Universidad Nacional Abierta y a Distancia.

Robótica

Trabajo Colaborativo Evaluación final

Componentes del robot

Servomotor: Es un motor de corriente continua con un potenciómetro que permite mover el

motor desde 0 a 180° con precisión. Este se utilizara para que el brazo del robot saque la

tierra, para sembrar las semillas, desde la misma posición de manera que todos los huecos

queden uniformes. Para controlar el servomotor se le envía pulsos cada 20 ms es decir

funcionara a una frecuencia de 50Hz. La anchura del pulso es lo que codifica el ángulo de

giro, es decir lo que se conoce como PWM, codificación por ancho de pulso, el PWM se

configura en el micro controlador con un porcentaje fijo, de manera que 100% es 180°,

entonces si se necesita un ángulo de 130°, el PWM seria (130*100)/180 = 72%. Esta anchura

varía según el servomotor pero normalmente va entre 0.5 y 2.5 ms aunque pueden variar.

Arduino uno: Es el micro controlador que se utilizara para controlar los motores DC por

medio de un puente H, controla el servomotor y los sensores. El arduino es una plataforma de

hardware de código abierto, basada en una sencilla placa con entradas y salidas, analógicas y

digitales, en un entorno de desarrollo que está basado en el lenguaje de programación

processing. Su lenguaje de programación es fácil de entender, tiene sus propias librerías

dependiendo del dispositivo que se vaya a conectar.

En el arduino se programa el PWM de manera que el ancho del pulso sea fijo. También se

programa dos timers: uno para que cada 10 segundos se detenga, abra una puerta y salga una
semilla en el hueco que abrió el brazo anteriormente, y otro para controlar cada cuantos

segundos se abre la puerta donde están las semillas.

Motor D.C: Este motor se utilizara para mover las llantas del robot. Un motor DC mueve las

llantas delanteras para controlar la dirección del robot, giro derecha e izquierda. El otro motor

controla las llantas traseras que es la velocidad del motor.

Motor paso a paso: Este motor nos permite controlar la posición de su eje de giro. Como lo

dice su nombre paso a paso permite girar y detenerse en la misma posición cada vez. Este es

que el que se encarga de abrir y cerrar la compuerta.

Sensor de movimiento RE200B: este sensor enviará una señal al arduino cada vez que caiga

la semilla, el arduino activara los pines del puente H, este activa los motores para realizar de

nuevo el proceso.

Puente H L298N: es un arreglo de transistores que están conectados en una forma que parece

la letra H, dos de estos transistores controlan el giro del motor de los cuales uno de ellos

recibe un “1” lógico y el otro un “0”, esto hace que el motor gire en un sentido, por ejemplo la

derecha y los otros dos transistores controlan de manera similar el giro a la izquierda.

También tienen diodos para proteger el micro controlador o el dispositivo que se conecte al

puente H. El puente H utilizado para conectar el motor DC al micro controlador de modo que

controle el giro y la velocidad del motor.

Fuente de alimentación de 20 V: Esta fuente alimentara todo el circuito. Cada motor DC

funciona aproximadamente con 3V. El servo y el motor paso a paso funcionan cada uno con 4

V, aproximadamente. El arduino consume 5V, con este voltaje alimenta el sensor y el puente

H. Por lo tanto esto suma de consumo 19V, pero ya que pueden haber perdidas se utilizara una

fuente de 20V, que alimente una corriente de 4A.

Brazo robotico:

Funcionamiento del robot: Cada metro el robot abrirá un agujero en la tierra, después se

moverá unos centímetros para abrir la compuerta y tirar la semilla, en cuanto el sensor de

movimiento detecte que cayó la semilla enviara un 1 lógico al puente H, el puente H moverá

los motores, y de este modo seguirá plantando las semillas.

El potenciómetro simula el sensor de movimiento. El osciloscopio nos muestra la señal PWM

que se está generando.

 Costo de materiales

COSTO

Micro controlador $ 16.500

Servomotor $ 27.000

Motor DC $ 13.000

Base de 4 ruedas para robot $ 49.000.

Sensor de movimiento RE200B $ 15.276

Puente H L298N $ 7.999

Fuente de alimentación de 20 V $ 125.000

Motor paso a paso $ 46.000

Brazo Robótico $ 559.000

http://es.aliexpress.com/w/wholesale-re200b-pir-sensor.html
http://listado.mercadolibre.com.co/micro-controlador-arduino#D[A:micro-controlador-
arduino,B:1]

http://www.centrodeinnovacionbbva.com/noticias/un-robot-agricola-reduce-la-necesidad-de-

fertilizante-de-las-cosechas#sthash.QNhVycRs.dpuf