Prácticas a desarrollar por cada estudiante

Práctica No. 1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un sistema

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos relacionados

con el tema en la Unidad 1, los cuales se encuentran en el entorno de conocimiento y/o en el
syllabus del curso.

El estudiante cuyo número de grupo termina en 0 o número par, trabajará con el lazo
cerrado de la figura 7; los estudiantes cuyo número de grupo termina en número impar
deberán trabajar con el sistema de la figura 8.

Figura 7. Sistema No. 1 grupos pares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlabu octave)
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
c) Cada estudiante deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado.
Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la
simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.

Diligenciar la tabla No. 1

Rango Valor Ec. Ubicaci Coeficiente Frecuenci Tipo de
de k seleccio Característ ón de de a natural sistema
nado ica del lazo los amortiguamie no (subamortigua
cerrado polos nto (ζ) amortigua do,
en lazo da (wn) críticamente
cerrado amortiguado,
sobreamortigu
ado)
-0.2867
+1.7184i
2 a 10.4 K=10.4 𝟏𝟎. 𝟒 0.164 1.74 Subamortiguado
𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 -0.2867-
+ 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎. 𝟒
1.7184i
1.85 a 2 K=1.85 𝟏. 𝟖𝟓 -1.67 1 1.67 sobreamortigua
𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐+ 𝟓𝒔 + 𝟏. 𝟖𝟓 do

6.19 a 2 K=6.19 𝟔. 𝟏𝟗 -3.02 1 3.02 Subamortiguado

𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐+ 𝟓𝒔 + 𝟔. 𝟏𝟗

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe

demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso
contrario, no se dará validez a la tabla.
Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.
Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en cada
caso.
𝑲𝑮
𝑳𝒄 =
𝟏 + 𝑲𝑮 ∗ 𝑯
𝑲 = 𝟏𝟎
𝐾𝐺 1 10.4
𝐾∗ = 10.4 ∗ 3 = 3
1 + 𝐾𝐺 ∗ 𝐻 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠
2

La función de transferencia de lazo cerrado queda de la siguiente forma:

10.4
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 10.4
𝑲 = 𝟏. 𝟖𝟓
𝐾𝐺 1.85 1.85
𝐾∗ = 1.85 ∗ 3 = 3
1 + 𝐾𝐺 ∗ 𝐻 𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠
2

La función de transferencia de lazo cerrado queda de la siguiente forma:

1.85
𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 1.85
𝑲 = 𝟔. 𝟏𝟗
𝐾𝐺 6.19 6.19
𝐾∗ = 6.19 ∗ 3 =
1 + 𝐾𝐺 ∗ 𝐻 𝑠 + 4𝑠 2 + 5𝑠 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠
La función de transferencia de lazo cerrado queda de la siguiente forma:
6.19
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 6.19
d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la respuesta a
escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado

(%) establecimiento estacionario
K=
K=
K=

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe

demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso
contrario, no se dará validez a la tabla
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras
propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

El lugar geométrico de los ceros y polos de una función de transferencia visualizando

el valor de k y rangos

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?

El valor de ganancia determina si el sistema es subamortiguado, críticamente

amortiguado o sobreamortiguado

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el

lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que
nos arroja la gráfica directamente?

Cuando se sale del lugar geométrico de las raíces no se puede utilizar ya que muestra
inestable

 Práctica No. 2: Simulación y comprobación de parámetros en un diseño de

compensador con el método respuesta en frecuencia

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos relacionados

con los temas en las Unidades 2 y 3, los cuales se encuentran en el entorno de conocimiento
y/o en el syllabus del curso

En el documento relacionado en el entorno de conocimiento y syllabus del curso, Unidad 3,

que trata la temática del diseño de compensadores por el método de la respuesta en
frecuencia, se desarrollan dos ejemplos de diseño de compensadores mediante el método
mencionado (un compensador de adelanto de fase y otro de retraso de fase).

Ver documento guía

En la página 185 del documento, se desarrolla un ejemplo de diseño de un compensador de
adelanto de fase (ejemplo 7.2.1) y en la página 193 se muestra un ejemplo de diseño de
compensador mediante retraso de fase (ejemplo 7.3.1).

Los estudiantes cuyo número de cédula termina en 0,1,2,3,4 trabajarán con el ejemplo
de la página 185 y los estudiantes cuyo número de cédula termina en 5,6,7,8,9
trabajarán con el ejemplo de la página 193.

Cada estudiante, a partir del ejemplo asignado, deberá realizar las siguientes tareas:

a) Obtener mediante Matlab u Octave, el diagrama de Bode del sistema sin compensar con
la ganancia calculada en el paso 1 del ejemplo del documento y comprobar los parámetros
de la respuesta en frecuencia (margen de fase, frecuencia de cruce, margen de ganancia,
ancho de banda, pico de resonancia y frecuencia de resonancia).

b) Simular la respuesta del mismo sistema del ítem anterior ante entrada escalón unitario con
realimentación unitaria (lazo cerrado) y obtener los parámetros de dicha respuesta usando el
software de apoyo (sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento,
valor final y error en estado estacionario)

c) Repetir el ítem a) con el sistema ya compensado y comprobar que se cumple con el

margen de fase deseado en el diseño.

d) Repetir el ítem b) con el sistema ya compensado y comprobar que se cumple con el error
en estado estacionario deseado en el diseño

e) Con los datos obtenidos en los anteriores ítems, diligenciar las siguientes tablas:

Sistema Función de Margen Frecuenci Margen Anch Pico de Frecuenci

transferenci de fase a de cruce de o de resonanci a de
a a lazo (grados (rad/seg) gananci band a (si lo
resonanci
abierto ) a a hay)
a
(rad/seg)
Sin
compensar

Compensad
o

Tabla 3. Respuesta en frecuencia de los sistemas

Sistema Función de Sobreimpul Tiemp Tiemp Tiempo de Valo Error en

transferenc so o o de establecimien r estado
ia a lazo subida to final estacionari
pico
abierto o
Sin
compensar

Compensa
do

Tabla 4. Respuesta en el tiempo de los sistemas

f) Realizar un pequeño análisis de los resultados obtenidos. Se deben adjuntar pantallazos

de las simulaciones bien claros que soporten dichos resultados y el análisis realizado.