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  • Capítulo 02 - Modelagem Matemática de Sistemas de Controle PDF

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    Modelagem matematica de sistemas de controle ° cs > Be [7 q o 2.1 | Introducao No estudo de sistemas de controle, o leitor deve ser capaz de modelar sistemas dinamicos ‘em termos matemiaticos e analisar suas caracteristicas dindmicas. O modelo matemtico de um. sistema dindmico édefinido como um conjunto de equagdes que representa a dindmica do sistema ‘com precisdo ou, pelo menos, razoavelmente bem. Note que um modelo matemitico nfo & tinico para determinado sistema, Um sistema pode ser representado de muitas maneiras diferentes e, portanto, pode ter virios modelos matemsticos, dependendo da perspectiva a ser considerada, A dindmica de muitos sistemas mecénicos, elétricos, térmicos, econdmicos, biolégicos ov ‘outros pode ser descrita em termos de equagdes diferenciais. Essas equagdes diferenciais sio obtidas pelas les fisicas que regem dado sistema — por exemplo, as leis de Newton para sis- temas mecénicos e as leis de Kirchhoff para sistemas elétricbs. Devemos sempre ter em mente {que construir modelos matemticos adequados ¢ a parte mais importante da andlise de sistemas de controle como um todo. Neste livro, assumiremos que o principio de causalidade se aplica aos sistemas considera dos. Isso significa que a atual saida do sistema (no instante ¢= 0) depende da entrada anterior (a centrada em um instante (<0), mas ndo depende da entrada futura (as entradas nos instantes > 0). Modelos matematicos. Os modelos matemiticos podem assumir diferentes formas. Depen- dendo do sistema considerado e das circunstincias particulares, um modelo matemitico pode ser mais adequado que outros. Por exemplo, nos problemas de controle étimo é vantajoso utilizar representagies de espago de estados. Por outro lado, para a andlise da respostatransit6ria ou da resposta em frequéncia de um sistema linear, invariante no tempo, de entrada e de saida iiicas, a representago pela fungi de transferéncia pode ser mais conveniente que qualquer outra, Uma ‘vez obtido o modelo matematico de um sistema, podem ser utilizadas vérias erramentas analiticas e de computagio para efeito de andlise sintese. Simplicidade versus preciso. Na obtengio de um modelo matematico, devemos estabelecer uma conciliagao entre a simplicidade do modelo e a precisao dos resultados da andlise. Na obten- 40 de um modelo matemitico relativamente simplificado, frequentemente torna-se necessario ignorar certas propriedades fisicas inerentes ao sistema. Em particular, se for desejavel um modelo rmatematico linear de pardmetros concentrados (isto €, se quisermos empregar equagbes diferen- ciais ordinarias), sempre necessério ignorar certas nao linearidades e os parimetros dstribuidos {que podem estar presentes no sistema fisico. Se 6s efeitos que essas propriedades ignoradas tém HERE cosennara de convote moder sobre a resposta forem pequenos, pode-se obter boa aproximacio entre os resultados da andlise de um modelo matematico e os resultados do estudo experimental do sistema fico. Em geral, na solugo de um novo problema, é conveniente construir um modelo simplificado para que possamos ter uma percepgio geral em relagao & solugdo. Um modelo matematico mais completo pode, entlo, ser construido ¢ utilizado para que sejam obtidas andlises mais precisas. Devemnos estar bastante atentos para o fato de que um modelo linear de parmetros concen- trados, valido em operagées de baixa frequéncia, pode nio ser valido para frequéncias suficien- temente altas, uma vez que a propriedade de parimetros distribuidos no considerada pode se tomar um fator importante no comportamento dinémico do sistema. Por exemplo, a massa de ‘uma mola pode ser desprezada em operages de baixa frequéncia, mas se toma uma propriedade importante do sistema em frequéncias elevadas. (Para o caso em que um modelo matemético envolve ertos considerdveis, a teoria de controle robusto pode ser aplicada. A teoria de controle robusto ¢ apresentada no Capitulo 10.) Sistemas lineares. Um sistema € dito linear se o principio da superposigio se aplicar a ele. O principio da superposigao afirma que a resposta produzida pela aplicagio simulténea de duas fungées de determinacao diversas é a soma das duas respostas individuais. Entio, para o siste- ma linear, a resposta a diversas entradas pode ser calculada tratando uma entrada de cada vez ¢ somando os resultados. Esse ¢ principio que permite construir solugdes complicadas para equagies diferenciais lineares a partir de solugdes simples. ~ ‘Na pesquisa experimental de um sistema dindmico, se causa ¢ efeito forem proporcionais, significando, assim, que ¢ valida a aplicagao do principio da superposigio, entio o sistema pode ser considerado linear. Sistemas lineares invariantes no tempo e sistemas lineares variantes no tempo. Uma cequagio diferencialé linear se os coeficientes forem constantes ou somente fungdes da variével independente. Os sistemas dinémicos compostos por componentes lineares de parimetros con- centrados invariantes no tempo podem ser deseritos por equagdes diferenciaislineares invariantes ‘no tempo —isto é, de coeficientes constantes. Esses sistemas sio denominados sistemas lineares invariantes no tempo (ou lineares de coeficientes constanies). Os sistemas representados por equagdes diferenciais, cujos coeticientes sio fungdes de tempo, so chamados sistemas linea- res variantes no tempo. Um exemplo de sistema de controle variante no tempo é um sistema de controle de veiculo espacial. (A massa de um vefculo espacial muda devido ao consumo do combustivel.) Visdo geral do capitulo. A Segao 2.1 exibiu uma introdug3o 4 modelagem matemética dos sistemas dindmicos. A See%o 2.2 apresenta a fingdo de transferéneia e a fungio de resposta impulsiva, A Segao 2.3 introduz sistemas de controle automiatico e a Segfo 2.4 discute conccitos de modelagem no espago de estados. A Segio 2.5 trata da representagio no espago de estados os sistemas dindmicos. A Seedo 2.6 mostra a transformagao de modelos matemticos com 0 uso do MATLAB. Por fim, a Segdo 2.7 discute a linearizagao de modelos mateméticos nao lineare. 2.2 | Funcao de transferéncia e de resposta impulsiva Na teoria de controle, as fungdes de transferéncia sto comumente utilizadas para caracterizar as relagdes de entrada ¢ de saida de componentes ou de sistemas que podem ser descritos por equagies diferenciais lineares invariantes no tempo. Comegamos pela definigao de fungo de transferéncia e seguimos com a dedugdo da fungdo de transferéncia de um sistema de equagao

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