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18/08/2014

Mecânica dos Sólidos I

Mecânica Vetorial
Vetores : Forças no Plano e no Espaço
Mecânica dos Sólidos I – Aula 02 Prof. Marcos Honorato

Mecânica dos Sólidos I

CONTEÚDO:
1. Escalares e Vetores
2
2. Adi ã d
Adição de F
Forças VVetoriais
t i i
3. Adição de um Sistema de Forças Coplanares
4. Vetores Cartesianos
5. Adição e Subtração de Vetores Cartesianos
6. Vetor Posição
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7. Vetor Força Orientado ao Longo de uma Reta
8. Produto Escalar

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Mecânica dos Sólidos I

1- Escalares e Vetores
MECÂNICA A maioria das quantidades físicas pode ser
expressa matematicamente por meio de
escalares ou vetores.

Escalares “É qualquer quantidade física positiva ou


negativa que pode ser completamente
especificada por sua intensidade
(volume, massa, energia etc.)

Vetores São definidos como entes matemáticos que


possuem intensidade, direção e sentido
(deslocamentos, velocidades, acelerações,
forças, momentos de uma força etc.)

Representação Gráfica • Flecha (intensidade, direção e sentido).

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1- Escalares e Vetores

Vetores Colineares: possuem mesma linha de ação

Vetores Coplanares: estão contidos no mesmo plano

Vetores Concorrentes: aplicados no mesmo ponto

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2- Adição de Forças Vetorias


Soma Envolvendo mais de Duas Forças

Trigonometria: a intensidade da força resultante é determinada


pela lei dos cossenos e sua direção, pela lei dos senos.

Multiplicação e Divisão de um Vetor por um Escalar
• Multiplicação: aA com intensidade aA
• Divisão:
a a
( )
A = 1 A

Se um vetor é multiplicado por um escalar positivo, sua intensidade é aumentada


por essa quantidade. Quando multiplicado por um escalar negativo, ele também
mudará o sentido direcional do vetor.
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3- Adição de um Sistema de Forças Coplanares

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3 - Adição de um Sistema de Forças Coplanares


Quando uma força é decomposta em duas componentes ao longo dos eixos x e y,
as componentes são, então, chamadas de componentes retangulares.
Podemos representar essas componentes de duas maneiras, usando a notação
escalar ou a notação vetorial cartesiana.
Estabelecer um sistema de
coordenadas (x e y).
Resultante de Várias 
Forças Coplanares
Decompor as forças ao
longo dos eixos.

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3 - Adição de um Sistema de Forças Coplanares


Notação Escalar
As componentes retangulares da força F mostrados na figura, são determinadas usando a lei
do paralelogramo, de modo que F = Fx+Fy.

Como essas componentes formam um triangulo retangulo, sua intensidades podem ser
determinadas por:
Fx = F.cosθ e Fy = F.senθ

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3 - Adição de um Sistema de Forças Coplanares


Notação  Vetorial Cartesiana
É possível representar as componentes x e y de uma força em termos de vetores cartesianos
unitários i e j. Cada um desses vetores unitários possui intensidade adimensional igual a um e,
portanto, pode ser usado para designar as direções dos eixos x e y, respectivamente.

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3 - Adição de um Sistema de Forças Coplanares


Resultante de Forças Coplanares

Estabelecer uma Convenção de Sinal

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Exemplo
1 – Determine a intensidade da força resultante FR=F1+F2 e sua direção, medida no
sentido anti‐horário, a partir do eixo x positivo.

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Exemplo
Determine a intensidade e a direção, medida no sentido anti‐horário, a partir do
eixo x, da força resultante das três forças que atuam sobre o anel A. Considere
que F1=500 N e θ=20°.

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4 - Vetores Cartesianos
As operações da álgebra vetorial, quando aplicadas para resolver problemas em
3D, são enormemente simplificadas se os vetores forem primeiros representados
na forma de um vetor cartesiano.

Sistemas de coordenadas destro


Usaremos um sistema de coordenadas destro para
desenvolver a teoria da álgebra vetorial que se
segue.

Componentes Retangulares de um Vetor


Um vetor A pode ter uma, duas ou três componentes retangulares ao longo dos
eixos coordenados x, y, z, dependendo de como está orientado em relação aos
eixos.
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4 - Vetores Cartesianos
Vetores Cartesianos Unitários
Um vetor A pode ter uma, duas ou três componentes retangulares ao longo dos
eixos coordenados x, y, z, dependendo de como está orientado em relação aos
eixos.

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4 - Vetores Cartesianos
Intensidade de um vetor cartesiano
p p
É sempre possível obter a intensidade do vetor A,, desde q
que
ele seja expresso sob a forma de um vetor cartesiano. Como
mostra a Figura o triângulo retângulo maior, e
do triangulo retângulo menor . Combinando-
se essas equações para eliminar A’, temos:

Direção de um vetor cartesiano


A direção do vetor do vetor A é definida pelos ângulos
coordenados α (alfa), β (beta) e γ (gama), medidos entre a origem
de A e os eixos coordenados x,y,z positivos.

Esse números são conhecidos como Cossenos Diretores de A.


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A direção do vetor do vetor A é definida pelos ângulos coordenados α (alfa), β (beta) e


γ (gama), medidos entre a origem de A e os eixos coordenados x,y,z positivos.

Um modo mais fácil de obter os cossenos diretores é criar um vetor unitário uA na direção do
vetor A. Se A for expresso sob a forma de um vetor cartesiano, A = Ax i+ Ay j + Az k, então,
uA terá uma intensidade de um e será adimensional, desde que A seja dividido pela sua
intensidade, ou seja :

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4 - Vetores Cartesianos

Nessa representação consideramos ,.


Podemos observar que os componentes de i, j, k de uA representam os cossenos diretores
de A.

Como a intensidade do vetor é igual à raiz quadrada positiva da soma dos quadrados das
intensidades de suas componentes e uA possui uma intensidade de um, então, pode-se
estabelecer uma relação importante entre os cossenos diretores como:

E finalmente, se a intensidade e os ângulos de direção coordenados de A são dados, A pode


ser expresso sob a forma de vetor cartesiano como:

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5 - Adição e Subtração de Vetores Cartesianos


A Adição (ou Subtração) de dois ou mais vetores é bastante simplificada se os
vetores forem expressos em função das suas componentes cartesianas.
Por exemplo, : e , então o vetor
R resultante é :

Na subtração teríamos:

Sistema de Forças Concorrentes

Se este conceito for generalizado e aplicado a um sistema de várias forças


concorrentes, então a força resultante será o vetor soma de todas as forças do
sistema e poderá ser escrita como :
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6 - Vetor Posição
Na maioria dos casos, o vetor posição pode ser direcionado de um ponto A para um
p p ç Esse vetor também é designado
ponto B no espaço. g p
pelo símbolo r.

Por uma questão de convenção, vamos nos referir alguma vezes a esse vetor com
dois subscritos para indicar o ponto de origem e o ponto para qual está direcionado.
Assim, r também pode ser designado como rAB .
Vetor Posição
De acordo com a figura ao lado, pela
adição vetorial “extremidade para
origem”, usando a regra do triângulo, é
necessário que:

rA + r = rB

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6 - Vetor Posição
Resolvendo – se para r e expressando-se rA e rB na forma vetorial cartesiana temos:

OU

Portanto, as coordenadas i, j, k do vetor posição r são formadas tomando-se as


coordenadas da origem do vetor A(xA , yA , zA ), e subtraindo-as das correspondentes
coordenadas da extremidade B (xB , yB , zB ).
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7 - Vetor Força Orientado ao Longo de uma Reta


A direção da Força é definida por dois pontos por onde passa a linha de ação

M it
Muitas bl
vezes, em problemas d estática
de táti t idi i i a
tridimensionais,
direção de uma força é definida por dois pontos pelos quais
passa sua linha de ação. Na figura ao lado podemos definir F
como um vetor cartesiano pressupondo que ele tenha a
mesma direção e sentido que o vetor posição r direcionado
do ponto A ao ponto B da corda. Essa direção em comum é
especificada pela vetor unitário u = r / r.
r Então temos:

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8 - Produto Escalar
Permite calcular o ângulo entre duas retas ou o componentes de uma força
paralela ou perpendicular a uma reta.

Ocasionalmente, na estática, é preciso calcular o ângulo entre duas linhas ou as


componentes de uma força paralela e perpendicular a uma linha. Em duas
dimensões, esses problemas são resolvidos facilmente pela trigonometria. Em três
dimensões, entretanto, é relativamente difícil e torna-se necessário empregar
métodos vetoriais para a solução.

O produto escalar define um método particular para “multiplicar” dois vetores e será
usado para resolver os problemas aqui mencionados.

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8 - Produto Escalar
Permite calcular o ângulo entre duas retas ou o componentes de uma força
paralela ou perpendicular a uma reta.
O produto escalar dos vetores A e B, escrito A· B e lido A escalar B, é definido
como o produto das intensidades de A e B e do cosseno do ângulo θ entre sua
origens.

Leis de Operações:

Lei comutativa:

Multiplicação por escalar:

Lei Distributiva:
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8 - Produto Escalar
A equação apresentada anteriormente pode ser usada para determinar o produto
escalar de q q
quaisquer dois vetores unitários cartesianos.

Por exemplo, i · i = (1).(1).cos 0o = 1 e i · j = (1).(1).cos 90o = 0 .

Vetores Unitários

Produto Escalar de 
dois Vetores gerais 
d i V t i
A e B

Resultado Final
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8 - Produto Escalar
Aplicações:

Ângulo formado entre dois vetores ou duas retas que se interceptam

O ângulo θ entre as origens dos vetores A e B pode ser determinado pela equação.

Nesse caso, A · B é calculado pela equação pode ser determinado pela equação:

Em especial, observe que, se A · B = 0, temos que θ = cos-1 0 = 90o , de modo que A


será perpendicular a B.
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8 - Produto Escalar
Aplicações:
Os componentes paralelo e perpendicular de uma reta a um vetor
A componente do vetor A paralela a/ou colinear com a linha aa’ na figura abaixo é
definida por Aa onde Aa = A.cos θ. Essa componente é algumas vezes referida
como projeção de A sobre a linha, visto que se transforma em um ângulo reto na
construção. Se a direção da linha é especificada pelo vetor unitário ua , então com
ua = 1, podemos determinar a intensidade de Aa, diretamente do produto escalar :

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Exemplo
Expresse o vetor posição r na forma cartesiana; depois determine a sua
intensidade e os ângulos diretores.

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Exemplo
Determine o ângulo θ entre os lados da chapa triangular.

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Exemplo
O cabo OA é usado para dar suporte a um pilar OB. Determine o ângulo θ que o
cabo forma com a viga OC.

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Sugestões para a próxima aula


‐ Resolver o exercícios do Capítulo 2 do livro texto (Exercícios 2.1 à 2.58)

‐ Resolver o exercícios do Capítulo 2 do livro texto (Exercícios 2.59 à 2.143)

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