Encoders – Codificadores rotatorios

0. ¿Qué es un Encoder?
El encoder es un transductor rotativo, que mediante una señal eléctrica sirve para indicar la posición angular de
un eje, velocidad y aceleración del rotor de un motor.
En pocas palabras, un encoder es un dispositivo de detección que proporciona una respuesta. Los Encoders
convierten el movimiento en una señal eléctrica que puede ser leída por algún tipo de dispositivo de control en un
sistema de control de movimiento, tal como un procesador o PLC. El encoder envía una señal de respuesta que
puede ser utilizado para determinar la posición, contar, velocidad o dirección. Un dispositivo de control puede usar
esta información para enviar un comando para una función particular.
Por ejemplo:
• En una aplicación de corte a medida, un Encoder con una rueda de medición indica al dispositivo de control la
cantidad de material que se ha alimentado, por lo que el dispositivo de control sabe cuándo cortar.
• En un observatorio, los Encoders le dicen a los actuadores cuál es la posición de un espejo móvil en
proporcionando información de posicionamiento.
• En gatos de elevación de coches de ferrocarril, la retroalimentación de precisión de movimiento es proporcionado
por los Encoders, para que así los gatos de elevación levanten simultáneamente.
• En un sistema de aplicación de etiquetas servo de precisión, la señal del Encoder es utilizado por el PLC para
controlar el tiempo y la velocidad de rotación de la botella.
• En una aplicación de impresión, la retroalimentación desde el Encoder se activa un cabezal de impresión para crear
una marca en una ubicación específica.
• En una grúa grande, los encoders montados en un eje del motor proporcionan información de posicionamiento de
modo que la grúa sabe cuándo debe recoger o soltar su carga.
• En una aplicación en la que se están llenando botellas o frascos, el Encoder le dice a las máquinas de llenado de la
posición de los contenedores.
• En un ascensor, los encoders le dicen al controlador cuando el coche ha llegado al piso correcto, en la posición
correcta. Es decir, la retroalimentación de movimiento del encoder para el controlador del ascensor se asegura de
que las puertas del ascensor abierto estén a nivel con el suelo. Sin los Encoders, puede que se encuentre buscando
dentro o fuera de un ascensor, en lugar de simplemente caminar hacia fuera sobre un suelo nivelado.
• En las líneas de montaje automatizadas, los Encoders dan retroalimentación de movimiento a los robots. En una
línea de montaje de automóviles, esto podría significar la garantía de que los brazos robóticos de soldadura tienen la
información correcta para soldar en los lugares correctos.
En cualquier aplicación, el proceso es el mismo: un recuento es generado por el encoder y se envía al controlador,
que a continuación, envía una señal a la máquina para realizar una función.
1. ¿Qué tecnologías usan los encoders?
Los Encoders utilizan diferentes tipos de tecnologías para crear una señal,
incluyendo: mecánica, magnético, óptico y de resistencia – óptica es la más
común. En detección óptica, el encoder proporciona información basada
en la interrupción de la luz.
El gráfico describe la construcción básica de un encoder rotativo
incremental con tecnología óptica. Un haz de luz emitida por un LED pasa a
través del disco de código, que está modelada con líneas opacas (muy
similar a los radios de una rueda de bicicleta). A medida que el eje del
encoder gira, la viga de luz del LED es interrumpida por las líneas opacas en
el disco de código antes de ser recogido por las celdas Foto detectoras.
Esto produce una señal de pulso: luz = encendido; sin luz = apagado. La
señal se envía al contador o controlador, que a su vez enviará la señal para
producir la función deseada.
2. ¿Cómo funciona un encoder?
Poniendo énfasis en su composición, un encoder se compone de un disco conectado a un eje giratorio. El disco
puede estar fabricado de vidrio o plástico, y se codifica combinando zonas transparentes y opacas que bloquean el
paso de la luz.
A continuación, y entrando ya en su funcionamiento, podemos decir que, con la rotación del eje, la fuente emisora
infrarroja emite una luz que es interpretada por el sensor óptico (o foto-transistor) que a su vez genera los pulsos
digitales, según la luz atraviesa el disco o es bloqueada por las zonas opacas. Esto produce una secuencia de
información que permite controlar aspectos como la dirección del movimiento, el radio de giro, y en algunas
circunstancias, la velocidad.

Algunas de sus aplicaciones más extendidas son la robótica, los pequeños electrodomésticos de uso doméstico o
ciertas aplicaciones industriales que requieren de una medición angular.

3. ¿Cómo se clasifican los encoders?

Hay muchos tipos diferentes de encoders que se clasifican por la señal de salida o la tecnología de detección.
4. Clasificación de los encoder según la señal de salida
4.1 Incremental
Como su nombre lo indica, es un encoder que determina el ángulo de posición por medio de realizar cuentas
incrementales.
Esto quiere decir que el encoder incremental provee una posición estratégica desde donde siempre comenzará la
cuenta. La posición actual del encoder es incremental cuando es comparada con la última posición registrada por el
sensor.
Los encoders incrementales son un tipo de encoder óptico y este en este tipo de encoder cada posición es
completamente única. Dentro de los encoders incrementales, se encuentran los encoders de cuadratura
Encoders de cuadratura
Corresponde a un tipo de encoder incremental que utiliza dos sensores ópticos posicionados con un desplazamiento
de 1⁄4 de ranura el uno del otro, generando dos señales de pulsos digitales desfasada en 90º o en cuadratura.
A estas señales de salida, se les llama comúnmente A y B. Mediante ellas es posible suministrar los datos de posición,
velocidad y dirección de rotación del eje. Si se incluye la señal de referencia, se le denomina I (índice).
Usualmente, si la señal A adelanta a la señal B (la señal A toma valor lógico “1” antes que la señal B, por ejemplo), se
establece el convenio de que el eje está rotando en sentido horario, mientras que si B adelanta a A, el sentido será
anti horario.

4.2 Absoluto
Se basa en la información proveída para determinar la posición absoluta en secuencia. Un encoder absoluto ofrece
un cogido único para cada posición.
Se dividen en dos grupos: los encoders de un solo giro (monovuelta) y los encoders absolutos de giro múltiple
(multivuela) y su tamaño es pequeño para permitir una integración más simple.

Monovuelta
Dividen una revolución mecánica en un número determinado de pasos de medición. Tras una revolución completa,
los valores de medición se repiten. El número máximo de pasos es de 8.192.
4.3 Multivuelta
No sólo registran la posición angular, sino que también cuentan las revoluciones (hasta un máximo de 4.096). La
emisión de las señales se efectúa ya sea a través de una interfaz SSI o de un sistema de bus tipo CAN o Profibus.
5. Clasificación de los encoder según la tecnología de detección
5.1 Encoders ópticos
Los encoders ópticos utilizan un disco de vidrio con un patrón de líneas depositadas en él, un disco metálico o
plástico con ranuras (en un encoder rotatorio), o una tira de vidrio o metal (en un encoder lineal). La luz de un LED
brilla a través del disco o tira sobre uno o más fotodetectores, que produce el suministrador del encoder.
Un encoder de incremento tiene una o más de estas pistas, mientras que un encoder absoluto tiene varias pistas
como bits de salida.

5.2 Encoders magnéticos

La tecnología magnética es muy resistente al polvo, grasa, humedad, y a otros contaminantes comunes en los
ambientes industriales, así como a los golpes y vibraciones. Existen varios tipos de sensores magnéticos:
Los sensores de reluctancia variable detectan cambios en el campo magnético causado por la presencia o
movimiento de un objeto ferromagnético. El sensor rotatorio de reluctancia variable más sencillo, comúnmente
llamado magneto recolector, consiste en un carrete enrollando un imán permanente. Este genera un pulso de
voltaje cuando un diente de engrane se mueve ante este. Fuerte, seguro, barato, este sensor se utiliza en la mayoría
de las veces para medir la velocidad, ya que no trabaja a menos que el objeto se esté moviendo ante la cara del
sensor cerca de unas 180 pulgadas por segundo o más rápido.

5.3 Encoders laser (TRABAJO DE INVESTIGACION INDIVIDUAL)

Estructura interna con listado de componentes, Principio de Funcionamiento, Ventajas y Desventajas
con respecto de los Ópticos y Magnéticos, Aplicaciones, Ejemplo: Modelo Industrial con
características técnicas
 Referencia web - Primera hoja impresa de la referencia – Resumen mínimo de 3 páginas escrito a mano
(Se permite imprimir esquema o gráficos)