TECSUP - PFR Sistemas Mecatrónicos Industriales

Unidad XVII

SISTEMAS DE SEGURIDAD

1. REQUERIMIENTOS

Debido a sus rápidos movimientos, sus complejas secuencias de recorridos y sus

elevadas fuerzas dinámicas, un robot puede ser un peligro para el operador y/o
el programador. Además del peligro de contacto directo con el brazo del robot en
movimiento, hay el riesgo de que las piezas o los periféricos del entorno sean
proyectados bruscamente en el caso de una colisión o de un error de
programación. El área principal en este caso es el espacio operativo del robot.
Esto puede evitarse por medio de unos topes suficientemente dimensionados o
limitando el movimiento de los ejes por medio de órdenes especiales de
software. Todos los robots deben estar equipados con los siguientes dispositivos
de seguridad:

• El robot debe detenerse inmediatamente si se acciona el interruptor de paro

de Emergencia.
• Los ejes deben detener su movimiento en caso de un fallo de tensión. La
pinza no debe abrirse. El sistema no debe ponerse en marcha automática-
mente cuando se restablece la tensión
• Debe haber dispositivos para la liberación manual de los frenos que sostienen
los ejes.
• Debe ser posible diferenciar claramente entre los modos de funcionamiento
• "Ajuste" y "Automático" por medio de un selector.
• Los dispositivos de seguridad solamente deben poder desconectarse por
medio de una llave. La llave sólo debe estar a disposición de personas
autorizadas. La velocidad del robot se reducirá automáticamente cuando se
cancelen las medidas de seguridad.
• El dispositivo de control manual debe equiparse con un interruptor de Paro de
Emergencia con pulsador del tipo seta.

Aparte de las directrices generales, aplicables a equipos eléctricos para máquinas

industriales, según VDE 0113, debe hacerse una referencia especial a la directiva
VDI 2853 "Requerimientos de seguridad relativos a la construcción y
funcionamiento de robots industriales". Los dispositivos de seguridad son para la
protección del personal durante la programación y etapa de mantenimiento así
como durante el funcionamiento. El grupo más importante de dispositivos de
seguridad son los dispositivos de protección.

2. DISPOSITIVOS DE PROTECCIÓN

Los dispositivos de protección están agrupados en las siguientes categorías:

• Dispositivos de protección general.

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• Protección durante la programación y ajuste del robot.

• Protección durante el funcionamiento de los sistemas robotizados.

Al igual que todos los sistemas de producción, los sistemas robotizados también
necesitan un interruptor de Paro de Emergencia. Al accionar el interruptor de
Paro de Emergencia, el robot debe permanecer en su posición. Al mismo tiempo,
los accionadores del robot deben desconectarse. Todos los robots tienen la
posibilidad de incorporar la sección de potencia en la cadena del Paro de
Emergencia. Todos los interruptores del circuito de Paro de Emergencia deben
ser del tipo normalmente cerrado, es decir, el circuito presenta continuidad en
estado de reposo. De esta forma, el circuito está protegido de cualquier daño
que pueda producirse en el cable, ya que el efecto de la rotura del cable sería el
mismo que el de la actuación sobre el Paro de Emergencia. El robot no debe
arrancar cuando se reponga un pulsador de Paro de Emergencia. La recuperación
del movimiento del robot debe hacerse por medio de un pulsador independiente.

La circuitería del Paro de Emergencia ha sido definida en las directivas VDE.

Es principalmente durante la etapa de programación y ajuste del robot que el

usuario se halla en las proximidades del robot. Durante este estado operativo
sólo debería autorizarse la intervención de personal autorizado dentro del espacio
operativo del robot, ya que las medidas de seguridad son canceladas por medio
de una llave. La velocidad del robot se reduce automáticamente. Si se utiliza el
dispositivo de control manual, los sistemas gobernados por el control del robot se
desconectan. El dispositivo de control manual debe estar diseñado de forma que
cualquier movimiento del robot se detenga automáticamente al soltar la
correspondiente tecla de control. Los elementos de control deben estar
realizados de forma que no puedan accionarse accidentalmente.

Durante del funcionamiento de una célula robotizada, el acceso a las zonas

peligrosas o bien debe impedirse por medios físicos, o el sistema debe detenerse
si alguien penetra en zona peligrosa. Para estas funciones de protección se
utilizan los siguientes equipos:

• Barreras de seguridad utilizadas como dispositivos de seguridad separados.

• Dispositivos de supervisión de seguridad intrínseca.

2.1. SISTEMAS DE BARRERAS DE SEGURIDAD

Los sistemas de barreras de seguridad encierran toda la zona peligrosa.

Consisten en marcos de aluminio o de acero perfilado, con paneles
también de aluminio o de plástico. Los puntos críticos son los de acceso
para mantenimiento o los intervalos en las barreras de seguridad a través
de las cuales se alimenta o se retira material o piezas al robot.

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Figura 17. 1: Disposición y dimensiones de una barrera de seguridad según D/N 31001.

Los puntos de acceso para mantenimiento se cierran generalmente con

puertas. Estas puertas se cierran por medios mecánicos o por dispositivos
electro-mecánicos de bloqueo. Las puertas son supervisadas por medio de
finales de carrera de seguridad, que se hallan unidos al circuito de Paro
de Emergencia.

Si la puerta es abierta sin autorización durante el funcionamiento, el robot

se detiene a través del circuito de Paro de Emergencia.

2.2. DISPOSITIVOS DE SUPERVISIÓN DE SEGURIDAD INTRÍNSECA

Otra posibilidad de asegurar los huecos en los sistemas de barreras de

seguridad son por ejemplo, las barreras de luz, las cortinas de rayos y las
rutas de interrupción. Todos estos dispositivos requieren una evaluación
electrónica que impone unos estrictos requerimientos de seguridad.
Todos los circuitos se supervisan a sí mismos y son inspeccionados a
intervalos regulares.

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Figura 17. 2: Configuración de sensores de barrera de luz para la protección de una ruta
de acceso.

Una fuente particular de peligro es cuando se alimentan o se retiran

piezas manualmente de la célula robotizada. Una posibilidad particular de
resolver esta situación es la utilización de rejillas de seguridad. La rejilla
es liberada por el control del robot sólo cuando éste se halla en una
posición definida. Al abrir la puerta la instalación conmuta a un estado de
seguridad. Cuando se cierra la puerta, el robot sigue funcionando,
dependiendo de la señal de reconocimiento del cierre.

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Figura 17.3: Disposición de una rejilla de seguridad.

En aplicaciones en las que el accionamiento de la rejilla toma demasiado

tiempo, se utilizan plataformas deslizantes o mesas giratorias. El objetivo
es dividir la zona de intercambio en dos áreas separadas: una para el
robot y otra para el personal responsable de la carga y descarga. Esto
garantiza un entorno de trabajo seguro en la célula robotizada.

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ANOTACIONES

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