TALLER DE TEORÍA DE CONRTOL

Estabilidad criterio de Routh

1. Considere el sistema en lazo cerrado que se muestra. Determine el rango de

estabilidad para K. Suponga que K es positivo

2. Determine el rango de valores de K para la estabilidad de un sistema de control

con realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto es:

Diseño de controladores
1. Adjunto a este documento se encuentra el archivo datos motor.txt, datos tomados
de un motor real.
Encuentre los controladores Ziegler Nichols primer método, Cohen Coon,
Coeficiente de Ajustabilidad.

2. Sea el controlador PID electrónico que se muestra en la Figura. Determine los valores
de R1 R2, R3, R4, C1 y C2 del controlador, de modo que la función de transferencia
Gc(s)=Eo(s)/Ei(s) es:
3. Encuentre el controlador PID Ziegler Nichols segundo método para la planta cuya
función de transferencia en lazo abierto es:

4. Encuentre el controlador Óptimo Lineal y Modulo Óptimo para la planta cuya función
de transferencia en lazo abierto es:

3 12
𝐺𝑝 (s) = ( )( )
(5𝑠 + 1) (𝑠 + 0.25)

5. Encuentre el controlador Óptimo Lineal y Modulo Óptimo para la planta cuya función
de transferencia en lazo abierto es:

0.5 0.1 1 2
𝐺𝑝 (s) = ( )( )( )( )
(25𝑠 + 1) (𝑠 + 0.02) (200𝑠 + 1) (20𝑠 + 1)

6. Encuentre el controlador Óptimo Simétrico para la planta cuya función de

transferencia en lazo abierto es:

2 6 1
𝐺𝑝 (s) = ( ) ( )( )
𝑠 (2𝑠 + 2) (𝑠 + 1)

Sistemas en tiempo discreto

1. Encuentre la ecuación diferencia del siguiente diagrama de bloques:

 k
 1 
a. Suponga que la entrada es u (k ) =   k  0; 0 k  0 y las condiciones
 2 
iniciales son 𝑦(0) = 𝑦(1) = 1 encuentre la solución de la ecuación diferencia.

b. Encontrar la secuencia impulso para ecuación diferencia y empleando

convolución evaluar la respuesta para una secuencia de entrada
k
 1 
u (k ) =   k  0; 0 k  0
 2 

2. Construir un modelo de estado de tiempo discreto para la población adulta de

perros de una ciudad que prediga el número de perros infectados de rabia en
cualquier año. Se sabe que:

El 10% de las hembras adultas (ha) se infecta, pero sólo el 5% de los

machos adultos (ma) se contagia.

El número de cachorros que nace cada año equivale a un 80% de la

población de hembras adultas.

El 40% de los cachorros son machos, el resto son hembras.

Para convertirse en adulto un cachorro requiere dos años.

El 20% de la población total de perros muere cada año.

a) Asuma varias condiciones iniciales y resuelva. Compare varios casos de

respuesta.