UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E

INDUSTRIAL
Título: “ELABORACIÓN DE UN PROTOTIPO DE MECANISMO DE 8 BARRAS
DE TRANSPORTE DE VIGA VIAJERA EN LÍNEA RECTA.”

Carrera: INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE

AUTOMATIZACIÓN

Área Académica: Industrial y Manufactura

Línea de Investigación: Industrial

Ciclo Académico y paralelo: Séptimo Semestre “A”

Alumnos participantes:

SÁNCHEZ ROCÍO

MARLON RAMÓN

PAUL RODRÍGUEZ

Módulo y Docente: MECANISMOS

ING. LUIS MORALES

1
Contenido
TITULO ........................................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ..................................................................................................................................... 3
ALCANCE ........................................................................................................................................ 4
RESUMEN ...................................................................................................................................... 4
PALABRAS CLAVE ........................................................................................................................... 5
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 6
PROPUESTAS DEL PROYECTO ........................................................................................................ 8
ANÁLISIS DE FACTIBILIDAD .......................................................................................................... 12
DESARROLLO DEL PROYECTO ...................................................................................................... 15
CÁLCULOS ................................................................................................................................ 15
MATERIALES UTILIZADOS ........................................................................................................ 27
DIAGRAMA DEL PROCESO ....................................................................................................... 28
PLANOS.................................................................................................................................... 29
SIMULACIÓN DEL MECANISMO............................................................................................... 30
PRUEBAS DE PROTOTIPO ........................................................................................................ 32
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ............................................................................................ 35
CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 39
RECOMENDACIONES ................................................................................................................... 40
BIBLIOGRAFÍA .............................................................................................................................. 40
ANEXOS ....................................................................................................................................... 41

2
TITULO
Elaboración de un prototipo de mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera en
línea recta.

OBJETIVOS

GENERAL:
 Desarrollar un prototipo de mecanismo de 8 barras de transporte de viga
viajera en línea recta para observar su comportamiento real en cuanto a
parámetros de movimiento, su funcionamiento y aplicación práctica
mediante una investigación en recursos bibliográficos y recursos web

ESPECÍFICOS:
 Realizar un análisis cinemático en el mecanismo de 8 barras de transporte
de viga viajera en línea recta para determinar los parámetros de posición,
velocidad y aceleración que son fundamentales en su movimiento
mediante la elaboración de su diagrama cinemático y su correcta
ecuación de cierre.

 Desarrollar las respectivas simulaciones virtuales de cada una de las

ecuaciones obtenidas en el análisis cinemático del mecanismo asi como
también de la movilidad y trayectoria de sus eslabones para observar su
funcionamiento teórico mediante la utilización del software Working
Model y MathCad.

 Determinar la trayectoria del punto de interés en el mecanismo de 8

barras de transporte de viga viajera en línea recta para comprobar y
asegurar su correcto funcionamiento en la realidad mediante la
programación de su ecuación en el software MathCad

3
ALCANCE
Desde la recepción de los temas para los diferentes grupos, la distribución de funciones
de cada integrante, el análisis realizado para obtener el prototipo del Mecanismo de
transporte de 8 barras de viga viajera en línea recta, partiendo de una investigación
documental bibliográfica referente al funcionamiento y dimensiones del mismo, para
posteriormente realizar su diseño con las dimensiones apropiadas aplicando una escala
a las consultadas anteriormente utilizando el software AutoCAD y simularlas con ayuda
del software Working Model, a continuación se desarrollan las propuestas y el análisis
de factibilidad los cuales permitirán obtener todas las características necesarias para la
construcción del prototipo y su correcto funcionamiento, tales como, materiales
necesarios para su elaboración y elementos para su control, seguidamente se realiza
una serie de análisis para establecer su movilidad, posición, velocidad y aceleración con
la ayuda del software Mathcad. Una vez establecidos los parámetros necesarios
anteriormente mencionados se procede a la construcción del prototipo con los
respectivos materiales seleccionados, se ensamblan todas las partes del mecanismo y se
realizan las pruebas de funcionamiento para corregir posibles fallas menores y asegurar
su correcto funcionamiento.

RESUMEN
El presente documento recoge información introductoria acerca del mecanismo de 8 barras de
transporte de viga viajera, el cual transforma el movimiento circular de la manivela en
un movimiento rectilíneo generado por el acoplador del mecanismo para trasladar
piezas de un punto inicial a un punto final en tres movimientos de 360 grados de la
manivela. Además presenta las diferentes propuestas establecidas por los integrantes
del grupo de trabajo para construir el mecanismo, en donde constan diferentes
materiales para elaborarlo. Cada propuesta ha sido analizada y representada en una
matriz de factibilidad, resultando como propuesta ganadora la construcción del
mecanismo en madera triplex de 4 mm y la utilización de un motor para generar el
movimiento circular de la manivela. A continuación se desarrolla un análisis cinemático
del mecanismo estableciendo ecuaciones de posición, velocidad, aceleración y
trayectoria del punto de interés para programarlas en el software MathCad e insertar
las tablas y graficas de resultados con su respectivo comentario. A continuación se

4
presenta una tabla de materiales con los precios de cada uno y un análisis de
funcionamiento del mecanismo donde se explica paso a paso como trabaja y traslada
las piezas de una posición inicial a una final. Posteriormente se adjuntan los planos
utilizados para la elaboración del prototipo y su simulación en el software Working
Model. Posteriormente se hacen pruebas de funcionamiento del mecanismo para
comprobar que cumpla con las especificaciones y requerimientos necesarios y un
cronograma de actividades con las funciones de cada integrante en el desarrollo del todo
el proyecto a lo largo de las 5 semanas que se disponían para terminarlo. Para finalizar
se establecen las conclusiones y recomendaciones que fueron obtenidas en el
transcurso de elaboración del proyecto con los anexos más importantes como prueba
de que fue elaborado por los integrantes del grupo de trabajo.

PALABRAS CLAVE
Análisis Cinemático, Parámetros de movimiento, diagrama cinemático, ecuación de
cierre.

5
INTRODUCCIÓN

En la actualidad existen muchas en donde cada una han sido

máquinas herramientas utilizadas para empleadas para realizar trabajos
realizar una infinidad de trabajos en las diferentes y esto se debe al empleo
empresas industriales de mecanismos de diferente tipo

se utilizará varios materiales de apoyo

como son; fórmulas que serán
empleadas para realizar los cálculos
para el análisis y software para la
realización de las simulaciones
necesarias para tener un mejor
entendimiento del funcionamiento del
mecanismo
De los cuales se presenta
documento un mecanismo de ocho
barras de transporte de viga viajera
del cual se realizará los respectivos
cálculos para el análisis de posición,
velocidad y aceleración del punto P

a su vez, al realizar las simulaciones

permitirá verificar su funcionamiento y
posibles fallas que se puedan ocasionar en
la aplicación del mismo debido a que se
realizará una prototipo a escala del
mecanismo de ocho barras de transporte
de viga viajera

[1] [2]

Figura 1. Descripción general del mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera

6
 Mecanismo de ocho barras
de transporte de viga viajera

transforma el movimiento
El balancín que es el eslabón de
circular de la manivela en un
entrada tiene un ángulo de
movimiento rectilíneo
transmisión mínimo de 30
generado por el acoplador
°
del mecanismo

el cual produce un movimiento

oscilatorio con rotación
unidireccional continua de más o
menos 360

[3]
Figura 2. Descripción del mecanismos de 8 barras de transporte de viga viajera

7
PROPUESTAS DEL PROYECTO
Propuesta 1.
La primera propuesta consiste en el mecanismo de Transporte de 8 barras de viga viajera
en línea recta con una construcción completa de aluminio, pero es importante
mencionar que el prototipo a construir se tornaría mucho más costoso, más difícil de
elaborarlo y el tiempo de fabricación aumentaría.

Este material tiene la característica de soportar grandes cargas además con las
herramientas adecuadas se puede aprovechar su maleabilidad y no se oxida por lo que
es más durable en contacto con el ambiente.

La mesa en donde se ubica el elemento a trasladarse sería de madera gracias a que se

puede conseguir rápidamente y su costo no es tan elevado.

Para realizar el movimiento circular de la manivela se utilizará un motor con el torque

requerido según el mecanismo.

Tabla 1. Materiales de propuesta 1

MATERIALES A EMPLEARSE.

Aluminio.

Propuesta 2.

La segunda propuesta consiste en construir un mecanismo de Transporte de 8 barras de

viga viajera en línea recta completamente con MDF.

8
Las ventajas que nos brinda este material es su costo ya que es uno de los de menos
valor que se pueden utilizar, además es de fácil utilización y las herramientas necesarias
son sencillas de adquirir y lo más importante es la reducción del tiempo de fabricación
del mecanismo.

Como desventaja se tiene que este material es frágil y las puntas del mismo tienden a
doblarse y por ende no tiene una buena resistencia frente a posibles golpes que puede
sufrir el mecanismo, Al mecanizarlo puede romperse o agrietarse produciendo fallas en
el mecanismo y su funcionamiento.

La mesa en donde se ubica el elemento a trasladarse sería de madera gracias a que se

puede conseguir rápidamente y su costo no es tan elevado.

Para realizar el movimiento circular de la manivela se utilizará un motor con el torque

requerido según el mecanismo

Tabla 2. Materiales de propuesta 2

MATERIALES A EMPLEARSE.

MDF

Propuesta 3.

La tercera propuesta consiste en construir el prototipo con acrílico.

9
Las características que este material nos brinda son su amplia resistencia
además es liviano lo que facilitaría su movimiento utilizando un motor pequeño,
siendo importante mencionar que es resistente al impacto puesto que su dureza
es similar a la del aluminio pero es de fácil mecanizado, adquiriendo diversas
formas por distintos métodos.

Por otro lado este material es sumamente costoso.

La mesa en donde se ubica el elemento a trasladarse sería de madera gracias a

que se puede conseguir rápidamente y su costo no es tan elevado.

Para realizar el movimiento circular de la manivela se utilizará un motor con el

torque requerido según el mecanismo.

Tabla 3. Materiales de propuesta 3

MATERIALES A EMPLEARSE.

ACRILICO

Propuesta 4.

Finalmente como cuarta propuesta se tiene a la madera triplex de 4mm.

Siendo su costo de adquisición menor que el del aluminio y del acrílico, además
su tiempo de fabricación se reduciría.

Al realizar el prototipo con este material su peso también sería menor lo que
facilita su movimiento, cabe recalcar que este material es lo suficientemente
resistente para la elaboración del mecanismo.

10
Para realizar el movimiento circular de la manivela se utilizará un motor con el
torque requerido según el mecanismo

Tabla 4. Materiales de propuesta 4

MATERIALES A EMPLEARSE.

TABLA
TRIPLEX

11
ANÁLISIS DE FACTIBILIDAD
Tabla 5. Matriz de Factibilidad para la construcción del mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera

MATRIZ DE FACTIBILIDAD

11.1% 11.1% 11.1% 11.1% 11.1% 11.1% 11.1% 22.2% 100%

COSTO DE DISPONIBILID FUENTE TIEMPO DE

CONSTRUCC MANO DE FINANCIAMIE ALCANCE
LOS AD DE LOS BIBLIOGRAFI ELABORACIÓ TOTAL
IÓN OBRA NTO PRACTICO
PROPUESTAS MATERIALES MATERIALES CA N
N.F

N.F

N.F

N.F

N.F

N.F

N.F

N.F
P.F

P.F

P.F

P.F

P.F

P.F

P.F

P.F
T.F

T.F

T.F

T.F

T.F

T.F

T.F

T.F
0 0.5 1 0 0.5 1 0 0.5 1 0 0.5 1 0 0.5 1 0 0.5 1 0 0.5 1 0 1 2

1 √ √ √ √ √ √ √ √ 61.1%

2 √ √ √ √ √ √ √ √ 66.67%

3 √ √ √ √ √ √ √ √ 50%

4 √ √ √ √ √ √ √ √ 77.78%

12
Después de un exhaustivo análisis de todos y cada uno de los integrantes mediante una
matriz de comparación, se ha llegado a la conclusión que la opción más factible es la
número cuatro debido a que el total obtenido fue el valor más alto en comparación con
el resto de propuestas.
Según el análisis cualitativo, este tipo de construcción presenta una elaboración sin
muchas complicaciones, la obtención de sus eslabones para transmitir el movimiento
serán de madera triplex de 4 mm, y la mesa donde se ubican las piezas a trasladar se
elaborará de madera igualmente.

Factibilidad Económica-Financiera
En el análisis de los costos en la adquisición de los materiales para la construcción de
este proyecto se ha determinado que el capital reunido entre los integrantes del grupo
de trabajo se encuentra dentro de los límites y recursos disponibles, y se lo puede
observar en la tabla de precios de los materiales utilizados. Se estableció como punto
máximo un valor de $50 y la elaboración total se encuentra por debajo de ese valor.

Tamaño, fiabilidad.
En cuanto al tamaño se tomó en cuenta factores como la longitud de los eslabones y de
la mesa donde se ubicará la pieza a trasladar. A más de esto se consideró como
parámetro importante la ubicación del mecanismo en la mesa, es decir la orientación
que tendría el mismo para simplificar el traslado de la pieza y se concluyó que se lo
puede ubicar horizontal o verticalmente, siendo más factible su ubicación horizontal
para el traslado de piezas de mayor longitud.

Factibilidad Bibliográfica
Para analizar la factibilidad bibliográfica se procedió a examinar la metodología ocupada
en la propuesta elegida, los objetivos que se plantearon y el alcance del proyecto. Según
estas variables se concluye que se trata de una investigación bibliográfica-documental
ya que toda la información para elaborar el proyecto se lo puede encontrar en el libro
“Diseño de maquinaria”, cuarta edición, de Robert. L. Norton. Según el lugar, la
investigación es de campo porque se realiza en un lugar mismo de los acontecimientos
y no en un ambiente cerrado y controlado.

13
Factibilidad de Alcance práctico
Para analizar el alcance práctico se dio mucha importancia al enfoque didáctico del
proyecto y del mecanismo en sí, es decir en qué manera puede ayudar a los estudiantes
universitarios, principalmente a aquellos con conocimientos relacionados a la ingeniería
industrial y afines, sobre los parámetros importantes en la movilidad de un mecanismo
tales como, posición, velocidad y aceleración, la trayectoria del punto de interés y
aplicaciones prácticas relacionadas a procesos industriales y automatizados.

Factibilidad de Disponibilidad de los materiales

Los materiales a utilizarse en la construcción de este prototipo son de fácil adquisición,
pudiendo encontrarlas en diferentes tamaños y diversos lugares a diferencia de las otras
propuestas cuyos materiales son costosos y se los encuentra en lugares específicos.

Factibilidad de construcción
La propuesta seleccionada brinda la opción de utilizar herramientas no tan sofisticadas
en la construcción del mecanismo, ya que el material de los eslabones es madera,
asegurando una vida útil larga, con un acabado de calidad.

Factibilidad del Tiempo de Elaboración

En cuanto al tiempo invertido en la elaboración del informe del proyecto, se concluyó
que se lo puede realizar conforme se avanza en la construcción del mecanismo.
En cuanto a la construcción del mecanismo se determinó que el tiempo no es demasiado
largo ya que el material del cual estará elaborado se lo puede mecanizar fácilmente, y el
ensamble de los eslabones no presenta mayor dificultad.

Factibilidad de Mano de Obra

La mano de obra a utilizarse en la construcción del mecanismo es brindada por los
integrantes del grupo de trabajo, ya que cada uno se encargará de poner su tiempo y
habilidades a disposición para obtener las piezas de acuerdo al requerimiento del
mecanismo y ensamblarlo conjuntamente para asegurar su correcto funcionamiento

14
DESARROLLO DEL PROYECTO
CÁLCULOS
DIAGRAMA CINEMÁTICO

Figura 3. Diagrama cinemático del mecanismo completo

Figura 4.Diagrama cinemático del mecanismo de 4 barras en su posición original

DESCRIPCIÓN DE LOS ESLABONES Y SUS TIPOS

15
 Figura 5. Diagrama cinemático con la identificación de eslabones

Tabla 6. Tabla de identificación de eslabones

MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA

NÚMERO NOMBRE TIPO
1 Bastidor Binario
2 Manivela Binario
3 Acoplador Binario
4 Seguidor Binario

Interpretación de tabla 6

En la tabla 6 se representan los eslabones con una numeración, cada número de

eslabón tiene su nombre y tipo de eslabón identificado.

DESCRIPCIÓN DE JUNTAS

16
 Figura 6. Diagrama cinemático con identificación de juntas

Tabla 7. Tabla de identificación de juntas

MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA

NÚMERO TIPO DE JUNTA
1 Junta revoluta
2 Junta revoluta
3 Junta revoluta
4 Junta revoluta

Interpretación tabla 7

En la tabla 7 se representan los juntas con una numeración, cada número de junta
tiene su tipo de junta identificada.

17
 CÁLCULO DE MOVILIDAD

Figura 7. Diagrama cinemático para el cálculo de la movilidad

Eslabones: 4

Juntas: 4

𝑴 = 𝟑(𝑳 − 𝟏) − 𝟐𝑱𝟏 − 𝑱𝟐

𝑴 = 𝟑(𝟒 − 𝟏) − 𝟐(𝟒) − 𝟎

𝑴 = 𝟑 (𝟑 ) − 𝟖

𝑴 = 𝟏𝑮𝑫𝑳

18
 Análisis cinemático

Figura 8. Diagrama cinemático para ecuación de cierre

A=R2=a B=R3=b C=R4=c D=RI=d

Análisis de Posición Ɵ4

𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅1 − 𝑅4 = 0

𝑎𝑒𝑖𝜃2 + 𝑏 𝑒𝑖𝜃3 − 𝑑𝑒𝑖𝜃1 − 𝑐 𝑒𝑖𝜃4 = 0

𝑎(cos 𝜃2 + 𝑖 sin 𝜃2) + 𝑏(cos 𝜃3 + 𝑖 sin 𝜃3) − 𝑑(cos 𝜃1 + 𝑖 sin 𝜃1) − 𝑐(cos 𝜃4 + 𝑖 sin 𝜃4)
=0

Parte Real: 𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑑 cos 𝜃1 − 𝑐 cos 𝜃4  cos 𝜃1 = 1

Parte Imaginaria: 𝑎 sin 𝜃2 + 𝑏 sin 𝜃3 − 𝑑 sin 𝜃1 − 𝑐 sin 𝜃4  sin 𝜃1 = 0

Parámetros conocidos Parámetros desconocidos

a, b, c, d 𝜃4, 𝜃3

𝜃1 = 0 𝜃2 = 0 … 2𝜋𝑟𝑎𝑑

19
 1) 𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑑 − 𝑐 cos 𝜃4 = 0
2) 𝑎 sin 𝜃2 + 𝑏 sin 𝜃3 − 𝑐 sin 𝜃4 = 0

(𝑏 cos 𝜃3)2 = ((𝑑 + 𝑐 cos 𝜃4) − 𝑎 cos 𝜃2)2

(𝑏 sin 𝜃3)2 = (𝑐 sin 𝜃4 − 𝑎 sin 𝜃2)2

𝑏 2 (cos 𝜃3)2 = (𝑑 + 𝑐 cos 𝜃4)2 − 2𝑎 cos 𝜃2 (𝑑 + 𝑐 cos 𝜃4) + 𝑎2 (cos 𝜃2)2

𝑏 2 (sin 𝜃3)2 = 𝑐 2 (sin 𝜃4)2 − 2𝑎𝑐 sin 𝜃4 sin 𝜃2 + 𝑎2 (sin 𝜃2)2

𝑏 2 ((cos 𝜃3)2 + (sin 𝜃3)2 ) = 𝑑2 + 2𝑑𝑐 cos 𝜃4 + 𝑐 2 (cos 𝜃4)2 − 2𝑎𝑑 cos 𝜃2 −
2𝑎𝑐 cos 𝜃2 cos 𝜃4 + 𝑎2 (cos 𝜃2)2 + 𝑐 2 (sin 𝜃4)2 −
2 2
2𝑎𝑐 sin 𝜃4 sin 𝜃2 + 𝑎 (sin 𝜃2)

𝑏 2 = 𝑑2 + 2𝑑𝑐 cos 𝜃4 + 𝑐 2 ((cos 𝜃4)2 + (sin 𝜃4)2 ) − 2𝑎𝑑 cos 𝜃2 − 2𝑎𝑐 (cos 𝜃2 cos 𝜃4 +
sin 𝜃4 sin 𝜃2) + 𝑎2 ((cos 𝜃2)2 + (sin 𝜃2)2 )

𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑2 + 2𝑑𝑐 cos 𝜃4 − 2𝑎𝑑 cos 𝜃2 − 2𝑎𝑐 (cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃4 sin 𝜃2)  ∗
1
2𝑎𝑐

𝑎 2 −𝑏2 +𝑐 2 +𝑑2 2𝑑𝑐 cos 𝜃4 2𝑎𝑑 cos 𝜃2 2𝑎𝑐 (cos 𝜃2 cos 𝜃4+sin 𝜃4 sin 𝜃2)
2𝑎𝑐
+ 2𝑎𝑐
− 2𝑎𝑐
− 2𝑎𝑐

𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2 𝑑 cos 𝜃4 𝑑 cos 𝜃2
𝒌𝟑 = 𝒌𝟏 = 𝒌𝟐 =
2𝑎𝑐 𝑎 𝑐

𝑘1 cos 𝜃4 − 𝑘2 cos 𝜃2 + 𝑘3 − (cos 𝜃2 cos 𝜃4 + sin 𝜃4 sin 𝜃2)

𝜃 𝜃 2
2 tan 2 1 − (tan 2 ) 𝜃4
sin 𝜃 = cos 𝜃 = 2 𝑥 = tan
𝜃 𝜃 2
1 + (tan 2 )2 1 + (tan 2 )

1 − 𝑥2 1 − 𝑥2 2𝑥
𝑘1 ( 2 ) − 𝑘2 cos 𝜃2 + 𝑘3 − cos 𝜃2 ( 2 ) − sin 𝜃2 ( )=0
1+𝑥 1+𝑥 1 + 𝑥2

𝑘1(1 − 𝑥 2 ) − (1 + 𝑥 2 )𝑘2 cos 𝜃2 + (1 + 𝑥 2 )𝑘3 − cos 𝜃2 (1 − 𝑥 2 ) − sin 𝜃2 (2𝑥)

=0
(1 + 𝑥 2 )

𝑘1 − 𝑘1𝑥 2 − 𝑘2 cos 𝜃2 − 𝑥 2 𝑘2 cos 𝜃2 + 𝑘3 + 𝑥 2 𝑘3 − cos 𝜃2 + 𝑥 2 cos 𝜃2 − 2𝑥 sin 𝜃2 = 0

𝑥 2 (−𝑘1 − 𝑘2 cos 𝜃2 + 𝑘3 + cos 𝜃2) − 𝑥(2 sin 𝜃2) + 𝑘1 − 𝑘2 cos 𝜃2 + 𝑘3 − cos 𝜃2 = 0

𝑨 = (−𝑘1 − 𝑘2 cos 𝜃2 + 𝑘3 + cos 𝜃2)

𝑩 = −2 sin 𝜃2

𝑪 = 𝑘1 − 𝑘2 cos 𝜃2 + 𝑘3 − cos 𝜃2

𝐴𝑥 2 + 𝐵𝑥 + 𝐶 = 0

−𝐵 − √𝐵2 − 4𝐴𝐶 𝜃4
𝑥= −→ 𝑥 = tan
2𝐴 2

20
 −𝐵 − √𝐵2 − 4𝐴𝐶
𝜃4 = 2 tan−1 ( )
2𝐴

Análisis de Velocidad w4

𝑎𝑒𝑖𝜃2 + 𝑏 𝑒𝑖𝜃3 − 𝑑𝑒𝑖𝜃1 − 𝑐 𝑒𝑖𝜃4 = 0

Constantes: a, b, d, c, θ1

Variable: θ2, θ3, θ4

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 𝑖𝜃2̇ + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 𝑖𝜃3

̇ − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 𝑖𝜃4
̇ =0

𝑎𝑤2𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑤3𝑖𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑤4𝑖𝑒 𝑖𝜃4 = 0

𝑎𝑤2{−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑖𝑐𝑜𝑠θ2} + 𝑏𝑤3{−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑖𝑐𝑜𝑠θ3} - 𝑐𝑤4{−𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑖𝑐𝑜𝑠θ4} = 0

1) -𝑎𝑤2𝑠𝑒𝑛𝜃2 - 𝑏𝑤3𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐𝑤4𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0 ∗ (cosθ3)

2) 𝑎𝑤2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑤3𝑐𝑜𝑠𝜃3 - 𝑐𝑤4𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0 ∗ (senθ3)

-𝑎𝑤2cosθ3𝑠𝑒𝑛𝜃2 - 𝑏𝑤3cosθ3𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐𝑤4cosθ3𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0

𝑎𝑤2𝑠enθ3𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑤3𝑠enθ3𝑐𝑜𝑠𝜃3 - 𝑐𝑤4𝑠enθ3𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0

𝑎𝑤2(𝑠enθ3𝑐𝑜𝑠𝜃2 − cosθ3𝑠𝑒𝑛𝜃2) + 𝑐𝑤4(cosθ3𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑠enθ3𝑐𝑜𝑠𝜃4) = 0

𝑎𝑤2{𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃2)} + 𝑐𝑤4{𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃3)} = 0

−𝑎𝑤2{𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃2)}
𝑤4 =
𝑐𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃3)

Análisis de aceleración α4

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 = 0

Constantes: a, b, d, c, θ1

Variable: θ2, θ3, θ4

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 𝑖𝜃2̇ + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 𝑖𝜃3

̇ − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 𝑖𝜃4
̇ =0

𝑎𝑤2𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑤3𝑖𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑤4𝑖𝑒 𝑖𝜃4 = 0

21
Segunda derivada

𝑎𝑖{θ̇2𝑒 𝑖𝜃2 𝑖𝜃2̇ + 𝑒 𝑖𝜃2 𝜃̈ 2 } + 𝑏𝑖{θ̇3𝑒 𝑖𝜃3 𝑖𝜃3̇ + 𝑒 𝑖𝜃3 𝜃̈3} − +𝑐𝑖{θ̇4𝑒 𝑖𝜃4 𝑖𝜃4̇ + 𝑒 𝑖𝜃4 𝜃̈ 4}

𝑎𝑖 {𝜃2̇ 2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝜃̈ 2 𝑒 𝑖𝜃2 } + 𝑏𝑖 {𝜃3̇ 2 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 + 𝜃̈ 3 𝑒 𝑖𝜃3 } − +𝑐𝑖 {𝜃4̇ 2 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 + 𝜃̈ 4 𝑒 𝑖𝜃4 }

−𝑎𝑤2 2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑎𝛼2 𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑏𝑤3 2 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑏𝛼3 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑐𝑤4 2 𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑐𝛼4 𝑒 𝑖𝜃4 = 0

Parámetros conocidos: a, b, c, d, θ2, w3, w4, α2, w2, θ3), θ4

Parámetros desconocidos: α3, α4

P. Real −𝑎𝑤2 2 cosθ2 − 𝑎𝛼2 𝑠𝑒𝑛θ2 − 𝑏𝑤3 2 cosθ3 − 𝑏𝛼3 𝑠𝑒𝑛θ3 + 𝑐𝑤4 2 cosθ4 +
𝑐𝛼4 𝑠𝑒𝑛θ4 = 0 ∗ (cosθ3)

P. Imaginaria −𝑎𝑤2 2 senθ2 + 𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠θ2 − 𝑏𝑤3 2 senθ3 + 𝑏𝛼3 𝑐𝑜𝑠θ3 + 𝑐𝑤4 2 senθ4 −
𝑐𝛼4 𝑐𝑜𝑠θ4 = 0 ∗ (senθ3)

(1) −𝑎𝑤2 2 cosθ2cosθ3 − 𝑎𝛼2 cosθ3𝑠𝑒𝑛θ2 − 𝑏𝑤3 2 cosθ3cosθ3 − 𝑏𝛼3 cosθ3𝑠𝑒𝑛θ3 +

𝑐𝑤4 2 cosθ4cosθ3 + 𝑐𝛼4 cosθ3𝑠𝑒𝑛θ4 = 0
(2) −𝑎𝑤2 2 senθ2senθ3 + 𝑎𝛼2 senθ3𝑐𝑜𝑠θ2 − 𝑏𝑤3 2 senθ3senθ3 + 𝑏𝛼3 senθ3𝑐𝑜𝑠θ3 +
𝑐𝑤4 2 senθ4senθ3 − 𝑐𝛼4 senθ3𝑐𝑜𝑠θ4 = 0

−𝑎𝑤2 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃3) + 𝑎𝛼2 (cosθ2𝑠𝑒𝑛θ3 − 𝑠𝑒𝑛θ2cosθ3) − 𝑏𝑤3 2

+ 𝑐𝑤4 2 (cosθ3𝑐𝑜𝑠θ4 − 𝑠𝑒𝑛θ3senθ4) + 𝑐𝛼4 (cosθ3𝑠𝑒𝑛θ4 − 𝑠𝑒𝑛θ3cosθ4)
=0

−𝑎𝑤2 2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃3 ) + 𝑎𝛼2 𝑠𝑒𝑛(θ3 − θ2) − 𝑏𝑤3 2 + 𝑐𝑤4 2 𝑐𝑜𝑠(𝜃4 − 𝜃3)

+ 𝑐𝛼4 𝑠𝑒𝑛(θ4 − θ3) = 0

𝑎𝑤2 2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2−𝜃3 )−𝑎𝛼2 𝑠𝑒𝑛(θ3− θ2) −𝑐𝑤4 2 𝑐𝑜𝑠(𝜃4−𝜃3 ) +𝑏𝑤3 2

𝛼4 = 𝑐𝑠𝑒𝑛(θ4− θ3)

Análisis de Posición Ɵ3

1) 𝑎 cos 𝜃2 + 𝑏 cos 𝜃3 − 𝑑 − 𝑐 cos 𝜃4 = 0

2) 𝑎 sin 𝜃2 + 𝑏 sin 𝜃3 − 𝑐 sin 𝜃4 = 0

( 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃4)2 = ( 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 - 𝑑 )2

( 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4)2 = (𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 )2

(1) c2cos2θ4 = a2cos2θ2 + b2cos2θ3 + d2 + 2abcosθ2 cosθ3 – 2ad cosθ2- 2bd cosθ3

22
(2) c2sen2θ4 = a2sen2θ2 + b2sen2θ3 + 2absenθ2senθ3

C2 (cos2θ4+ sen2θ4)= a2(cos2θ2 + sen2θ2) +b2(cos2θ3 +b2sen2θ3)+d2+2ab(cosθ2 cosθ3

+ senθ2senθ3) – 2adcos θ2 -2bdcos θ3

C2 = a2+b2+d2+2ab(cosθ2 cosθ3 +senθ2senθ3) – 2adcos θ2 -2bdcos θ3

𝑎2 + 𝑏 2 + 𝑑 2 − 𝑐 2 2𝑎𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃3) 2𝑎𝑑𝑐𝑜𝑠 𝜃2 2𝑏𝑑𝑐𝑜𝑠 𝜃3 0

+ − − =
2𝑎𝑏 2𝑎𝑏 2𝑎𝑏 2𝑎𝑏 2𝑎𝑏

𝑑 𝑑 𝑎 2 +𝑏2 +𝑑2 −𝑐 2
𝒌𝟒 = 𝑎 ; 𝒌𝟓 = 𝑏 ; 𝒌𝟔 = 2𝑎𝑏

K6 –k5cosθ2 – k4cosθ3 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃3 + cosθ2 cosθ3=0

𝜃 𝜃 2
2 tan 1 − (tan ) 𝜃3
sin 𝜃 = 2 cos 𝜃 = 2 𝑥 = tan
𝜃
1 + (tan 2 )2 𝜃 2 2
1 + (tan 2 )

1−𝑥 2 1−𝑥 2 2𝑥
K6 – k5cos θ2 – k4 (1+𝑥 2) + cosθ2(1+𝑥2) + senθ2(1+𝑥2) = 0

1−𝑥 2 1−𝑥 2 2𝑥
{K6 – k5cos θ2 – k4 (1+𝑥2) + cosθ2(1+𝑥2) + senθ2(1+𝑥2)} ÷ (1 - x2) = {0÷ (1 - x2)}

K6(1+x2) – k5cos θ2 (1+x2) – k4(1 - x2) + cosθ2(1 - x2) + senθ2(2x) = 0

X2 (k6 – k5cos θ2 + k4 −cosθ2) + x(2senθ2) + k6 – k5cos θ2 – k4 + cosθ2 = 0

𝑨 = 𝑘6 – 𝑘5𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑘4 − 𝑐𝑜𝑠𝜃2

𝑩 = 2𝑠𝑒𝑛𝜃2

𝑪 = 𝑘6 – 𝑘5𝑐𝑜𝑠 𝜃2 – 𝑘4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2

Ax2 + Bx + C = 0

−𝐵 ± √𝐵2 − 4𝐴𝐶
𝑥=
2𝐴

𝜃3 −𝐵 − √𝐵2 − 4𝐴𝐶 𝜃3
𝑡𝑎𝑛 ( ) = −→ 𝑥 = tan
2 2𝐴 2

−𝐵 − √𝐵2 − 4𝐴𝐶
𝜃3(𝜃2) = 2𝑡𝑎𝑛−1 ( )
2𝐴

23
 Análisis de velocidad w3

𝑎𝑒𝑖𝜃2 + 𝑏 𝑒𝑖𝜃3 − 𝑑𝑒𝑖𝜃1 − 𝑐 𝑒𝑖𝜃4 = 0

Constantes: a, b, d, c, θ1

Variable: θ2, θ3, θ4

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 𝑖𝜃2̇ + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 𝑖𝜃3

̇ − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 𝑖𝜃4
̇ =0

𝑎𝑤2𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑤3𝑖𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑤4𝑖𝑒 𝑖𝜃4 = 0

𝑎𝑤2{−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑖𝑐𝑜𝑠θ2} + 𝑏𝑤3{−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑖𝑐𝑜𝑠θ3} - 𝑐𝑤4{−𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑖𝑐𝑜𝑠θ4} = 0

P. Real -𝑎𝑤2𝑠𝑒𝑛𝜃2 - 𝑏𝑤3𝑠𝑒𝑛𝜃3 - 𝑐𝑤4𝑠𝑒𝑛𝜃4= 0

P. Imaginaria 𝑎𝑤2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑤3𝑐𝑜𝑠𝜃3 - 𝑐𝑤4𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0

Calculo de 𝑤3

1) -𝑎𝑤2𝑠𝑒𝑛𝜃2 - 𝑏𝑤3𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐𝑤4𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0 ∗ cosθ4

2) 𝑎𝑤2𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑤3𝑐𝑜𝑠𝜃3 - 𝑐𝑤4𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0 ∗ senθ4

-𝑎𝑤2cosθ4𝑠𝑒𝑛𝜃2 - 𝑏𝑤3cosθ4𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐𝑤4cosθ4𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0

𝑎𝑤2𝑠enθ4𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑤3𝑠enθ4𝑐𝑜𝑠𝜃3 - 𝑐𝑤4𝑠enθ4𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0

𝑎𝑤2(−𝑠enθ2𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃4cosθ2) + 𝑏𝑤3(cosθ3𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑠enθ3𝑐𝑜𝑠𝜃4) = 0

𝑎𝑤2{𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃2)} + 𝑏𝑤3{𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃3)} = 0

−𝑎𝑤2{𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃2)}
𝑤3 =
𝑏𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃3)

Análisis de aceleración α3

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑑𝑒 𝑖𝜃1 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 = 0

Constantes: a, b, d, c, θ1

Variable: θ2, θ3, θ4

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 𝑖𝜃2̇ + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 𝑖𝜃3

̇ − 𝑐𝑒 𝑖𝜃4 𝑖𝜃4
̇ =0

𝑎𝑤2𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑤3𝑖𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑤4𝑖𝑒 𝑖𝜃4 = 0

Segunda derivada

24
𝑎𝑖{θ̇2𝑒 𝑖𝜃2 𝑖𝜃2̇ + 𝑒 𝑖𝜃2 𝜃̈ 2 } + 𝑏𝑖{θ̇3𝑒 𝑖𝜃3 𝑖𝜃3̇ + 𝑒 𝑖𝜃3 𝜃̈3} − +𝑐𝑖{θ̇4𝑒 𝑖𝜃4 𝑖𝜃4̇ + 𝑒 𝑖𝜃4 𝜃̈ 4}

𝑎𝑖 {𝜃2̇ 2 𝑖𝑒 𝑖𝜃2 + 𝜃̈ 2 𝑒 𝑖𝜃2 } + 𝑏𝑖 {𝜃3̇ 2 𝑖𝑒 𝑖𝜃3 + 𝜃̈ 3 𝑒 𝑖𝜃3 } − +𝑐𝑖 {𝜃4̇ 2 𝑖𝑒 𝑖𝜃4 + 𝜃̈ 4 𝑒 𝑖𝜃4 }

−𝑎𝑤2 2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑎𝛼2 𝑒 𝑖𝜃2 − 𝑏𝑤3 2 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑏𝛼3 𝑒 𝑖𝜃3 + 𝑐𝑤4 2 𝑒 𝑖𝜃4 − 𝑐𝛼4 𝑒 𝑖𝜃4 = 0

Calculo de α3:

P. Real −𝑎𝑤2 2 cosθ2 − 𝑎𝛼2 𝑠𝑒𝑛θ2 − 𝑏𝑤3 2 cosθ3 − 𝑏𝛼3 𝑠𝑒𝑛θ3 + 𝑐𝑤4 2 cosθ4 +
𝑐𝛼4 𝑠𝑒𝑛θ4 = 0 ∗ (cosθ4)

P. Imaginaria −𝑎𝑤2 2 senθ2 + 𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠θ2 − 𝑏𝑤3 2 senθ3 + 𝑏𝛼3 𝑐𝑜𝑠θ3 + 𝑐𝑤4 2 senθ4 −
𝑐𝛼4 𝑐𝑜𝑠θ4 = 0 ∗(senθ4)

Parámetros conocidos: a, b, c, d, θ2, w3, w4, α2, w2, θ3), θ4

Parámetros desconocidos: α3, α4

(1) −𝑎𝑤2 2 cosθ4cosθ2 − 𝑎𝛼2 cosθ4𝑠𝑒𝑛θ2 − 𝑏𝑤3 2 cosθ4cosθ3 − 𝑏𝛼3 cosθ4𝑠𝑒𝑛θ3 +

𝑐𝑤4 2 cosθ4cosθ4 + 𝑐𝛼4 cosθ4𝑠𝑒𝑛θ4 = 0
(2) −𝑎𝑤2 2 senθ4senθ2 + 𝑎𝛼2 senθ4𝑐𝑜𝑠θ2 − 𝑏𝑤3 2 senθ4senθ3 + 𝑏𝛼3 senθ4𝑐𝑜𝑠θ3 +
𝑐𝑤4 2 senθ4senθ4 − 𝑐𝛼4 senθ4𝑐𝑜𝑠θ4 = 0

−𝑎𝑤2 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2𝑠𝑒𝑛𝜃4) + 𝑎𝛼2 (cosθ2𝑠𝑒𝑛θ4 − 𝑠𝑒𝑛θ2cosθ4)

− 𝑏𝑤3 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃3𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃3𝑠𝑒𝑛𝜃4) + 𝑏𝛼3 (cosθ3𝑠𝑒𝑛θ4 − 𝑠𝑒𝑛θ3cosθ4)
+ 𝑐𝑤4 2 = 0

−𝑎𝑤2 2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃4 ) + 𝑎𝛼2 𝑠𝑒𝑛(θ4 − θ2) − 𝑏𝑤3 2 𝑐𝑜𝑠(𝜃3 − 𝜃4 ) + 𝑏𝛼3 𝑠𝑒𝑛(θ4 − θ3)
+ 𝑐𝑤4 2 = 0

𝑎𝑤2 2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2−𝜃4 )−𝑎𝛼2 𝑠𝑒𝑛(θ4− θ2) +𝑏𝑤3 2 𝑐𝑜𝑠(𝜃3−𝜃4 )−𝑐𝑤4 2

𝛼3 = 𝑏𝑠𝑒𝑛(θ4− θ3)

25
 Trayectoria del punto p

Figura 9. Análisis del punto P

𝑅𝑃𝐴 = 𝑝𝑒 𝑖(𝜃3−31°)

𝑅𝑃𝐴 = 𝑝{cos(𝜃3 − 31°) + 𝑖 sen(𝜃3 − 31°)}

𝑅𝑃 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝑃𝐴

𝑅𝐴 = 𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃2)

𝑅𝑃𝐴 = 𝑝(cos(𝜃3 − 31°) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 31°))

𝑅𝑃𝑥 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑝𝑐𝑜𝑠(𝜃3 − 31°)

𝑅𝑃𝑦 = (𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑝𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 31°))

𝑋𝑃 = 𝑅𝑃𝑥 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛼 − 𝑅𝑃𝑦 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝛼

𝑌𝑃 = −(𝑅𝑃𝑥 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝛼 + 𝑅𝑃𝑦𝑐𝑜𝑠𝛼)

Nota: YP es negativo debido a que las rectas se encuentran en la posición negativa del eje Y`.

26
MATERIALES UTILIZADOS

Tabla 8. Tabla de materiales con sus respectivos precios

MATERIALES PRECIO ($)

Madera 10.oo

Pernos 2.oo

Pintura roja 4.oo

Pintura amarilla 4.oo

Polea 3.oo

Motor 20.oo

Eje 4.oo

Total 49.oo

27
DIAGRAMA DEL FUNCIONAMIENTO

INICIO

Colocar la
pieza en la
mesa en una
posición 1

La pieza esta
ubicada
correctamente ?
Si

Ecender el
motor del
mecanismo

La pieza se
mueve a una
posición 2

La pieza se
mueve a una
posición final
3.

Desea repetir el
proceso

INICIO

Figura 10. Diagrama de flujo del funcionamiento del mecanismo

28
PLANOS

29
SIMULACIÓN DEL MECANISMO

La simulación del mecanismo fue elaborado en el software Working Model

Figura 11. Simulación del mecanismo en posición 1

Comentario

En la figura se puede observar al mecanismo en posición 1, es decir antes de hacerlo

funcionar y del traslado de la pieza.

Figura 12. Simulación del mecanismo pasando de posición 1 a una posición 2

Comentario:

30
El mecanismo ha pasado de la posición inicial a una posición 2. La posición inicial es
representada por los eslabones coloreados y la posición dos es representada por los
eslabones sin color. Aquí se puede observar el tipo de movimiento que presenta el punto
de interés, que va describiendo una línea recta.

Figura 13. Simulación del mecanismo pasando de una posición 2 a una posición 3

Comentario:

El mecanismo ha pasado de la posición 2 a una posición 3. La posición 2 es representada

por los eslabones coloreados y la posición 3 es representada por los eslabones sin color.
Aquí se puede observar el tipo de movimiento que presenta el punto de interés, que en
este caso describe una curva para regresar a su posición inicial sin mover al elemento
que ha trasladado.

31
PRUEBAS DE PROTOTIPO
Cabe destacar que el mecanismo fue construido de forma horizontal, mas no como se
encontraba representado en el libro “Diseño de maquinaria” de Robert. L. Norton. Se optó por
ubicarlo de esa forma para poder apreciar de mejor manera su funcionamiento y al mismo
tiempo tener más comodidad para corregir inconvenientes.

Figura 14. Prueba de prototipo en posición 1

Comentario:

Se ubicó al mecanismo en una posición inicial 1 para observar y verificar la trayectoria que
describe el punto de interés al momento de trasladar las piezas. A continuación se accionó a su
motor para poner en marcha el mecanismo.

Figura 15. Pruebas de prototipo en posición 2

32
Comentario:

El mecanismo se encuentra en una posición dos y se puede observar que la trayectoria que
describe es una línea recta. Es decir el eslabón amarillo en E traslada a la pieza correctamente.

Figura 16. Pruebas de prototipo en posición 3

Comentario:

El prototipo se encuentra en una posición 3 y se puede observar que las piezas ya han sido
trasladadas y el eslabón amarillo en E está regresando a su posición inicial describiendo una
curva hacia abajo para evitar el impacto con las piezas a trasladarse. Hasta el momento el
mecanismo funciona correctamente.

Figura 17. Pruebas de prototipo en posición 4

Comentario:

33
En la posición 4 se aprecia que el prototipo continúa describiendo una trayectoria curvilínea para
evitar el roce con los elementos a trasladar y al mismo tiempo se dirige a su posición inicial para
continuar con el traslado de las piezas. Aun cumple con los requerimientos establecidos para su
aplicación

Figura 18. Pruebas de prototipo en posición 5

Comentario

En la posición 5 del prototipo se observa que ha regresado a su ubicación original y se encuentra

listo para repetir la secuencia y trasladar a las piezas hasta su posición final. Se puede decir que
el mecanismo cumple con los requerimientos de movilidad para su aplicación ya que el punto
de interés describe la trayectoria deseada y necesaria.

34
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Sem. Sem. Sem. Sem. Sem.
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES Responsables
1 2 3 4 5
SEMANAS
ESTABLECIMIENTO DE CONCEPTOS BÁSICOS: Todos
1. Recepción y reconocimiento del mecanismo a investigar y construir. Todos

2. Establecimiento y organización de funciones por integrante. Todos

3. Organización y distribución del tiempo disponible para las actividades asignadas. Todos

4. Adquisición de datos generales previos a la investigación. Todos

ETAPA INVESTIGATIVA TEÓRICA:

1. Investigación acerca de la estructura del mecanismo Rodriguez P.

2. Investigación del funcionamiento del mecanismo Ramon M.
3. Establecimiento diseño del mecanismo Todos
4. Establecimiento de los objetivos y el marco teórico adicional para la inicialización del proyecto. Sánchez R.
ETAPA INVESTIGATIVA TEÓRICA-ANALÍTICA:

1. Investigación de diferentes propuestas de implementación del mecanismo Todos

2. Determinación de las diferencias entre las propuestas de implementación investigadas. Rodriguez P.

3. Establecimiento de los criterios generales a comparar para el análisis de factibilidad. Ramon R.

4. Elaboración de la matriz comparativa de criterios y ejecución del análisis de factibilidad. Sánchez R.

ETAPA TEÓRICA-PRÁCTICA:

35
1. Evaluación de costos y adquisición de los materiales a emplear en la construcción de la
propuesta elegida. Todos

2. Diseño del flujograma a seguir para la implementación del mecanismo. Rodriguez P.

3. Diseño de los planos en Autocad, Sánchez R
4. Diseño en el softwrae Working Mode Rodriguez P.
5. Simulación en el Mathcad Ramon R
ETAPA PRÁCTICA:

1. Construcción del prototipo empleando los materiales adquiridos y guiando el proceso tanto en
el diagrama de procesos como en los planos de Autocad, Mathcad y en le Working Model Todos

2. Realización de las pruebas del prototipo y análisis de fallas y factores externos influyentes en
el funcionamiento del mecanismo. Todos

3. Corrección de fallas y pruebas con el prototipo rectificado hasta obtener un funcionamiento

aceptable con respecto a su objeto de implementación. Rodriguez P.

ETAPA FINAL:

1. Realización de los cálculos de análisis de posición, velocidad y aceleración, y correcion de

errores. Todos

2. Finalización del informe con los resultados obtenidos y establecimiento de conclusiones,

recomendaciones, adjunción de anexos correspondientes al proceso y bibliografía. Todos

3. Entrega del informe y demostración práctica del funcionamiento. Todos

36
RESULTADOS Y DISCUSIÓN

Figura 19.Desplazamiento angular Ɵ4

Interpretación:

La grafica obtenida al analizar este parámetro nos da a entender que el mecanismo posee un
movimiento fluido sin agarrotamiento, además se puede observar que la forma de la gráfica
está estrechamente relacionada con la trayectoria que describe el punto de interés P.

Figura 20. Desplazamiento angular Ɵ3

Interpretación:

37
La grafica obtenida al analizar este parámetro nos da a entender que el mecanismo posee un
movimiento fluido sin agarrotamiento, además se puede observar que la forma de la gráfica
está estrechamente relacionada con la trayectoria que describe el punto de interés P.

Figura 21. Velocidad w4

Interpretación:

La grafica de velocidad W4 en función de Ɵ2 explica que no posee agarrotamientos

Figura 22. Velocidad w3

Interpretación:

38
CONCLUSIONES

 El prototipo de mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera en línea

recta es utilizado para desplazar un elemento o pieza desde un punto inicial a un
punto final en tres revoluciones, para que el prototipo del mecanismo elaborado
cumpla con su objetico debía ser de un material no tan pesado para poder utilizar
un motor que no requiera demasiado torque, a más de eso el mecanismo exigía
mucha precisión en cuanto a la longitud de los eslabones y grados de apertura
del eslabón ternario ya que si no se cumplía con esos parámetros el mecanismo
podía agarrotarse o la pieza a transportar podía ser trasladada hacia otro punto
diferente al deseado.

 Al realizar el análisis cinemático del mecanismo de 8 barras de transporte de

viga viajera se pudo observar y determinar que el mecanismo de 8 barras estaba
conformado por dos mecanismos de 4 barras simétricas, es decir, para obtener
las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración bastaba con analizar un
mecanismo de 4 barras ya que en el siguiente daban los mismo valores al
momento de programar las ecuaciones en el software MathCad.

 Al realizar las simulaciones en los respectivos softwares se pudo observar el

comportamiento teórico del mecanismo y determinar parámetros importantes
para su correcto funcionamiento, los parámetros que se encontraron fueron los
siguientes: 1)La distancia de los brazos que transportan el elemento debe ser
igual a la trayectoria recta que genera el punto p, de esta manera se asegura que
los elementos serán transportados correctamente sin producirse problemas,
tales como: que la pieza sea expulsada fuera de la línea de trayectoria o que el

39
 brazo de transporte se atranque o agarrote con la pieza a trasladar. 2) las
revoluciones del motor utilizado debían ser establecidas en la programación de
MathCad para obtener graficas exactas.

 El punto de interés del mecanismo de 8 barras debía describir una trayectoria

específica para asegurar el correcto funcionamiento del prototipo. Se debía
tener sumo cuidado al momento de realizar el análisis ya que era necesario rotar
el eje una vez obtenidas las ecuaciones que posteriormente serian programadas
en Mathcad. Un punto importante en este análisis fue el signo de las rectas
ubicadas en el eje Y negativo ya que si no se colocaba en la programación, la
trayectoria graficada tenía un sentido opuesto al de la realidad.

RECOMENDACIONES
 Establecer correctamente el análisis de factibilidad para seleccionar la propuesta
óptima, considerando aspectos importantes como: alcance práctico,
posibilidades económicas, y tiempos en la construcción del mecanismo.

 Antes de obtener las piezas para el ensamble del mecanismo se debe simular su
funcionamiento para evitar errores en el funcionamiento.

 Realizar pruebas de prototipo para corregir posibles fallas menores en el

mecanismo y comparar el grado de exactitud que se ha alcanzado en
comparación con la parte teórica.

 Considerar la trayectoria del punto de interés para asegurar que el mecanismo

cumpla con su aplicación requerida, investigando en diferentes recursos
bibliográficos.

BIBLIOGRAFÍA

40
  [1 ]R. L. NORTON, «DISEÑO DE MAQUINARIA,» de DISEÑO DE MAQUINAS., MEXICO,
McGRAW HILL, 2000, p. 877.
 [2] D. H. MYSZKA, «MÁQUINAS Y MECANISMOS,» MEXICO, PEARSON EDUCACIÓN,
2012, p. 384.
 [3] J. Tapia y J. Buendia, «Scribd,» 31 Octubre 2010. [En línea]. Available:
http://www.scribd.com/doc/40516189/MECANISMO-DE-8-BARRAS. [Último acceso: 7
Mayo 2014].

ANEXOS

Figura 23. Construcción del prototipo de mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera en línea recta

Figura 24. Comprobación de la movilidad del mecanismo a inicios de su construcción

41
Figura 25. Finalización del prototipo de mecanismo de 8 barras de transporte de viga viajera en línea recta

42