Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
ESCUELA DE INGENIERÍA
Yo, Jack Luis Armijos Llerena, declaro bajo juramento que el trabajo aquí descrito
es de mi autoría; que no ha sido previamente presentado para ningún grado o
calificación profesional; y, que he consultado las referencias bibliográficas que se
incluyen en este documento.
Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Jack Luis Anmijos Llerena,
bajo mi supervisión. ;.
""" '
t'-
* i* '-*• i
i*' «r í£
*
DEDICATORIA
f
A mis padres, que con su apoyo y aliento me
impulsaron a culminar la instrucción superior y
a finalizar este trabajo.
*
CONTENIDO
Resumen iv
Presentación vi
Introducción vi
Hipótesis viii
Objetivos viii
Objetivos generales viii
Objetivos específicos ¡x
1. 1 Ultrasonido 2
1.2 Movimiento de onda 3
1. 3 Propagación del ultrasonido en medios isotrópicos 4
1. 4 Reflexión y refracción de los ultrasonidos 7
1. 5 Generación y detección de ultrasonido 10
1. 5. 1 Generadores y detectores mecánicos 10
1 . 5 . 2 Transductores piezoeléctricos 12
1. 5. 3 Otros transductores 16
1. 5. 3. 1 Magnetoestrictivos 16
1. 5. 3. 2 Electromagnéticos 16
1 . 5 . 3 . 3 Electrostáticos 16
1. 6 Formas de presentación de transductores de ultrasonido 17
1. 7 Aplicaciones de los generadores y detectores de ultrasonido 20
1. 7. 1 Sonar 20
1. 7. 2 Método del impulso - eco en la diagnosis médica 21
1.7.3 Medidas de espesor y detección de fallas 22
1..7. 4 Sistemas de guía para ciegos 22
1.7,5 Robótica móvil 23
CAPÍTULOS: IMPLEMENTACIONPRACTICA
CAPITULO 4: RESULTADOS
CAPITULO 5: CONCLUSIONES
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
ANEXOS
IV
RESUMEN
PRESENTACIÓN
INTRODUCCIÓN
HIPÓTESIS
OBJETIVOS
OBJETIVOS GENERALES
Los objetivos que se han planteado para este trabajo son los siguientes:
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Acondicionar sensores de ultrasonido para que con ellos sea posible realizar
una medición indirecta de la distancia entre la plataforma móvil y los objetos
que se encuentren en su trayectoria y con dicha información realizar el control
de la misma.
El sonido viaja en forma de ondas acústicas que golpean el aire, haciendo que se
comprima y expanda millones de veces, las ondas se expanden debido a que el
medio es elástico y los sonidos que se escuchan son en su mayoría una mezcla
de dichas ondas. Por encima de la frontera de 20 kHz, el sonido se transforma en
ultrasonido y llega a extenderse hasta altísimas frecuencias, las ondas
ultrasónicas exhiben una característica que las hace extremadamente útiles,
cuando viajan por un medio, cualquiera que sea, son reflejadas si existe una
discontinuidad o alguna sustancia extraña en su trayectoria, estos ecos son
recogidos, analizados y la causa descubierta.
1.1 ULTRASONIDO
Los primeros trabajos sobre el límite superior de audición se llevaron a cabo con
generadores ultrasónicos en forma de silbatos (silbatos de Galton) que se habían
desarrollado a partir de tubos de órgano y se utilizaban para producir notas
acústicas agudas.
1. 2 MOVIMIENTO DE ONDA
0-2) f = j
O .3) w = 2tf
O\ f
, x
(1.4) u(x,f) = a*sen ft
v
La velocidad de la onda está relacionada con ly con fya que, durante un período
del movimiento de una partícula la onda avanzará una distancia igual a la
longitud de onda, es decir, la velocidad de la onda v es:
(1.5)
,, «, ,. tensión de alargamiento F
(1.6) esfuerzo = =—
área de la sección perpendicular A
de manera que
F/
(1 8) E= esfaerzo /Á = FL
deformación SL/ ASL
/ jL/
de manera que
P pV
(1.11) deformación — '57
T
Finalmente-el :módúlo de cortadura
-fuerza de cortadura F
área A
de forma que
F,
(1.14)
9 A9
LtSL
.
.Careártela.
sección
transversal
ei t
(c)
En 1883, por ejemplo, Galton describió el uso de un silbato utilizado para generar
ultrasonido fabricado en un tubo de latón con un diámetro interno menor de una
décima de pulgada y con un tapón móvil en un extremo para variar la longitud
efectiva del silbato, un desarrollo de los silbatos de Galton, debido a Edelmann en
1900, se ilustra en la figura 1.4, éstos pueden generar ultrasonido de frecuencia
superior a los 30 kHz.
Las sirenas (figura 1.5) utilizan un chorro de aire que se interrumpe cada vez que
la parte negra del disco, situada entre agujeros adyacentes, pasa en frente de la
tobera, de manera que la frecuencia que se genera viene dada por:
( 1.15)V=Nn
Aire
Tobera
Placa deflectora
Cámara
La flama sensible fue durante mucho tiempo todo lo que la ciencia ofrecía para la
detección de los ultrasonidos o para reemplazar al oído como detector del sonido
de frecuencia audible. Una descripción del fenómeno básico de las llamas
sensibles, la proporciona Lord Rayleigh, a partir de una observación dei profesor
Leconte [2] que notó que la llama de un quemador corriente temblaba en
respuesta a determinadas notas de un violonchelo. El uso de llamas sensibles
como detectores de ultrasonido, podía dar solamente información cualitativa sobre
la frecuencia o intensidad del ultrasonido, por lo que su uso es obsoleto. En el
transcurso de los años se han inventado detectores mecánicos de ultrasonidos,
algunos de los cuales pueden utilizarse actualmente con algún propósito
específico, pero su uso no es generalizado, mayor información sobre estos
últimos se puede encontrar en [2].
1. 5. 2 TRANSDUCTORES PIEZOELECTRICOS
Transcurrió mucho tiempo antes de que el hombre se diera plena cuenta de que
la conversión electromecánica mas eficaz, se lograba si la frecuencia de las
oscilaciones eléctricas era igual a una de las frecuencias de resonancia
mecánicas naturales de la muestra (fig. 1.8 ).
Figura 1.8: Condición de resonancia fundamental para una dimensión lineal de un bloque de
cuarzo sujeto por sus extremos.
15
j
', i
Carga
>^_y
' t s
I]
f\1^r'
Uftras :inido
HT ^ < ^•Cristal
¿Res stencía
*T
f d e f ugas
der
ei¡lla Refl actor
-O
1. 5. 3 OTROS TRANSDUCTORES
1. 5. 3. 1 Magnetoestrictivos
1. 5. 3. 2 Electromagnéticos
1, 5. 3. 3 Electrostáticos
Figura 1.11: Robot móvil que utiliza sensores de ultrasonido desarrollados por Polaroid.
19
Transmisor:
Ancho de banda: 5.0 kHz/100dB
Nivel de presión: 112dB/40 ± 1kHz (OdB+0.0002 fibar)/10V SN/30cm/m¡n.
Receptor:
Ancho de banda: 5.OkHz @ -75dB
Sensibilidad min.: 67dB/40 kHz± I.OkHz (OdB vs. IVjabar) R = 3.9kQ
20
A continuación se hace un breve análisis de los principales campos en los que (as
técnicas de ultrasonido ofrecen excelentes resultados.
1. 7. 1 SONAR
Las diferencias entre las impedancias acústicas en los lados opuestos en muchas
superficies del cuerpo humano, permiten que exista una reflexión del ultrasonido
bastante importante entre ellas. El ultrasonido es útil en el examen de partes del
cuerpo en las que el uso de la técnica de rayos X sería inadecuada o indeseable,
como por ejemplo, en el caso de las mujeres embarazadas.
Este método de ayuda para las personas ciegas, podría tener mucho éxito si se
convierte la información recibida de los ecos ultrasónicos en algún tipo de señal
que pueda percibirse mediante otro sentido distinto a la vista, la solución mas
común es la producción de sonido audible a partir de los ecos ultrasónicos.
Receptores
Auricular
Transmisor
Tubo al oído
Alimentación
1. 7. 5 ROBOTICA MÓVIL
Los sensores de ultrasonido emiten una señal que rebota con los obstáculos
cercanos al robot y le indican que debe realizar una acción evasiva para evitar la
colisión. Los sensores deberían ser montados alrededor del robot, en todas las
posiciones periféricas, con el objeto de no dejar puntos que puedan ser
susceptibles a una colisión.
Los métodos de tiempo de vuelo son los mas económicos y fáciles de implementar.
Utilizando la física elemental se puede determinar la distancia, multiplicando la
velocidad de la onda por el tiempo requerido para que se realice el viaje "redondo"
(ida y regreso). La medida de tiempo obtenida representa dos veces la distancia de
separación entre el sistema de ultrasonido y el obstáculo, por lo que se debe reducir
a la mitad el resultado que representa doble distancia al objetivo.
AMPLIFICADOR
DE POTENCIA
AMPLIFICADOR p» DEMODULADOR
SENSOR
TRANSMISOR DE
ULTRASONIDO
ACONDICIONAMIENTO
DE SEÑAL
C2
EMISORDE
ULTRASONIDO
SEÑAL DE
A/VV
EXCITACIÓN
1
(2.1)
RECTWCACION
XTAL
5.18 MHz
SALIDA DEL
4024 OSCILADOR
-f 128
+v
EMISOR DE
ULTRASONIDO
SALIDA DEL
OSCILADOR
AL MICROCOMTROLADOR
LEO INDICADOR
TRANSDUCTOR
MICROPROCESADOR AMPLIFICACIÓN
TRANSMISOR
El receptor sería similar a los mencionados en las opciones anteriores (ver figuras
2.5 y 2.9), su diagrama de bloques constitutivo se muestra en la figura 2.11.
TRANSDUCTOR
P1 RECTIFICACIÓN
^ r ACONDICIONAMIENTO
^
RECEPTOR
• La autonomía del robot móvil, por lo que será necesario utilizar la menor
cantidad de componentes y, que los utilizados tengan bajo consumo de energía.
IMPLEMENTACION PRACTICA
3. 1 SENSORES DE ULTRASONIDO
Transmisores de ultrasonido
PIC16F877
Amplificación y filtrado:
P1
R-1
I+12V
+12V
Receptor de
ultrasonido R4
C2
-12V
-12V
Los valores de las frecuencias de corte del circuito de filtro pasa banda
son:
1
(3.1) JOL ~
(3.2) JOH ~
(3.3) A =1 +
(3.4)
Poblador de tensión:
D2
del filtro al disparador
pasa banda de Schmltt
Disparador de Schmítt:
R9
al acondicionamiento
_ 'I •"'
\¿. V-
'< !
del dato
-12V
DIODEZEHER1
A
E- -^
P1 Po ^
-F
>_
^
centro del lazo de
histéresis en
fl+R7/R9)V2
(3.5)
(3.6)
+5V
microcontrolador
4093
3. 2 SISTEMAS DE CONTROL
A MOTOR
J DC 6V
PWM
FUNCIÓN PIN
Señal PWM RCO
Sentido de giro (motor 1) RDO
Sentido de giro (motor 2) RD1
Referencia (tierra) GND
D4
DS
La bobina de los relés se excita con 24 voltios, por lo que se utilizó opto
acopladores para cambiar el nivel de referencia de las bobinas como lo
muestra la figura 3.11.
49
BOBINA
DEL RELÉ
-12
Figura 3. 11: Circuito de control para inversión de giro de los motores DC.
MEMORIA DE PROGRAMA
VECTOR DE RESET
VECTOR DE INTERRUPCIÓN
También se utilizan los tres timers que posee el microcontrolador para las
siguientes tareas:
53
La función del circuito de vigilancia, más conocido como Watch Dog Timer
(WDT), es reinicializar el programa implementado en el microcontrolador,
cuando éste, por cualquier circunstancia interna o externa, deja de
responder adecuadamente.
RESET
>R3
R4
<
THR » V
3 [
1
CV 2
3 —i—. TR
•=±r U4
U4 Ltvt555
RÍO
PVUM MOTOR
Entonces: R = T / 1 . 1 C
Sea C = 2.2 jj,F, entonces
3. 3 PROGRAMA DE CONTROL
Este programa fue desarrollado por medio del software MPLAB 5.0, este
programa está implementado en lenguaje ensamblador para los
microcontroladores PIC de la familia 16F8XX. El programa tiene como
objetivo fundamental el impedir que la plataforma colisione con objetos
que se puedan encontrar en su camino, para ello se utilizará, la
arquitectura mostrada en la figura 3.13, en la cual, se observa que el
microcontrolador comanda a los motores de acuerdo a la información que
recibe de los sensores de ultrasonido.
SENSORES DE
MICROCONTROLADOR
ULTRASONIDO
MOTORES
Adicionalmente existe una subrutina que genera una señal PWM de 2kHz
la cual es utilizada para control de velocidad de los motores de DC.
Programa principal:
INICIO
Inicio de;
parámetros, puertos, registros.
Habilitación de interrupciones.
Generar PWM de grada.
avanzar para
adelante?
El
motor esta
encendido?
E
motor esta
encendido?
pwrn4Q
Cargar el valor
de tiempo en el
tirner 1
Setear parámetros
para iniciar PWM
de40kHz
Leer el puerto de
receptores de
ultrasonido y cargar el
valor al registro de
trabajo
Retorno de subrutina
Figura 3.15; Diagrama de flujo de la subrutina que genera el tren de pulsos de 40kHz.
61
El motor
debe girar
/elocidad menor
9
Retorno de subrutina J
Subrutina de interrupción:
{ Interrupción
Ocurrió
interrupción
externa
9
Esta
el motor en
velocidad
normal?
1
Setear para
velocidad
menor
a
i i
Retorno de A /Retorno deA
iterrupción.) \interrupcion y
3. 4 ENSAMBLAJE DE LA PLATAFORMA
En la tabla 3.3 se detalla el costo (en dólares) que tendrían los elementos
necesarios para construir un robot móvil de las características descritas.
Los precios de los elementos se tomaron del catálogo de Jameco. En este
resumen de precios se toma también en cuenta el precio que tiene
actualmente el juguete del cual se adaptó el chasis del robot móvil, así
como de los circuitos impresos adicionales.
64
Ultrasonido
Tarjeta impresa doble lado 1 17 17
Resistencias % W 66 0.04 2.64
Potenciómetros 50KQ 6 1 6
65
Sensores de Ultrasonido 6 6 36
Conectores 2 contactos 12 0.1 1,2
Conectores 3 contactos 2 0.1 0.2
Zócalos 14 pines 8 0.4 3.2
Cable apantallado (1m) 3 0.19 0.57
Cables conectores 2 0.1 0.2
Plataforma Móvil 1 55 55
Placa de acrílico 1 1 1
Switches 3 posiciones 2 1.25 2.5
Microswitches 4 0.4 1.6
Batería 6 V 1 30 30
Batería 7,2 V 1 50 50
Terminales 8 0.08 0.64
Jacks 2 0.05 0.1
66
Otros Gastos 1 10 10
RESULTADOS
Movimiento 2 motores DC
Tamaño Largo: 39 cm
Ancho: 20 cm
Alto: 18 cm
Peso Aprox. 1.9 Kg.
74
CONCLUSIONES
4. 2 TRABAJO A FUTURO
www.monoqrafias.com
www.jameco.com
www.michochip.com
www.4icpa.org/Espanol/Research/ultrasonido.htm
www.aeci.org.mx/ultrasonido.htm
www.dukane.com/us/servíce/TrainEPU.hím
"VISTA
206
M. OBRBBYACÍQN No Cmt
A4
CARRERA EN ELECTRÓNICA Y CONTROL
PLATAFORMA MÓVIL
LIONERO 1
: J. ARMIJO3 Stat: Rev:
Date: 2OOO Date: 3000/1L
BRIGHT J.
JA001 A
Scale: Sheet:
ESPECIFICACIONES TÉCNIC
MOTORES
Plataforma soporte de tarjetas VOLTAJE
AMPERAJE 0,5-1
Escala: 1:2
Nota: el detalle de piezas se lo hace en la hoja de la vista frontal al igual que el "bloque de piezas del prot
TJT ]R E ]R I O
379
Escala: 1:2
Nota: el detalle de piezas se lo hace en la hoja de la vista frontal al Igual que el bloque de piezas del proto
Tornillo sin fin
A _.aU¿_A
_8
4
Rueda tracera
B -B
36
C- -C
C SALIDA
40
Rueda, delantera
Hoja JAOO2
Figura A1: Caja de reducción y motores.
RB6/PGC
RB5
RB4
RB3/PGM
RB2
RB1
RBO/INT
VDD
RD2/PSP2
RD3/PSP3
vss RC4/SDI
OSC1/CLKIN RC5/SDO
OSC2/CLKOUT RC6/TX/CK
RCOJT1CKI RC7/RX/DT
RD4/PSP4
RESETP RD5/PSP5
RC2/CCP1
RC1/CCP2
RD6/PSP6
RD7/PSP7
VDD
RE2/AN7
6_ R4
THR »
I 3 S
y Q
L ; t 1 \ i
-x C2 DIS
5
cv 0
2 Q555
TR
40KPA1 , U4
JD ^ C3
LM555
GND <H>
40KC- Q1 R9 Rio
GND
Q555
R13
GND •
GND PWM MOTOR
U5C
"40K PA3
GND
SISTEMA MICROPROCESADO
-H2V /íev
A4 TESIS JACKARMIJOS
+12V 1
Thursday. November 02, 2DOQ
Figura B2: Tarjeta del sistema microprocesado. Pista superior.
C3
O
•o-
-o- o-
\9
ACONDICIONAMIENTO DE SENSORES DE ULTRASONIDO
R41
-w-
S5R
C17 D16
•M-
D18
-12V
S6R
C21 D20
D22
S6 -12V
Rile
ACONDICIONAMIENTO DE SENSORES DE ULTRASONIDO
Document Number
A4 TESIS JACKARMIJOS
VDD
VCC
>vss
HEADER 10X2
S1T 33 T
R25
JP6
JP4
D9 4QK PA1
40KPA2< 40K PA3 <
-LEO
S2T
S4T S5T
Document Number
A4 TESIS JACKARMUOS
Figura C2: Tarjeta de Acondicionamiento de sensores de ultrasonido. Pista
superior.
Figura C3: Tarjeta de Acondicionamiento de sensores de ultrasonido. Pista
inferior.
JP10 JP1S JP17
G G D
D
•¿j
-O-
•O- i J
"'
-EO-
i—ih
-i
m
5- 0-0 ° s
a •Q- O- _
tCH
J
T
L
T -D-
-n- -& -5-
013
'D -QU-
n
u •D-
ni
-ÍO- •D-
-CD- ^13
•o- u
IQ
•O- D9
D
-o-
-o-
-o- ^0
D23
JP2 JPS
JP3 JP6 ü
G D G
í«'; ií r 7. , J
JP1 JP2
JP3
PWM<
SCI-
SC2<
D4
WM PWM
SCI SC2
*
7
-*
•<>
•»
f*
h*.
$
*
•AMECO
V^E L E C T n O N I C S
Customer Order Technlcal Jameco
CATEGORY SEARCH
Inteqrated Circuits
Components
Computer Products
Test & Meas. Equip. ., J SENSOR,ULTRASONIC,40KHZ,TRAN
Technical Doíumenls
Technical Document 28 kb
® 2000 Jameco
All rlghts reserved.
Legal Siafement
Privacy Policy
Unítrmm
RECEIVER UNIT:
. Cenrer Frequency (KHz) : 40.0 ±1.0
. Sensitivity Min. :65dB/40±1.0KH
(O dB vs IV ubar) (R=3.9KO)
. Band Width (KHz) Min. :3.5/(at-71dB) TT : test transducer TT : test transducer
. Capacitance (PF) : 2000 ±30% Rec :recordar Rec : recorder
SM ; std.microphone SM : std.microphone
• TEST CIRCUIT: Amp : amplifier Amp : amplifier
'SG : signal generator SG : signal generator
silenf box ss : std.speaker
SG Amp ÍT SM ---¡—Amp Rec R : resistance
30cm
CATEGORY SEARCH
Integrated Círcuits
Components
Computer Products
CONVERTER,DC-
Test & Meas. Equíp. DC,9WATT f 5VDCin
Te(hjiicol Documenís
Technical Document 85 kb
© 2000 Jameco
AII riglils reservad
Legal Statement
Privacy Policy
EM900 SERIES
Single and Dual Output
5 to 9 Watt DC/DC Converters
Pi Input Filter
500V Isolation
Short Circuit Protected
High Efficiency-75%
Non-conductive Plástic Enclosure
For new designs, please see the NFC Series
SPECIFICATIONS
AII speciflcations typical at nominal line, full load, and 25°C unless otherwise noted.
Output Speciflcations
Voltage Accuracy rt3.0%,max. General Speciflcations
Kipple and Notse, JO MHz tí W lUÍ)mVF-i J ,max. Efficiency
Ühort Circuit Protection Conunuous ísoJaüon Voitage
XnpuC ¿>peci± i ca üi ons isolation (Japacitance TSTTpF
Input Voltage Range Isolation Resistañce" !U%r8%rohms
¿AVitching brequenc^'
Í2 VDCInput Models 10.8VDC-13.2VDC Weight '. oz. (57 grams)
Retlected Rjpple Current, 20 MHz B W 75mAP-P Case Matenal Non-Conducuve Black
Input hüier Fi NetworkT Plástic
Maring üockets, Case (j
Environmental Speciflcations
Üperating Temperature Range -250Cto+71°C
üerating ~Ñohe
btorage 1 emperature Kange
LOAD Humídí^, Ñon-Condensing 2Ü%to95%RH
Cooiing hree Air (Jdnvecüoh
IDB
100
15
IÍ13
Q II 20 -«I aQ
", fUTED LOAD
1 COMPUTER PRODUCTS
Jameco Part number 116986
(50.8} * / 0.02
Í10J1
MAX
L^^aaa __tj_- 0.22
{2Q.G} r " 0.6D j (5.5)
(15^2) ( MJN.
A f"
CASEG 4
I
Standard Cunflguralior» B.90 JÍ15J)
*Ho pin on single
output modela
(22.S)
1 T
TÍO 0.40
co
-T ._ wL w PIN' Í10.2) /
D.8J 1 cou -€j T
íp.:IN i
0.4Í)
i i
OOJ)
1
0.20 i
J5.il I
BOTTOM VfEW 0.0
r tu
ai*
MAX.
(5.0) '
f,Ulí.
CASES
Aíternaie pin
configtíration
'No connedion on
single oüíput modela
COMPUTER PRODUCTS
Elkíns Street * South Boston * MA 02127 * Phone 617-464-6600 * Fax 617-464-6612
MlCROCHIP PIC16F87X
28/40-pin 8-Bit CMOS FLASH Microcontrollers
Microcontroller Core Features: Pin Diagram
• High-períormance RISC CPU
PD1P
• Only 35 single word instructions to learn
~l
• All single cycle instructions except for program MCtR/Vpp/THV —— c|— 1 ^•— ' 40 RB7/PGD
RAO/ANO 2 39 ~1 RB6/PGC
branches which are two cycie RA1/AN1
r—
3 38 3 -—- RB5
37 —\ ^_
• Operating speed: DC - 20 MHz clock input RA2/AN2/VREP _^ ^ p
4 RB4
DC - 200 ns instruction cycle RA3/AN3/VREF+ -—- C5 36 3 -—- RB3/PGM
RA4/TOCKI ^p 6 35 H -—^ RB2
• Up to 8K x 14 words of FLASH Program Memory, RA5/AN4/55 p7 34 3 - — -RB1
_ _ p
Up io 368 x 8 bytes of Data Memory (RAM) REO/RT5/AN5 8 3 ——•- RBO/INT
33 ~-i
Up to 256 x 8 bytes of EEPROM data memory RE1/WR/AN6
_^
-—
_
^c p
9 ^
2 32 VDD
RE2/C5/AN7 10 ] -. Vss
• Pínout compatible to the PIC16C73/74/76/77 VDD ^_ p 11 TI 31
O3 30 J -—- RD7/PSP7
• Interrupt capability (up to 14 internal/external Vss —•- c 12
^ 29
D -—- RDeypspe
interrupt sources) OSC1/CLKIN —^cp 13 n 28 3 -—^ RD5/PSP5
OSC2/CLKOUT _^ 14 ¿ 27 I] -—- RD4/PSP4
• Eight level deep hardware stack RCO/T10SO/T1CKI -—-c 15 26 —i RC7/RX/DT
• Direct, indirect, and relative addressing modes RC1/T1OSI/CCP2 p 16 25 3 -—- RC6/TX/CK
RC2/CCP1 p 17 24 3-—- RC5/SDO
• Power-on Reset (POR)
RC3/SCK/SCL
a j—
18 23 ~~\ í RC4/SDI/SDA
• Power-up Timer (PWRT) and RDO/PSPO í—
19 22 K -—- RD3/PSP3
Oscillator Starí-up Timer (OST) HD1/PSP1 20 21
—i ^ RD2/PSPZ
Key Features
PlCmícro™ Mid-Range Reference PIC16F873 PIC16F874 PIC16F876 PIC16F877
Manual (DS33023)
Operating Frequency DC - 20 MHz DC-20MHZ DC - 20 MHz DC - 20 MHz
Resets (and Delays) POR, BOR POR, BOR POR, BOR POR, BOR
(PWRT, OST) (PWRT, OST) (PWRT, OST) (PWRT, OST)
FLASH Program Memory 4K 4K 8K 8K
(14-bít words)
Data Memory (byíes) 192 192 368 368
EEPROM Data Memory 128 128 256 256
Interrupts 13 14 13 14
I/O Ports Ports A,B,C Ports A,B,C,D,E Porís A.B.C Ports A,B,C,D,E
Timers 3 3 3 3
Capíure/Compare/PWM modules 2 2 2 2
Serial Communications MSSP, USART MSSP, USART MSSP, USART MSSP, USART
Parallel Communications — PSP — PSP
10-bit Anaiog-to-Digital Module 5 input channels 8 inpuí channels 5 input channels 8 input channels
Instruction Set 35 Instructions 35 Instructions 35 Instructions 35 Instructions
REO/RD7AN5 8 9 25 I/O ST/TTÜ3> REO can also be read control for the parallel slave porí,
or analog inputs.
RE1/WR/AN6 9 10 26 I/O ST/TriJ3> RE1 can also be write control for íhe parallel slave port
or analog Ínput6.
RE2/ÜS7AN7 10 11 27 I/O ST/TTl_t3) RE2 can also be selecí control for the parallel slave
port, or analog input7.
Vss 12,31 13,34 6,29 p — Ground reference for logic and l/O pins.
VDD 11,32 12,35 7,28 p — Positiva supply for logic and l/O pins.
NC — 1,17,28, 12,13, — These pins are not internally connected.These pins should
40 33,34 be lefí unconnected.
Legend; I = input O = output l/O = ¡nput/output P = power
— = Not used TTL =TTL input ST = Schmitt Trigger input
Note 1: This buffer is a Schmiít Trigger input when configured as an external iníerrupt.
2; This buffer ¡s a Schmitt Trigger ¡nput when used in serial programming mode.
3; This buffer is a Schmití Trigger ¡nput when configured as general purpose l/O and a TTL ¡nput when used in íhe Parallel
Slave Port mode (for interiacing to a microprocessor bus).
4: This buffer is a SchmittTrigger input when configured in RC oscillator mode and a CMOS ¡nput oíherwise.