Denavit-Hartenberg

El estudio de los parámetros Denavit-Hartenberg (DH)forma parte de todo curso básico

sobre robótica, ya que son un estándar a la hora de describir la geometría de un brazo o
manipulador robótico. Se usan para resolver de forma trivial el problema de la cinemática
directa, y como punto inicial para plantear el más complejo de cinemática inversa

CONVENCION DE DENAVIT HARTENBERG

Una convención comúnmente utilizada para seleccionar marcos de referencia en

aplicaciones de robótica es la convención de Denavit y Hartenberg (D-H) que fue
presentada por Jacque Denavit y Richard S. Hartenberg . En esta convención, los cuadros de
coordenadas se unen a las uniones entre dos enlaces de modo que una transformación se
asocia con la unión, [Z] y la segunda se asocia con el enlace [X]. Las transformaciones de
coordenadas a lo largo de un robot en serie que consiste en n enlaces forman las
ecuaciones cinemáticas del robot,
donde [T] es la transformación que ubica el enlace final.
Para determinar las transformaciones de coordenadas [Z] y [X], las uniones que conectan
los enlaces se modelan como articulaciones articuladas o deslizantes, cada una de las
cuales tiene una línea S única en el espacio que forma el eje de articulación y define el
movimiento relativo de los dos enlaces. Un robot en serie típico se caracteriza por una
secuencia de seis líneas S i , i = 1, ..., 6, una para cada unión en el robot. Para cada
secuencia de líneas S i y S i + 1 , existe una línea normal común A i, i + 1 . El sistema de seis ejes
de unión S i y cinco líneas normales comunes A i, i + 1 forman el esqueleto cinemático del
típico robot en serie de seis grados de libertad. Denavit y Hartenberg introdujeron la
convención de que los ejes de coordenadas Z se asignan a los ejes de unión S i y los ejes de
coordenadas X se asignan a las normales comunes A i, i + 1 .
Esta convención permite la definición del movimiento de los enlaces alrededor de un eje de
articulación común S i por el desplazamiento del tornillo

donde θ i es la rotación alrededor y d i es la diapositiva a lo largo del eje Z --- cualquiera de

los parámetros puede ser constantes dependiendo de la estructura del robot. Según esta
convención, las dimensiones de cada enlace en la cadena serie se definen por
el desplazamiento del tornillo alrededor de la normal común A i, i + 1 de la unión S i a S i + 1 ,
que está dada por

donde α i, i + 1 y r i, i + 1 definen las dimensiones físicas del enlace en términos del ángulo
medido alrededor y la distancia medida a lo largo del eje X.
En resumen, los marcos de referencia se presentan de la siguiente manera:

1. el eje está en la dirección del eje de articulación

2. el eje es paralelo a la normal común :

Si no hay una común normal única (paralelo ejes), luego (abajo) es un
parámetro gratuito. La dirección de es desde a , como se muestra en el
video a continuación.
3. el eje sigue del - y eje eligiendo que sea un sistema de coordenadas diestro
Cuatro parámetros

Los cuatro parámetros de la convención clásica de DH se muestran en texto rojo, que

son . Con esos cuatro parámetros, podemos traducir las coordenadas de a .

Los siguientes cuatro parámetros de transformación se conocen como parámetros D-H

 : desplazamiento a lo largo de la anterior a la normal común

 : ángulo sobre el anterior , desde viejo a la nueva

 : longitud de la normal común ( pero si usa esta notación, no confunda
con ) Suponiendo una articulación revoluta, este es el radio sobre el

anterior .
 : ángulo sobre normal común, desde antiguo eje a nuevo eje
Hay alguna opción en el diseño del marco en cuanto a si el anterior eje o el
siguiente puntos a lo largo de la normal común. Este último sistema permite cadenas
de ramificación de manera más eficiente, ya que varios marcos pueden todos apuntar
lejos de su antecesor común, pero en el diseño alternativo el antepasado solo puede
 apuntar hacia un sucesor. Por lo tanto, la notación utilizada comúnmente coloca cada
cadena
descendente eje colineal con la normal común, produciendo los cálculos de
transformación que se muestran a continuación.
Podemos observar restricciones en las relaciones entre los ejes:

 el eje es perpendicular a ambos y ejes

 el eje cruza ambos y ejes

 el origen de la articulación está en la intersección de y

 completa un marco de referencia para diestros basado en y

Los pasos del algoritmo genérico para la obtención de los parámetros DH se detallan a
continuación

1. Numerar los eslabones: se llamará “0” a la “tierra”, o base fija donde se ancla el robot.
“1” el primer eslabón móvil, etc.
2. Numerar las articulaciones: La “1” será el primer grado de libertad, y “n” el último.
3. Localizar el eje de cada articulación: Para pares de revolución, será el eje de giro. Para
prismáticos será el eje a lo largo del cuál se mueve el eslabón.
4. Ejes Z: Empezamos a colocar los sistemas XYZ. Situamos los en los ejes de las
articulaciones i, con i=1,…,n. Es decir, va sobre el eje de la 1ª articulación, va
sobre el eje del 2º grado de libertad, etc.
5. Sistema de coordenadas 0: Se sitúa el punto origen en cualquier punto a lo largo de .
La orientación de e puede ser arbitraria, siempre que se respete evidentemente
que XYZ sea un sistema dextrógiro.
6. Resto de sistemas: Para el resto de sistemas i=1,…,N-1, colocar el punto origen en la
intersección de con la normal común a y . En caso de cortarse los dos ejes Z,
colocarlo en ese punto de corte. En caso de ser paralelos, colocarlo en algún punto de
la articulación i+1.
7. Ejes X: Cada va en la dirección de la normal común a y , en la dirección
de hacia .
8. Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los Y tienen su direcciones determianadas por la
restricción de formar un XYZ dextrógiro.
9. Sistema del extremo del robot: El n-ésimo sistema XYZ se coloca en el extremo del robot
(herramienta), con su eje Z paralelo a y X e Y en cualquier dirección válida.
10. Ángulos teta: Cada es el ángulo desde hasta girando alrededor de .
11. Distancias d: Cada es la distancia desde el sistema XYZ i-1 hasta la intersección de las
normales común de hacia , a lo largo de .
12. Distancias a: Cada es la longitud de dicha normal común.
13. Ángulos alfa: Ángulo que hay que rotar para llegar a , rotando alrededor de .
14. Matrices individuales: Cada eslabón define una matriz de transformación:

15. Transformación total: La matriz de transformación total que relaciona la base del robot
con su herramienta es la encadenación (multiplicación) de todas esas matrices:
UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

ALUMNO: LOPEZ ALMANZA JOSE IGNACIO

DOCENTE: ING. ARANCIBIA MIRANDA MARCO ANTONIO

CARRERA: INGENIERIA ELECTROMECANICA

TEMA: DENAVIT HARTENBERG

GESTION:26/09/2017