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U (s ) + E (s) Y (s )
G (s)
-
punto de bifurcación
punto de suma B(s)
H (s)
B( s)
Función de transferencia en lazo abierto. G( s) H ( s)
E ( s)
Y ( s)
Función de transferencia trayectoria directa. G( s)
E ( s)
U (s ) + E (s) Y (s )
G (s)
-
punto de bifurcación
punto de suma B(s)
H (s)
Y ( s) G( s)
Función de transferencia lazo cerrado
U ( s) 1 G( s) H ( s)
Ecuación característica 1 G( s) H ( s) 0
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q( s ) s 3 s 2 2 s 24
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q( s ) s 5 2 s 4 2 s 3 4 s 2 11s 10
+
k
-
s( s s 1)( s 2)
2
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U(s) +
500k Y(s)
-
( s 14)( s 8)
+ 6
k
- s3
3
2s s
2
•
+
s 1
-
s( s 1)( s 6)
+ k ( s 3) 100
- s 4s 5
2
( s 0.5)( s 4)
•
1
G( s)
( s 1)( s 8s 16.25)
2
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FIN DE LA UNIDAD