SIMULAÇÃO

Planta com um único POLO. Fazer projeto para qsi=0.7 e ts(5%)=0.1

s=tf('s');
g=tf(5,[1 5]);
t=.2;
T=.001

c=10.9*(s+32.7)/s;
MF=g*c/(1+g*c);
MF=minreal(MF);
step(MF,t)
hold on

cd=c2d(c,T,'tustin')

gd1=c2d(g,T,'zoh')

MFD=gd1*cd/(1+gd1*cd);
MFD=minreal(MFD);
step(MFD,t)

%Projeto em s, levando em conta SOZ

gsoz=2000/(s+2000)
gn=g*gsoz
%rltool(gn)
cn=11*(s+32.4)/s;

cdn=c2d(cn,T,'tustin')

MFn=gd1*cdn/(1+gd1*cdn);
MFn=minreal(MFn);
step(MFn,t)

hold off

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Time (sec)
 Step Response

1.185

1.18

1.175
Amplitude

1.17

1.165

1.16

1.155

1.15

0.045 0.05 0.055 0.06 0.065

Time (sec)

Conclusão: 1) O sistema considerando um ZOH, o sistema

apresenta uma pequena diferença com o sistema contínuo
(linha verde). 2) Aproximando o ZOH a um polo e fazendo o
projeto contínuo levando em conta o polo do zoh, resultou
na linha vermelha. 3) discetizando G pelo método Tustin,
equivale exatamente à resposta contínua.
SISTEMA COM DOIS POLOS

Fazer projeto para obter qsi=0.707 e ts=.818.

% SISTEMA COM DOIS POLOS

% qsi=0.707 e ts=.818
s=tf('s');
hold on
t=3;
g=50/((s+5)*(s+10));
T=.01
c=0.68*(s+6.3)/s;
mfl=g*c/(1+g*c);

step(mfl,t);

cd=c2d(c,T,'tustin');

cd=minreal(cd);

% G com zoh
gd=c2d(g,T,'zoh');
mfd=cd*gd/(1+cd*gd);

step(mfd,t);

%G com tustin
% gdt=c2d(g,.001,'tustin');
% mfdt=cd*gdt/(1+cd*gdt);
%
% step(mfdt,t);

%PROJETO USANDO SOZ

soz=200/(s+200);
gsoz=g*soz;

%novo projeto de c
c2=0.654*(s+6.12)/s;
cd2=c2d(c2,T,'tustin');

mfdt=cd2*gd/(1+cd2*gd);
mfdt=minreal(mfdt);
step(mfdt,t);

% discretizando G por TUSTIN

gd2=c2d(g,T,'tustin');
mfd2=cd*gd2/(1+cd*gd2);

step(mfd2,t);

hold off
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Step Response
1.08

1.07

1.06

1.05
Amplitude

1.04

1.03

1.02

1.01

1
0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1
Time (sec)

Tustin – em cima da resposta contínua

Zoh – verde

Levando em conta aproximação ZOH – vermelho.

DOIS INTEGRADORES

Fazer projeto para obter qsi=0.707 e wn=.3

% dois integradores qsi=0.707 e wn=.3

s=tf('s');
hold on
t=20;
T=.01;
g=1/(s*s);

%rltool(g)

c=12.7*(s+0.22)/(s+30);
mfl=g*c/(1+g*c);

step(mfl,t);
hold on
cd=c2d(c,T,'tustin');

cd=minreal(cd);

% G com zoh
gd=c2d(g,T,'zoh');
mfd=cd*gd/(1+cd*gd);
mfd=minreal(mfd);
step(mfd,t);

%G com tustin
% gdt=c2d(g,T,'tustin');
% mfdt=cd*gdt/(1+cd*gdt);
%
% step(mfdt,t);

%G considerando ZOH
soz=200/(s+200);
gsoz=g*soz;

gsozd=c2d(gsoz,T,'tustin');
%novo projeto de c

c=12.2*(s+0.214)/(s+30);
cd2=c2d(c,T,'tustin');

mfdt=cd2*gsozd/(1+cd2*gsozd);
step(mfdt,t);

hold off