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IST / DEEC / SSC LEEC / MEEC 2002-2003

Automação
de
Processos Industriais

SEDs e Automação Industrial

Docentes:
Prof. Paulo Jorge Oliveira e-mail: pjcro@isr.ist.utl.pt
Eng. Alexandre Bernardino Tel: 21 8418053 ou 2053 (interno)
API P. Oliveira Pág. 1
IST / DEEC / SSC Automação de Processos Industriais

Programa da Cadeira:

Cap. 7 - Análise de Sistemas de Eventos Discretos [1 semana]


...
Cap. 8 - SEDs e Automação Industrial [1 semana]

Relação GRAFCET/Redes de Petri.


Modificação de modelos
Adaptação de ferramentas

Análise das soluções de automação industrial por analogia


com os sistemas de eventos discretos.

Cap. 9 – Supervisão de Sistemas [1 semana]
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IST / DEEC / SSC Cap. 8 – SEDs e Automação Industrial

Alguns ponteiros acerca de Sistemas de Eventos Discretos


Resenha histórica: http://prosys.changwon.ac.kr/docs/petrinet/1.htm

Tutorial: http://www.eit.uni-kl.de/litz/ENGLISH/members/frey/VnVSurvey.htm
http://vita.bu.edu/cgc/MIDEDS/
http://www.daimi.au.dk/PetriNets/

Analisadores, http://www.ppgia.pucpr.br/~maziero/petri/arp.html (em português)


e http://wiki.daimi.au.dk:8000/cpntools/cpntools.wiki
Simuladores: http://www.informatik.hu-berlin.de/top/pnk/download.html

Bibliografia: * Petri Nets and GRAFCET: Tools for Modelling Discrete Event Systems
R. DAVID, H. ALLA, New York : PRENTICE HALL Editions, 1992

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IST / DEEC / SSC Cap. 8 – SEDs e Automação Industrial

Dado um Sistema de Eventos Discretos a implementar:

1. Utilização de GRAFCET
a) Menor capacidade de modelação
b) Implementação em PLCs imediata
c) Métodos de análise escassos ou inexistentes

2. Utilização de Redes de Petri


a) Maior capacidade de modelação
b) Implementação em PLCs indirecta ou
desenvolvimento de software dedicado
c) Análise por métodos clássicos

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Implementação de SEDs utilizando GRAFCET

ANÁLISE

Modificação dos SEDs

GRAFCET Redes de Petri

Adaptação das Ferramentas

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Implementação de SEDs
Modelo do SED e do Sistema Controlado

Sistema a ser Controlado

Interface

Controlador

Necessário
fazer modelo
Sistema a controlar
Interface a utilizar...
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Implementação de SEDs utilizando Redes de Petri

Implementação
Funcionalidades

Adaptação

PCs PLC Redes de Petri

Ambos os caminhos são válidos,


mas estão fora do âmbito deste curso.

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Análise de soluções
GRAFCET→Redes de Petri

Semelhanças a explorar:

a) Lugares e etapas têm funcionalidades semelhantes

b) Existem transições em ambas as ferramentas

c) Lugares podem ser utilizados para implementar


contadores e variáveis binárias

d) Funções lógicas podem-se traduzir facilmente em


dependências para disparo de transições

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Análise de soluções
GRAFCET→Redes de Petri

Diferenças a ter em consideração:

a) Regras de disparo (exclusão mútua)

b) Conflitos

c) Activação binária das etapas

d) Interface com o sistema a ser controlado

e) Funções de activação

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Análise de soluções
GRAFCET→Redes de Petri

Representação de variáveis activas ao nível

p1 Pa_on
1

a
↓a
2
p2 Pa_off
↑a

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Análise de soluções
GRAFCET→Redes de Petri

Representação de variáveis activas ao flanco


↑a

p1
1

↑a
2
p2

Atenção aos efeitos de memória.

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Análise de soluções
Redes de Petri→ GRAFCET

Adaptação de ferramentas:

Árvore de Alcançabilidade
|
\/
Grafo de Alcançabilidade

Método das Equações Matriciais para


descrever a evolução do estado

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Redes de Petri→ GRAFCET

Grafo de alcançabilidade

Construir um grafo de marcações atingíveis.


Constituída por dois tipos de nós:

• terminais

• interiores

Os nós duplicados, não se representam, sendo ligados às


respectivas cópias.
Introduz-se o simbolo infinito (ω)
para obter árvores de tamanho finito,
sempre que uma marcação cubra outra.
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Redes de Petri→ GRAFCET

Grafo de alcançabilidade

Teorema - Se existirem nós terminais no grafo de


alcançabilidade então o GRAFCET têm deadlocks.

Este método vai ser usado para estudar as propriedades


introduzidas anteriormente.

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Redes de Petri→ GRAFCET

Conjunto alcançavel

Dada um GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) com uma marcação


µ0 o conjunto de todas as marcações que se podem obter é o
conjunto alcançavel (ou atingível) µ’ ∈ R(C, µ ).

Nota: NÃO É INFINITO!


Dado um GRAFCET com m
etapas tem no máximo 2m nós.

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Redes de Petri→ GRAFCET

Segurança e Limitação

O GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) É SEMPRE SEGURO.

O mesmo não se passa em relação a elementos auxiliares ao


GRAFCET, por exemplo contadores ou buffers.

Para esses casos utilizar o mesmo tipo de análise que se


estudou para Redes de Petri.

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Redes de Petri→ GRAFCET

Conservação
Um GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) é estritamente
conservativo se para todo o µ’ ∈ R(C, µ )
Σ µ’(pi)= Σ µ(pi).
pi ∈ P pi ∈ P

Um GRAFCET G=(S, T, I, O, µ0) é conservativo se


existir um vector de pesos ω, sem elementos nulos,
para todo o µ’ ∈ R(C, µ ) tal que seja constante

Σ ω(pi)µ(pi).
pi ∈ P
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Redes de Petri→ GRAFCET

Vivacidade das transições: A transição tj é viva de


Nível 0 - se nunca pode ser disparada.

Nível 1 - se é potencialmente disparável, isto é se existir µ’ ∈ R(C, µ) tal que


tj está permitida em µ’.

Nível 2 - se, para cada inteiro n, existir uma sequência de disparos na qual
ocorrem n disparos de tj .

Nível 3 - se existir uma sequência de disparos na qual ocorre um número


infinito de disparos de tj .

Nível 4 - se para cada µ’ ∈ R(C, µ) existir uma sequência σ que leva a que se
torne permitida.

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Redes de Petri→ GRAFCET

Exemplo de GRAFCET

• t4 é de nível 0. 1

t3 ~a t1 a
• t1 é de nível 3.
3 2

b
• t2 é de nível 3. t2
d
t4
4
• t3 é de nível 1.

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Redes de Petri→ GRAFCET

Exemplo de GRAFCET

(1, 0, 0, 0)
1
t1 t3
t3 ~a t1 a
(0, 1, 0, 0) (0, 0, 1, 0) 3 2
t2 term.
b
t2
d
(1, 0, 0, 0) t4
4
dup.

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Redes de Petri→ GRAFCET

Exemplo de GRAFCET
1

(1, 0, 0, 0) t3 ~a t1 a
t2 t1 t3 3 2

b
(0, 1, 0, 0) (0, 0, 1, 0) t2
d
term. t4
4

Estritamente conservativo.

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Redes de Petri→ GRAFCET


Método das Equações Matriciais (da Evolução do Estado)

A evolução do estado de um GRAFCET pode ser escrita de


forma compacta como:
µ ′ = µ + f (σ )D
onde:
µ’ - marcação a atingir (vector linha)
µ - marcação inicial
f (σ) - vector (linha) de disparo de transições
D - matriz de incidência. Contabiliza a evolução de
tokens quando há disparos de transições.

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IST / DEEC / SSC Cap. 8 – SEDs e Automação Industrial

Redes de Petri→ GRAFCET

Problemas que podem ser abordados com o


Método das Equações Matriciais

•Alcançabilidade (condição suficiente)


Teorema – se o problema de encontrar o vector de disparos que
conduza um GRAFCET, sem conflitos, do estado µ ao estado µ’ não
tem solução, pelo método das equações matriciais, então o problema
de alcançabilidade de µ’ não tem solução.

• Conservabilidade – pode-se determinar o vector de conservação


de modo automático.

• Invariância temporal – podem-se encontrar os ciclos de operação.

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Exemplo de GRAFCET µ ′ = µ + f (σ )D
− 1 1 1 0 0 
 0 −1 0 1 0 
1 D= 
 0 0 −1 0 1 
 
t1 a  1 0 0 − 1 − 1

2 3
Conservação Dω = 0
− w1 + w2 + w3 = 0
t2 b t3 c
 −w +w =0
w1 = w3 + w4
 2 4 w1 = w2 + w5
4 5 
 − w3 + w5 = 0 w2 + w3 = w4 + w5
 w1 − w4 − w5 = 0
2
1 
Solução:  
t4 d sistema de equações w = 1 .
 
inderminado 1 
1 
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Exemplo de Rede de Petri µ ′ = µ + f (σ )D


− 1 1 1 0 0 
 0 −1 0 1 0 
1 D= 
 0 0 −1 0 1 
 
t1 a  1 0 0 − 1 − 1

2 3
Invariância temporal f (σ )D = 0
− σ 1 + σ 4 = 0
t2 b t3 c
 σ −σ = 0
Solução:  1 2
4 5 sistema de equações  σ1 −σ 3 = 0
inderminado  σ −σ = 0
 2 4

 σ 3 − σ 4 = 0

t4 d σ 1 = σ 2 = σ 3 = σ 4 = 1.
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IST / DEEC / SSC Cap. 8 – SEDs e Automação Industrial

Exemplo de Rede de Petri µ ′ = µ + f (σ )D


1 2 3
µ ′ = [0 0 0 1 1]
− 1 − 1 0 1 0
D= 
 0 − 1 − 1 0 1 
t1 a t1 a

4 5  0 = 1−σ1
0 = 1 − σ − σ
 1 2

 0 = 1−σ 2
Sistema de Equações Impossíveis,  1 = σ1
Logo a marcação não é atingível. 
 1 = σ 2
ERRADO!

O método falha se houver conflitos.


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