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CONTROLE REGULATÓRIO: SINTONIA E APLICAÇÕES

Outubro de 2008

SINTONIA E PROJETO DE
CONTROLADORES PID

Flavio Morais de Souza, M.Sc.

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

SINTONIA

» Geralmente tentativa e erro

» Tarefa demorada e tediosa

» É útil ter uma estimativa preliminar dos parâmetros

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

GUIA PARA MALHAS DE CONTROLE COMUNS

» Orientações básicas para seleção e sintonia de malhas de


controle comuns

» É útil quando o modelo do processo não é conhecido

» Alguns casos especiais não se comportam normalmente

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Orientações básicas para seleção e sintonia de malhas de


controle comuns

– Vazão e Pressão de líquido


– Nível de líquido
– Pressão de gás
– Temperatura
– Composição

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» CONTROLE DE VAZÃO E PRESSÃO DE LÍQUIDO


– Tem repostas rápidas (da ordem de segundos)
– Normalmente sem tempo morto
– Dinâmicas são devido:
1. Compressibilidade (p/ gás)

2. Efeitos inerciais (p/ líquido)


– Sensor e transmissor introduz atrasos (p/ instr. pneum.)
– Perturbações da vazão são de pouca influência
1. Turbulência

2. Vibrações da bomba

3. Alterações da válvula

– Normalmente usados controladores PI

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» CONTROLE DE NÍVEL DE LÍQUIDO

– Sistema integrador (instável em malha aberta)

– Aumento do ganho reduz a oscilação do sistema

– Técnicas de projeto e sintonia não são boas

– Normalmente usados controladores PI

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» CONTROLE DE PRESSÃO DE GÁS

– É fácil de controlador, exceto quando envolve equilíbrio


líquido-vapor ( traca de massa entre fases)
– É auto-regulador
Ex.: Admissão de gás no vaso:
1. Se a pressão é baixa, admite-se mais gás

2. Se a pressão é alta, admite-se menos gás

– Resposta do processo é rápida (tempo de residência


pequeno)
– Normalmente usados controladores PI

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» CONTROLE DE TEMPERATURA

– Grande variedade de processos térmicos


1. Trocador de calor

2. Coluna de destilação

3. Reatores, etc.

– Controle de temperatura é mais difícil de ser estabelecido


– Devido ao tempo morto e/ou capacitância térmica
1. Terá um limite de estabilidade no ganho do
controlador
– Normalmente usados controladores PID

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» CONTROLE DE COMPOSIÇÃO

– Semelhante ao de temperatura
– Algumas diferenças:
l Ruído na medida (maior problema)

l Tempos mortos dos analisadores são significantes

– Estes fatores limitam a ação derivativa


– Normalmente usados controladores PID

– Controles de temperatura e composição são os primeiros


candidatos ao CONTROLE AVANÇADO devido à
dificuldade de controle

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

MÉTODO DE TENTATIVA E ERRO


» 1) Eliminar a ação integral (τ I = ∞ ) e a ação derivativa τd = 0
» 2) Coloque K c num valor baixo (ex.: K c = 0.5) e coloque o
controlador em automático.
» 3) Aumente o K c aos poucos até o processo ciclar
continuamente nos casos servo e regulador
» 4) Reduza K c à metade
» 5) Diminua τ i aos poucos até o processo ciclar
continuamente nos casos servo e regulador. Ajuste τ i
para 3 vezes o valor
» 6) Aumente τ d aos poucos até o processo ciclar
continuamente nos casos servo e regulador. Ajuste τ d
para 1/3 do valor

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Kcu - Último ganho (Ultimate gain) - cicla continuamente

» Durante o teste a saída do controlador não deve saturar

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Desvantagens
» 1) Utiliza muito tempo quando:
– Número de tentativas para otimizar K c, τ i e τ d for muito
grande
– Dinâmica do processo for muito lenta
» Teste pode ser muito caro devido a:
– Baixa produtividade durante o teste
– Qualidade ruim do produto durante o teste
» 2) A ciclagem contínua pode ser dificil pois:
– Está no limite de estabilidade
– Qualquer perturbação pode tornar o processo instável
ou perigoso (ex.: reator químico)

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Desvantagens(Cont.)
» 3) O procedimento não é aplicável a processos instáveis
em malha aberta
– Instáveis com valores altos e baixos de K c
– Estáveis com valores intermediários de K c
– Dinâmica do processo for muito lenta
» 4) Alguns processos simples não tem K cu
– Processos de 1 a ordem
– Processos de 2 a ordem sem tempo morto

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Regras para sintonia fina

» 1) Partir de uma pré-sintonia


– O ajuste do ganho não deve ser maior do que 20%
– O ideal é de 5 a 10%
– Reduza o ganho nos seguintes casos:
»Variável controlada tende a ciclar
»Há um grande overshoot na variável manipulada
»A variável controlada está movendo em torno do
setpoint

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Regras para sintonia fina (Cont.)

» 2) A ação integral é ajustada num fator de 2 e depois


reduzida até a sintonia satisfatória
– A ação integral é aumentada se a variável controlada
estiver uma aproximação lenta ao setpoint
– Uma alteração grande na ação integral é acompanhada
da alteração no ganho
»Se o tempo integral é reduzido, diminua o ganho
lentamente e vice-versa.

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Regras para sintonia fina (Cont.)

» 3) A ação derivativa deve ser evitada


– Quando é alterada a ação derivativa, deve ser alterado o
proporcional e integral, da mesma forma que o ajuste da
integral.
– Razão τd/τ i < 0.5

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
» Há 2 métodos
– Método da ciclagem contínua
– Método da curva de reação do processo
» Ambos desejam sobre-sinal de 25% na resposta ao degrau

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

MÉTODO DA CICLAGEM CONTÍNUA

» Encontra os parâmetros do PID a partir do ganho máximo

» Usado quando não conhece bem a dinâmica

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

PROCEDIMENTO
» 1) Certificar que o sistema é estável em malha aberta
» 2) Utilizar só a ação proporcional
» 3) Aumentar o K c e aplicar degrau (no ∞ , τd = 0) aos poucos
τ I =setpoint,
até o processo ciclar continuamente
» 4) Anotar o último ganho(K cu) e último período(ω co)


ω co =
Pu

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Controlador sugerido por Ziegler-Nichols


 1 
Gc ( s) = 0,6 kcu  1 + + 0,125 Pu s
 0,5 Pu s 
2
 4
s+ 
 Pu 
Gc ( s) = 0,075k cu Pu
s
» onde:
Pólos : s=0

4
Zeros : s= −
Pu

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Na forma de tabela

Controlador Kc τI τd
K cu
P ____ ____
2
PI K cu Pu ____
2,2 1,2
PID K cu Pu Pu
1,7 2 8

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Quando a função de transferência é conhecida

– Kcu pode ser calculado pela matriz de Routh


– Período de oscilação calculado substituindo

» Quando a sintonia por Ziegler-Nichols não é suficiente,


pode ser usado como estimativa inicial

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

MÉTODO DA CURVA DE REAÇÃO DO PROCESSO

» Encontra os parâmetros do PID a partir da curva de reação

» Não é aplicado a:

– Processos integradores
– Processos com pólos complexos dominantes
(oscilatórios)

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

PROCEDIMENTO

» 1) Certificar que o sistema é estável em malha aberta e não


oscilatória

» 2) Aplicar um pequeno degrau na saída do controlador

» 3) Construir a curva de reação do processo e determinar :

»Ganho do processo (K p)
»Constante de tempo(τ p)
»Tempo morto(θ)

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

a) Para um processo de 1 a ordem com tempo morto

∆Y
Kp =
∆u

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

b) Para um processo subamortecido com tempo morto

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Considerando
1
t1 = θ + τ p t2 = θ + τ p
3

» Do modelo

k p e−θs
y( s) = u( s)
τρ s +1

 
 t −θ 
− 
τ 
y( t ) = k p 1 − e  p   ∆u
 
 

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

y( t1 ) = 0,283∆Y
 −  ∴
y( t1 ) = k p 1 − e 3  ∆u
1

 

y( t 2 ) = k p [1 − e −1 ] ∆u ∴ y( t 2 ) = 0,632 ∆Y

1
t 2 − t1 = t p − τ p ∴ τp =
3
(t − t )
2 2 1
3

3 t2 
θ = t2 − τ p ∴ θ = t2 −
3
(t − t )
2 2 1
∴ θ=
2
 t1 − 
 3

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Controlador sugerido por Ziegler-Nichols


1,2τ p  1 
G( s) = 1 + + 0,5θ s
K pθ  2θ s 
2
 1
0,6τ p  s + θ 
G( s ) =
Kp s
» onde:
Pólos : s=0
1
Zeros : s=−
θ

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Na forma de tabela
Controlador Kc τI τd
P 1 τp ____ ____
 
Kp  θ 
PI 0,9  τ p  ____
  3,33θ
Kp  θ 
PID 1,2  τ p  θ
  2θ
Kp  θ  2

θ
É recomendável que α = fique na faixa:
τp
0,1 < α < 1,0

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

SINTONIA PROCESSOS ESTAVEIS (Ref. Bhali)


τ
<2 2 <τ < 5 5 < τ < 10 10 < τ < 20
θ θ θ θ
M alhas
P+I+D P+I P
especiais

PI PI PID PID PID


P
serie paralelo serie paralelo misto
τ τ
0 .8 .τ 0 .8 .τ 0 .8 .τ 0 .85 .τ + 0 .4 + 0. 4
K θ θ
G p .θ G p .θ G p .θ G p .θ
1 .2 G p 1 .2 G p
G p .θ G p .θ
Ti Max τ τ τ + 0 .4 .θ
0 .8 0 .75
0 .35τ τ .θ
Td 0 0 0 0 .4 .θ
Gp θ + 2 .5 .τ

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

SINTONIA PROCESSOS ESTAVEIS (Ref. Bhali)

0.05< k .θ <0.1 0.1< k .θ <0.2 0.2< k .θ <0.5 0.5< k.θ


P PI PID Malhas especiais

PI PI PID PID PID


P
serie paraleo serie paraleo misto
0 .8 0 .8 0 .8 0 .8 0 .8 0 .8
K
k .θ k .θ k .θ k .θ k .θ k .θ
k .θ 2 k .θ 2
Ti Max 5.θ 4. 8.θ 5.2 .θ
0 .15 0.15
0 .35
Td 0 0 0 0. 4θ 0 .4θ
k

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

RESOLUÇÃO DE PROBLEMAS DE MALHAS DE CONTROLE


» Se uma malha de controle não opera satisfatóriamente, é
necessário investigar as causas
– Na resolução de problemas é importante investigar o
funcionamento de cada componente:
»Sensor
»Transmissor
»Controlador
»Válvula de controle
»Processo em si

– Um componente pode comprometer a malha como um


todo.

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Fatores que fazem que uma malha se torne instável ou


muito lenta:

– Mudança das condições de processo, normalmente


vazão de carga
– Emperramento da haste da válvula de controle
– Linha entupida de transmissor de pressão ou pressão
diferencial
– Trocadores de calor sujos, especialmente refervedores
de colunas de destilação e fornos
– Cavitação de bombas e outros

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Perguntas a serem feitas para obter informações para


solucionar um problema de controle

– Qual é o processo a ser controlada?


– Qual é a variável controlada?
– Quais são os objetivos de controle?
– Há alguma informação registrada ou resultados vis íveis
da malha de controle em questão?
– O controlador está no modo manual ou automático?
– A ação do controlador é direta ou reversa?

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SINTONIA DE CONTROLADORES PID

– Se o processo está ciclando, qual a freqüência de


oscilação?
– Quais são os valores dos parâmetros de sintonia do
controlador (K c, τ i e τ d)?
– O processo é estável em malha aberta?
– Há alguma documentação adicional disponível?
(planilhas, diagramas, descritivos, etc.)

SINTONIA DE CONTROLADORES PID

» Verificar o funcionamento de cada componente da malha


– Os componentes de campo apresentam mais problemas

» Se os componentes da malha estão funcionando bem,


então deve-se assegurar que o processo está funcionando
adequadamente.

» O controlador deve ser ressintonizado se estiver operando


de forma oscilatória ou com resposta muito lenta.

» Finalmente, se continuar com problema, então deve-se


estudar alguma mudança na estratégia do controle.

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PROJETO DE CONTROLADORES

Critérios de performance para sistemas em malha fechada

» A função do controle é assegurar resposta desejável:

- No Transiente

- No Estado-Estacionário

PROJETO DE CONTROLADORES

» Critérios de Peformance
1) Estabilidade em malha fechada
2) Efeito das perturbações minimizadas
3) Respostas rápidas e não-oscilatórias
4) Eliminação de offset
5) Evitar ações de controle excessivas
6) Sistema deve ser insensível a:
- mudanças de processo
- erros de modelo

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PROJETO DE CONTROLADORES

» Especificações de desempenho não devem ser mais


restritivas do que o necessário para a tarefa.

PROJETO DE CONTROLADORES

l Métodos para projetar um controlador

» Método de síntese direta - Lambda


- Usa um modelo do processo
- Especifica uma resposta em malha fechada
- Síntese direta fornece a relação entre o processo e o
controlador resultante

- Desvantagem
O controlador resultante pode não ter a estrutura
do PID

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PROJETO DE CONTROLADORES

Seja o diagrama em blocos

Km - compensador de setpoint.
* Transforma setpoint na grandeza medida

PROJETO DE CONTROLADORES

Malha fechada - caso servo


KmGc G f G p
Y ( s) = ysp( s)
1 + G cG f G p Gm

Gm ( s ) = Km

G ( s) = G f G pGm = G f G p Km

Gc G
Y ( s) Y ( s)
1 + Gc G sp

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PROJETO DE CONTROLADORES

Resposta desejada
 y
Gsp  
 ysp  d
Gc G
G sp (I)
1 + Gc G

Rearranjando
1  Gsp 
Gc ( s) =   ( II )
G  1 − Gsp 

PROJETO DE CONTROLADORES

Gc é obtido se:

- Conhecer o modelo do processo (G)


- Especificar a resposta em malha fechada (G sp)

O controlador tem o modelo do processo invertido (1/G),


encontrado em técnicas de controle baseados em modelos.

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PROJETO DE CONTROLADORES

Controle perfeito

» Idealmente - variável de processo acompanha o setpoint


instantaneamente sem erro
Y ( s) = Ysp ( s) ou G sp ( s) = 1

substituindo Gsp em (II)

1 1 
Gc ( s) =   → Gc ( s) = ∞
G  1 − 1

Infelizmente o controle perfeito é impossível pois Kc = ∞

PROJETO DE CONTROLADORES

Controlador baseado em tempo de decaimento finito


Processo de 1a ordem 1
G sp ( s) =
τc s + 1

τc - constante de tempo em malha fechada

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PROJETO DE CONTROLADORES

Substituindo Gsp em (II)

 1 
1  τc s + 1 
Gc ( s) =  
G 1 
1−
 τc s + 1 

1 1
Gc ( s) =
G τc s

PROJETO DE CONTROLADORES

Exemplo
» Projetar o controlador para os seguintes processos:
a) Processo de 1 a ordem

kp τ ps +1 τp  1 
Gc ( s) =
1 1 + 
G ( s) = Gc ( s) = ×
τ ps +1 kp τc s τ c k p  τ p s 

Na forma do PI
τp
kc =
 1 τck p
Gc ( s) = k c  1 + 
 τi s 
τi = τ p

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PROJETO DE CONTROLADORES

b) Processo de 2 a ordem
kp
G( s ) =
τ s + 2ςτ p s + 1
2 2

τ p 2 s2 + 2ςτ p s + 1 τ 2 s 2 + 2ςτ p s + 1 1
Gc ( s) = Gc ( s ) = ×
k pτc s kp τcs

2ςτ p 1 τ p2 2ςτ p 2ςτ p 1 2ςτ p τ p 2


Gc ( s ) = + + s Gc ( s) = + × + × s
k pτ c k pτ c s k pτ c k pτ c k pτ c 2ςτ p s k pτc 2ςτ p

2ςτ p  1 τ p2 
Gc ( s) =  1+ + s
k pτ c  2ςτ ps 2ςτ p 

PROJETO DE CONTROLADORES

Na forma do PID
 1 
Gc ( s ) = k c  1 + + τ d s
 τi s 

2ςτ p
kc =
τck p

τ i = 2ςτ p

τ2p τp
τd = =
2ςτ p 2ς

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PROJETO DE CONTROLADORES

Processos com tempo morto


» Se a função de transferência tem tempo morto θ então
desejamos
e −θc s
Gsp ( s) =
τc s + 1

θc e τc - parâmetros de projeto
θc ≥ θ porque a variável controlada não pode responder
a alteração no setpoint num tempo menor do que θ

PROJETO DE CONTROLADORES

Substituindo Gsp em (II)

 e −θc s 
1  τc s + 1 
Gc ( s) =  
G e −θc s 
1 − τ s + 1 
 c 

1 e −θcs 
Gc ( s ) =  −θc s 
G  τc s + 1 − e 

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PROJETO DE CONTROLADORES

O controlador não tem a forma de PID padrão, mas o termo


1 − e−θ s
c no denominador representa uma compensação de
tempo morto
O termo (e −θ s ) aproximado em série de Taylor de 1 a ordem
c

e −θc s = 1 − θc s
substituindo na equação anterior

1 e −θc s  1  e −θc s 
Gc ( s) =   Gc ( s) =  
G  τc s + 1 − (1 − θc s)  G  (τc + θc ) s 

PROJETO DE CONTROLADORES

Exemplo
» Projetar o controlador para os seguintes processos:
a) Processo de 1 a ordem com tempo morto
k p e−θ s
G( s) =
τ ps +1

τ ps +1 e −θcs τp s + 1
Gc ( s) = × Gc ( s) = e −(θc −θ ) s
k pe −θs
(τ c + θc )s k p (τ c + θc )s

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PROJETO DE CONTROLADORES

Fazendo θc = θ
τ ps +1 1 τp  1 
Gc ( s) = × Gc ( s) =  1 + 
kp (τ c + θ )s k p (τc + θ )  τ p s 

Na forma de PI

 1 τp
Gc = k c  1 +  Kc =
 τi s Kp (τ c+θ )

τi = τ p

PROJETO DE CONTROLADORES

b) Processo de 2 a ordem com tempo morto


K p e− θ c s
G( s)
τ p2 s 2 + 2ζτ p s + 1

τ p2 s 2 + 2ζτ p s + 1 e −θ c s
Gc ( s) ×
K pe −θ s (τc + θ )s
τ p2 s 2 + 2ζτ p s + 1 − (θ −θ )s
Gc ( s)
( )
e c
Kp τ e +θ s

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PROJETO DE CONTROLADORES

Fazendo θc = θ

τ p 2 s2 + 2ζτ p s + 1 1
Gc ( s) = ×
Kp (τ c + θ )s
2ζτ p 1 τ p2
Gc ( s) = + +
K p (τ c + θ ) K p (τc + θ )s K p (τ c + θ )
s

2ζτ p  1 τ p2 
Gc ( s) = 1+ + s
K p (τ c + θ )  2ζτ p s 2ζτ p s 

PROJETO DE CONTROLADORES

Na forma de PID

 1  2ξτ p
Gc ( s) = Kc  1 + + τ d s Kc =
 τI s  Kp (τc + θ )

τ I = 2ξτ p

τp 2 τp
τd = =
2ξτ p 2ξ

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PROJETO DE CONTROLADORES

1  Gsp 

Gc = 
G  1 − Gsp 
Resposta em Modelo de processo Kc τc τd
malha fechada
Gs p = 1 Qualquer Kc = ∞ τI = ∞ τd = 0
1 Kp τp τI =τp τd = 0
Gs p = G= Kc =
τcs + 1 τps+ 1 τ cK p
1 Kp 2ζτ p τ I = 2ζτ p τp
Gs p = G= 2 2 Kc = τd =
τcs + 1 τ p s + 2ξτ p s + 1 τ cK p 2ζ

e −θ s Kpe
−θ s
τp τI =τp τd = 0
Gs p = Gs p = Kc =
τc s + 1 τcs + 1 (τ c +θ )K p

e −θ s K p e −θ s 2ζτ p τ I = 2ζτ p τp
Gs p = G= Kc = τd =
τc s + 1 τ p s + 2ξτ p s + 1
2 2
(τ c + θ )K p 2ζ

PROJETO DE CONTROLADORES

Métodos para projetar um controlador (Cont.)


Critérios Semi-Empíricos ( COHEN-COON )

Projeto baseado na curva de reação do processo

Critérios de projeto
- Minimização do erro quadrático (ISE)
- Razão de decaimento de 1/4
# Para 2 a ordem ζ=0.2 e θs=50%(overshoot)

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PROJETO DE CONTROLADORES

Procedimento de teste
Seja o sistema

PROJETO DE CONTROLADORES

1) Colocar o controlador em manual

Função de transferência em malha aberta


Ym( s)
= G f G pGm = G ( s)
c( s)

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PROJETO DE CONTROLADORES

2) Aplicar degrau na saída ( ∆M )

PROJETO DE CONTROLADORES

3) Observar a resposta do processo e aproximar o modelo a


um processo de 1 a ordem com tempo morto
k p e−θs
G( s) =
τ ps +1
∆css
kp =
∆M
 t 63% 
θ = 15
.  t 28% − 
 3 

. (t 63% − t 28% )
τ p = 15

θ
α=
τp

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PROJETO DE CONTROLADORES

4) Calcular os parâmetros do controlador

Controlador Kc τI τd
P 1  α ____ ____
1 + 
K pα  3
PI 1  α  30 + 3α  ____
 0,9 +  θ 
Kpα  12   9 + 20α 
PID 1  α  32 + 6α   4 
 1,333 +  θ  θ 
K pα  4  9 + 20α   11 + 2α 

PROJETO DE CONTROLADORES

Método de Cohen-Coon
»Usado como estimativa inicial dos parâmetros
»Se aproximação da curva não for boa, a sintonia será ruim
»Kc maoir para P do que PI
»Kc maior para PID davido ação estabilizante do derivativo
»Razão de controlabilidade (α)
θ
α=
τp
- Quanto maior α maior a dificuldade de controle (tende
oscilar)

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PROJETO DE CONTROLADORES

Para o PI
1  α
kc =  0,9 + 
k pα  12 

1 α
kc k p =  0 ,9 + 
α 12 

0 ,9
kc k p = + 0,083
α

kc k p - Ganho da malha

PROJETO DE CONTROLADORES

Projeto baseado no critério da integral do erro


Baseado em índices de performance
- ponderação da resposta temporal

e( t ) = YSP ( t ) − Y ( t )

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PROJETO DE CONTROLADORES

Índices populares
1)Integral do erro absoluto(Integral Absolute Error - IAE)
Pondera módulos dos erros
Útil quando erros pequenos

e 〈1

IAE = ∫0 e ( t ) dt

PROJETO DE CONTROLADORES

2)Integral do Quadrado do erro(Integral Square Error-ISE)


Pondera os erros ao quadrado
Útil quando erros grandes e 〉1

ISE = ∫0 e( t ) dt
2

3)Integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo(Integral


of Time weighted Absolute Error-ITAE)
Pondera os módulos dos erros, penalizando os erros que
persistem com o tempo
Útil quando tendem a ter offset

ITAE = ∫0 t e( t ) dt

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PROJETO DE CONTROLADORES

4)Integral do erro ao quadrado multiplicado pelo


tempo(Integral of Time weighted Square Error-ITSE)
Pondera os erros ao quadrado, penalizando os erros
que persistem com o tempo
Mais seletivo do que o ISE

ITSE = ∫0 t e( t ) dt
2

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Diferentes
q Critérios
q Casos (Servo e Regulador)
q Pontos em que são introduzidos
q Modelos
Levam a diferentes ajustes

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Metodologia dos Critérios


1) Para um determinado caso e sistema, calcular o
erro[e(t)] como função de Kc, τ i e τ d
2) Aplicar o critério escolhido no tempo até o estado-estac.
Obtida função dos parâmetros(ex.:ISE(Kc,τ i,τ d))
3) Aplicar o critério de otimização com o seguinte critério:
Minimizar ISE
kc ,τ I ,τd

4) No ponto mínimo
∂ ISE ∂ ISE ∂ ISE
=0 =0 =0
∂ kc ∂ τI ∂ τd

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Parâmetros Recomendados (Universidade de Louisiana)


Baseado no modelo de 1 a ordem com tempo morto
k p e −θ s θ
G( s) = e α=
τ ps + 1 τp

Caso Regulador (d ≠ 0, ysp = 0)

Controlador Proporcional (P) Gc ( s ) = k c


Parâmetros Coef. ISE IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 1.411 0.902 0.490
b1 -0.917 -0.985 -1.084

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 1 
Controlador Proporcional-Integral (PI) Gc ( s ) = k c  1 + 
 τ I s
Parâmetros Coef. ISE IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 1.305 0.984 0.859
b1 -0.959 -0.985 -0.977
τi 1 b2 a2 0.492 0.608 0.674
= α
τp a2 b2 0.739 0.707 0.680

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 1 
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) G c ( s) = k c 1 + + τ s
 τIs d 
Parâmetros Coef. ISE IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 1.495 1.435 1.357
b1 -0.945 -0.921 -0.947
τi 1 b2 a2 1.101 0.878 0.842
= α
τp a2 b2 0.771 0.749 0.738
τd a3 0.560 0.482 0.381
= a3α b3
τp b3 0.1006 1.137 0.995

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Caso Servo ( ysp ≠ 0, d = 0)

 1 
Controlador Proporcional-Integral (PI) Gc ( s ) = k c  1 + 
 τ I s
Parâmetros Coef. IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 0.758 0.586
b1 -0.861 -0.916
τi 1 a2 1.020 1.030
=
τ p a 2 + b 2α b2 -0.323 -0.165

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 1 
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) G c ( s) = k c 1 + + τ d s
 τIs 
Parâmetros Coef. IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 1.086 0.965
b1 0.869 -0.855
τi 1 a2 0.740 0.796
=
τ p a 2 + b 2α b2 0.130 -0.147
τd a3 0.348 0.308
= a3α b3
τp b3 0.914 0.9292

Aplicabilidade: IAE - 0.1 < α < 0.258


ITAE - 0.1 < α < 0.379
* Aceitável um pouco fora da faixa

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Exemplo
Use o critério de erro integral para obter os parâmetros do
controlador
Comparar para PI projetados no caso regulador
10e − s
G( s) =
2s +1
Solução
k p = 10 θ 1
α= =
τp 2
τp = 2
α = 0,5
θ =1

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 1 
Controlador Proporcional-Integral (PI) Gc ( s ) = k c  1 + 
 τ I 
s
Parâmetros Coef. ISE IAE ITAE
k p k c = a 1α b1 a1 1.305 0.984 0.859
b1 -0.959 -0.985 -0.977
τi 1 b2 a2 0.492 0.608 0.674
= α
τp a2 b2 0.739 0.707 0.680

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Para Kc
10 k c = 1,305( 0,5)
−0, 959
∴ kc = 0,245

10 k c = 0,984 ( 0,5)
−0,985
∴ kc = 0,195

10 k c = 0,857 (0,5)
−0, 977
∴ kc = 0,169

Para τ i
τI 1
= ( 0,5) 0, 739 ∴ τ I = 2,44
2 0,492
τI 1
= (0,5)0, 707 ∴ τ I = 2,02
2 0,608
τI 1
= ( 0,5) 0, 680 ∴ τ I = 1,85
2 0,674

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Critério kc τi
ISE 0,245 2,44
IAE 0,195 2,02
ITAE 0,169 1,85

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