aumentamos o raio permitido a partir do ponto, isto para facilitar a
movimentação do robô em relação a velocidade.
Na necessidade de precisão de movimentos utilizamos zonas mais precisas; FINE, Z1, Z5,
etc. Tendo a necessidade de movimentos mais rápidos (pontos externos), utilizamos zonas
maiores; Z50; Z100; Z800.

- TCP : É o nome do TCP (ferramenta).

• Marcando MOVE J :

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

• Marcando MOVE L :

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

• Marcando MOVE C :

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

P_home - Move C

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

P_aprox - Move C

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

P_inter1 - Move C

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

P_home2 - Move C

P10 - Move C

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

P20P30 - Move C

P40P50 - Move C

P60P70 - Move C

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

P_inter2 - Move C

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

P_saida - Move C

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

Mudar TCP - Move C

Mudar Zona - Move C

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

9.2 Modificando a posição em uma situação de posicionamento

- Mova o robô para a posição desejada


- Selecione a situação que dever ser mudada.
Para as instruções que contém mais de uma posição (por exemplo MOVE C), selecione o
argumento da posição a ser alterado.
- Pressione a tecla ModPos ou escolha Edit : ModPos

Notas :

- Uma resposta deve ser dada a confirmação do diálogo.


- Se um dado de posição nomeado é modificado todas as outras instruções que se referm
ao dado desta posição também serão alterados.

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

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Anotações :
Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

10 – Executando programas
Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

10. Executando programas

10.1 Execução do programa

Um programa pode ser executado se está ou não completo. Entretanto, se a execução do


programa chegar na instrução incompleta, o programa pára.

Quando o programa é iniciado, o robô verifica se todas as referências de dados e rotinas estão
corretos. Se eles não estiverem corretos, uma falha é indicada e o programa não inicia.
O programa é usualmente iniciado pela primeira instrução da rotina principal, mas também pode
ser iniciado em uma rotina. Um programa que foi interrompido, a menos que seja especificado,
sempre iniciará na última instrução que foi executada no programa.

10.2 A janela Program Test

Escolha View : Test. Quando você estiver na janela Program Instr ou Program Data, você
também pode pressionar a tecla de função Test.
A seção do programa que será executada quando você iniciar o programa é apresentada na
janela.
O ponteiro do programa é mantido com o programa em execução. Este ponteiro é apresentado
como » na listagem do programa. A execução do programa normalmente continua deste ponto.
Entretanto, se o cursor é movido para outra instrução quando o programa está parado, a
execução pode iniciar de onde o cursor está posicionado (veja figura abaixo).

A janela Program Test é usada para executar um programa.

Se o robô está equipado com uma função de solda a arco, um campo extra com o estado dos
blocos é apresentado.

10.3 Escolhendo a correção de velocidade

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

Quando programa é testado pela primeira vez, é aconselhável reduzir a sua velocidade. Uma
correção de velocidade de 50% significa que a velocidade será reduzida em 50% da velocidade
programada. Por outro lado, quando o robô está em modo manual com velocidade reduzida, a
velocidade nunca será superior a 250 mmls.

É possível alterar a correção de velocidade enquanto o robô está em execução.

- Selecione a parte superior da janela pressionando a tecla de mudança de campo se ela


ainda não foi selecionada).
- Selecione o campo Speed (veja a Figura abaixo).

A velocidade pode ser alterada (0 – 100%).

- Incremente ou decremente a velocidade pressionando as teclas de função -% ou +%. A


correção é feita em passos de 5%. Ajuste a velocidade para 25% ou 100% pressionando a
tecla de função 25% ou 100%.

10.4 Escolhendo o modo de execução

O programa pode ser executado de três modos diferentes:

- Contínuo
- ciclo (um ciclo por vez)
- passo-a-passo (para frente ou para trás, uma instrução por vez).

Nota O modo de execução é automaticamente mudado quando comutando entre modo


automático e manual. O set-up padrão pode ser definido nos parâmetros do sistema.

Escolha execução contínua ou cíclica da seguinte maneira:

- Selecione a parte superior da janela pressionando a tecla de mudança de campo (se ainda
não foi selecionada).
- Selecione o campo Running
- Escolha o modo de execução do programa usando a tecla de função Cont ou Cycle.

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

Use a tecla de função Start para iniciar a execução do programa no modo que você escolheu
acima. Para executar passo-a-passo, use as teclas de função FWD e BWD (veja a Figura abaixo)

Um programa pode ser executado de vários modos.

As instruções possuem ações diferentes durante a execução passo-a-passo em relação à


execução contínua. As principais diferenças são as seguintes :

- lnstruções de posicionamento são executadas de forma normal, mas o robô vai para uma
posição quando um ponto de passagem é programado.

- Outras instruções que são executadas de forma normal quando executadas para frente e
são saltadas quando executadas para trás.

10.5 Iniciando a execução do programa

- Escolha a correção de velocidade como descrito acima.


- Selecione a parte inferior da janela pressionando a tecla List (figura 2) (se esta ainda não
estiver selecionada).

Quando você iniciar a execução de um programa, o robô irá se mover. Equipa mentos
periféricos também podem iniciar tarefas.
Tenha certeza que tudo está pronto para começar a executar o programa e que ninguém
está na área de segurança do robô. Iniciar o programa incorretamente pode ferir alguém,
ou danificar o robô ou outros equipamentos.

- Defina o robô para o modo MOTORS ON, pressionando o dispositivo ativo.


- Pressione a tecla de função Start para o modo de execução contínuo ou em ciclo. Se você
quiser executar passo-a-passo, pressione a tecla de função FWD ou BWD.

Quando "Hold-to-run" é ativado, o seguinte é aplicável :

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

- Pressione a tecla Start, solte-a, e pressione a tecla Hold-to-run. Mantenha esta tecla
pressionada enquanto o programa estiver em execução, caso contrário o programa irá
parar (veja aFigura 22).

A tecla start deve somente de ser pressionada uma vez após cada MOTORS ON, a tecla Hold-to-
run poderá então ser usada para iniciar e parar a execução do programa.

Figura – A tecla Hold-to-run está localizada na lateral das unidade de programação.

10.6 Interrompendo a execução do programa

Quando o controle Hold-to-run está habilitado.

- Solte a tecla Hold-to-run.

Quando o controle Hold-to-run NÃO está habilitado.

- Pressione a tecla Stop na unidade de programação.

Se o modo de execução do programa é alterado de contínuo para passo-a-passo ou


ciclo, o robô irá parar automaticamente depois de completar uma instrução ou um ciclo.

10.7 Onde o programa iniciará ?

Como reconhecer o ponteiro do programa ?

O ponteiro do programa é apresentado enquanto o programa está em execução e é marcado


com um » na frente da instrução.

Uma instrução que foi executada completamente é marcada com um x, mas isto só é mostrado
na execução instrução por instrução. Se o cursor está posicionado nesta instrução, o programa

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

iniciará a partir do ponteiro do programa » .Veja o exemplo abaixo ( em todos os casos, o cursor
irá definir a instrução que será executada quando você pressionar Start).

Exemplo :

IF reg1 = 5 THEN A última instrução executada


X REG2:=5;
ELSE
Reg2:=8
ENDIF A próxima instrução a ser executada
>> Set do 1

Se o cursor não está localizado na última instrução executada, quando você pressionar Start,
uma caixa de alarme aparecerá (porque o fluxo do programa foi alterado).
Selecione se você deseja iniciar do ponteiro do programa (PP) ou do cursor usando as teclas
setas :

- Pressione Enter

Para mover o cursor até o ponteiro do programa

- Escolha Special : Move cursor to PP.

Para mover o ponteiro do programa até o cursor .

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

- Escolha Specia l: Move pp to cursor.

Nota Se o ponteiro do programa for movido para a instrução FOR, o programa executará até ao
fim,o resto da instrução FOR e, em seguida, passará à instrução seguinte.

Para iniciar o programa desde o início.

- Escolha Special : Move PP to Main.

O ponteiro do programa e o cursor vão para primeira instrução da rotina principal.

Para iniciar um programa por uma rotina

O ponteiro do programa e o cursor podem ser movidos para qualquer rotina (procedimento) sem
parâmetros. Se este for movido, o chamado hierárquico não será mais válido, o que significa que
a execução do programa continua do início de uma rotina até que a mesma seja completamente
executada.

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

- Escolha Special : Move pp to Routine.

Uma caixa de diálogo aparecerá, apresentando todas as rotinas possíveis.

- Selecione a rotina desejada e pressione OK

Para executar uma rotina sem perder a hierarquia da chamada.

Uma rotina pode ser executada sem perder a hierarquia da chamada e as definições do
programa, por exemplo, o deslocamento do programa, a ativação mecânica da unidade, etc.

- Escolha Special: Call Routine

Uma caixa de diálogo é exibida mostrando todas as rotinas possíveis.

- Selecione a rotina desejada e pressione OK.

10.8 Execução da produção

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

A janela de Produção aparece automaticamente na tela da unidade de programação assim que a


energia é ligada e a chave de operação estiver na posição Auto. Você também pode chamar esta
janela pressionando a Janela Miscellaneous e escolhendo Production.

10.8.1 Janela de produção

A janela de Produção é usada para iniciar e parar a execução do programa (veja figura abaixo)

Nome do programa

Ponteiro (PP)

Listagem

Todos os processos de produção são controlados pela Janela de Produção

Antes de iniciar o programa, verifique o nome do programa para ver se o mesmo está correto. O
nome do programa aparece na tela no canto superior do lado direito da janela.

10.8.2 Lendo um programa

Um programa pode ser lido do disquete ou da memória do robô. Para abrir um programa, faça o
seguinte :

- Escolha File : Load Program.

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

A seguinte caixa de diálogo aparecerá (Veja a figura abaixo)

A caixa de diálogo mostra uma lista de todos os programas disponíveis.

O campo Mass memory unit indica :

- flp1 para indicar o disquete


- hd0a ou Ram1Disk para indicar a memória interna do robô (a memória flash)

- Pressione Unit até a unidade desejada aparecer


- Escolha o programa desejado – use Seta Acima ou Seta Abaixo para varrer a lista :
selecione “..” para ir para um nível acima e pressione Enter para ir para um nível abaixo.
- Pressione OK.

10.8.3 Mudando o percentual da velocidade

A velocidade do robô pode ser ajustada durante a execução do programa. As teclas de função
indicam o quanto a velocidade deverá ser incrementada ou decrementada.

-% Decrementa
+% Incrementa o valor em 5% (ou 1% se <5%)
25% Muda o valor para 25%
100% Muda o valor para 100%

Para mudar o percentual da velocidade, faça o seguinte :

- Selecione a tecla de Mudança de Campo


- Usando as teclas de seta, selecione o campo da velocidade a ser corrigida (veja a figura
abaixo)

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

As teclas de função podem ser usadas para incrementar e decrementar a velocidade


programada.

- Selecione a porcentagem desejada


- Para retornar ao programa, tecle mudança de campo.

10.8.4 Mudando o modo de execução do programa

Um programa pode ser executado de duas maneiras :

- Cont – Execução contínua


- Cycle – O programa é executado uma vez

Você pode escolher o modo de execução do programa no campo Running mode :

- Selecione a tecla de Mudança de Campo


- Selecione Running mode (veja figura abaixo)

As teclas de função são usadas para escolher os diferentes modos de execução do programa.

- Pressione a tecla de função desejada Cont ou Cycle.


- Para retornar à parte da lista do programa, tecle Mudança de Campo

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

10.8.5 Iniciando o programa

Quando o programa é iniciado, o robô e os equipamentos periféricos irão começar a se


movimentar. Verifique se todas as condições estão satisfeitas para a correta execução do
programa. Tenha certeza de que as pessoas estão fora da área de trabalho antes de
executar o programa.

Se NOT LOADED é mostrado na linha de estado do programa, o programa tem que ser
carregado (Veja Lendo um programa)

Se um programa é carregado e é executável, STOPPED vai ser mostrado na linha de estado do


programa e então o mesmo pode ser executado.

- Pressione a tecla de função Start

Quando um programa está sendo executado , a instrução atual de execução é mostrada na


janela (veja figura abaixo).

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

A instrução atual de execução é mostrada quando o programa está sendo executado.

10.8.5.1 Reiniciando após uma parada

Se você deseja reiniciar a execução do programa de onde foi interrompido :

- Pressione Start

O programa também pode ser reiniciado do começo. Isto é descrito abaixo.

10.8.5.2 Iniciando um programa do começo

Para iniciar do começo, faça o seguinte :

- Escolha Edit : Start from Beginning.

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Executando programas

- Pressione OK para confirmar.

O ponteiro do programa >> vai se mover para a primeira instrução do programa.

- Pressione Start.

10.8.6 Parando o programa

A execução do programa pode ser interrompida pressionando-se o botão de parada na unidade


de programação (Veja figura abaixo)

No caso de uma emergência, pressione um dos botões de parada de emergência. Isto cortará a
alimentação elétrica dos motores do robô e acionará todos os freios.

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Anotações :
Operação & Programação Básica Robô S4 – Eixo Externo

11 – Eixo Externo
Operação & Programação Básica Robô S4 – Eixo Externo

11. Eixo Externo

11.1 Alguns robôs são dotados do 7º eixo ou seja, do eixo externo. Normalmente pode-se ter 1, 2
ou três eixos externos dependendo do caso pode haver um nês eixos externos dependendo
do caso pode haver um número maior.

(Fotos e figura)

11.2 Podemos utilizar os eixos externos com movimentos coordenados com o robô ou apenas
utilizados para posicionamento de mesas ou base do próprio robô.

11.3 Para movimentar o eixo externo, devemos entrar em Jogging, levar o cursor até External
axes, selecionar o eixo a executar o movimento, levando o cursor até sobre o eixo
selecionado. Exemplo :

STN_1
STN_2
INTERCHANGE
MANIP1
MANIP2
ETC

Executamos o movimento do eixo externo, e para retornarmos o movimento do robô, e só


Selecionarmos IRB.
Também podemos selecionar diretamente com a tecla de atalho eixo externo, só lembrando
que quando temos mais de um eixo, a tecla de atalho sempre selecionará o último eixo

externo selecionado.

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Eixo Externo

11.4 Gravando pontos no eixo externo

Para gravar movimentação como eixo externo, devemos movimentar o eixo para a posição que
desejamos, depois movimentar o robô, se o movimento for coordenado, e marcar o ponto
desejado MOVE C, MOVE J, MOVE L ou outro tipo de movimento.

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Anotações :
Operação & Programação Básica Robô S4 – Sincronismo

12 – Sincronismo
Operação & Programação Básica Robô S4 – Sincronismo

12. Sincronismo

12.1 Zerando os contadores de revolução nas marcas de calibração

Ao iniciar um novo robô, aparecerá na tela uma mensagem de erro de que ele não está
sincronizado, então os contadores de revolução (resolvers) deverão ser zerados com o robô
posicionado nas marcas de calibração.
O contador deverá ser zerado quando, a bateria se descarregar ou for conectada, após um erro
de resolver, após uma interrupção de sinal entre e a measuring system board ou quando o painel
for desconectado do robô.

Utilizando a Unidade de Programação, manualmente posicione o robô em suas marcas de


calibração.

Marca Eixo 1 do robô 1400 Marca Eixo 2 do robô 1400

Marca Eixo 3 do robô 1400 Marca Eixo 4 do robô 1400

Marca Eixo 5 do robô 1400 Marca Eixo 6 do robô 1400

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Sincronismo

Marca Eixo 5 do robô 6400 Marca Eixo 4 do robô 6400

Marca Eixo 2 do robô 6400 Marca Eixo 3 do robô 6400

Marca Eixo 1 do robô 6400 Marca Eixo 6 do robô 6400

- Selecione Miscellaneous / Service

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Sincronismo

- Selecione View : Calibration

- Selecione Calib : Rev. Counter Update

- Aperte All para selecionar todos os eixos ou Incl para cada eixo individualmente. Após a
seleção o eixo ficará marcado com um X.

- Aperte OK duas vezes


- O robô estará pronto para movimentação em pouco tempo.

Aviso :
O seguinte procedimento mostra como utilizar a instrução MOVEABSJ, onde o programador
consegue verificar se o robô está sincronizado. Se 0º é inserido para todos os 06 eixos, o robô
deve ir para a posição de calibração (sincronismo).
Quando a instrução MOVEABSJ é executada, o robô deve ir para a posição de calibração, as
marcas devem estar alinhadas.

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Sincronismo

12.2 Para mandar o robô para a posição de Sincronismo.

1. Pressione a janela PROGRAM.

2. Pressione IPL2.
3. Pressione 5 ou Motion ADV.
4. Mova o cursor para a posição onde você queira inserir a instrução.

5. Selecione a instrução MOVEABSJ.


6. Mova o cursor até a posição do nome.
( Exemplo : MOVEABSJ * , V1000, Fine, ToolX ).

7. Pressione EDIT.
8. Descer o cursor até (8) VALUE e pressione Enter.

9. Insira#0 nos próximos 6 campos, pressionando Ok no final.

10. Pressione TEST e execute pressionando FWD.


11. Verifique se o robô está alinhado.

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Operação & Programação Básica Robô S4 – Anotações

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Anotações :

I
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

13 – Programação básica
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

13. Programação Básica

13.1 Estrutura da linguagem

O programa é constituído por um número de instruções que descrevem o trabalho do robô.


Portanto, existem instruções específicas para vários comandos, tais como, movimentar o robô,
ligar uma saída, etc.

As instruções geralmente possuem um número de argumentos associados que definem o que


deve ocorrer em uma instrução. Estes argumentos podem ser especificados das seguintes
maneiras :

- Como um valor numérico, por exemplo : 5 ou 4,6


- Como uma referência a um dado, por exemplo : reg1
- Como uma expressão, por exemplo : 5 + reg1 * 2
- Como uma chamada funcional, por exemplo : Abs (reg1)

13.2 Menu IPL – 1

Ao copiar ou abrir um programa, temos disponível no display da unidade de programação o menu


IPL – 1 (Instruction Pick List), ou seja lista de escolha de instrução.
As seguintes listas de escolha estão disponíveis :

Do menu IPL1

13 / 1
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

- Para navegar entre os menus pode-se fazer de maneira simples apertando-se a tecla Zero (0)

Nome Conteúdo

Common Algumas das instruções usadas, mais comuns


Prog. Flow Instruções que controlam o fluxo do programa
Various Por exemplo “ : = “ e espera
Motion Settings Instruções que afetam movimentos
Motion & Process Instruções de movimentação
I/O Instruções de E/S

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

Communicate Instruções de comunicação


Interrupts Instruções que tratam de interrupções
Error Recovery Instruções que tratam de erros
System & Time Instruções de dados e tempo
Mathematics Instruções aritméticas

- Escolha a instrução desejada usando uma das seguintes alternativas :

- Usando o teclado numérico, pressione o número apresentado na frente da instrução


apropriada na lista de escolha
- Selecione a lista de escolha pressionando a tecla de Mudança de Campo. Então,
selecione a instrução desejada e pressione Enter
- Use 0 no teclado numérico para descer para a parte inferior da lista de escolha ou para a
próxima lista.

Se a instrução não tiver argumentos, ou se estes forem setados automaticamente, a instrução


está pronta para ser usada da maneira correta.

Se a instrução tem argumentos que não podem ser setados automaticamente, uma caixa de
diálogo aparecerá na qual você pode especificar o valor do argumento da instrução.
O argumento é marcado com um “ ? “ na frente do mesmo (veja figura abaixo).

A caixa de diálogo usada para definir argumentos. Neste exemplo, a instrução Add é
programada.

O argumento pode ser definido de quatro maneiras diferentes :

- Entrando com um valor numérico diretamente usando o teclado numérico.


- Escolhendo dados na parte inferior da caixa de diálogo

New, a primeira alternativa da lista, é usada quando você quer criar um novo dado e
referir-se a ele. Se você escolher New, você define um novo dado.

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

- escolhendo uma função; pressione a tecla de função Func e selecione a alternativa


desejada da lista.

Uma nova caixa de diálogo, que pode ser usada para programar argumentos, aparecerá,
como na figura acima. Especifique o argumento da função da mesma maneira que o
argumento da instrução. Use a tecla Skip, para apagar argumentos opcionais que não
serão incluídos.

- entrando com uma expressão pressionando More

Escolha Next para mudar o próximo argumento


Escolha OK para confirmar

- (REG) Tipo de dado numérico

O sistema disponibiliza alguns registradores ou seja, variáveis numéricas que poderemos estar
utilizado nos programas do robô. Geralmente são nomeadas obedecendo a seqüência reg1,
reg2, reg3, etc. Mas também podemos estar customizando.
Por exemplo, utilizamos tais registradores em aplicações como Touch cleaner, limpeza de tip de
solda ponto a ponto, verificação de peças, paletização, etc.
Para se criar um novo registrador, fazer o seguinte procedimento :

- Selecionar a janela Program


- Abrir ou criar um programa
- Pressionar View : Data types

- Selecionar Num e pressionar

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

Pressionar New…
- Pressionar Decl
- Aparecerá :

Name :

Type :

In Module :

- Selecionar name (neste momento você estará nomeando o registrador)


- Pressionar
- Nomear o registrador
- Pressionar OK
- Selecionar In Module
- Pressionar
- Selecionar USER

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

- Pressionar OK duas vezes


- Pressionar View : Modules
- Selecionar USER
- Pressionar File : Save module

Podemos estar utilizando os registradores nas seguintes instruções de programa :

“: =” – Esta instrução é usada para designar um novo valor ao dado. Este valor pode ser desde
um valor constante até uma expressão aritmética, por exemplo : reg1 + 5 * reg3

Exemplos :

reg1 : = 5;
Para reg1 é designado o valor 5

reg1 : = reg2 – reg3


Para reg1 é designado o valor resultante do cálculo reg2 – reg3

counter : = counter + 1;

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

Counter é aumentado em 1

Clear – É usado para apagar uma variável numérica, ficando ela ligada a 0.

Exemplo :

Clear reg1;
reg1 é apagado, portanto reg1 : = 0

Add – É usado para adicionar ou subtrair um valor de uma variável.

Exemplo :

Add reg1, 3;
3 é adicionado em reg1, portanto reg1 : = reg1 + 3

Add reg1 – reg2;


O valor de reg2 é subtraído de reg1, portanto reg1 : = reg1 – reg2

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

INCR – É usado para soma 1 (incrementar) a uma variável.

Exemplo :

INCR reg1;
1 é adicionado a reg1, portanto reg1 : = reg1 + 1

DECR – É usado para subtrair 1 (decrementar) de uma variável.

Exemplo :

DECR reg1;
1 é subtraído de reg1, portanto reg1 : = reg1 – 1

- Tipo de dado CLOCK

O dado tipo CLOCK é usado para medição de tempo. Um CLOCK funciona como um relógio
usado para cronometrar. Este armazena o tempo em segundos e tem uma resolução de 0,01
segundos.

13 / 10
Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

Utilizamos o CLOCK em situações onde queremos saber o tempo de ciclo de uma rotina, uma
etapa do programa, ou o programa inteiro.
Existem três instruções para contar o tempo de ciclo, são elas :

- CLKReset
É usado para zerar o CLOCK que funciona como um cronômetro. Esta instrução pode ser usada
antes de usar o relógio para ter certeza que ele está em 0.

Exemplo :

CLKReset clock1;
O relógio clock1 é zerado

- CLKStart
É usado para ligar o cronômetro.

Exemplo :

CLKStart clock1
O relógio clock1 é ligado

Execução e limitação :

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

Quando o relógio é ligado, ele irá contar os segundos até que seja parado. O relógio continua a
contar quando o programa que o iniciou é parado. Entretanto, o evento que você deseja marcar o
tempo pode não ser válido. Por exemplo, se o programa estava medindo o tempo de espera para
um sinal de entrada, o sinal pode ter sido recebido quando o programa estava parado. Neste
caso, o programa não será capaz de “ver” o evento que ocorreu enquanto o programa estava
parado. O tempo máximo que poderá ser armazenado é de 49 dias (4,294.967 segundos)

- CLKStop
É usado para parar o cronômetro.

Exemplo :

CLKStop clock1;
O relógio clock 1 é parado

Para podermos ler o valor do relógio parado bem como o seu valor impresso no display da
unidade de programação, utilizamos a instrução TPWrite e a função CLKRead ( )

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Programação básica

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Croqui : data : ___/___/___

Anotações :

I
Operação & Programação Básica Robo S4 – Editando

14 – Editando
Operação & Programação Básica Robo S4 – Editando

14. Editando

14.1 Menu : Edit

Edit
Undo “Latest action”
1 Cut
2 Copy
3 Paste
4 Goto Top
5 Goto Bottom
6 Mark
7 Change Selected
8 Value
9 ModPos
0 Search
Show / Hide IPL

Comando Usado para :


Undo Executar uma função Undo na última ação possível para voltar
atrás na janela selecionada
Cut Excluir as linhas selecionadas para a área de trasnferência
Copy Copiar linhas selecionadas para a área de transferência
Paste Inserir o conteúdo da área de transparência no programa
Goto Top Ir para a primeira linha
Goto Bottom Ir para a última linha
Mark Selecionar várias linhas
Change Selected Mudar o argumento da instrução
Value Mostrar o valor atual
ModPos Modificar uma posição
Search Localizar / alterar um argumento específico
Show / Hide IPL Mostrar / ocultar uma lista de instrução selecionada

8/1
Operação & Programação Básica Robo S4 – Editando

14.2 Utilização

- Cópia de uma linha

- Posicione o cursor na linha desejada


- Entre no menu : Edit
- Selecione o comando Copy
- Transfira o cursor até o ponto que deseja incluir a linha
- Entre no menu : Edit
- Selecione o camando Paste

- Cópia de um grupo de linhas

- Posicione o cursor até o início do grupo de linhas


- Entre no menu : Edit
- Selecione o comando Mark
- Leve o cursor até a última linha do grupo (Todas as linhas ficarão marcadas)
- Entre no menu : Edit
- Leve o cursor até a posição onde deseja introduzir o grupo de instruções.
- Selecione o comando Paste

- Cópia ou edição de argumentos

8/1
Operação & Programação Básica Robo S4 – Editando

- Selecione o argumento desejado, copie-o e mude o valor conforme necessário.

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Anotações :

8/1
Operação & Programação Básica Robo S4 – Rotina

15 – Rotina
Operação & Programação Básica Robo S4 – Rotina

15. Rotina

15.1 Definição

Rotinas ou sub-rotinas, são usadas para dividir o programa em pequenas partes para obtermos
um programa em blocos o que facilita sua leitura. Eles são chamados pela rotina principal ou por
outra rotina. Após uma rotina ser executada completamente, a execução do programa segue para
a próxima instrução chamada na rotina.

A rotina principal (main routine) é a rotina que inicia a execução do programa.


Existem três tipos de rotinas :

- Procedure (Procedimento) : Pode ser descrito como um número de instruções que


executam uma tarefa específica, como soldar uma peça ou trocar uma ferramenta.

- Function (Função) : Retorna um valor de um tipo específico e são usado para expressões

- Trap : É usada para proceder com interrupções

15.2 Criação de uma nova rotina

A) Abrir o programa no qual irá inserir a nova rotina


B) Pressione Menu View : Routines

C) Pressione a tecla de função New

Uma caixa de diálogo aparecerá, apresentando o nome da rotina (veja figura abaixo). O nome é
setado para rotina N, onde N é um número incrementado a cada rotina criada.

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Operação & Programação Básica Robo S4 – Rotina

D) Altere, se desejar, o nome pressionando e especifique um novo nome

E) Pressione OK duas vezes

15.3 Chamando uma sub-rotina

A) Chame a lista de escolha IPL1 : Prog Flow


B) Escolha a instrução Proc Call pressionando a tecla numérica apropriada.

Você deverá especificar a rotina que será chamada. Todas as rotinas são apresentadas para este
propósito

C) Selecione a rotina desejada e pressione OK.

15 / 2
Operação & Programação Básica Robo S4 – Rotina

15.4 Exemplos

Rotinas de movimentação :

MOVE L P_HOME, V1500, Z1, TOOL 0


MOVE J *, V3000, Z200, T_GARRA_1
MOVE J *, V3000, Z200, T_GARRA_1
MOVE J *, V1500, Z100, T_GARRA_1
MOVE J *, V1500, Z20, T_GARRA_1
MOVE J *, V1000, Z10, T_GARRA_1
MOVE L P_APROX, V600, Z5, T_GARRA_1
MOVE L P_POS_1, V30, FINE, T_GARRA_1
MOVE L P_POS_2, V30, FINE, T_GARRA_1

Rotinas de lógicas :

IF Do_3 = 1 THEN V_TUBO GUIA


IF Do_3 = 1 THEN V_ARO

Rotinas mistas :

MOVE J P_HOME, V3000, FINE, TOOL 0


SET Do_SINAL_AP = 1
WAITdi D1_LIBERA_EST = 1
MOVE J *, V3000, Z50, T_GUN_2
WAIT TIME 2 ;

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Anotações :

I
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções básicas de I/O´s

16 – Instruções básicas de I/O´s


Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções básicas de I/O´s

16. Instruções

16.1 SET

Esta instrução ativa, ou seja, leva o valor de uma saída digital para 1.
Exemplo :

SET do 15
A saída do 15 é levada para 1
SET weldon
A saída Weldon é levada para 1

16.2 RESET

Esta instrução desativa, ou seja, leva o valor de uma saída digital para 0.
Exemplo :

Reset do 15
A saída do 15 é levada para 0
Reset weldon
A saída Weldon é levada para 0
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções básicas de I/O´s

16.3 SETDO

É usado para mudar o valor de um sinal de saída digital, com ou sem um tempo de atraso.
Exemplos :

SETDO do 15, 1;
O sinal do 15 é levado para 1
SETDO weld 0;
O sinal weld é levado para 0
SETDO \ Sdelay : = 0.2, weld, 1
O sinal weld é levado para 1 com um atraso de 0.2 segundos. Entretanto a execução do
programa continua com a próxima instrução.

16.4 INVERTDO

Inverte o valor de um sinal de saída (0  1 ou 1  0)


Exemplo :

INVERTDO do 15;
O atual valor do sinal do 15 é invertido

1 nível do sinal
0 sinal Execução da instrução INVERTDO

16 / 2
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções básicas de I/O´s

16.5 PULSEDO

Gera pulso em um sinal de saída digital.


Exemplos :

PULSEDO do 15;
Um pulso com comprimento de pulso de 0,2s é gerado num sinal de saída do 15.
PULSEDO \ Plength : = 1,0, ignition;

Comprimento de pulso
1 nível do sinal
0

Execução da instrução PULSEDO

1
0

16.6 WAITDI

É usado para esperar até que um sinal de entrada digital seja ligado.
Exemplos :

WAITDI di4, 1;
A execução do programa continua somente após a entrada di4ser ligada

WAITDI grip-status, 0;
A execução do programa continua somente após a entrada grip-status ser desligada
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções básicas de I/O´s

16.7 WAITUNTIL

É usado para esperar até que uma condição lógica seja satisfeita; por exemplo, pode esperar até
que uma ou mais entradas sejam ligadas.
Exemplo :

WAITUNTIL di4 = 1;
A execução do programa continua somente após a entrada di4 ser ligada.

10.8 WAITTIME

É usado para esperar um tempo determinado. Esta instrução também pode ser usada para fazer
com que o robô e eixos externos fiquem parados.
Exemplo :

WAITTIME 0.5;
A execução do programa espera 0.5 segundo.

16 / 4
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções básicas de I/O´s

Croqui : data : ___/___/___

Anotações :
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

17 – Instruções lógicas
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

17. Instruções lógicas

O fluxo do programa pode ser controlado de acordo com alguns princípios diferentes :

- A execução de instruções diferentes dependendo se uma dada condição tiver sido ou não
satisfeita.

- Repetição de uma seqüência de instruções um certo número de vezes ou até que uma
dada condição seja satisfeita.

- Ida para uma etiqueta (label) dentro da mesma rotina.

17.1 Instruções

IF-THEN

IF Hoje é Segunda THEN


Vá trabalhar.
ENDIF;
______________________________________________________________________________

IF Hoje é segunda THEN


Vá trabalhar.
ELSE
Fique em casa.
ENDIF;
______________________________________________________________________________

IF Hoje >= Segunda e Hoje < = Sexta THEN


Vá trabalhar
ELSEIF Hoje é Sábado THEN
Tome uma cerveja
ELSE
Assista ao jogo
ENDIF;
______________________________________________________________________________

IF Hoje >= Segunda e Hoje < = Sexta THEN


Vá trabalhar
ELSEIF Hoje é Sábado THEN
Tome uma cerveja
ELSEIF Hoje é Domingo THEN
Assista ao jogo
ENDIF;

Há dois (2) tipos de instruções “IF” :

17 / 1
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

1. Compact “IF” – permite uma (1) decisão e uma ação.


2. “IF” – permite inúmeras decisões e ações.

17.1.1 Compact IF

Executa uma instrução somente se uma condição for satisfeita.

Exemplos :

IF reg1 > 5 Goto next;


( Se reg1 é maior que 5, a execução do programa continua para label next ).

IF counter > 10 SETDO1;


( O sinal do1 é ligado se counter > 10 )

17.1.2 IF

É usado quando instruções diferentes são usadas dependendo se a condição é alcançada ou


não.

Exemplos :

IF reg1 > 5 THEN


SET do1;
SET do2;

17 / 2
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

ENDIF

Os sinais do1 e do2 são ligados somente se reg1 é maior que 5

IF reg1 > 5 THEN


SET do1;
SET do2;
ELSE
Reset do1;
Reset do2;
ENDIF

Os sinais do1 e do2 sãoligados ou desligados dependendo se reg1 é maior que 5 ou não.

IF counter > 100 THEN


counter : = 100;
ELSEIF counter < 0 THEN
counter : = 0;
ELSE
Counter : = counter + 1
ENDIF

Counter é incrementado em 1. Entretanto, se o valor do counter está fora do limite 0 – 100, é


designado ao counter o valor limite correspondente.

Construção da Lógica

17 / 3
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

17 / 4
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

17 / 5
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

17.1.3 TEST

É usado quando diferentes instruções devem ser executadas dependendo do valor de uma
expressão ou dado.

TEST

TEST hoje
CASE Segunda
Vá trabalhar
ENDTEST;
___________________________________________________________________________

TEST hoje
CASE Segunda
Vá trabalhar;
DEFAULT
Fique em casa;
ENDTEST;
__________________________________________________________________________

TEST hoje
CASE Segunda
Vá trabalhar;
CASE Sábado
Beba cerveja;
DEFAULT
Assista ao jogo;
ENDTEST;

TEST é similar à instrução IF-ELSE

17 / 6
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

Exemplo :

TEST reg1
CASE 1, 2, 3;
routine 1;
CASE 4 :
routine 2;
DEFAULT :
TPWrite “Escolha ilegal”;
ENDTEST

Instruções diferentes são executadas dependendo do valor de reg1. Se o valor for 1 – 3,


routine1 é executada. Se o valor for 4, a routine2 é executada. Caso contrário, uma
mensagem de erro é impressa.

17 / 7
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

17.1.4 WHILE

É usado quando um número de instruções devem ser repetidas enquanto uma condição é
satisfeita.
Exemplo :

WHILE reg1 < reg 2 DO


Reg1 : = reg1 + 1
ENDWHILE

Repete as instruções no ciclo WHILE (enquanto) reg1 < reg2.

17 / 8
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

17.1.5 FOR

É usado quando uma ou várias instruções são repetidas um número de vezes.

FOR (identificador) FROM (valor inicial) TO (valor final) DO


< expressão ou lista de instruções>
ENDFOR

- Identificador – O nome do dado que conterá o valor atual do contador


- Valor inicial – O valor inicial desejado do contador
- O valor final - desejado do contador

Execução do programa :

1 – Ao contador é atribuído o valor inicial


2 – O valor do contador é checado para ver se este valor está entre o valor inicial ou final, ou
se ele é igual ao valor inicial ou final. Se o valor do contador estiver fora destes limites o
loop FOR pára, e a execução do programa continua com a instrução ENDFOR
3 – As instruções no loop FOR são executadas
4 – O contador é incrementado
5 – O loop FOR é repetido, iniciando do ponto 2

17 / 9
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

17 / 10
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

17 / 11
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

Exemplo :

FOR i from 1 to 5 DO
routine1;
ENDFOR

A routine 1 será executada 5 vezes

17.1.6 Label e GoTo

17.1.6.1 Label

É usado para nomear uma linha do programa

17 / 12
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

Exemplo :

(Label) next :
next é o nome dado a linha

17.1.6.2 GoTo

É usado para transferir a execução do programa para outra linha (um label) dentro da mesma
rotina.

Exemplo :

GoTo next;
next :
Execução do programa continua com a instrução next.

reg1 : = 1;
next :
:
:
reg1 : = reg 1 + 1;
IF reg1 < 5 GoTo next;

17 / 13
Operação & Programação Básica Robo S4 – Instruções lógicas

O loop do programa é executado 5 vezes

IF reg1 > 100 GoTo high value;


lowvalue;
:
:
GoTo ready;
highvalue;
:
:
ready :

Se reg1 é maior que 100 o loop de programa highvalue é executado; de outra forma o
loopvalue é executado.

Exemplo :

MOVE J *, V1000, Z1, TOOL_1


PEGA :
MOVE J *, V200, FINE, TOOL_1
MOVE L *, V100, FINE, TOOL_1
MOVE L *, V100, FINE, TOOL_1
SET DO DO_FECHA_GAR = 1
WAIT TIME 1;
IF Di_GAR_FECHA1 AND Di_PEÇA_IMPOS = 0 THEN
SET DDO DO_FECHA_GAR = 0
GOTO PEGA :

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Anotações :
Operação & Programação Básica Robo S4 – Mensagens no T.P.

18 – Mensagens no T.P.
Operação & Programação Básica Robo S4 – Mensagens no T.P.

18. Mensagens no T.P.

Mensagens podem ser mostradas através do display da unidade de programação e o usuário


pode responder perguntas, tais como o número de peças a serem processadas, tarefa a ser
executada, etc.

18.1 Instruções

18.1.1 TPErase

Esta instrução serve para limpar o display da unidade de programação.


Sintaxe :
TPErase;

18.1.2 TPWrite

É usado para escrever um texto na unidade de programação, bem como um valor de um certo
dado.
Argumentos opcionais
Sintaxe :
TPWrite string [\ num] [\ Bool] [\Pos] [\Orient]

- String – O texto a ser escrito ( um máximo de 80 caracteres)


- [\num] – O dado cujo valor numérico deve ser escrito depois do texto
- [\Bool] – O dado cujo valor lógico deve ser escrito depois do texto
- [\Pos] – O dado cuja posição dever ser escrito depois do texto
- [\Orient] – O dado cuja orientação deve ser escrita depois do texto

Limitação : Os argumentos \num, \Bool, \Pos, \Orient, não podem ser usados simultaneamente na
mesma instrução.

Exemplos :

18 / 1
Operação & Programação Básica Robo S4 – Mensagens no T.P.

TPWrite “Execução iniciou”


O texto “Execução iniciou” é escrito na unidade de programação.

TPWrite “Nº de peças produzidas =” \num : = reg1;


Se por exemplo, a resposta para nº de peças produzidas = 5, aparecerá 5 em vez de reg1
na unidade de programação.

18 / 2
Operação & Programação Básica Robo S4 – Mensagens no T.P.

18.1.3 TPReadFK :

É usado para escrever um texto acima das teclas de função e para descobrir qual tecla está
pressionada.
Sintaxe :
TPReadFK Answer Text FK1 FK2 FK3 FK4 FK5

- Answer – A variável para qual, dependendo de qual tecla for pressionada, o valor numérico 1...5
é retornado. Se a tecla de função 1 for pressionada, 1 é retornado, assim por diante.
- Text – O texto de informação a ser escrito no display ( um máximo de 80 caracteres )
- FKx – O texto a ser escrito acima de uma tecla de função ( um máximo de 7 caracteres ).
FK é a tecla do canto esquerdo.

18 / 3
Operação & Programação Básica Robo S4 – Mensagens no T.P.

As teclas de função sem textos são especificadas por STEMPTY representadas por “ “ (aspas)
Exemplo :

TPReadFK reg1 “Vai para a posição de serviço?”, STEMPTY, STEMPTY, STEMPTY, “sim”, “não”
IF reg1 = 4 THEN
MOVE L Service, V500, FINE, tool1;
ENDIF

O robô é movido para a posição de serviço se a quarta tecla de função (“sim”) for pressionada.

18 / 4
Operação & Programação Básica Robo S4 – Mensagens no T.P.

18 / 5
Operação & Programação Básica Robo S4 – Mensagens no T.P.

18.1.4 TPReadNum

É usado para ler um número da unidade de programação.


Sintaxe :
TPReadNum Answer String

- Answer – A variável para que o número que entra na teclado numérico da unidade de
progamação seja armazenada.
- String – O texto de informação a ser escrito na unidade de programação ( um máximo de 80
caracteres)

Exemplo :

TPReadNum reg1, “Quantas unidades devem ser produzidas ?”


FOR i from 1 to reg1 do
produce_part;
ENFOR

18 / 6
Operação & Programação Básica Robo S4 – Mensagens no T.P.

18 / 7
Operação & Programação Básica Robo S4 – Mensagens no T.P.

O texto “Quantas unidades devem ser produzidas ?” é escrito no display da unidade de


programação. A rotina produce_part é então repetida o número de vezes que for informada via
unidade de programação.

18.2 Exemplos práticos

18 / 8
Croqui : data : ___/___/___

Anotações :

I
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

19 – Software
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

CARREGANDO O SOFTWARE DO SISTEMA

Para recarregar o sistema do robô, um Cold-Start ou X-Start pode ser realizado.

X-Start apagará toda a memória e então recarregará do Flash Drive

C-Start apagará toda a memória e o sistema no Flash Drive.

Então o sistema deve ser recarregado através de um Computador ou de Disquetes.

19 / 2
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

PARA “X” – START DO ROBO


CUIDADO !
Um X-Start apagará todas as informações da memória
do robô. Tenha certeza em salvar o programa e os
parâmetros do sistema antes de realizá-lo “X” Start.

1. Gire no painel de controle a posição “ ON “

2. Na Unidade de Programação :

Pressione Miscellaneous:Service:File:Restart , então escreva o número 159 e


pressione X-Start

Nota :

 Depois de entrar com o número no lugar de OK


aparecerá X-START.

O Teach Pendant perguntará sobre o sistema a ser carregado. O nome do seu


sistema dependerá do que foi inicialmente definido no setup do sistema

Depois de restartar, os parâmetros do sistema devem ser carregados no robô através


do Backup

19 / 3
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

PARA “C” START DO ROBÔ

CUIDADO:

 O “C” Start apagará todos as informações da


memória do robô e da Flash Drive. Tenha certeza
de ter salvo todos os programas e parâmetos
antes de realizá-lo.

Para realizar o C-Start, use o mesmo procedimento de um “X”- Start, porém use os
números 134679

19 / 4
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

CARREGANDO O SOFTWARE DO SISTEMA

Há 3 tipos de Boot:
1. Disquetes

2. PC/laptop
através do canal Service

3. Através do canal Ethernet/LAN

19 / 5
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

Todo Sistema é instalado através do Software RobInstall, que vem junto com o
CD RobotWare que acompanha o robõ.

Com o RobInstall é possível criar um Novo Sistema que será transferido para o
Controlador através da Ethernet ou disquetes. Este é feito utilizando uma licença
chamada “keystring”

keystring

19 / 6
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

Através da opção Additional Keys, é possível adicionar “keystring” relacionados à


eixos externos e equipamentos de solda, por exemplo.

Através da opção Parameter Data é possível inserir informações a respeito de dados


de calibração e configuração.

Dados de
Calibração

Dados de
Configuração

19 / 7
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

Através de Options, é possível acrescentar e/ou modificar informações a respeito do


Sistema a ser instalado no robô (ex. Modelo, Linguagem, Opcionais de software, etc) .
Também é possível selecionar outra versão do programa.

Modifica parâmetros e
adiciona softwares

Seleciona outra versão de


software (Ex de 4.0.20
para 4.0.30)

19 / 8
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

Quando se apaga uma memória, aparece a seguinte tela:

Reboot

Welcome to ABB Robotics

- No system is currently loaded


in the controller.
Please initiate boot sequence!

Boot Network Select


disks Settings system

Permite Permite Permite


Carregar o carregar o Carregar outro Sistema já
software por Software armazenado na Flash
disquetes
pela Rede Disk

Se escolher a opção Network Settings, é necessário alterar o IP do Computador:

Utilizando a Rede Service:


IP Address: 192.168.125.82
Subnet Mask 255.255.255.240
Default Gateway: 192.168.125.81

Utilizando a Rede LAN:


IP Address: 192.168.0.2
Subnet Mask: 255.255.255.0
Default Gateway: 192.168.125.81

19 / 9
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

Após alterado o IP do computador, será possível fazer o download:

]
Se escolher a opção Boot Disks, é necessário criar os disquetes de instalação no
programa RobInstall e seguir as orientações.

19 / 10
Operação & Programação Básica Robô S4 – Software

Exercício 2

1. Olhe as mensagens de erros e identifique os últimos erros acontecidos no


sistema.

2. Salve seu programa e os parâmetros de sistema para o disquete.

3. Criar um Sistema no RobInstall

4. Gerar os disquetes do Sistema

5. Carregue o sistema utilizando XSTART (através dos Disquetes

6. Carregue o sistema utilizando CSTART (através da Rede).

7. Carregue o sistema, os parâmetros e seu programa.

8. Atualize os resolvers.

9. Rode o programa de calibração e certifique-se se o robô se alinhou.

10. Rode o seu programa.

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Apostila de programação RAPID Nível 2 (antiga Programação avançada) – Exercícios

Exercícios
Apostila de programação RAPID Nível 2 (antiga Programação avançada) – Exercícios

1) Segurança
Apostila de programação RAPID Nível 2 (antiga Programação avançada) – Anotações

Croqui : data : ___/___/___

Anotações :
Apostila de programação RAPID Nível 2 (antiga Programação avançada) – Anotações

Croqui :

Anotações :
Apostila de programação RAPID Nível 2 (antiga Programação avançada) – Anotações
Apostila de programação RAPID Nível 2 (antiga Programação avançada) – Anotações
TESTE : OPERAÇÃO ROBÔ S4C (10 ptos)

NOME:_______________________________________________NOTA___________.

1- Qual é o procedimento correto para dar um “reset” na EMERGÊNCIA do robô? (1.0)

2- Para que serve o modo “VELOCIDADE REDUZIDA”? (1.0)

3- Quando operamos o robô em manual pelo Joystick, quais os tipos de coordenadas


temos disponíveis e qual a função de cada uma? (1.0)

4- Descreva a função do “SAFETY PAD” / “ENABLE DEVICE”. (1.0)

5- Explique com suas palavras o que é um T.C.P. (1.0)

6- Descreva as instruções: MOVE L, MOVE J e MOVE C. (1.0)

7- Quais as duas maneiras que temos para salvar um programa? (1.0)

8- De acordo com o manual, como extingüir um incêndio num painel de um robô? (1.0)

9- Quais os procedimentos de segurança a serem seguidos quando se necessita trabalhar


dentro da área de trabalho do robô? (1.0)

10- Quais os cuidados que se deve ter para liberar os freios do robô manualmente? (1.0)
TESTE : PROGRAMAÇÃO BÁSICA ROBÔ S4C (10 ptos)

NOME:__________________________________________________NOTA_________.

1- Explique resumidamente todo o procedimento de sincronismo. (1.0)

2- Descreva resumidamente o procedimento para configurar um novo cartão de I/O,


inclusive o que fazer para o robô reconhecer o novo cartão. (1.0)

3- Descreva resumidamente o procedimento para configurar uma nova DO e uma


nova DI, inclusive o que fazer para o robo reconhecê-las. (1.0)

4- Para que servem as instruções “IF” e “IF …THEN”? (escreva sua sintaxe) (1.0)

5- Num certo ponto do programa, o robô deverá aguardar até que o sensor (DI16)
seja desatuado, para continuar a execução do programa. Qual instrução será
utilizada e qual será sua sintaxe? (1.0)

6- Para que serve a instrução “TP READ FK” ? (escreva sua sintaxe) (1.0)

7- Exercício em dupla.
Construir um programa de encaixotamento com as seguintes características:
(Obs.: o programa deverá estar funcionando e ser apresentado ao instrutor) (4,0)

- 1 rotina que simule o fechamento da garra.


- 1 rotina que simule a abertura da garra.
- 1 rotina que pegue a peça Nº 01.
- 1 rotina que encaixote as Peças na mesma Caixa.
- O programa deverá contar o total de peças encaixotadas, independente do
modelo e mostrar a contagem na tela.