Resolução da 1a Lista de Exercícios

Diego Varalda de Almeida 10580379 (Março de 2018)

PME5010 - Mecânica Analítica

Prof. Dr. Celso P. Pesce

Exercício 1

a Um corpo rígido livre no espaço não possui restrições com o ambiente, e por não depender
do tempo, trata-se de um sistema holônomo esclerônomo.

b Por haver apenas restrição geométrica e não apresentar dependência com o tempo, este
vínculo é catastático. O sistema é holônomo por ser possível ser escrito na forma de
uma integral. Logo, o sistema é esclerônomo.

c (i) Vínculo holônomo e catastático, logo o sistema é esclerônomo.

(ii) O atrito é uma força não conservativa, ela não pode ser escrita na forma integral,
logo o sistema é não holônomo.

Exercício 2

1
 Introduzindo uma função arbitrária η (x), com condições de contorno η (a) = η (b) =
0, e assumindo que todas as funções tenham terceira derivadas contínua, reescrevemos y(x)

ȳ (x) = y (x) + εη (x) (1)

Desta forma I depende de ε apenas, encontramos a função estacinária y(x) deri-

vando I e igualando a zero:

dI 
=0 (2)
dε ε=0
 Z b
d 
F x, ȳ, ȳ 0 , ȳ 00 dx = 0


(3)
dε ε=0 a

Reescrevendo a derivada dentro da integral

Z b 
∂ 0 00


F x, ȳ, ȳ , ȳ dx = 0 (4)
a ∂ε 
ε=0

∂F ∂x
Aplicando a regra da cadeia para derivadas parciais e notando que ∂x ∂ε = 0, uma
vez que x é uma variável independente:

∂F ∂ ȳ 0 ∂F ∂ ȳ 00 
Z b 
∂F ∂ ȳ
+ 0 + 00 dx = 0 (5)
a ∂ ȳ ∂ε ∂ ȳ ∂ε ∂ ȳ ∂ε ε=0

Calculamos as derivadas parciais

ȳ (x) = y (x) + εη (x)

ȳ 0 (x) = y 0 (x) + εη 0 (x) (6)
ȳ 00 (x) = y 00 (x) + εη 00 (x)

∂ ȳ
∂ε = η
∂ ȳ 0 0
∂ε = η
(7)
∂ ȳ 00 00
∂ε = η

E substituimos na equação 5
 Z b 
dI  ∂F ∂F ∂F 
= η + 0 η 0 + 00 η 00  dx = 0 (8)
dε ε=0 a ∂ ȳ ∂ ȳ ∂ ȳ ε=0

O segundo e terceiro termo dentro da integral apresenta derivadas de η, efetuamos

integral por partes:
Z b Z b
∂F 0 ∂F d ∂F
 
b
0
η dx = 0
[η]a − η 0
dx (9)
a ∂ ȳ ∂ ȳ a dx ∂ ȳ

Z b Z b
∂F 00 ∂F  0 b 0 d ∂F
 
00
η dx = η a − η dx (10)
a ∂ ȳ ∂ ȳ 00 a dx ∂ ȳ 00

2
 d2
Z b Z b
d ∂F d ∂F ∂F
     
η0
00
dx = [η]ba − η 2 dx (11)
a dx ∂ ȳ dx ∂ ȳ 00 a dx ∂ ȳ 00

d2 ∂F
Z b Z b
∂F 00 ∂F  0 b d ∂F
   
b
∴ 00
η dx = η a − [η]a + η dx (12)
a ∂ ȳ ∂ ȳ 00 dx ∂ ȳ 00 a dx2 ∂ ȳ 00

Reescrevemos 5, em duas partes: o termo da integral, e o termo de contorno:

Z b" #
d2

dI  ∂F d ∂F ∂F
  
= − + 2 ηdx + δI = 0 (13)
dε ε=0 a ∂ ȳ dx ∂ ȳ 0 dx ∂ ȳ 00

b
∂F d ∂F ∂F
 
δI = 0
− 00
η + 00 η 0 (14)
∂ ȳ dx ∂ ȳ ∂ ȳ a

dI 
Uma vez que η é uma função arbitrária, para que dε ε=0 = 0 o termo dentro da
integral deve ser zero, desta forma

∂F d ∂F d2 ∂F
   
− + 2 =0 (15)
∂ ȳ dx ∂ ȳ 0 dx ∂ ȳ 00

Que é equação diferencial estendida de Euler-Lagrange. Efetuamos o procedimento

acima novamente, desta vez considerando a terceira derivada de y, para a generalização da
equação.  Z b 
dI  ∂F ∂F 0 ∂F 00 ∂F 000 
= η + 0 η + 00 η + 000 η  dx = 0 (16)
dε ε=0 a ∂ ȳ ∂ ȳ ∂ ȳ ∂ ȳ ε=0

Fazemos integração por partes três vezes do quarto termo:

Z b Z b
∂F ∂F  00 b d ∂F
 
000
η 000 dx = η a− η 00 dx (17)
a ∂ ȳ ∂ ȳ 000 a dx ∂ ȳ 000

d2
Z b Z b
d ∂F d ∂F  0 b ∂F
     
η 00 000
dx = η a− η0 dx (18)
a dx ∂ ȳ dx ∂ ȳ 000 a dx2 ∂ ȳ 000

d2 d2 d3
Z b Z b
∂F ∂F ∂F
     
η 2 0
dx = [η]ba − η 3 dx (19)
a dx ∂ ȳ 000 dx2 ∂ ȳ 000 a dx ∂ ȳ 000

d2 d3
Z b Z b
∂F ∂F  00 b d ∂F  0 b ∂F ∂F
     
∴ 000
η dx = η a− η a + [η]ba − η 3 dx
a ∂ ȳ 000 ∂ ȳ 000 dx ∂ ȳ 000 dx2 ∂ ȳ 000 a dx ∂ ȳ 000
(20)
E substituimos na integral
Z b" #
d2 d3

dI  ∂F d ∂F ∂F ∂F
    
= − + 2 − 3 ηdx + δI (21)
dε ε=0 a ∂ ȳ dx ∂ ȳ 0 dx ∂ ȳ 00 dx ∂ ȳ 000

3
 Desta forma, encontramos a equação de Euler para este caso

∂F d ∂F d2 ∂F d3 ∂F
     
− + 2 − 3 =0 (22)
∂ ȳ dx ∂ ȳ 0 dx ∂ ȳ 00 dx ∂ ȳ 000

E a condição de contorno:
" ! #b
∂F d ∂F d2 ∂F ∂F d ∂F ∂F
 
δI = − + η+ − η 0 + 000 η 00 (23)
∂ ȳ 0 dx ∂ ȳ 00 dx2 ∂ ȳ 000 ∂ ȳ 00 dx ∂ ȳ 000 ∂ ȳ a

A partir das equações 22 e 23, podemos generalizar a equação de Euler-Lagrange:

n+1
d(i−1) ∂F
 
(−1)i−1
X
=0 (24)
i=1
dx(i−1) ∂ ȳ (i−1)

E a generalização da condição de contorno


n X
n
!b
d(j−i) ∂F
 
(−1)i−1
X
δI =  η (i−1)  (25)
i=1 j=i
dx(j−i) ∂y (j)
a

Exercício 3

Brachistochrone: Qual caminho entre dois pontos A e B que minimiza o tempo

levado por uma partícula que se move de A para B sob o efeito da gravidade apenas?
A curva que estamos procurando é uma combinação entre uma curva que minimiza
a distância e uma curva que maximiza a velocidade da partícula

Z B
min T = dt (26)
A

y = f (x) (27)

ds
dt = (28)
v (x, y)
s
2
dy
q 
ds = dx2 + dy 2 = 1+ dx (29)
dx

Para encontrar v (x, y), usa-se o princípio de conservação de energia

1
mgh = mgy + mv 2 (30)
2

4
 e isola-se v q
v= 2g (h − y) (31)

desta forma, reescrevemos T

r
dy 2
 
Z B 1+ dx
∴T = p dx (32)
A 2g (h − y)

Devemos buscar uma função y(x) de forma que T é minimizado. Usamos a equação
de Euler-Lagrange para encontrar a condição de estacionariedade, usando o seguinte
funcional s
1 + y02
F = (33)
2g (h − y)

Quando F (x, y, y 0 ) não depende explicitamente de x, podemos utilizar uma versão

simplificada da equação de Euler-Lagrange conhecida como identidade de Beltrami:
∂F
F − y0 =c (34)
∂y 0

Em que c é uma constante que depende da condição de contorno. Desta forma,

obtemos: s
1 + y02 y02
− r =c (35)
2g (h − y) 0 2

1 + y (2g (h − y))

q
1 + y 0 2 , obtemos:
p
Multiplicando amos os lados por 2g (h − y) e depois por
r 
1=c 1 + y 0 2 (2g (h − y)) (36)

elevando ambos os lados ao quadrado:

 
2
1 = c2 1 + y 0 (2g) (h − y) (37)

efetuamos algumas manipulações para isolar y 0

 
2
1 + y0 (h − y) = c1 (38)

2
(h − y) + y 0 (h − y) = c1 (39)

2
y 0 (h − y) = c1 − (h − y) (40)

2 c − (h − y)
y0 = (41)
h−y

5
 s
0 c1 − (h − y) dy
y = = (42)
(h − y) dx

portanto, obtemos a seguinte equação diferencial:

s
c1 − (h − y)
∴ dx = dy (43)
(h − y)

Por ser uma equação separável, integramos ambos os lados

Z s
c1 − (h − y)
x= dy (44)
(h − y)

usamos a seguinte substituição trigonométrica

θ
 
2
y = h − c1 sin (45)
2

θ θ
   
dy = c1 sin cos dθ (46)
2 2

logo:
Z s
c1 − (h − y) θ θ
   
x= c1 sin cos dθ (47)
(h − y) 2 2

desta forma obtemos a seguinte expressão:

 
Z sin θ
θ θ
   
2
∴ x = −c1   sin cos dθ (48)
cos θ 2 2
2

podemos simplificar ainda mais a equação, lembrando da seguinte identidade

trigonométrica:
θ θ
   
sin2 = 1 − cos (49)
2 2

desta forma:
c1 k1
Z
x=− (1 − cos θ)dθ = (θ − sin θ) + k2 (50)
2 2

Pelas condições de contorno para o ponto A, obtemos que k2 = 0. Para o ponto B,

fazemos x = L, y = 0, θ = θL

2L = k1 (θL − sin θL )
(51)
−2h = k1 (1 − cos θL )

Sendo assim, as equações paramétricas que descrevem a curva que minimiza o

tempo:
k1
x= (θ − sin θ) (52)
2

6
 k1
y =h+ (1 − cos θ) (53)
2
Estas equações, coincidentemente, também descrevem um ciclóide. O termo k1 não
aparece em algumas deduções da Braquistócrona uma vez que, nessas deduções, o sistema
de coordenadas é posicionado no ponto A e a curva é desenhada no quarto quadrante do
plano cartesiano.

0.1 A identidade de Beltrami

A identidade de Beltrami é um caso especial da equação de Euler-Lagrange e se

aplica quando F (x, y, y 0 ) não depende explicitamente de x. Para iniciar a derivação da
identidade de Beltrami, multiplica-se ambos os lados da equação de Euler-Lagrange por y 0
0 ∂F d ∂F
 
0
y −y =0 (54)
∂y dx ∂y 0
dF
Usando a regra da cadeira para encontrar a derivada completa de dx :
dF ∂F ∂F 0 ∂F 00
= + y + 0y (55)
dx ∂x ∂y ∂y

Isolamos o segundo termo da equação acima

∂F dF ∂F ∂F
y0 = − − 0 y 00 (56)
∂y dx ∂x ∂y

Substituindo a equação (56) em (54)

dF ∂F ∂F d ∂F
 
− − y 00 0 + y 0 =0 (57)
dx ∂x ∂y dx ∂y 0

Usando o reverso da regra do produto podemos simplificar a expressão entre

parênteses
∂F d ∂F d 0 ∂F
 
y 00 0 + y 0 = y (58)
∂y dx ∂y 0 dx ∂y 0
Desta forma, obtemos a seguinte expressão
dF ∂F d ∂F
 
− − y0 0 =0 (59)
dx ∂x dx ∂y

∂F dF d ∂F
 
= − y0 0 (60)
∂x dx dx ∂y
∂F
Quando F não possui dependência explícita de x, ∂x = 0, logo
d ∂F ∂F
 
F − y0 0 = =0 (61)
dx ∂y ∂x

Integra-se com respeito a x, para obter a identidade de Beltrami

∂F
F − y0 =c (62)
∂y 0

em que c é uma constante que depende das condições de contorno

7
Exercício 4

Uma vez que a magnitude do vetor posição é constante, o uso de coordenadas

esféricas é mais apropriado para a resolução do problema.
q
|~r| = l2 (r̂ · r̂) = l (63)

Figura 1 – Representação planar do pêndulo esférico

Uma vez que a haste do pêndulo é considerada rígida, a massa está restrita a mover
sobre a superfície da esfera de raio r = l centrada na articulação. O movimento do pêndulo
pode, portanto, ser descrito usando o ângulo θ e o ângulo azimutal φ.
As coordenadas Cartesianas da massa são dadas por:

x (r, θ, φ) = r sin θ cos φ (64)

y (r, θ, φ) = r sin θ sin φ (65)

z (r, θ, φ) = −r cos θ (66)

8
 Em coordenas esféricas a velocidade é dada por:

~v = ṙr̂ + rθ̇θ̂ + rφ̇ sin θφ̂ (67)

Considerando que a haste do pêndulo seja tenha massa desprezível e o seu compri-
mento seja constante ṙ = l˙ = 0; a gravidade é a única força externa agindo, desta forma,
podemos escrever a Lagrangiana do sistema como

1
L = T − U = m|~v |2 + mgl cos θ (68)
2
substituindo a velocidade escrito em coordenadas cilíndricas na expressão acima,
obtemos:

1  
L = m l2 θ̇2 + l2 φ̇2 sin2 θ + mgl cos θ (69)
2
O sistema possui dois graus de liberdade e duas coordenas generalizadas, sendo
assim, haverá duas equações de movimento para o pêndulo, usando Euler-Lagrange para
obter ambas.
d ∂L ∂L
 
− =0 (70)
dt ∂ θ̇ ∂θ

∂L 1
= ml2 φ̇2 sin (2θ) + mgl sin θ (71)
∂θ 2

sin (2θ) = 2 sin θ cos θ (72)

∂L
= ml2 φ̇2 sin θ cos θ + mgl sin θ (73)
∂θ

∂L
= ml2 θ̇ (74)
∂ θ̇

d ∂L
 
= ml2 θ̈ (75)
dt ∂ θ̇
Sendo assim, obtemos a seguinte expressão
d ∂L ∂L
 
− = ml2 θ̈ − ml2 φ̇2 sin θ cos θ + mgl sin θ = 0 (76)
dt ∂ θ̇ ∂θ

Dividindo ambos os lados por ml2 e isolando θ̈, obtemos a primeira equação do
movimento, para θ

g
θ̈ = φ̇2 sin θ cos θ − sin θ (77)
l
Repetindo o processo para φ
d ∂L ∂L
 
− =0 (78)
dt ∂ φ̇ ∂φ

9
 ∂L
=0 (79)
∂φ

∂L
= ml2 φ̇sin2 θ (80)
∂ φ̇

d ∂L ∂L
 
− = ml2 φ̈sin2 θ + ml2 φ̇ sin (2θ) θ̇ = 0 (81)
dt ∂ φ̇ ∂φ

Usando a identidade trigonométrica sin(2θ) = 2 sin (θ) cos (θ) e dividindo ambos os
lados por ml2 e depois por sin2 (θ), obtemos a equação do movimento para φ̈:

φ̈ = −2θ̇φ̇ cot (θ) (82)

Análise

O sistema foi modelado em Matlab (anexo) onde as equação do movimento (77 e

82) foram transformadas em um sistema de equações de primeira ordem e posteriormente
solucionadas numericamente usando a função ode45. Uma função para simulação visual
em 3D do pêndulo foi implementada, tornando possível a visualização do resultado para
um certo conjunto de condições iniciais (θ, θ̇, φ, φ̇).
O sistema possui dois graus de liberdade e desta forma apresenta dois modos de
vibrar, além disso não existe amortecimento e nem forças externas impostas ao pêndulo. A
única força é devido à gravidade, sendo esta conservativa. Impondo as condições iniciais
θ = π/2; θ̇ = 0; φ = 0; φ̇ = 0 e tempo de simulação 10 segundos, nota-se que o sistema se
torna em um pêndulo simples planar como ilustrado na Figura 6.

Figura 2 – Vista isométrica do pêndulo

10
 Figura 3 – Gráficos das coordenadas generalizadas θ e φ: (a) Posição; (b)Velocidade

Mantendo as condições iniciais para θ e adicionando uma velocidade de 1rad/s

para φ.

Figura 4 – Vista isométrica do pêndulo

11
Figura 5 – Gráficos das coordenadas generalizadas θ e φ: (a) Posição; (b)Velocidade

Adicionando uma velocidade

Figura 6 – Vista isométrica do pêndulo

12
 Figura 7 – Gráficos das coordenadas generalizadas θ e φ: (a) Posição; (b)Velocidade

Uma vez que não existem forças dissipativas como atrito e amortecimento, o ângulo
φ que é movimentado pela ação da energia cinética apenas, aumenta indefinidamente,
já para o ângulo θ existe a influência da energia potencial, logo é possível notar uma
alternância entre energias, quando a energia potencial fica maior que a energia cinética o
movimento observado é um movimento de queda devido à gravidade e quando o oposto
ocorre, isto é, a energia cinética ultrapassa o valor da energia potencial, a cota z do pêndulo
se eleva, em relação ao valor do pêndulo quando está em equilíbrio estático.

13
Anexo A: Funções em Matlab

Pendulum
function pendulum()
%PENDULUM Determines the motion of a spherical pendulum given its
%equations of motion. It utilizes ode45 to solve the differential
equations
%numerically and plot the results for a given set of initial conditions.
A
%function for animating the pendulum in 3D is also implemented.
%
% See also ode45, plot3D, plotGraphs

% Author(s): Diego Varalda de Almeida

% Copyright (c) 2018, Diego ALMEIDA
% <diego.vda@usp.com>
% <diegovda@gmail.com>

% 15-Mar-2018 First version of PENDULUM.

clc;
close all;

% Defining parameters
global l g
g = 9.81; % gravity constant (m*s^-2)
l = 0.25; % pendulum length (meter)

% Defining Initial conditions

% y0 = [theta, dtheta, phi, dphi]
% where dtheta and dphi are the derivatives (speed) of theta and
phi,
% respectively; theta and phi are angles in radians

y0 = [pi/2, 0, 0, 1];
tspan = [0 10];

% Solving the equations of motion numerically with the given initial

values
[t,y] = ode45(@pendulum_system, tspan, y0);

% Plotting position and velocity graphs

plotGraphs(t, y);

% Animate pendulum position in 3D

plot_trail = true;
plot3D(t, y, plot_trail);
end

%%
function ysol = pendulum_system(t, y)
global l g
ysol(1) = y(2);
ysol(2) = y(4)^2 * sin(y(1))*cos(y(1)) - (g/l)*sin(y(1));
ysol(3) = y(4);
ysol(4) = -2*y(2)*y(4)*cot(y(1));
ysol = transpose(ysol);
end

Plot3D
function plot3D(t, results, plot_trail)
global l Tr
%%
% make a linear interpolation of the time and results
[t, results] = interpValues(t, results);

% Clear trail
clearTrail();

% Set up new figure and axis

setupPlot

r = l/20; %pendulum radius factor

theta = results(:, 1);

phi = results(:, 3);

[x,results,z] = sphere;

for i = 1 : length(theta)
tic;
pos_x = l*sin(theta(i))*cos(phi(i));
pos_y = l*sin(theta(i))*sin(phi(i));
pos_z = -l*cos(theta(i));

string_length(i) = sqrt(pos_x^2+pos_y^2+pos_z^2);

% Plot pendulum string

% try
% if ishandle(stringPlot)
% delete(stringPlot);
% end
% catch
%
% end
cla(Tr);

stringPlot = plot3([0 pos_x], [0 pos_y], [0 pos_z]);

set(stringPlot,'Color','black')
% Plot sphere centered at (pos_x,pos_y,pos_z)
 spherePlot = surf(x*r + pos_x, results*r+pos_y , z*r+pos_z,
'FaceColor', [0 0 1], 'EdgeColor', 'none');
% Plot trail
if plot_trail
plotTrail(pos_x, pos_y, pos_z);
end

drawnow;
t_passed = toc;
pausePlot(i, t, t_passed)

end

function plotTrail(pos_x, pos_y, pos_z)

% store trail in appdata
x_trail = getappdata(0,'xtrail');
y_trail = getappdata(0,'ytrail');
z_trail = getappdata(0,'ztrail');

%
xdata = [x_trail pos_x];
ydata = [y_trail pos_y];
zdata = [z_trail pos_z];
%
% used for trail tracking.
setappdata(0,'xtrail',xdata);
setappdata(0,'ytrail',ydata);
setappdata(0,'ztrail',zdata);
%
set(Tr,'xdata',xdata,'ydata',ydata,'zdata',zdata);
end

function clearTrail()
%Clear trail
setappdata(0,'xtrail',[]);
setappdata(0,'ytrail', []);
setappdata(0,'ztrail',[]);
% Tr = plot3(0,0,0,'r', 'LineWidth',2);
% set(Tr,'xdata',[],'ydata',[],'zdata',[]);
end

function pausePlot(i, t, t_passed)

if (i>1)
if ( (t(i) - t(i-1)) > t_passed )
pause( (t(i) - t(i-1)) - t_passed );
end
end
end
end

%%
function setupPlot()
global l Tr
figure;
hold on;
grid('on');
light %Add a default light
daspect([1 1 1]);
% setting axis limits
axis([-1.25*l 1.25*l -1.25*l 1.25*l -1.25*l 0.25*l])
view(3); % isometric view
% setting up trail plot parameters
Tr = plot3(0,0,0,'k', 'LineWidth',2);
xlabel('x [m]'); ylabel('y [m]'); zlabel('z [m]')
set(Tr,'xdata',[],'ydata',[],'zdata',[]);
set(gcf,'color','w');
end

%%
function [t_array, y_new] = interpValues(t, y)
tfinal = t(end);
t_array = 0 : 0.02 : tfinal;
y_new = interp1(t, y, t_array);
end

PlotGraphs
function plotGraphs(t, y)
lw = 0.5; %Plot Line width
subplot(2,1,1);
hold on
grid on
plot(t, y(:,[1, 3]),'LineWidth',lw);
title('Position');
xlabel('$t [s]$','interpreter','latex');
ylabel('$angle(t) [rad]$','interpreter','latex');
legend('\theta', '\phi');

subplot(2,1,2);
hold on
grid on
plot(t, y(:,[2, 4]),'LineWidth',lw);
title('Velocity');
xlabel('$t [s]$','interpreter','latex');
ylabel('$Angle(t) [rad]$','interpreter','latex');
legend('\theta', '\phi');
set(gcf,'color','w');
end