Clube de Programação e Eletrónica

PROJETO LEGO MINDSTORMS EV3

Introdução à programação – blocos fundamentais

I – Painel de blocos
1. Blocos de ação: Controlam as ações do motor, como as rotações do motor, a luz e as imagens e os sons e as luzes
do bloco programável.

Motor Motor Mover a Mover Monitor Som Luz de estado

médio grande direção tanque do bloco

2. Blocos de fluxo: Permitem controlar o fluxo da programação.

Iniciar Aguardar Ciclo Comutação Interromper ciclo

3. Blocos do sensor: Permitem que o programa leia as entradas onde estão ligados os sensores.

Botões de bloco Sensor de cor Sensor de Rotação do Temporizador Sensor de toque

infravermelho motor

4. Blocos de dados: Permitem, entre outras operações, escrever e ler variáveis e comparar valores

Variável Constante Operações Operações Matemática Arredondar Comparar Alcance Texto Aleatório
de matriz lógicas

5. Blocos avançados

Acesso aos Mensagens Conexão por Manter Valor bruto Motor Inverter Parar Comentário
arquivos bluetooth acordado do sensor desregulado motor programa

Lego EV3 – Introdução à programação 1

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II – Conjunto de instruções
1. Motor médio

Nome: Medium Motor

Descrição: Localizado na aba Action (verde) O bloco Medium Motor controla o

“motor médio” que é motor menos potente, porém mais rápido do Mindstorm
EV3.

Parâmetros configuráveis:

1. Permite escolher o modo de rotação do motor:

Off: Motor parado.

On: Gira motor até que o próximo comando entre em ação.

On for Seconds: Gira o motor por uma quantidade determinada de segundos.

On for Degrees: Gira o motor por uma quantidade de graus determinada, sendo que 360 graus equivale a uma
volta completo.

On for Rotations: Gira o motor por um quantidade de rotações.

2. Permite escolher a força com que o motor irá girar, sendo que se usar valores negativos a rotação será inversa.

3. Permite escolher a quantidade de rotações, graus ou segundos que o motor executará dependendo do modo
escolhido.

4. Permite escolher, depois do comando ser executado, se o motor para instantaneamente ou por inércia.

5. Permite selecionar a porta na qual o motor esta conectado com o Brick (centro de controle do Lego Mindstorms
EV3).

2. Motor grande

Nome: Large Motor

Descrição: Localizado na aba Action (verde) o bloco Large Motor controla um único
Large motor (motor grande usado para girar a roda do robô) possibilitando especificar
a quantidade de força e giro de uma das rodas.

Parâmetros configuráveis:

1. Permite escolher o modo de rotação do motor (Off, On, On for Degrees, On for Seconds e On for Rotations).

2. Permite escolher a força com que o motor irá girar.

3. Permite escolher a quantidade de rotações, graus ou segundos que o motor executará dependendo do modo
escolhido.

4. Permite escolher se depois do comando ser executado, o motor para instantaneamente ou por inércia.

5. Permite selecionar a porta na qual o motor está conectado com o Brick.

Lego EV3 – Introdução à programação 2

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3. Mover a direção

Nome: Move Steering

Descrição: Localizado na aba Action (verde) O Move Sterring controla dois Large
Motors simultaneamente e possibilita configurar a direção na qual que o robô se
move.

Parâmetros configuráveis:

1- Permite escolher o modo de rotação do motor (Off, On, On for Degrees, On for Seconds e On for Rotations).

2- Permite escolher a direção do robô, configura a intensidade da curva desejada. Pode ser definido entre -100 e
+100. Se deixar o valor como zero o robô mover-se-à em linha reta; definindo-o como -50 ou +50, apenas uma
roda girará enquanto a outra fica parada, oferecendo um mudança de direção “média”; definindo-o como -100
ou +100, um roda girará num sentido e a outra noutro, fazendo o robô girar em torno de si próprio.

3- Permite escolher a força (a velocidade) com que o motor irá girar.

4- Permite escolher a quantidade de rotações, graus ou segundos que os motores executarão dependendo do
modo escolhido – atenção que tanto a quantidade de rotações como graus se referem à rotação dos motores (e
das rodas) e não ao robô em si!

5- Permite escolher se depois do comando ser executado, o motor para instantaneamente ou por inércia.

6- Permite selecionar as portas na qual os motores estão conectado com o Brick.

4. Mover tanque

Nome: Move Tank

Descrição: Localizado na aba Action (verde), controla dois Large Motors. O que
o torna diferente do bloco Move Steering é que neste é possível escolher a
força com que cada um dos motores funcionará

Parâmetros configuráveis:

1- Permite escolher o modo de rotação do motor (Off, On, On for Degrees, On for Seconds e On for Rotations).

2- Permite escolher a força de cada um dos motores podendo, por exemplo, fazer com que uma roda gire para
frente e a outra gire para trás.

3- Permite escolher a quantidade de rotações, graus ou segundos que os motores executarão dependendo do
modo escolhido.

4- Permite escolher se depois do comando ser executado, o motor para instantaneamente ou por inércia.

5- Permite selecionar as portas na qual os motores estão conectado com o Brick.

Lego EV3 – Introdução à programação 3

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5. Som

Nome: Sound

Descrição: Localizado na aba Action (verde) este bloco permite que seu Brick
emita sons de acordo com o modo escolhido que pode ser o Play File, Play Tone
e Play note.

Parâmetros configuráveis:

1: Permite escolher os modos de sons:

Play file: neste modo você pode escolher arquivos de sons pré gravados disponibilizados numa lista localizados
no campo File Name;

Play Tone: este modo permite tocar um tom de uma frequência sonora especifica;

Play Note: este modo permite tocar uma nota musical selecionada.

2: Entrada de dados onde se pode, por exemplo, configurar o volume, a frequência ou nota musical e o tipo de
quantidade de vezes que o som será executado.

6. Iniciar

Nome: Start

Descrição: O bloco Start marca o início da sequência de programação fazendo com que o programa inicie
automaticamente. Um projeto que não inicie com o bloco Start, nenhum bloco de comando será executado.

7. Aguardar

Nome: Wait

Descrição:Localizado na aba Flow Control (laranja), o Wait faz o programa esperar por
alguma condição antes de poder continuar para o próximo bloco da sequência.

Parâmetros configuráveis:

1- Seleciona o modo de espera. Existem os modos de espera Time, Sensor Compare

Modes e Sensor Change Modes.

Modo Time: espera por um determinado período de tempo em segundos.

Se for usado um Wait para um sensor, poder-se-à selecionar o modo Compare que
espera até chegar a determinado valor de comparação ou selecionar o Change que
espera até mudar para um determinado valor.

2- Entrada de dados onde se pode especificar os valores de tempo, mudança e

comparação entre parâmetros dos sensores.

Lego EV3 – Introdução à programação 4

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8. Ciclo

Nome: Loop

Descrição:Localizado na aba Flow Control (laranja) este bloco funciona

como uma estrutura de repetição fazendo com que o conteúdo dentro dele
se repita de acordo com a configuração definida, podendo se repetir por
uma quantidade de tempo determinada, repetir para sempre ou até que
atinja uma condição imposta pelos sensores.

Parâmetros configuráveis:

1- Permite escolher um nome para o Loop

2- Permite especificar qual a condição para finalizar o Loop

9. Comutação

Nome: Switch

Descrição: O bloco Switch funciona como uma estrutura de decisão. Se a

estrutura de decisão for verdadeira, o Switch executará a sequência de
programação da parte de cima; se for falsa, executará a sequência de
programação da parte de baixo

Parâmetros configuráveis:

1- Escolhe qual modo de decisão que o programa executará

10. Sensor de cor

Nome: Color Sensor

Descrição: Localizado na aba Sensor (amarela), o bloco Color Sensor é utilizado para
comparar ou medir cor ou intensidade de luz

Parâmetros configuráveis:

1- Escolhe o modo de utilizar o sensor de cor podendo medir (Measure) ou comparar (Compare) uma determinada
cor, intensidade de luz refletida ou a intensidade de luz do ambiente. Pode-se também calibrar (Calibrate) o
sensor definindo o mínimo e o máximo de intensidade de luz que o sensor deverá usar

2-entrada e saída de dados que mudarão dependendo do modo de comando escolhido.

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11. Temporizador

Nome: Timer

Descrição: Localizado na aba Sensor (amarela), o Timer pode ser usado para medir e
comparar intervalos de tempo em segundos.

Parâmetros configuráveis:

1- Escolhe o modo do timer a ser executado, podendo medir (measure) um intervalo

de tempo, comparar (compare) um intervalo de tempo ou resetar o tempo a fim de
que começar a contagem novamente.

2- Entrada e saída de dados que dependerão do modo selecionado. É possível entrar com valores para definir o
intervalo de tempo ou usar as saídas de dados para conectar o Timer com outros blocos utilizando os valores
configurados.

Adaptado de “Projeto Lego Mindstorm EV3”, Lucas Mitsuo Mandai

Lego EV3 – Introdução à programação 6