Departamento de Ingeniería Mecánica

MECÁNICA APLICADA
Examen Final
28 de mayo de 2018

Primera parte (1/2) No está permitido el uso de calculadora

▪ Teoría 1: 30 minutos Geometría de masas

a) Obtener, empleando Pappus-Guldin, el volumen de un cono
de radio 𝑅 y altura ℎ. [0.2 puntos]
b) Deducir, mediante integración, la posición del centroide de un
cono de altura ℎ. [0.3 puntos]
c) Deducir, mediante integración, el momento de inercia de un
cono de masa 𝑚 y radio 𝑅 respecto de su eje de revolución.
[0.4 puntos]
▪ Teoría 2: 20 minutos Círculo de Mohr
a) Supuestos unos valores conocidos de 𝐼𝑥 , 𝐼𝑦 e 𝐼𝑥𝑦 de un área plana respecto de los ejes 𝑥 , 𝑦 de un
sistema de referencia con origen en un determinado punto 𝑂, describir todos los pasos requeridos
para trazar el círculo de Mohr asociado a dicho sistema. [0.2 puntos]
b) Explicar cómo se obtendrían a partir de dicha construcción gráfica las propiedades de inercia respecto
de unos ejes 𝑥′, 𝑦′, girados un ángulo 𝜑 respecto de los anteriores. [0.2 puntos]
c) Explicar qué son las direcciones principales de inercia y los momentos principales de inercia y deducir
cómo se obtienen. [0.2 puntos]
d) Aplicar lo anterior para obtener las direcciones y momentos principales, en función del parámetro 𝐼,
a una situación en la que 𝐼𝑥 = 𝐼, 𝐼𝑦 = 2 · 𝐼 , 𝐼𝑥𝑦 = −𝐼/2. [0.2 puntos]

▪ Teoría 3: 15 minutos Centro instantáneo de rotación

a) Explicar la construcción gráfica para obtener la posición del CIR de un elemento cuando se conocen
las trayectorias de dos de sus puntos. [0.2 puntos]
b) Describir los dos tipos de situaciones particulares que pueden darse cuando dos puntos de un
elemento tienen velocidades paralelas. [0.2 puntos]
c) Resolver el problema de velocidades completo del mecanismo (𝑣𝐵 , 𝜔1 y 𝜔2 ) en función de los datos
de la figura (𝑣𝐶 y 𝑑 ) mediante el uso exclusivo de polos de velocidades y a través de un enfoque
puramente gráfico-escalar (sin operaciones vectoriales). [0.4 puntos]

𝐴
𝑑

1 𝑑
𝐵 𝐶

𝑣𝐶

2
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28 de mayo de 2018

Segunda parte (2/2)

▪ Problema 1: 50 minutos
𝑧 𝜔1
Sabiendo que 𝜔1 = 2𝜔, que 𝜔2/1 = √2𝜔 y que
𝑣𝐶/2 = 3𝜔𝑑 , todas de valor constante a lo largo
del tiempo y en los sentidos indicados en la 𝐴 𝑑
figura, calcular, en la posición representada, en
función de los datos 𝜔 y 𝑑 : 1
𝑥 𝑦 𝑑
a) La velocidad angular absoluta de la barra 2 y la
velocidad absoluta del punto 𝐶 . [1 punto] 𝑣𝐶/2 𝐵

b) La aceleración angular absoluta de la barra 2 y la 2 𝐶

aceleración absoluta del punto 𝐶 . [1.5 puntos] 𝑑
𝜔2/1

▪ Problema 2: 60 minutos
𝐵
El mecanismo de la figura se 𝐸
encuentra inicialmente en reposo y 𝛼1 𝑚2 = 6 𝑘𝑔
se acciona mediante un motor en 𝐴.
Calcular el valor del par que debe 2
aplicar dicho motor para conseguir 𝐷
𝐴 𝑚3 = 3 𝑘𝑔
que el movimiento arranque con 𝑚1 = 9 𝑘𝑔 3
𝛼1 = 40 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . [2.5 puntos]
1 4
0.1 𝑚 0.1 𝑚 𝑚4 despreciable
𝐶
𝑔 = 10 𝑚/𝑠 2
▪ Problema 3: 50 minutos
a) Representar los diagramas de sólido libre resueltos de cada elemento de la estructura y comprobar
que los resultados son correctos. [1 punto]
b) Representar los diagramas de esfuerzos internos de la pieza 1, comprobando que los resultados son
correctos. [1 punto]
c) Sabiendo que la sección transversal de dicha pieza es la indicada, calcular las máximas tensiones de
tracción y compresión, indicando en qué puntos de la misma se producen. [0.5 puntos]
𝑄

2𝑚 3
2𝑚
25 𝑘𝑁 50 𝑘𝑁/𝑚
𝐵 𝐺
𝐷 15 𝑐𝑚
8.25 𝑐𝑚
𝐴 1 𝐶 𝑧𝑖𝑛𝑓
1𝑚 1𝑚 2𝑚
6 𝑐𝑚
2𝑚
2
𝐴 = 108 𝑐𝑚2

𝐸 𝐼𝑧𝑖𝑛𝑓 = 9396 𝑐𝑚4

Teoría 2
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Problema 1

a) La velocidad angular absoluta de la barra 2 y la velocidad absoluta del punto 𝐶 .

𝜔
⃗2=𝜔 ⃗ 2/1 = 2𝜔𝑘̂ + (√2𝜔√2/2𝑗̂ − √2𝜔√2/2𝑘̂) = 2𝜔𝑘̂ + 𝜔𝑗̂ − 𝜔𝑘̂ = 𝜔𝑗̂ + 𝜔𝑘̂
⃗ 1+𝜔

𝑣𝐶 = 𝑣𝐶2 + 𝑣𝐶/2

⃗⃗⃗⃗⃗2 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐶 = 𝑣𝐵2 + 𝜔 𝐵𝐶 + 𝑣𝐶/2

𝑣𝐶 = 𝑣𝐴 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗1 × 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑣𝐶/2
⃗⃗⃗⃗⃗2 × 𝐵𝐶

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑣𝐶 = 0 + |0 0 2𝜔 | + |0 𝜔 𝜔| + 3𝜔𝑑𝑖̂ = 𝜔𝑑𝑖̂ + 𝜔𝑑𝑗̂ − 𝜔𝑑𝑘̂
0 𝑑 −𝑑 𝑑 0 0

b) La aceleración angular absoluta de la barra 2 y la aceleración absoluta del punto 𝐶.

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
2
𝛼2 = 𝛼1 + 𝛼2/1 + 𝜔
⃗ 1×𝜔
⃗ 2/1 = 0 + 0 + |0 0 2𝜔 | = −2𝜔 𝑖̂
0 𝜔 −𝜔

𝑎𝐶 = 𝑎𝐶2 + 𝑎𝐶/2 + 𝑎𝐶/𝑐𝑜𝑟2

𝛼2 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 = 𝑎𝐵2 + ⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝐶 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗2 × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗2 × (𝜔 𝐵𝐶 ) + 𝑎𝐶/2 + 2𝜔
⃗ 2 × 𝑣𝐶/2

⃗⃗⃗⃗1 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 = 𝑎𝐴 + 𝛼 𝐴𝐵 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗1 × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗1 × (𝜔 𝛼2 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵) + ⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝐶 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗2 × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗2 × (𝜔 𝐵𝐶 ) + 𝑎𝐶/2 + 2𝜔
⃗ 2 × 𝑣𝐶/2

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑎𝐶 = 0 + 0 + | 0 0 2𝜔 | + |−2𝜔2 0 0 | + |0 𝜔 𝜔 | + 0 + 2 | 0 𝜔 𝜔|
−2𝜔𝑑 0 0 𝑑 0 0 0 𝜔𝑑 −𝜔𝑑 3𝜔𝑑 0 0

𝑎𝐶 = −4𝜔2 𝑑𝑗̂ + 0 − 2𝜔2 𝑑𝑖̂ + 6𝜔2 𝑑𝑗̂ − 6𝜔2 𝑑𝑘̂ = −2𝜔2 𝑑𝑖̂ + 2𝜔2 𝑑𝑗̂ − 6𝜔2 𝑑𝑘̂
PROBLEMA 2