BRAZO ROBOTICO

SCARBOT

INTRODUCCION.-

Actualmente, los manipuladores robóticos son utilizados en numerosas actividades

humanas, como ser: la industria (soldadura, pale tizado, pintura, ensamble, etc.), medicina
(operaciones quirúrgicas), agricultura de precisión (cosecha de frutos, extracción de maleza,
relevamiento de cultivos), actividad espacial (recolección de muestras), minería,
manipulación de residuos o elementos peligrosos para la vida humana, entre otras
aplicaciones. La cinemática de un manipulador es la descripción del movimiento de las
articulaciones del mismo, sin tener en cuenta las fuerzas o momentos que intervienen. En
un análisis cinemático, la posición, la velocidad y la aceleración de todas las articulaciones
se calculan con respecto a un sistema de referencia fijo al mundo. Para manipular objetos
se requiere que la herramienta o efector final del robot siga una trayectoria planeada.
El modelo cinemático relaciona la posición y orientación del efector final y las posiciones
espaciales de cada articulación. Podemos pensar el problema de dos formas: el modelo
cinemático directo, que establece la posición y orientación del efector final en función de
las coordenadas articulares y el modelo cinemático inverso, que permite calcular todas las
soluciones posibles para las coordenadas articulares partiendo de una posición y
orientación conocidas del efector final. Existen diversos métodos para resolver la
cinemática directa e inversa.
OBJETIVOS.-
Los objetivos principales en el desarrollo del diseño del brazo robótico son;
 Aplicar los conocimientos obtenidos para hallar la cinemática directa e inversa de
un brazo robótico.
 Encontrar los parámetros Denavit – Hartenverg que serán útiles en la cinemática
directa e inversa.
 Lograr programar los parámetros del brazo robótico en un amplio programa como
es en Excel.
CINEMATICA DIRECTA.-
PROGRAMACION EN EXCEL.-

CINEMATICA INVERSA.-
Los primeros tres ángulos se resolverá mediante método trigonométrico, y los siguientes
dos mediante desacoplo, teniendo en cuenta que el ultimo grado girara en su propio eje.
PROGRAMACION EN EXCEL

CONCLUCIONES:
se pudo obtener el código de programación del brazo robótico en el software de Excel que
nos permite conocer las posiciones y orientaciones a partir de un sistema fijo (cinemática
directa) todo esto se pudo gracias al algoritmo de denavit hartember , y para la cinemática
inversa se utilizo el método geométrico para los 3 primeros grados de libertad y el método
de desacoplo para los 2 últimos grados de libertad q nos representa la orientación.
 Universidad Mayor De San Simón
Facultad De Ciencias Y Tecnología
Ingeniera Electromecánica

Integrantes: LOPEZ ALMANZA JOSE IGNACIO

Carrera: ING. ELECTROMECANICA

Docente: ING. ARANCIBIA MARCO ANTONIO

FECHA: 23/11/2017

Cochabamba – Bolivia