Mec

FUNDAMENTOS DE LA
MECÁNICA DE FLUIDOS Y SUS

APLICACIONES
CURSO DE POSGRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA
por
Alberto Soria López

asor@xanum.uam.mx
Universidad Autónoma Metropolitana-Iztapalapa

División de Ciencias Básicas e Ingenierı́a
Septiembre 2007
Índice general
Índice II
Índice de figuras IV
1. Cinemática 1
1.1. Descripción del movimiento de un fluido. . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Los niveles de descripción . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Descripción hidrodinámica . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Derivadas temporales de A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Trayectorias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Dilatación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.1. Cambio de volumen en un mapeo generalizado . . . . . 11
1.4.2. La derivada temporal de la dilatación . . . . . . . . . . 13
1.4.3. La divergencia de la velocidad vs . . . . . . . . . . . . 15
1.5. El teorema generalizado de transporte. . . . . . . . . . . . . . 17
1.6. La ecuación de continuidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7. Condición de salto de masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8. Balance de masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.9. La deformación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.9.1. Operador de la deformación. . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.9.2. Tensor de deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.10. La de Rapidez de Deformación. . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.10.1. El tensor de rapidez de deformación. . . . . . . . . . . 29
1.10.2. Significado fı́sico del tensor rapidez de deformación. . . 30
1.11. La Vorticidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.11.1. El vector de vorticidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.11.2. La dı́ada de rotación local. . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.11.3. El tensor de vorticidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
ii
Índice general iii
1.11.4. Significado fı́sico del tensor de vorticidad . . . . . . . . 34

1.11.5. Relación entre vorticidad y el tensor de vorticidad . . . 36
2. Leyes Fundamentales del Movimiento de los Fluidos 39

2.1. Las leyes de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. La primera ley de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4. La simetrı́a del tensor de esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5. Segunda ley de Cauchy para fluidos polares. . . . . . . . . . . 49
2.6. La presión y los esfuerzos viscosos . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.7. La relación de comportamiento de Stokes. . . . . . . . . . . . 52
2.8. El fluido Newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.9. Relaciones de comportamiento empı́ricas. . . . . . . . . . . . . 56
2.10. Relaciones de comportamiento para los fluidos viscoelásticos . 59
2.11. Las ecuaciones de Navier-Stokes. . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.12. La ecuación de la energı́a mecánica. . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.13. La primera ley de la termodinámica. . . . . . . . . . . . . . . 68
3. Soluciones y Aplicaciones 69
3.1. Hidrostática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1.1. Aplicaciones elementales de la hidrostática. . . . . . . . 70
3.1.2. El barómetro de Torricelli. . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.1.3. La presión modificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.4. Manómetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.1.5. Lemas de Arquı́medes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.6. Ecuación generalizada de la hidrostática. . . . . . . . . 79
3.1.7. Hidrostática de interfaces y lı́neas de contacto . . . . . 83
3.1.8. Hidrostática de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.1.9. Hidrostática de lı́neas de contacto . . . . . . . . . . . . 85
3.2. Soluciones exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2.1. Flujo plano de Couette . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2.2. Flujo angular de Couette . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.2.3. Escurrimientos internos por diferencia de presión . . . 98
3.3. Flujos reptantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.3.1. Flujo reptante alrededor de una esfera . . . . . . . . . 102
3.3.2. Circulación interna en una gota o burbuja esférica . . . 102
3.3.3. Flujo rotatorio en un reómetro de plato y cono . . . . . 102
3.3.4. Viscosidad efectiva de suspensiones diluidas . . . . . . 102
iv Índice general
3.4. Flujos ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

3.4.1. Flujos de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.4.2. Rebosaderos, chorros y aspersores giratorios . . . . . . 102
3.4.3. Flujo potencial alrededor de una esfera . . . . . . . . . 102
3.4.4. Movimiento de burbujas, gotas y granos esféricos . . . 102
3.5. Teorı́a de la capa lı́mite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.5.1. Parámetros y ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.5.2. Soluciones aproximadas de von Kármán . . . . . . . . 107
3.5.3. La solución de Blasius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.5.4. Soluciones por auto-semejanza de Falkner-Skan . . . . 112
3.5.5. Separación de la capa lı́mite alrededor de una esfera . . 112
3.6. Flujos transitorios y oscilatorios . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.6.1. El inicio de flujos de couette . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.6.2. La entrada a un tubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.6.3. Lubricación y estiramiento (incluye Ossen) . . . . . . . 112
3.6.4. Flujo pulsante en un tubo elástico . . . . . . . . . . . . 112
3.6.5. Movimiento oscilatorio de una esfera . . . . . . . . . . 112
3.7. Flujos turbulentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.7.1. fluctuaciones y descripción del flujo medio . . . . . . . 112
3.7.2. Flujo turbulento en un tubo . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.7.3. Producción disipación energı́a cinética Turbulenta . . . 112
3.7.4. Flujo turbulento en un chorro . . . . . . . . . . . . . . 112
3.7.5. El modelo κ − ² . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Apéndice 113
A. OPERACIONES CON VECTORES Y TENSORES 113

A.1. Operaciones básicas en un enfoque geométrico . . . . . . . . . 113
A.2. Vectores y Tensores en el álgebra lineal . . . . . . . . . . . . . 120
A.3. Notación indicial de vectores y tensores cartesianos. . . . . . . 127
A.4. Transformación de vectores y tensores. . . . . . . . . . . . . . 130
A.4.1. Rotación de sistemas coordenados. . . . . . . . . . . . 130
A.4.2. Ley de transformación para vectores. . . . . . . . . . . 133
A.4.3. Ley de transformación para tensores (de segundo órden)134
B. Elementos de Notación Tensorial y Matricial 135

B.1. Las operaciones vectoriales y su interpretación geométrica . . 136
Índice de figuras
1.1. Niveles de descripción del movimiento en un sistema complejo

en un arreglo multiescalas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. (a) Mapeo de V0 en Vs (t) y (b) elemento diferencial de volu-
men, en la configuración de referencia y en la configuración
actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3. Región material Vm con una discontinuidad de salto. . . . . . 20
1.4. Sucesión de volúmenes materiales adyacentes a una superficie
singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.5. Región V, fija en el espacio con sus casquetes de flujo de en-
trada y salida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6. Ducto de sección transversal variable. . . . . . . . . . . . . . . 25
1.7. Cuerpos puntuales A y B al tiempo t y al tiempo t0 . . . . . . . 26
1.8. Dos direcciones de deformación dx(1) y dx(2) en el punto xA . . 27
¯ ¯ ¯
1.9. Ejes coordenados según la regla de la mano derecha. . . . . . . 32
1.10. Dos elementos de lı́nea material al tiempo t y al tiempo t0 . . . 33
2.1. Fuerzas superficiales sobre una región másica Vm (t), en la fron-

tera ∂Vm (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2. Esfuerzos en un tetraedro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. El operador T en un punto x . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
¯
2.4. Fenómenos indicativos del comportamiento viscoelástico. . . . 59
2.5. Relajación del esfuerzo ante una deformación fija para un ma-
terial viscoelástico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6. Modelos asintóticos de la viscoelasticidad. . . . . . . . . . . . 60
2.7. Modelo de Maxwell. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.8. Modelo de Kelvin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.1. Baróremetro de Torricelli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
v
vi Índice de figuras
3.2. Manómetro diferencial de tubo en U . . . . . . . . . . . . . . 73

3.3. Manómetro invertido inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4. Fuerzas sobre el sólido sumergido. . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.5. Un sólido parcialmente sumergido en dos fluidos estratificados 76
3.6. Parámetros para al diseño de una presa . . . . . . . . . . . . . 78
3.7. Picnómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.8. Hemisferio en un plano horizontal. . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.9. Volumen de lı́quido reemplazado por W. . . . . . . . . . . . . 79
3.10. Movimiento de un cuerpo rı́gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.11. Recipiente giratorio cilı́ndrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.12. Elipsoide de revolución y sus radios de curvatura, r1 y r2 en
el punto p. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.13. Flujo plano de Couette. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.14. Transformación del flujo plano de Couette a flujo angular . . . 93
3.15. Flujo angular de Couette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.16. Comportamiento de la derivada logarı́tmica de Q con respecto
a τa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.17. Capa lı́mite sobre una superficie plana. . . . . . . . . . . . . . 104
3.18. flujo potencial alrededor de un cilindro mostrando la coorde-
nada x que se usará en el problema de la capa lı́mite . . . . . 112
B.1. Suma de dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

B.2. Diferencia de dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
B.3. El producto vectorial como el momento de una fuerza v alre-
dedor del origen de u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Capı́tulo 1
Cinemática
1.1. Descripción del movimiento de un fluido.

La cinemática de los fluidos estudia el movimiento de los fluidos por si
mismos, sin hacer referencia a las fuerzas que lo provocan y mantienen.
1.1.1. Los niveles de descripción

Los flujos de importancia en la ingenierı́a, son muchas veces fluidos com-
plejos, es decir, flujos de mezclas multifásicas y multicomponentes. Ası́ por
ejemplo, en el interior del tubo elevador de un reactor para la desintegración
catalı́tica en lecho fluido, comúnmente conocido como reactor FCC, pode-
mos identificar las siguientes escalas de magnitud o tamaño, asociadas a los
diversos niveles de descripción, Figura 1.1.
1.1.2. Descripción hidrodinámica

Hipótesis del Continuo.
Consideramos que la masa se distribuye continuamente

en el espacio, con excepción de algunas superficies de
discontinuidad (superficies singulares), que representan
ondas de choque o interfaces, en las cuales la masa expe-
rimenta un cambio discontinuo.
1
2 Cinemática
`s
FCC
vg
`g
Promedio Grano Local Mesoscópico Molecular
Global
Figura 1.1: Niveles de descripción del movimiento en un sistema complejo en

un arreglo multiescalas
En contraposición, la Hipótesis del Discontinuo establece que:
La masa se distribuye discontinuamente a través del es-

pacio. La masa está formada por partı́culas subatómicas,
tales como electrones, protones, neutrones, etc..., las cua-
les se encuentran separadas por espacios huecos mucho
más grandes que ellas, formando un conjunto discreto de
partı́culas subatómicas.
Mientras la hipótesis del discontinuo da una descripción más real del mo-
vimiento de un fluido, el grado de detalle que implica, el cual brinda una
descripción microscópica detallada, resulta innecesaria para muchos estudios
en los que no se requiere determinar el movimiento de las moléculas indivi-
duales, sino sólamente el de porciones mucho más grandes de fluido. Para
estas necesidades se puede elaborar una descripción macroscópica. El estu-
dio de la mecánica de fluidos se propone analizar el movimiento de cuerpos
macroscópicos del fluido, no de sus moléculas individuales. Por lo anterior la
mecánica de fluidos parte de la hipótesis del continuo. Con esta noción en
mente establezcamos las siguientes definiciones:
i) El fluido es un cuerpo
1.1. Descripción del movimiento de un fluido. 3
ii) Cuerpo es un conjunto,C , donde
C = {ξ} (1.1)
aquı́ ξ son los elementos del conjunto C. Estos elementos son llamados par-
tı́culas materiales ó cuerpos puntuales y constituyen una manera con-
veniente de referirse a la porción más pequeña del fluido, considerado como
un medio continuo.
Precaución : ξ no es un átomo o molécula sino un elemento material de

fluido con propiedades macroscópicas tales como densidad, temperatura y
presión.
iii) Configuración es un mapeo continuo uno–a–uno para cada elemento

de C en el espacio euclidiano tridimensional E 3 :
x = f(ξ) (1.2)
¯
donde x es un vector de posición desde un origen ”0”. Este mapeo tiene
¯
inversa:
ξ = f −1 (x) (1.3)
¯
iv) Movimiento es la familia de configuraciones en un parámetro (el tiem-
po):
x = f(ξ, t), con inversa ξ = f −1 (x, t) (1.4)
¯ ¯
v) Configuración de Referencia es alguna configuración especı́fica del
cuerpo. Esta configuración sirve para identificar a los elementos del cuerpo
con la posición que tienen en dicha configuración. Por ejemplo, tomemos co-
mo configuración de referencia, la configuración del cuerpo para t = t0 .
Entonces
x0 = f0 (ξ, t0 ), con inversa ξ = f0−1 (x0 , t0 ) (1.5)
¯ ¯
Es decir, que la partı́cula material ξ es aquel elemento del cuerpo (o cuerpo
puntual) que al tiempo t = t0 ocupaba la posición x = x0 del espacio. Dicha
¯ ¯
posición x0 en la configuración de referencia identifica la partı́cula material
¯
ξ que ocupaba ese sitio del espacio.
La configuración de referencia puede ser cualquier configuración del cuerpo,

independientemente del parámetro tiempo. Por ejemplo, para el flujo en una
4 Cinemática
tuberı́a desde un tanque elevado, la configuración de referencia podrı́a ser la

del fluido en reposo, contenido ı́ntegramente en el tanque, antes de iniciar el
flujo en la tuberı́a. En tal caso es claro que el tiempo t0 no juega papel alguno
en la determinación de la configuración de referencia. Más aún, se puede es-
tablecer como configuración de referencia alguna configuración hipotética del
cuerpo, ya que lo importante es solamente la identificación de las partı́cu-
las materiales con posiciones especı́ficas, mediante una relación uno-a- uno.
Entonces es conveniente denotar a la configuración de referencia por el
par:
x0 = f0 (ξ), con inversa ξ = f0−1 (x0 ) (1.6)
¯ ¯
Estas relaciones indican que las partı́culas materiales se identifican con sus
posiciones en la configuración de referencia. El tiempo ha desaparecido ya
que es una constante que no agrega información a la definición de dicha con-
figuración.
vi) Una familia de deformaciones está dada por el movimiento del cuerpo
con respecto a su configuración de referencia, esto es:
x = f(ξ, t) = f [f0−1 (x0 ), t] = fx (x0 , t) con inversa x0 = f−1

x (x, t) (1.7)
¯ ¯ ¯ ¯ ¯
La familia de deformaciones es un mapeo que nos da la posición de las partı́cu-
las materiales al tiempo t con respecto a su posición en la configuración de
referencia y viceversa.
vii) Un atributo, A, es una cantidad (escalar, vectorial o, en general, ten-

sorial), definida para todo cuerpo puntual (o partı́cula material) del cuerpo
C. Ası́,
A=(ρ , T, Cv,...) son atributos escalares,

a=(x, v, a,...) son atributos vectoriales y
¯
A=(U, D, τ ,...) son atributos tensoriales de segundo orden.
Para cualquier atributo A, tenemos que:
A(ξ, t) = A[f0−1 (x0 ), t] = A[fx (x0 , t)] = A{fx [f−1

x (x, t)]} = A(x, t) (1.8)
¯ ¯ ¯ ¯
es decir que A está definida para toda la región del espacio ocupada por el
cuerpo C. Se dice entonces que A(x, t) es un campo (escalar,vectorial, o en
¯
1.1. Descripción del movimiento de un fluido. 5
general, tensorial).
Ejercicios.
E1.1.1- Considere la siguiente familia de deformaciones x=fx (x0 , t) en coor-
¯ ¯
denadas cartesianas:
x1 = x01
x2 = kx01 t2 + x02 (E1 − 1)
x3 = x03
Sabiendo que son ecuaciones dimensionalmente consistentes

(a) ¿Cuáles son las dimensiones de k ?
(b) Encuentre f−1
x
(c) Si la temperatura está dada por:
µ ¶µ ¶
x2 1
T (x, t) = T0 1 − (E1 − 2)
¯ x1 kt2 + 1
encuentre la distribución de la temperatura en la configuración de referencia.
Aquı́ T0 es una constante.
E1.1.2- Repita el ejercicio anterior para el flujo:
x1 = x01 ± kx02 (t − a)2

x2 = kx01 (t − a)2 + x02 (E1 − 3)
x3 = x03
E1.1.3- Un observador es un objeto puntual, σ, que se desplaza arbitraria-

mente en el fluido. Considere que el observador es un cuerpo Cs formado por
un solo elemento:
Cs = {σ} = σ (E1 − 4)
Si el movimiento del observador está dado por la ecuación general xs =fs (σ, t)
¯
y en particular, para coordenadas cartesianas por
xs1 = xs01 + kxs02 t2

xs2 = kxs01 t2 + xs02 (E1 − 5)
xs3 = xs03
6 Cinemática
(a) Describa la curva trazada por el observador en el plano (x1 , x2 ) para

x3 = xs03 =constante.
(b) ¿ Cuál es la curva trazada por el observador para el plano x3 = x03 =cons-
tante, donde x03 6= xs03 ?
(c) Encuentre la posición del observador en la configuración de referencia de

los flujos dados por (E1 − 1) y (E1 − 3), considerando que todas las ecua-
ciones comparten el sistema coordenado y la variable tiempo.
(d) Suponiendo que el observador no interactuara con los flujos, encuentre

la posición de la partı́cula material que coincide con la posición del observa-
dor al tiempo t1 , en su configuración de referencia, para los flujos dados por
(E1 − 1) y (E1 − 3).
(e) Si el observador es un termómetro, encuentre su histograma [gráfica

(t, T )], considerando el campo de temperatura (E1 − 2).
1.2. Derivadas temporales de A.

i) La derivada parcial de A con respecto al tiempo es la derivada tem-
poral de A en una posición fija del espacio,
µ ¶
∂A ∂A
= ∂t A = (1.9)
∂t ∂t x
¯
ii) La derivada material de A es la derivada temporal de A siguiendo a un
cuerpo puntual ξ. Tiene las siguientes notaciones:
µ ¶ µ ¶
d(m) A DA ∂A ∂A
Ȧ = = = = (1.10)
dt Dt ∂t ξ ∂t x
¯0
pero ya que A = A(x, t) tenemos que
¯
µ ¶ µ ¶
DA ∂A ∂x ∂A
= + ¯ · (1.11)
Dt ∂t ∂t ξ ∂x t
¯
1.2. Derivadas temporales de A. 7
donde µ ¶
∂x
¯ =v (1.12)
∂t ξ
es la velocidad de la partı́cula material ξ y

µ ¶
∂A
= ∇A (1.13)
∂x t
¯
es el gradiente del campo A. El operador gradiente se define a partir del
cambio del campo A en la dirección de un vector arbitrario a(t), de manera
que dicho cambio está dado por a · ∇. En particular v · ∇ es el cambio
del campo A en la dirección del flujo, multiplicado por la magnitud de la
velocidad y representa el efecto convectivo. Entonces
DA
= ∂t A + v · ∇A (1.14)
Dt
Supongamos ahora que un observador σ describe un movimiento xs = fs (σ, t)
¯
en el fluido. Puesto que el observador es un cuerpo C con el único elemento
σ , su movimiento se puede expresar por
xs = fs (t) (1.15)
¯
y la derivada temporal del atributo A, siguiendo el movimiento del observador
σ, está dada por µ ¶ µ ¶
d(s) A ∂A ∂x ∂A
= + ¯ · (1.16)
dt ∂t ∂t s ∂x t
¯
pero µ ¶
∂x dfs
¯ = = vs (1.17)
∂t s dt
es la velocidad del observador σ. Entonces en general,
d(s) A
= ∂t A + vs · ∇A (1.18)
dt
donde vs · ∇A es el efecto convectivo de A, siguiendo al observador σ.
Ejemplo 1.1- Un observador σ describe el movimiento dado por sus ecuacio-

nes escalares en coordenadas cartesianas: x1 = t, x2 = 1 + t2 , x3 = a + t,
donde a=cte. Si el observador está en el punto x = (0, 1, a) a t = 0, ¿Cuál es
¯
8 Cinemática
su velocidad?
³ ´
∂x
Desarrollo: La velocidad vs = ¯
∂t
tiene componentes
s
µ
¶
∂x1 dx1
vs1 = = =1
∂t s dt
µ ¶
∂x2 dx2
vs2 = = = 2t
∂t s dt
µ ¶
∂x3 dx3
vs3 = = =1
∂t s dt
de donde, vs = (1, 2t, 1)T . ¿Cuáles son las dimensiones de las constantes?
Ejercicios.
d A
E1.2.1.- Convénzase de que (s) dt
= ∂A ∂t
, para un observador que permanece
en un punto fijo del espacio xs = (c1 , c2 , c3 )T , donde c1 , c2 y c3 son constantes.
¯
d(s) A DA
E1.2.2.- Convénzase de que dt
= Dt
, para un observador que viaja con el
fluido.
d T
E1.2.3.- Encuentre la rapidez de cambio de la temperatura, Ṫ(s) = (s)
dt
,que
se registra con un termómetro que se desplaza con el movimiento dado por
(E1 − 5), en los flujos dados por (E1 − 1) y (E1 − 3), cuando la temperatura
es el campo dado por (E1 − 2). Diga cuáles deben de ser los valores de c en
(E1 − 5) para que Ṫ(s) coincida con la rapidez de cambio de la temperatura
para una partı́cula material de fluido, Ṫ .
1.3. Trayectorias.
La trayectoria es la curva s(t) trazada por el movimiento de un cuerpo.
Cada partı́cula material describe (sigue) una trayectoria en el campo de flujo.
A partir de la familia de deformaciones
x = fx (x0 , t),
¯ ¯
1.3. Trayectorias. 9
se puede determinar la velocidad de la partı́cula material ξ, que estaba en la

posición x0 en la configuración de referencia. Ası́
¯
Dx
v = ẋ = ¯ (1.19)
¯ Dt
Se puede encontrar la trayectoria de una partı́cula material ξ a partir de la
familia de deformaciones , eliminando el parámetro t y se puede encontrar la
familia de deformaciones integrando la velocidad, cuando ésta se conoce como
una función del espacio y del tiempo, v(x, t). La familia de deformaciones se
¯
conoce también como las ecuaciones paramétricas de las trayectorias.
xk
Ejemplo 1.2.- Sea vk = 1+kt la k-ésima componente de la velocidad en coor-
denadas cartesianas. Determine la trayectoria de la partı́cula material que al
tiempo t = 0 se encuentra en el punto x0 = (x01 , x02 , x03 )T .
¯
Desarrollo:
dxk xk 1 xk 1
vk = = −→ lnxk |xxk0k = ln(1 + kt)|t0 −→ = (1 + kt) k
dt 1 + kt k x0k
es decir
x1 x2 1 x3 1
= 1 + t, = (1 + 2t) 2 , = (1 + 3t) 3 ,
x01 x02 x03
son las ecuaciones paramétricas de las trayectorias, podemos despejar el tiem-
po t en la primera y sustituirlo en las otras dos para obtener las ecuaciones
µ ¶2 µ ¶ µ ¶3 µ ¶
x2 x1 x3 x1
=2 −1 y =3 −2
x02 x01 x03 x01
que determinan la trayectoria seguida por la partı́cula material ξ, localizada
en x0 a t = 0.
¯
Ejercicios.
E1.3.1.- Un observador se desplaza en el flujo del ejemplo anterior, siguiendo

la trayectoria (E1 − 5). Encuentre la velocidad y la aceleración del flujo, tal
como son percibidos por el observador (relativos al movimiento del observa-
dor).
10 Cinemática
E1.3.2.- Encuentre la velocidad y la aceleración de los flujos dados por las

familias de deformaciones (E1 − 1) y (E1 − 3).
E1.3.3- Encuentre la trayectoria de flujos cuyas velocidades tienen compo-

nentes cartesianas:
i)
v1 = 0
v2 = a(x02 + x03 )eat − a(x02 − x03 )e−at (E1 − 6)
v3 = a(x02 + x03 )eat + a(x02 + x03 )e−at
ii)
x1
v1 =
1+t
x2
v2 = (E1 − 7)
1 + 2t
x1 x2
x3 =
x3 (1 + t)
iii)
v1 = ax10 eat
v2 = ax20 eat (E1 − 8)
v3 = −2ax30 e−2at
iv)
v1 = a(x1 + x2 )
v2 = a(x1 − x2 ) (E1 − 9)
v3 = V = cte.
E1.3.4.- Encuentre las trayectorias en coordenadas cartesianas para los flujos

cuya velocidad en coordenadas cilı́ndricas está dada por
i)
1
v = [A0 er + B0 (1 + at)eθ ] (E1 − 10)
r
1.4. Dilatación. 11
ii)
1
v = [A0 (1 + bt)er + B0 eθ ] (E1 − 11)
r
E1.3.5.- Considere las partı́culas materiales que forman una circunferencia
cuya ecuación es
(x − xc )2 + (y − yc )2 = a2
en coordenadas cartesianas (x, y, z), al tiempo t = 0, en un flujo de Couette

plano dado por
v y
= ex ; 0≤y≤L
V L
Donde V es la magnitud de la velocidad para y = L. Encuentre la ecuación de
la curva que describe la posición de dicho conjunto de partı́culas materiales
aun tiempo t > 0.
1.4. Dilatación.
1.4.1. Cambio de volumen en un mapeo generalizado
Consideremos una región V0 ⊂ <3 , con un volumen V0 , que es mapeada
continuamente y uno-a-uno en otra región Vs ⊂ <3 , en el parámetro t, como
se muestra en la Figura 1.1(a).
Sea
x = fs (x0 , t), (1.20)
¯ ¯
el mapeo continuo uno-a-uno, que a cada punto x0 ² V0 le asocia un punto

¯
x ² Vs (t) [Ver fig. 1.1(a)].
¯
Consideremos ahora el elemento diferencial dx0 , tal que
¯
dx0 = (dx01 , dx02 , dx03 )T (1.21)
¯
Este elemento diferencial genera un paralelepı́pedo, como se aprecia en la
figura 1.1(b ). Dicho paralelepı́pedo tiene por lados las longitudes dx01 , dx02
y dx03 y su volumen es
dV0 = dx01 dx02 dx03 . (1.22)
12 Cinemática
dx
(3)
dx
(2)
dx
dx0
X=fs(x0,t) (1)
dx03 dx
dx02
Vs(t)
V0 dx01
b)
a)
Figura 1.2: (a) Mapeo de V0 en Vs (t) y (b) elemento diferencial de volumen,

en la configuración de referencia y en la configuración actual.
Podemos ahora encontrar dx diferenciando la Ec.(1.20) a un tiempo fijo ar-

¯
bitrario, t = t0 :
∂fs ∂fs ∂fs ∂fs

dx = dx01 + dx02 + dx03 = dx0 ·
¯ ∂x01 ∂x02 ∂x03 ¯ ∂x0
¯
que se puede reescribir como
X3 X3
∂fs
dx = dx0j = d(x)(j) = d(x)(1) + d(x)(2) + d(x)(3) , (1.23)
¯ j=1
∂x0j j=1
¯ ¯ ¯ ¯
donde definimos los vectores

∂fs
d(x)(j) = dx0j (1.24)
¯ ∂x0j
Los vectores d(x)(j) son, en general, tres vectores no ortogonales y no copla-

¯
nares. El elemento de volumen dVs en la región Vs (t) a tiempo fijo se puede
encontrar mediante el triple producto escalar:
¡ ¢
dVs = d(x)(1) · d(x)(2) × d(x)(3) (1.25)
¯ ¯ ¯
que equivale,en coordenadas cartesianas, al determinante cuyas columnas son
los vectores d(x)(j)

¯ ¯ ¯
¯ ∂fs1
dx01 ∂fs1
dx02 ∂fs1
dx03 ¯
¯ ∂x01 ∂x02 ∂x03 ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ ∂fs2 ∂fs2 ∂fs2 ¯
dVs = ¯ ∂x01
dx01 ∂x02
dx02 ∂x03
dx03 ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ ∂fs3 ∂fs3 ∂fs3 ¯
¯ ∂x01
dx01 ∂x02
dx02 ∂x03
dx03 ¯
o bien ¯ ¯
¯ ∂fs1 ∂fs1 ∂fs1 ¯
¯ ∂x01 ∂x02 ∂x03 ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ ∂fs2 ∂fs2 ∂fs2 ¯
dVs = ¯ ∂x01 ∂x02 ∂x03 ¯ dx01 dx02 dx03 (1.26)
¯ ¯
¯ ¯
¯ ∂fs3 ∂fs3 ∂fs3 ¯
¯ ∂x01 ∂x02 ∂x03
¯
es decir que
dVs = Js dV0 (1.27)
donde ¯ ¯
¯ ∂xs ¯ dVs
Js = ¯¯ ¯ ¯¯ = (1.28)
∂x0 dV0
¯
es el cambio de volumen con respecto al volumen de referencia o dilatación.
1.4.2. La derivada temporal de la dilatación

La dilatación es el determinante en al ecuación (1.26) que puede aglutinarse
por filas:
¯ ³ ¯
¯ ∂fs1 ´T ¯
¯ ∂x ¯
¯ ³ 0´ ¯
¯ ¯ T ¯
Js = ¯¯ ∂f s2
∂ x0
¯
¯ (1.29)
¯ ³ ¯ ´T ¯
¯ ∂fs3 ¯
¯ ∂x ¯
0
¯
o por columnas:
¯ ¯
¯ ∂ fs ∂ fs ∂ fs ¯
Js = ¯ ∂x ∂x02 ∂x03
¯ (1.30)
01
Para desarrollos posteriores es de interés calcular la derivada de la dilatación

con respecto al tiempo, considerando el mapeo dado por la función (1.20).
14 Cinemática
La derivada de un determinante nxn equivale a la suma de n determinantes

en los cuales la derivada se efectúa sobre una fila o columna distinta en cada
uno de ellos. Entonces, aplicando la derivada por filas (Ec.1.29) tenemos:
¯ ³ ¯
¯ ∂fs1 ´T ¯
¯ ∂x ¯
¯ ³ 0´ ¯
d(s) Js d(s) ¯¯ ∂f¯s2 T ¯¯
= ¯ = D1 + D2 + D3
dt dt ¯¯ ³ ∂ x 0
´ ¯
¯ ∂f¯s3 T ¯
¯ ∂x ¯
¯ ³ ¯ 0 ´T ¯ ¯ ³ ´T ¯ ¯ ³ ´T ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ∂ x∂ d(s)dtfs1 ¯ ¯ ∂fs1 ¯ ¯ ∂fs1 ¯
¯ ³ ¯ ¯ ³ ∂ x0 ´ ¯ ¯ ∂x ¯
¯ ¯ 0 ´T ¯ ¯ ¯ T ¯ ¯ ³ ¯ 0 ´T ¯
¯
= ¯ ∂fs2 ¯+¯ ∂ d(s) fs2 ¯+¯ ∂fs2 ¯
∂ x0 ¯ ¯ ∂ x0 dt ¯ ¯ ∂ x0 ¯
¯ ³ ¯ ´T ¯ ¯ ³
¯ ´T ¯ ¯ ³ ¯ ´T ¯
¯ ∂fs3 ¯ ¯ ∂fs3 ¯ ¯ ∂ d(s) fs3 ¯
¯ ∂ x0 ¯ ¯ ∂ x0 ¯ ¯ ∂ x dt ¯
¯ ¯ ¯0
(1.31)
donde se a intercambiado el orden de aplicación de las derivadas. En los casos

determinantes de (1.31), las derivadas temporales aplicadas a las componen-
tes de fs dan las componentes de la velocidad vs , de acuerdo a sus definición
en la ecuación (1.17), donde vs = vs (x, t) en la configuración actual. En-
¯
tonces su derivación con respecto a x0 requiere el empleo de la regla de la
¯
coordenada del cálculo diferencial.
3
∂ d(s) fsi ∂vsi ∂fs ∂vsi X ∂fsp ∂vsi
= = · =
∂x0 dt ∂x0 ∂x0 ∂x ∂x0 ∂xp
¯ ¯ ¯ ¯ p=1 ¯
Este resultado se aplica a los tres determinantes D1 , D2 y D3 de la Ec.(1.31),
donde en particular para D1 :
¯ ³ ¯ ¯ ³ ¯
¯ P3 ∂fsp ∂vsi ´T ¯ ¯ ∂fsp ´T ¯
¯ p=1 ∂ x0 ∂xp
¯ ¯ ¯
¯ ³ ¯ ´T ¯ X 3 ¯ ³ ∂ x0 ´ ¯ 3
¯ ¯ ¯ ¯ T ¯ ∂vsi X ∂vsi
D1 = ¯ ¯ ∂fs2 ¯ ¯ ∂fs2 ¯
∂ x0 ¯= ¯ ∂ x0 ¯ ∂xp = D1p
∂xp
(1.32)
¯ ³ ¯ ´T ¯ p=1 ¯ ³ ¯ ´T ¯ p=1
¯ ∂fs3 ¯ ¯ ∂fs3 ¯
¯ ∂ x0 ¯ ¯ ∂x ¯
¯ ¯0
Para obtener la Ec.(1.32) se han aplicado dos propiedades de los determinan-
tes: (1) El determinante de un arreglo donde una de las filas (o columnas) es
una sumatoria con n sumandos, es igual a la sumatoria de los n determinan-

tes, cada uno de ellos con uno distinto de los sumandos en la fila (0 columna)
correspondiente y (2) Si cada uno de los elementos en una de las filas (o
columnas) de un determinante están multiplicados por el mismo factor, este
factor puede extraerse del determinate como un factor común.
En la Ec. (1.32) podemos notar, por comparación con (1.29) que

½
Js si i = p
Dip ; para i = 1. (1.33)
0 si i 6= p
De manera similar se puede mostrar que el segundo y tercer determinante de

la Ec.(1.31) dan lugar a relaciones semejantes a (1.32), de modo que
3 3 3 3
d(s) Js X X ∂vsi X ∂vsi X ∂vsi
= Dip = Js = Js
dt i=1 p=1
∂xp i=1
∂xi i=1
∂xi
o en notación de Gibbs:
d(s) Js
= Js ∇ · vs (1.34)
dt
1.4.3. La divergencia de la velocidad vs

La Ec.(1.34) puede también expresarse como:
1 d(s) Js d(s)
∇ · vs = = lnJs (1.35)
Js dt dt
que nos permite interpretar la divergencia de la velocidad de la trans-
formación o mapeo de V0 en Vs como la rapidez del cambio de la dilatación
para una dilatación unitaria.
Como un caso particular, consideremos que el volumen no cambie en el mapeo

dado por la Ec. (1.20). Entonces
dVs = dV0
y la dilatación es Js = 1,
16 Cinemática
de donde ∇·vs = 0.
Este es el caso de transformaciones que no cambian de volumen, o isocóricas.

Los campos cuya divergencia es cero se conocen como campos solenoida-
les.
La transformación o mapeo dado por la función (1.20) es arbitraria, excepto

por la condición de que es uno-a-uno. Podemos particularizar las relaciones
anteriores requiriendo que dicho mapeo sea el de un conjunto de partı́cu-
las materiales en sı́ mismas, entonces Vs (t) contiene el mismo conjunto de
partı́culas de fluido que el originalmente contenido en V0 . Esto requiere que
el mapeo (1.20) sea exactamente dado por la familia de deformaciones (1.7)
que mapea las partı́culas materiales ξ en sı́ mismas, En tal caso la región
que contiene un conjunto fijo de partı́culas se conoce como el lugar de un
volumen material Vm (t), la dilatación es la del flujo Jm y la velocidad es
también la velocidad del flujo v. Las relaciones anteriores, para este caso
particular, pero muy importante son;
Dilatación de flujo: ¯ ¯
¯ ∂x ¯ dVm
Jm = ¯ ¯ ¯¯ =
¯ (1.36)
∂x0 dV0
¯
Derivada material de la dilatación del flujo:
DJm
= Jm ∇ · v (1.37)
Dt
Y en particular, cuando un flujo se realiza a volumen constante, es decir
cuando dVm = dV0 , tenemos que Jm = 1 y que ∇·v= 0. Este es el caso de
flujo incompresible, que resulta cuando la densidad es constante: ρ= cte.
Ejercicios
E1.4.1.- Convénzase de que la derivada de un determinante nxn equivale a

la suma de determinantes en los cuales la derivada se efectúa en una fila o
columna distinta, en cada uno de los determinantes.
E1.4.2.- Convénzase de la Ec. (1.32) a partir de (1.31).

1.5. El teorema generalizado de transporte. 17
E1.4.3.- Convénzase de la validez de las Ecs. (1.33) y (1.34).
E1.4.4.- Interprete el significado fı́sico de ∇·v a partir de la Ec. (1.37).
E1.4.5.- Encuentre la dilatación Jm y ∇·v para los flujos dados por (E1 − 1)
y (E1 − 3) e interprete fı́sicamente sus resultados.
E1.4.6.- Repita el ejercicio anterior para los flujos dados por (E1−7), (E1−8),
(E1 − 9) y (E1 − 10).
1.5. El teorema generalizado de transporte.

La masa, el movimiento lineal o ı́mpetu, la energı́a y la entropı́a son ejem-
plos de cantidades extensivas, pues son proporcionales a la masa de fluido.
Las correspondientes cantidades intensivas son densidades volumétricas y
corresponden a las cantidades anteriores por unidad de volumen. Sea “A”
una cantidad extensiva y sea “a” su correspondiente densidad volumétrica.
La relación entre ellas se da a través de la integración de “a” en el volumen.
Consideramos, en general, la región arbitraria Vs (t), entonces
y
A(s) = a dVs (1.38)
Vs (t)
Nos interesa encontrar una relación para la derivada temporal de A(s) si-
guiendo el mapeo dado por (1.20), es decir para
d(s) A(s) d(s) y

= a dVs (1.39)
dt dt
Vs (t)
y el propósito es intercambiar el orden de aplicación de la derivada y de la

integral, es decir, derivar en el integrando. Esta operación requiere algunos
pasos, puesto que la integración en Vs (t) es función del tiempo. Primero
transformaremos la integral a la configuración de referencia con la ayuda de
la Ec.(1.27). En esta configuración la región no depende del tiempo, de modo
18 Cinemática
que es válida la permutación de la derivada y la integral:
d(s) y d(s) y y d
(s)
a dVs = aJs dV0 = (aJs ) dV0
dt dt dt
Vs (t) V0 V0
y µd a d(s) Js
¶
(s)
= Js + a dV0
dt dt
V0
Utilizando ahora la relación (1.34)

y µd a ¶
(s)
= + a∇ · vs Js dV0
dt
V0
y transformando nuevamente a la configuración al tiempo t:
d(s) y y µd a ¶
(s)
a dVs = + a∇ · vs dVs (1.40)
dt dt
Vs (t) Vs (t)
que es una de las formas del teorema generalizado de transporte. Una

segunda forma se obtiene aplicando la Ec.(1.17) en la Ec.(1.40):
d(s) y y
a dVs = [∂t a + ∇ · (vs a)] dVs (1.41)
dt
Vs (t) Vs (t)
y una tercera forma se obtiene separando dos integrales y aplicando el teo-

rema de la divergencia de Gauss:
d(s) y y {
a dVs = ∂t a dVs + avs · ns dS (1.42)
dt
Vs (t) Vs (t) ∂Vs (t)
donde ∂Vs (t) es la superficie cerrada que limita a la región Vs (t) y ns es un

vector unitario en la dirección normal exterior a ∂Vs (t). Cuando restringimos
el mapeo a seguir las partı́culas materiales del fluido, obtenemos una forma
particular de este teorema, conocido como el teorema de transporte de
Reynolds:
D y y {
a dVm = ∂t a dVm + a v · n dSm (1.43)
Dt
Vm (t) Vm (t) ∂Vm (t)
1.6. La ecuación de continuidad. 19
E1.5.1.- A partir del teorema generalizado de transporte, encuentre una rela-

d V
ción para V1s (s)dt s . Tome el lı́mite cuando Vs −→ 0 y encuentre el significado
fı́sico de ∇ · vs a partir del resultado.
E1.5.2.- Desarrolle el teorema de divergencia, establezca las condiciones que

debe satisfacer la función integrando y diga porqué se requieren dichas con-
diciones.
1.6. La ecuación de continuidad.

Principio de la Conservación de la masa:
¿En ausencia de reacciones nucleares la masa de un cuer-

po no depende del tiempoÀ
La masa M de un fluido contenido en la región Vm (t) con densidad ρ, está da-

da por y
M= ρ dVm (1.44)
Vm (t)
por lo que el enunciado de la conservación de la masa implica que

DM D y
= ρ dVm = 0 (1.45)
Dt Dt
Vm (t)
Por el teorema de transporte de Reynolds [Ec.(1.40) para ρ en un volumen

material] podemos escribir:
y ½ Dρ ¾
+ ρ ∇ · v dVm = 0 (1.46)
Dt
Vm (t)
Esta integral es igual a cero independientemente del tamaño y la forma de la

región de integración, Vm (t), por lo que el integrando debe ser igual a cero.
Entonces obtenemos
Dρ
+ ρ∇ · v = 0 (1.47)
Dt
o bien
∂t ρ + ∇ · (ρv) = 0 (1.48)
20 Cinemática
que es la ecuación de continuidad.
Para flujos incompresibles la densidad se toma como constante: ρ = cte. y la

ecuación de continuidad se reduce a
∇·v=0 (1.49)
que es la ecuación de continuidad para flujos incompresibles.
Ejercicios
Rb
E1.6.1.- Considere la integral a f (x)dx = 0, donde los lı́mites de integración
(a, b) se eligen arbitrariamente. Aplicando el teorema fundamental del cálcu-
lo, convénzase de f (x) = 0.
E1.6.2.- Encuentre una relación diferencial entre la densidad, ρ , y la dilata-

ción Jm .
1.7. Condición de salto de masa.

La región que separa dos fluidos con densidades claramente distintas (por
ejemplo una burbuja en un lı́quido, una gota de aceite en agua o una onda
de choque) se puede considerar con una superficie donde la densidad sufre
una discontinuidad de salto. Consideremos un volumen másico Vm = V1 + V2 ,
donde V1 y V2 son las regiones ocupadas por cada una de las fases, en general
no son másicas.
sea w = velocidad de la interface, tal que
wn1 = w · n1 = rapidez de desplazamiento de la interface.
El principio de conservación de la masa para Vm da

 
Z 
Z Z 

d(m) d(m)
= ρ dV = ρ dV + ρ dV =0 (1.50)
dt dt  

Vm (t) V1 (t) V2 (t)
1.7. Condición de salto de masa. 21
I
S1 w
S2
V2
n V1
n2 n1
r r2
r1
x
x e Va
ra = xLimxi r
xi e y
Figura 1.3: Región material Vm con una discontinuidad de salto.
tomando la integral en la región V1 (t)

Z Z Z Z
d(m) ∂ρ
ρ dV = dV + ρ(v · n) dS + ρ1 wn1 dS (1.51)
dt ∂t
V1 (t) V1 (t) S1 =
donde ∂V1 = S1 ∪ = es la superficie cerrada que limita a V1
de manera similar
Z Z Z Z
d(m) ∂ρ
ρ dV = dV + ρ(v · n) dS + ρ2 (−wn1 ) dS (1.52)
dt ∂t
V2 (t) V2 (t) S2 =
estos dos términos sumados dan

Z Z Z
∂ρ
dV + ρ(v · n) dS + (ρ1 − ρ2 )wn1 dS = 0 (1.53)
∂t
V1 +V2 S1 +S2 =
Por otra parte, en cualquier punto dentro de la fase 1 se tiene que
∂ρ
+ ∇ · (ρv) = 0 (1.54)
∂t
de donde
22 Cinemática
Z Z
∂ρ
dV + ρ(v · n) dS =
∂t
V1 (t) ∂V1
Z Z Z
∂ρ
dV + ρ(v · n)dS + ρ1 (v1 · n1 )dS = 0
∂t
V1 S1 =
(1.55)
y también
Z Z Z
∂ρ
dV + ρ(v · n) dS + ρ2 (v2 · n2 ) dS = 0 (1.56)
∂t
V2 S2 =
que sumados da
Z Z Z
∂ρ
dV + ρ(v · n) dS + (ρ1 v1 · n1 − ρ2 v2 · n1 ) dS = 0 (1.57)
∂t
V2 +V2 S1 +S2 =
ya que n2 = −n1 . De aquı́ resulta, restando a (1.57) la Ec.(1.53)

Z Z
(ρ1 v1 · n1 − ρ2 v2 · n1 ) dS − (ρ1 − ρ2 )wn1 dS = 0 (1.58)
= =
Z
{ρ1 (v1 · n1 − wn1 ) − ρ2 (v2 · n1 − wn1 )} dS (1.59)
=
que, para una superficie = arbitraria da
ρ1 (v1 · n1 − wn1 ) − ρ2 (v2 · n1 − wn1 ) = 0 (1.60)
que es la condición de salto de masa en una superficie singular, cuya

interpretación fı́sica es:
1.7. Condición de salto de masa. 23
ρ1 (v1 · n1 − wn1 ) = ρ2 (v2 · n1 − wn1 ) (1.61)
flux másico desde la flux másico desde la

=
fase 1 a la interface interface a la fase 2
Ejemplo 1.3: evaporación, 1 =gas, 2 = lı́quido
ρ1 ¿ ρ2 =⇒ v1 · n1 − wn1 À v2 · n1 − wn1
v1 · n1 À v2 · n1 ó (v1 − v2 ) · n1 À 0
Ejemplo 1.4: no hay transferencia interfacial de masa:
ρ1 (v1 · n1 − wn1 ) = 0 = ρ2 (v2 · n1 − wn1 ) =⇒ v1 · n1 = wn1 = v2 · n1
es decir que el fluido en la fase 1 adyacente a la interface, viaja con una

componente normal de velocidad igual a la rapidez de desplazamiento de la
interface, por lo que nunca cruza la interface. Lo mismo ocurre a la fase 2.
Ejercicios
E1.7.1.- Encuentre la condición de salto a partir de la Ec. (1.53) considerando
una sucesión de volúmenes másicos que se aproximen a la interface1 :
V2
n1
V1 n
Figura 1.4: Sucesión de volúmenes materiales adyacentes a una superficie

singular.
1
Consultar Handbuch der Physic III, 1, Truesdell y Teupin 1960 pag. 526
24 Cinemática
1.8. Balance de masa.

Consideremos una región fija del espacio V ⊂ <3
S2
n
S1
Figura 1.5: Región V, fija en el espacio con sus casquetes de flujo de entrada
y salida.
el balance de masa para este sistema tiene la forma:
flux másico neto que entra a rapidez de cambio temporal

=
la región V (por la frontera) de la masa en el sistema
entonces
   
Z Z I Z
 ρv · (−n) dS −  ρv · n dS  = − ρv · n dS = ∂
ρ dV (1.62)
∂t
S1 S2 S V
donde, por el teorema de divergencia

Z Z
∂ρ
− ∇ · (ρv) dV = dV (1.63)
∂t
V V
de donde, reconociendo que V es arbitrario

∂ρ
+ ∇ · (ρv) = 0 (1.64)
∂t
E1.8.1.- Repita la deducción de la ecuación de continuidad en un sistema
Euleriano, especializándola para un flujo incompresible.
1.8. Balance de masa. 25
E1.8.2.- La cantidad intensiva a se puede expresar como el producto ρâ donde

â es una cantidad por unidad de masa. Si la masa se conservara en un sistema,
deduzca la versión reducida del teorema de transporte:
Z Z
D Dâ
= ρâ dV = ρ dV
Dt Dt
Vm (t) Vm (t)
E1.8.3.- A partir del postulado de conservación de masa y de las relaciones

de la dilatación de un cuerpo encuentre que
d(m)
[ln(ρJm )] = 0
dt
donde Jm es la dilatación de un volumen másico [Ec.(1.36)].

E1.8.4.- Un flujo incompresible se conduce por un tubo de sección transversal
variable. Demostrar que el flujo a través de cualquier sección transversal del
ducto es constante.
S2 S3 S4
S1
Figura 1.6: Ducto de sección transversal variable.

26 Cinemática
1.9. La deformación.
Hemos desarrollado una expresión para una familia de deformaciones
como x=fx (x0 , t). En lo que sigue encontraremos lo que se define como la
¯ ¯
deformación de un cuerpo y la expresaremos en términos de un tensor llamado
tensor de deformación.
1.9.1. Operador de la deformación.

Consideremos dos cuerpos puntuales (A y B) de un material, en un dado
instante de tiempo t. Estos cuerpos puntuales se desplazan mediante vectores
de desplazamiento yA y yB hasta las nuevas posiciones x0A y x0B al tiempo t0 ,
¯ ¯
según se aprecia en el diagrama:
B al tiempo t
A dx
xB yB
XA yA
dx’ al tiempo t’
xA’
xB’
0
Figura 1.7: Cuerpos puntuales A y B al tiempo t y al tiempo t0 .
xA = fx (x0A , t) (1.65)
¯ ¯
xB = fx (x0B , t) (1.66)
¯ ¯
x0A = fx (x0A , t0 ) (1.67)
¯ ¯
x0B = fx (x0B , t0 ) (1.68)
¯ ¯
Apreciamos que yA = xA − xA ; yB = x0B − xB .
0
¯ ¯ ¯ ¯
Consideremos ahora puntos cercanos, tales que |xA − xB | < ², donde ² > 0
¯ ¯
es una distancia tan pequeña como se quiera. Entonces podemos expresar a
los desplazamientos de B en términos de una serie de Taylor truncada de los
desplazamientos en A:
yB = yA + (xB − xA ) · ∇yA + δ(²) (1.69)
¯ ¯
1.9. La deformación. 27
de donde
yB − yA ≈ (xB − xA ) · ∇yA (1.70)
¯ ¯
pero restando los desplazamientos se tiene también que
yB − yA = (x0B − x0A ) − (xB − xA ) (1.71)

¯ ¯ ¯ ¯
e igualando estas dos últimas expresiones tenemos
(x0B − x0A ) − (xB − xA ) = (xB − xA ) · ∇yA (1.72)

¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
o bien, en el lı́mite cuando xB −→ xA tenemos la expresión diferencial
¯ ¯
0
dx − dx = dx · ∇y (1.73)
¯ ¯ ¯
que se puede escribir como
dx0 = dx · (1 + ∇y) (1.74)

¯ ¯
es decir que un vector diferencial de posición dx0 al tiempo t0 se obtiene como
¯
una transformación del vector diferencial de posición dx al tiempo t, mediante
¯
el operador
1 + ∇y (1.75)
1.9.2. Tensor de deformación

Consideremos ahora el punto A y a partir de él dos vectores diferenciales
de posición dx(1) y dx(2) en dos direcciones arbitrarias:
¯ ¯
dx(2)
A
dx(1)
x(A)
Figura 1.8: Dos direcciones de deformación dx(1) y dx(2) en el punto xA .

¯ ¯ ¯
28 Cinemática
entonces
dx0(1) = dx(1) · (1 + ∇y) (1.76)

¯ ¯
dx0(2) = dx(2) · (1 + ∇y) (1.77)
¯ ¯
y podemos encontrar un escalar mediante la proyección de una de estas di-

recciones en la otra aplicando el producto punto:
£ ¤ £ ¤
dx0(1) · dx0(2) = dx(1) · (1 + ∇y) · dx(2) · (1 + ∇y) (1.78)
¯ ¯ ¯ ¯
dx0(1) · dx0(2) = dx(1) · (1 + ∇y) · (1 + ∇yT ) · dx(2) (1.79)
¯ ¯ ¯ ¯
Ejercicios
E1.9.1.- Demostrar que la ecuación anterior (1.79) da lugar a la igualdad
dx0(1) · dx0(2) − dx(1) · dx(2) = 2U : dx(2) dx(1) ,

¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
donde
1© ª
U= ∇y + ∇yT + ∇y · ∇yT
2
y donde la notación
U : dx(2) dx(1)
¯ ¯
indica un doble producto escalar ( o doble contracción), de modo que
3 X
X 3
U : dx(2) dx(1) = Uij dx(2)j dx(1)i
¯ ¯ i=1 j=1
verificar también que
U : dx(2) dx(1) = dx(1) · U · dx(2) = dx(2) dx(1) : U

¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
E1.9.2.- a) Convencerse de que U : ab = U : ba si y solo si U es simétrico,
cuando a 6= b.
(U es simétrico si U = UT , o en notación indicial si Uij = Uji ).

1.10. La de Rapidez de Deformación. 29
1
© ª
b) Demostrar que U = 2
∇y + ∇yT + ∇y · ∇yT es simétrico.
Definición:
1
© ª
U= 2
∇y + ∇yT + ∇y · ∇yT es el tensor de deformación.
E1.9.3.- Convénzase de que L, una rotación del sistema coordenado carte-

siano, es ortogonal (L · LT = 1).
E1.9.4.- Un tensor de segundo orden T en un sistema coordenado cartesiano

tridimensional, es un arreglo de 3x3 que se transforma ante una rotación del
sistema coordenado de modo que
T0 = L T · T · L
donde L es la matriz de los cosenos directores de la rotación del sistema

coordenado. Convénzase de que U es un tensor de segundo orden.
Lecturas:
Aris, sección 2.41.
Borishenko & Tarapov sección 2.4.4.
1.10. La de Rapidez de Deformación.

Consideremos la expresión
dx0(1) · dx0(2) − dx(1) · dx(2) = 2U : dx(2) dx(1)

¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
que representa un escalar que mide la razón de cambio de las posiciones en

las direcciones (1) y (2) al tiempo t0 con respecto a las posiciones del mismo
elemento material al tiempo t.
30 Cinemática
1.10.1. El tensor de rapidez de deformación.

Podemos dividir la expresión anterior, que mide la deformación, entre el
intervalo de tiempo t0 − t y luego tomar el lı́mite cuando t0 −→ t para tener:
dx0(1) · dx0(2) − dx(1) · dx(2) 2U : dx(2) dx(1)

lı́m ¯ ¯ ¯ ¯ = lı́m ¯ ¯ (1.80)
0
t →t 0
t −t 0
t →t t0 − t
es decir ½ ¾
d U
(dx · dx ) = 2 lı́m : dx(2) dx(1) (1.81)
dt ¯(1) ¯(2) t0 →t t0 − t ¯ ¯
donde
U 1 ∇y + ∇yT + ∇y · ∇yT
lı́m = lı́m (1.82)
t →t t0 − t
0 t0 →t 2 t0 − t
pero recordando que y = x0 − x es el desplazamiento de un punto material
¯ ¯
en el intervalo de tiempo t0 − t entonces tenemos que el lado derecho de la
ultima igualdad se puede escribir como:
( µ 0 ¶T )
1 x0 − x x −x
lı́m ∇ ¯0 ¯ + ∇ ¯0 ¯ + ··· (1.83)
t0 →t 2 t −t t −t
donde el tercer término ya no se ha escrito puesto que es de orden superior

y tenderá a cero cuando se aplique el lı́mite de t0 −→ t. Al aplicar el lı́mite
tenemos que:
U 1© T
ª .
lı́m = ∇v + ∇v =D (1.84)
t0 →t t0 − t 2
donde v es la velocidad del flujo. Esta es la definición del tensor rapidez
de deformación. Al sustituirlo en la expresión (1,81) tenemos:
d
(dx · dx ) = 2D : dx(2) dx(1) (1.85)
dt ¯(1) ¯(2) ¯ ¯
Ejercicio
E1.10.1.- (a) Demostrar que D es un tensor de segundo orden.

(b) Demostrar que D es simétrico.
1.10. La de Rapidez de Deformación. 31
1.10.2. Significado fı́sico del tensor rapidez de defor-

mación.
Consideremos que dx(1) = ds1 λ1 y dx(2) = ds2 λ2 donde λ1 , λ2 son vecto-
¯ ¯
res unitarios a las direcciones seleccionadas. Entonces la expresión (1.85) se
escribe como
d
{ds1 ds2 cos(β)} = 2D : λ2 λ1 ds1 ds2 (1.86)
dt
o bien
1 d
{ds1 ds2 cos(β)} = D : λ2 λ1 (1.87)
2ds1 ds2 dt
derivando el producto del lado izquierdo tenemos que
cos(β) d 1 d
ln(ds1 ds2 ) − sen(β) β = D : λ2 λ1 (1.88)
2 dt 2 dt
Consideremos ahora casos particulares, para determinar las componentes car-
tesianas de D. Ası́, para obtener D11 hacemos λ2 = λ1 = i 1 y ds1 =ds2 =ds(1)
y por lo tanto β −→ β11 = 0. Entonces
1d d
ln(ds(1) )2 = D11 = ln(ds(1) ) (1.89)
2 dt dt
π
Para encontrar D12 hacemos λ2 = i 2 , λ1 = i 1 , de modo que β12 = 2
.
Entonces
1
− β̇12 = D12 (1.90)
2
El procedimiento puede repetirse para las otras componentes de D, de modo
que es posible, finalmente elaborar el arreglo:
 ˙ 
ln ds (1) − 12 β̇12 − 12 β̇13
 
 
 ˙ 
[Dij ] =  − 21 β̇21 ln ds (2) − 12 β̇23  (1.91)
 
 
− 21 β̇31 − 12 β̇32 ˙
ln ds (3)
que es la interpretación fı́sica de las componentes del tensor rapidez de de-

formación. En la diagonal principal están las tasas de deformación elon-
gacional y fuera de ella la tasas de deformación angular. Es conveniente
32 Cinemática
notar que βij , el ángulo entre las dos direcciones seleccionadas (λ1 , λ2 ) sa-
tisface la condición βij = βji . En términos de la velocidad tenemos que la
Ec.(1.84) da:
 ³ ´ ³ ´ 
∂v1 1 ∂v1 ∂v2 1 ∂v1 ∂v3
∂x1 2 ∂x2
+ ∂x1 2 ∂x3
+ ∂x1
 
 
 ³ ´ ³ ´ 
 1 ∂v2 ∂v1 ∂v2 1 ∂v2 ∂v3 
[Dij ] =  2 ∂x1
+ ∂x2 ∂x2 2 ∂x3
+ ∂x  (1.92)
 2 
 
 ³ ´ ³ ´ 
1 ∂v3 ∂v1 1 ∂v3 ∂v2 ∂v3
2 ∂x1
+ ∂x3 2 ∂x2
+ ∂x3 ∂x3
Ejercicios
E1.10.1.- Encuentre el significado fı́sico de las componentes cartesianas del

tensor de deformación U.
E1.10.2.-Demuestre que la traza de D es:
D
trD = 1 : D = D : 1 = ln Jm
Dt
D
E1.10.3.- Reinterprete la rapidez de la dilatación, Dt ln Jm utilizando los
resultados de la interpretación fı́sica de las componentes cartesianas del ten-
sor de deformación.(1,91)
1.11. La Vorticidad. 33
1.11. La Vorticidad.
1.11.1. El vector de vorticidad.
La vorticidad es la rapidez del giro local del flujo. Se representa por
w=∇×v (1.93)
y se le conoce como el vector de vorticidad, que es un vector axial, es

decir un vector cuyo signo depende de una convención sobre la dirección
asignada al giro. Es conveniente numerar los ejes del sistema coordenado
en la dirección opuesta a la del giro de las manecillas del reloj, de modo
que sigan el orden 1,2,3 de la Figura 1.8. Estos sistemas se conocen como
ordenados según la regla de la mano derecha. En un sistema de coordenadas
cartesianas, la vorticidad se puede desarrollar efectuando el determinante:
¯ ¯
¯ e1 e2 e3 ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ ∂ ¯
¯ ∂ ∂ ¯
w = ¯ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ v1 v2 v3 ¯
es decir
µ ¶ µ ¶ µ ¶
∂v3 ∂v2 ∂v1 ∂v3 ∂v2 ∂v1
w = e1 − − e2 − + e3 − (1.94)
∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2
3
3
1 2
2
Figura 1.9: Ejes coordenados según la regla de la mano derecha.

34 Cinemática
1.11.2. La dı́ada de rotación local.

Podemos describir el giro local a partir de los elementos mostrados en
la Figura 1.7. Sean dx(1) y dx(2) dos elementos materiales de lı́nea que in-
¯ ¯
tersectan en el cuerpo puntual A localizado en la posición x al tiempo t.
¯
A un tiempo posterior t0 , los vectores de ambas lı́neas materiales se habrán
desplazado a las posiciones dx0(1) y dx0(2) que se muestran en la Figura (1.9):
¯ ¯
dx(2) dx’(2)
f21
0
l2
dx’(1)
f12
A
0
dx(1)
l1
xA
Figura 1.10: Dos elementos de lı́nea material al tiempo t y al tiempo t0

Podemos estimar el ángulo de giro local del cuerpo A mediante una expresión
que implique la diferencia de los giros φ12 y φ21 , es decir, las diferencia entre
el ángulo del vector dx0(1) con respecto al vector dx0(2) (fijo, al tiempo t), que
¯ ¯
se denotará por φ12 , y el ángulo del vector dx0(2) con respecto al vector dx0(1)
¯ ¯
(fijo, al tiempo t), que denotará por φ21 .Propongamos entonces la relación
dx0(1) · dx0(2) − dx0(2) · dx0(1) (1.95)
¯ ¯ ¯ ¯
donde sustituyendo las expresiones (1.76) y (1.77) tenemos:
dx0(1) · dx0(2) − dx0(2) · dx0(1) = [dx0(1) · (1 + ∇y)] · dx0(2)
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
− [dx0(2) · (1 + ∇y)] · dx0(1)
¯ ¯
= (1 + ∇y) : dx0(2) dx0(1) − (1 + ∇y) : dx0(1) dx0(2)
¯ ¯ ¯ ¯
(1.96)
donde es conveniente transponer ambos factores del segundo término para
obtener
dx0(1) · dx0(2) − dx0(2) · dx0(1) = (∇y − ∇yT ) : dx0(2) dx0(1) (1.97)
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
Aquı́, el término entre paréntesis está relacionado con la dı́ada de rotación,

R, definida como
. 1
R = − (∇y − ∇yT ) (1.98)
2
Esta definición es sólo en apariencia, distinta a la que se encuentra en muchos
libros, en los cuales no aparece el signo menos. Esto se debe a una diferencia
en la definición del gradiente de un vector, mientras para nosotros la com-
∂y
ponente ij-ésima del producto diádico ∇y es [∇y]ij = ∇i yj = ∂xji , en dichos
∂yi
textos se considera [∇y]ij = ∇j yi = ∂x j
, es decir que el producto diádico ∇y
T
en este texto corresponde a ∇y de dichas referencias y viceversa.
1.11.3. El tensor de vorticidad.

A partir de la Ec.(1.98) tenemos que (1.97) da:
dx0(1) · dx0(2) − dx0(2) · dx0(1) = 2R : dx0(2) dx0(1) (1.99)

¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
Podemos ahora introducir el tiempo dividiendo Ec.(1.99) entre el intervalo
t0 −t. Al hacerlo del lado izquierdo sumamos y restamos el término dx(2) ·dx(1) ,
¯ ¯
recordando que ambos factores son direcciones fijas al tiempo t. Entonces
tenemos, en el lı́mite cuando t0 −→ t:
[dx0(1) − dx0(1) ] · dx0(2) − [dx0(2) − dx0(2) ] · dx0(1) 2R : dx0(2) dx0(1)

lı́m ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ = lı́m − ¯ ¯
t0 →t t0 − t t0 →t t0 − t
(1.100)
donde dx0(1) y dx0(2) son constantes. Entonces podemos encontrar que
¯ ¯
d(dx(1) ) d(dx(2) ) −R
¯ · dx0(2) − ¯ · dx0(1) = 2{lı́m } : dx0(2) dx0(1) (1.101)
dt ¯ dt ¯ 0
t →t t − t
0 ¯ ¯
y a semejanza del tratamiento hecho con el lı́mite de U en el desarrollo de
las Ecs.(1.80) a (1.83) podemos decir que
−R 1 .
lı́m 0
= (∇v − ∇vT ) = −Ṙ = −W, (1.102)
t →t t − t
0 2
por lo que W podrı́a llamarse el tensor rapidez de rotación, aunque es cono-
cido como el tensor de vorticidad.
36 Cinemática
Es conveniente notar que en tanto D es un tensor simétrico, es decir que

D=DT , el tensor de vorticidad W es antisimétrico, es decir que W = −WT .
Por otra parte, el transpuesto del gradiente de la velocidad; ∇vT , es la suma
de su parte simétrica y su parte antisimétrica, es decir
∇vT = D + W (1.103)
1.11.4. Significado fı́sico del tensor de vorticidad

Podemos ahora encontrar el significado fı́sico de las componentes carte-
sianas del tensor de vorticidad a partir de las Ecs.(1.101)y (1.102) expresadas
como:
d(dx(1) ) d(dx(2) )
¯ · dx0(2) − ¯ · dx0(1) = −2W : dx0(2) dx0(1) (1.104)
dt ¯ dt ¯ ¯ ¯
Sean dx(1) y dx(2) dados por
¯ ¯
dx(1) = ds1 λ1 y dx(2) = ds2 λ2 (1.105)
¯ ¯
Entonces (1.104) da:
d d
(ds1 λ1 ) · ds2 λ02 − (ds2 λ2 ) · ds1 λ01 = −2W : λ02 λ01 ds1 ds2 (1.106)
dt dt
Dividiendo entre ds1 ds2 y derivando los productos del lado izquierdo de
(1.106) tenemos
cos φ12 d(ds1 ) cos φ21 d(ds2 )

−
ds1 dt ds2 dt
· ¸ (1.107)
dφ12 dφ21
− senφ12 − senφ21 = −2W : λ02 λ01
dt dt
donde φ12 significa el ángulo del vector dx0(1) con el vector fijo dx0(2) y φ21
¯ ¯
es el ángulo del vector dx0(2) con el vector fijo dx0(1) . [Ver la Figura 1.9 y la
¯ ¯
relación(1.95)]. Para obtener el tercer término de la Ec.(1.107) es conveniente
notar que λ0j corresponden a direcciones fijas , por lo que
dλi d d dφij
· λ0j = (λi · λ0j ) = (cos φij ) = −senφij (1.108)
dt dt dt dt
Consideremos ahora un sistema de coordenadas cartesianas. Para determinar

W11 tomemos λ02 = λ01 = i 1 y ds1 = ds2 = ds(1) . Entonces φ12 = φ21 = 0 y
la Ec.(1.107) da:
1 d(ds(1) ) 1 d(ds(1) )
− = −2W : i 1 i 1 = −2W11 (1.109)
ds(1) dt ds(1) dt
entonces
W11 = 0 (1.110)
Lo mismo ocurre para W22 y W33 , de modo que el tensor de vorticidad es un
tensor de traza cero:
tr(W) = W11 + W22 + W33 = 0 + 0 + 0 = 0 (1.111)
Por otra parte, obtenemos el elemento W12 si hacemos λ02 = i 2 y λ01 = i 1 .

Entonces φ12 = φ21 = π2 ,pero la rapidez de cambio φ̇21 es, en general, distinta
de φ̇21 . Sustituyendo en la Ec.(1.107) tenemos:
1
(φ̇12 − φ̇21 ) = W12 (1.112)
2
En tanto que tomando λ02 = i 1 y λ01 = i 2 , resulta que, φ12 = φ21 = π2 y

tenemos:
1
(φ̇21 − φ̇12 ) = W21 (1.113)
2
Cuya extensión a las otras componentes de W da lugar al arreglo:
 1

0 2
(φ̇12 − φ̇21 ) − 12 (φ̇31 − φ̇13 )
 
 1 
W=
 − 2 (φ̇12 − φ̇21 ) 0 1
2
(φ̇23 − φ̇32 ) 
 (1.114)
 
1
2
(φ̇31 − φ̇13 ) − 21 (φ̇23 − φ̇32 ) 0
donde notamos que la componente ij-ésima de W es la rapidez neta de la

rotación del fluido en el plano ij, dirigida en el orden de i, hacia j. Por ejemplo,
consideramos la rotación de un cuerpo rı́gido en el plano (1,2) con velocidad
angular φ̇12 positiva, de acuerdo con la convención adoptada (Ver Figura 1.8).
Entonces, para este caso φ̇21 = −φ̇12 y por otro tanto W12 = φ̇12 = −W21 .
38 Cinemática
1.11.5. Relación entre vorticidad y el tensor de vorti-

cidad
Es posible encontrar una relación entre el tensor de vorticidad W y el
vector de vorticidad w. Esto se hará al aplicar el doble producto mixto
al tensor de vorticidad, con el tensor unitario 1, de modo que W× . 1 es un
vector cuyas componentes cartesianas pueden encontrarse en términos del
determinante:
¯ ¯
¯ e1 e2 e3 ¯¯
¯
X3 ¯ ¯
X3
¯ ¯
W× 1 = ¯ W1i W2i W3i ¯ = e1 (W2i δi3 − W3i δi2 )
. ¯ ¯
i=1 ¯ ¯ i=1
¯ ¯
¯ δi1 δi2 δi3 ¯
3 (1.115)
X
− e2 (W1i δi3 − W3i δi1 )
i=1
X3
+ e3 (W1i δi2 − W2i δi1 )
i=1
donde las sumatorias surgen del producto(·). Entonces los términos diferentes
de cero son:
W×
. 1 = e1 (W23 − W32 ) − e2 (W13 − W31 ) + e3 (W12 − W21 ) (1.116)
pero por la antisimetrı́a de W vemos que
W×
. 1 = 2(W23 e1 − W13 e2 + W12 e3 ) (1.117)
que a partir de la definición de W, Ec.(1.102), se ve que equivale al negativo

de la vorticidad, Ec.(1.94), es decir que
W×
. 1 = −2w (1.118)
y por lo tanto que

 
0 − 21 w3 1
w
2 2
 
 
W=

1
w
2 3
0 − 12 w1 
 (1.119)
 
− 21 w2 1
w
2 1
0
De la correspondencia entre la Ec.(1.119) y la Ec.(1.114) surge la interpre-

tación fı́sica de las componentes del vector de vorticidad, que en general se
puede expresar como:
wk = −(φ̇ij − φ̇ji ) (1.120)
para i, j, k distintos uno del otro, siguiendo la secuencia circular indicada en
la Figura 1.8. Ası́ que en particular tenemos
w1 = −(φ̇23 − φ̇32 ); w2 = −(φ̇31 − φ̇13 ); w3 = −(φ̇12 − φ̇21 )
La Ec.(1.120) puede expresarse diciendo que la k-ésima componente de la

vorticidad, wk , es la rapidez neta del giro de la partı́cula material A en el
plano (xi , xj ), perpendicular a la dirreción xk .
Ejercicios
E1.11.1.- Encontrar la vorticidad y el tensor de vorticidad para el flujo de
Couette plano dado por la Ec.(E1-12).
E1.11.2.- Encontrar la vorticidad y de los flujos dados por las Ecs.(E1-9),(E1-

7) y (E1-10).
E1.11.3.- Ejemplificado con sus resultados de los flujos (E1-7) y (E1-10) diga
si es cierta la propiedad:
∂w ∂v
=∇×
∂t ∂t
E1.11.4.- Un flujo es irrotacional cuando w = 0. Un flujo es potencial cuando
la velocidad se puede escribir como el gradiente de una función escalar φ,
llamada el potencial de la velocidad, de modo que v = −∇φ. Demuestre
que ¿todo flujo potencial es irrotacionalÀ.
Capı́tulo 2
Leyes Fundamentales del

Movimiento de los Fluidos
2.1. Las leyes de Euler

Estas leyes son postulados de validez general. Pertenecientes al conjunto
de leyes de balance, que nos permitirán interpretar los procesos naturales a
un nivel macroscópico fundamental.
Sus enunciados son:
¿ La rapidez temporal de cambio del momentum de un

cuerpo (en un sistema inercial) es igual a la suma de las
fuerzas que actúan sobre el cuerpo À.
Segunda ley de Euler:
¿ La rapidez temporal de cambio del momento de mo-

mentum de un cuerpo (en un sistema inercial) es igual a
la suma de los momentos de todas las fuerzas que actúan
sobre el cuerpo À.
En ambas leyes intervienen 5 elementos fundamentales:
◦ El momentum.
◦ Las fuerzas.
40
2.1. Las leyes de Euler 41
◦ El momento de momentum.
◦ El momento de una fuerza.
◦ El sistema inercial.
El momentum de un cuerpo es el producto de la masa por la velocidad del

cuerpo. Para un fluido es:
Z
P= ρv dV (2.1)
Vm (t)
El momento de momentum de un cuerpo es el producto vectorial del

vector de posición por el momentum del cuerpo:
Z
M= x ∧ ρv dV (2.2)
¯
Vm (t)
Sobre los cuerpos actúan dos tipos de fuerzas:
Las fuerzas volumétricas, externas o másicas son aquellas fuerzas que

actúan sobre toda la masa (o el volumen) del cuerpo. Entre ellas sobresale
la fuerza de gravedad, g, con unidades [f uerza/masa] o bien ρg [f uerza /
volumen], pero hay casos en los cuales hay otras fuerzas volumétricas muy
importantes, por ejemplo, cuando se impone un campo magnético en un pre-
cipitador electrostático, o en aplicaciones en microgravedad donde las fuerzas
gravitacionales pueden ser muy pequeñas. Sean f las fuerzas externas por uni-
dad de masa. Entonces, Z
Fex = ρf dV (2.3)
Vm (t)
Las fuerzas superficiales, internas o de contacto actúan por el contacto

del cuerpo con sus alrededores, a través de la superficie que lo limita. Ası́ por
ejemplo, en una cámara de combustión interna, el pistón ejerce una presión
sobre los gases al interior, de modo que si el cuerpo considerado , encerrado
en una región másica dada Vm (t), está limitado parcialmente por el pistón,
las fuerzas de presión en la superficie lı́mite están especificadas por la fuerza
del pistón y el área de contacto con el cuerpo. Por otra parte, en una super-
ficie interna arbitraria del cuerpo del fluido, el gas adyacente ejerce también
42 Leyes Fundamentales del Movimiento de los Fluidos
una fuerza de presión sobre el cuerpo.
Si la superficie o frontera que limita Vm (t) es ∂Vm (t) y t(n) es la fuerza por
unidad de área en la superficie de contacto del cuerpo tenemos que
I
Fc = t(n) dS (2.4)
∂Vm (t)
En la notación t(n) se pone en relevancia de hecho de que las fuerzas de con-

tacto dependen de la orientación del elemento de superficie, lo cual se indica
por el subı́ndice (n), donde n es un vector unitario normal a la superficie, y
apuntando hacia afuera de Vm (t), como se muestra en la figura 2,1
Vm(t)
Vm(t)
t(n)
n
Figura 2.1: Fuerzas superficiales sobre una región másica Vm (t), en la frontera
∂Vm (t).
El momento de una fuerza, también llamada torca o torque es el pro-

ducto vectorial del vector posición x multiplicado por la fuerza.
¯
Con los elementos anteriores podemos ahora expresar las dos leyes de Eu-
ler enunciadas anteriormente, en lenguaje matemático, para tener las expre-
siones:
2.2. El tensor de esfuerzos. 43
Primera ley de Euler:

Z I Z
D
ρv dV = t(n) dS + ρf dV (2.5)
Dt
Vm (t) ∂Vm (t) Vm (t)
y si todas las torcas en el cuerpo son resultado de la fuerzas macroscópicas

mencionadas, la Segunda ley de Euler toma la forma:
Z I Z
D
x ∧ ρv dV = x ∧ t(n) dS + x ∧ ρf dV (2.6)
Dt ¯ ¯ ¯
Estas ecuaciones integrales no podrán ser cambiadas a ecuaciones diferen-

ciales, en tanto no desarrollemos expresiones apropiadas para representar el
vector de esfuerzos, t(n) . El propósito de la siguiente sección es elaborar el
concepto del tensor de esfuerzos, que nos permitirá una mejor descripción
de estas fuerzas de contacto.
2.2. El tensor de esfuerzos.

Sea d la dimensión caracterı́stica de la región material Vm (t), cuyo volu-
men es Vm . es decir que Vm ∝ d3 . Sea ∂Vm (t) la frontera de la región Vm (t),
cuya dimensión lineal caracterı́stica es también d, y cuya área superficial
es Sm , de modo que Sm ∝ d2 . Tomemos una sucesión de regiones másicas
que preservan su forma, cada vez más pequeñas, colapsándolas a un punto y
apliquemos este proceso a la primera ley de Euler, Ec.(2,5). Entonces las dos
integrales de volumen decrecerán como d3 , en tanto que la integral de área
decrecerá como d2 , por lo cual en el lı́mite cuando d → 0 tenemos que:
I
1
lı́m t(n) dS = 0 (2.7)
d→0 d2
∂Vm (t)
que es el principio de equilibrio local, que establece que los esfuerzos

están localmente en equilibrio.
¿ De qué manera t(n) depende, no solo de (x, t) si no de la orientación de

¯
la superficie que limita al cuerpo ?
Para responder esta pregunta consideremos un cuerpo en la región de un

tetraedro formado por los tres planos coordenados cartesianos y un plano
oblicuo , como se aprecia en el diagrama:
3
C
t(n)
n
-e2 -e1
0 h
2
B
-e3
A
1
Figura 2.2: Esfuerzos en un tetraedro
La primera ley de Euler aplicada a este cuerpo, luego de aplicar el teorema

de transporte al primer término de la Ec.(2,1) da:
Z ½ ¾ I
Dv
ρ −f dV = t(n) dS (2.8)
Dt
Vm (t) ∂Vm (t)
la última integral se puede dividir en sus contribuciones en el tetraedro:

I Z Z Z Z
t(n) dS = t(n) dS + t(−e1 ) dS + t(−e2 ) dS + t(−e3 ) dS
∂Vm (t) 4 4 4 4
ABC OBC OCA OAB
(2.9)
Esta ecuación se sustituye en (2,8) y tras una aplicación del teorema del valor
medio, válida si el tetraedro es pequeño, tenemos que
½ ¾
Dv Ah
ρ −f = t(n) A + t(−e1 ) A1 + t(−e2 ) A2 + t(−e3 ) A3 (2.10)
Dt 3
2.2. El tensor de esfuerzos. 45
donde
A = área del triángulo ABC
A1 = área del triángulo OBC
A2 = área del triángulo OCA
A3 = área del triángulo OAB
la Ec. (2.2), dividida entre A da:
½ ¾
Dv h A1 A2 A3
ρ −f = t(n) + t(−e1 ) + t(−e2 ) + t(−e3 ) (2.11)
Dt 3 A A A
Pero las áreas de las caras del tetraedro en los planos coordenados, Ai , se
relacionan con el área de la cara oblicua, A, de modo que
Ai = Ani (2.12)
donde
ni = n · ei (2.13)
es la proyección del vector unitario normal a la cara oblicua en la dirección
del eje coordenado ei .
Entonces tenemos
½ ¾
Dv h
ρ −f = t(n) + n1 t(−e1 ) + n2 t(−e2 ) + n3 t(−e3 ) (2.14)
Dt 3
Si ahora tomamos una sucesión del tetraedros cada vez más pequeños, cuando
h → 0, el término del lado izquierdo de la Ec.(2,14) se hace cero y tenemos
que
t(n) + n1 t(−e1 ) + n2 t(−e2 ) + n3 t(−e3 ) = 0 (2.15)
Pero ya que t(−ei ) = −t(ei ) , por el lema de Cauchy (Ver ejercicio E2,2,1),
tenemos que
t(n) = n1 t(e1 ) + n2 t(e2 ) + n3 t(e3 ) (2.16)
y podemos escribir, pasando a notación inicial:
t(e1 ) = t(e1 )j = T1j (2.17)
t(e2 ) = t(e2 )j = T2j (2.170 )
t(e3 ) = t(e3 )j = T3j (2.1700 )
Al sustituir estas tres igualdades en (2,16) obtenemos
t(n) = n · T (2.18)
donde T = [Tij ] es tal que el subı́ndice i considera las orientaciones de la su-

perficie, en tanto que el subı́ndice j considera las direcciones de los esfuerzos:
Ti j
orientación de direción de
la superficie esfuerzo
El tensor de esfuerzos T se puede considerar como un operador local que

aplicado a una orientación dada de una superficie, indicada por su vector
unitario normal, n, da el esfuerzo aplicado sobre dicha superficie, es decir
que
n t
Superficies Esfuerzos
Figura 2.3: El operador T en un punto x

¯
Ejercicios
E2.2.1.- Demuestre que t(n) = −t(−n) que se conoce como lema de Cauchy,
puede enunciarse diciendo que “los vectores de esfuerzos que actúan sobre
las caras opuestas de una misma superficie en un punto dado, son iguales en
magnitud y opuestos en dirección”.
2.3. La primera ley de Cauchy. 47
Sugerencia: Considere una sucesión de volúmenes másicos que se colapsan en

una superficie y aplique la primera ley de Euler a esta sucesión, para obtener
una intergral de área sobre la superficie, cuyo integrando debe ser igual a cero.
E2.2.2.- Siguiendo el mismo procedimiento del ejercicio E2.2.1 para la segun-

da ley de Euler, ¿qué resultado obtiene?
E2.2.3.- ¿Qué relación obtiene para el momento de los esfuerzos, para un

desarrollo similar al que condujo al principio de equilibrio local (Ec.(2,7))?
E2.2.4.- Demuestre la relación (2,12).
2.3. La primera ley de Cauchy.

La Ec.(2,18) puede aplicarse en la (2,8) para obtener
Z I
ρ{a − f } dV = n · T dS (2.19)
Vm (t) ∂Vm (t)
donde a = DvDt
es la aceleración del cuerpo fluido. Se puede aplicar el teorema
de divergencia a la integral de área para obtener, después de notar que Vm (t)
es arbitrario,
ρa = ∇ · T + ρg, (2.20)
que es la expresión de la primera ley de Cauchy para el movimiento de
un fluido, también conocida como balance diferencial de momentum lineal.
Ejercicios
E2.3.1.- Aplique la ecuación de continuidad a la primera ley de Cauchy para

obtener la siguiente forma del balance diferencial de momentum:
∂t (ρv) + ∇ · (ρvv) = ∇ · T + ρf (E2 − 1)
E2.3.2.- Considere la familia de deformaciones para los fluidos dados por

(E1 − 3) y suponiendo que f es el campo gravitacional
f = −ge3 (E2 − 2)
encuentre una igualdad para ∇ · T
E2.3.3.- Encuentre la condición de salto de momentum, para una superficie

singular, como la que se aprecia en la Figura 1,2.
2.4. La simetrı́a del tensor de esfuerzos

Al establecer la segunda ley de Euler, Ec.(2,6), se ha indicado que es-
ta ecuación resulta cuando todas las torcas que actúan sobre el cuerpo son
resultado de las fuerzas macroscópicas. Esto significa que no ocurren torcas
relacionadas con el momento angular de pares al nivel molecular , que pro-
ducirı́an torcas adicionales debido a la polaridad mecánica de las partı́culas
materiales. Restringiendo el análisis al caso de los fluidos no-polares, la apli-
cación del teorema de transporte a la Ec.(2,6), ası́ como la relación (2,18)
para los esfuerzos, obtenemos:
Z I Z
D
ρ (x ∧ v) dV = x ∧ (n · T) dS + x ∧ ρf dV (2.21)
Dt ¯ ¯ ¯
donde los primeros términos requieren desarrollos particulares. Para el primer

integrando tenemos:
D Dx Dv
(x ∧ v) = ¯ ∧ v + x ∧ =x∧a (2.22)
Dt ¯ Dt ¯ Dt ¯
y para el segundo tenemos:
x ∧ (n · T) = −(n · T) ∧ x = −n · (T ∧ x) (2.23)
¯ ¯ ¯
expresión donde se puede aplicar el teorema de la divergencia en la integral
de área correspondiente, para obtener:
I Z
x ∧ (n · T) dS = − ∇ · (T ∧ x) dV (2.24)
¯ ¯
∂Vm (t) Vm (t)
Tomando el último integrando y derivando el producto tenemos:
∇ · (T ∧ x) = (∇ · T) ∧ x + T ∧. ∇xT (2.25)
¯ ¯ ¯
2.4. La simetrı́a del tensor de esfuerzos 49
En esta ecuación, el término
T∧. ∇xT = T∧. 1 = −T∧ = −2vec(T), (2.26)

¯
es un vector asociado al término T mediante el doble producto mixto (∧. ),
cuya álgebra desarrollamos en la Ec.(1,108) para componentes cartesianos.
La aplicación del doble producto mixto a la Ec.(2,26), en coordenadas car-
tesianas, da
¯ ¯
X¯3 ¯ e e e ¯ X3
1 2 3 ¯
¯ ¯
−T∧ = T∧. 1 = ¯ T1i T2i T3i ¯ = e1 (T2i δi3 − T3i δi2 )
i=1 ¯ δi1 δi2 δi3 ¯ i=1
3
X
− e2 (T1i δi3 − T3i δi1 )
i=1
X3
+ e3 (T1i δi2 − T2i δi1 ) (2.27)
i=1
Eliminando los términos nulos, cuando δij = 0 (es decir para i 6= j) tenemos
que
−T∧ = e1 (T23 − T32 ) + e2 (T31 − T13 ) + e3 (T12 − T21 ), (2.28)
y el integrando (2,25) da
∇ · (T ∧ x) = −x ∧ (∇ · T) − T∧ (2.29)
¯ ¯
La Ec.(2,29) puede aplicarse en (2,24) y ésta, junto con (2,22) puede aplicarse
a (2,21) para obtener
Z
{x ∧ (ρa − ∇ · T − ρf ) − T∧ } dV = 0 (2.30)
¯
Vm (t)
pero el término entre paréntesis es cero, por la primera ley de Cauchy, en-
tonces Z
−T∧ dV = 0 (2.31)
Vm (t)
que es cierto para cualquier volumen material, Vm (t), por lo que el integrando
mismo debe ser igual a cero.
Considerando la Ec.(2,28), esto conduce a las igualdades escalares
T23 = T32 , (2.32)

T31 = T13 , (2.320 )
T12 = T21 , (2.3200 )
lo cual se puede generalizar como
Tij = Tji (2.33)
o bien, en la notación de Gibbs
T = TT (2.330 )
que puede considerarse como la expresión de la segunda ley de Cauchy y

equivalente a decir que, en ausencia de torcas y momentos internos, el tensor
de esfuerzos es simétrico.
Ejercicios
E2.4.1.- Demuestre que la segunda ley de Euler, aplicada a una superficie

singular, conduce a una condición de salto que no aporta mayor información
sobre el tensor de esfuerzos.
2.5. Segunda ley de Cauchy para fluidos po-

lares.
Los fluidos polares incluyen en el balance de momento de momentum (o
momento angular) los siguientes términos adicionales, que son resultado de
los momentos internos:
1.- Un término de momento angular intrı́nseco, ρI,
2.- Un término de esfuerzos acoplados, c(n) , que satisface la relación
c(n) = n · C (2.34)
3.- Un término de torcas volumétricas por unidad de masa b.

2.5. Segunda ley de Cauchy para fluidos polares. 51
En este caso la segunda ley de Euler tiene la expresión:

Z Z Z
D
ρ(I+x ∧v) dV = (c(n) +x ∧t(n) ) dS+ ρ(b+x∧f ) dV (2.35)
Dt ¯ ¯
La aplicación de los teoremas de transporte y de divergencia, junto con las

relaciones de la sección anterior y los argumentos sobre lo arbitrario del
volumen másico, conducen a la relación
DI
ρ = ∇ · C + ρb + T∧ (2.36)
Dt
que es el balance local para el momento angular interno de un fluido
polar.
El último término representa una fuente de momento angular interno, que es

generada por las fuerzas macroscópicas. Esto puede verse si la primera ley de
Euler, también válida para fluidos polares, se multiplica vectorialmente por el
vector de posición, generando una expresión para el momento de momentum
debido a fuerzas macroscópicas:
x ∧ ρa = x ∧ (∇ · T) + x ∧ ρf (2.37)
¯ ¯ ¯
que se puede expresar, por las relaciones previamente desarrolladas, como
Z Z Z Z
x ∧ ρa dV = x ∧ (n · T) dS + x ∧ ρf dv − T∧ dV (2.38)
¯ ¯ ¯
Vm (t) ∂Vm (t) Vm (t) Vm (t)
donde el último término es el negativo del que aparecerı́a en la forma integral

de (2,36), indicando con esto que la pérdida de momento angular externo (por
unidad de volumen), −T∧ , equivalente a la ganancia (o fuente) de momento
angular interno.
Ejercicios
E2.5.1.- En estas primeras Secciones del presente Capı́tulo hemos desarrolla-

do los balances de fuerzas y de los momentos de fuerzas, válidos en cualquier
punto del espacio de un flujo, desarrollando las leyes de Cauchy. Estas le-
yes, sin embargo, no permiten relacionar los esfuerzos con el movimiento del
fluido. Las siguientes cinco Secciones se dedicarán a elaborar dicha conexión,

es decir, el establecimiento de las relaciones entre los esfuerzos y los movi-
mientos de los fluidos, para diferentes clases de fluidos. Mientras las leyes
de Cauchy son de validez general para los fluidos, las respuestas de los mis-
mos a los esfuerzos aplicados, dependen de su estructura interna, es decir,
de las caracterı́sticas estructurales de la conformación de sus moléculas y
fuerzas intermoleculares. Nos mantendremos aquı́ en un marco de referencia
macroscópico, de tal manera que únicamente estableceremos relaciones de
comportamiento en términos de las variables macroscópicas.
2.6. La presión y los esfuerzos viscosos

El tensor de esfuerzos puede dividirse en dos partes. Una de ellas es el
tensor de esfuerzos hidrostáticos, que considera los esfuerzos de los flui-
dos en reposo, sujetos sólamente a la acción de las fuerzas de gravedad. Los
fluidos en reposo exhiben un sistema de esfuerzos normales a cualquier super-
ficie considerada. Esto significa que, en reposo los esfuerzos sobre cualquier
porción del fluido, son proporcionales al vector normal a la superficie que lo
limita del resto del fluido y que el parámetro de dicha proporcionalidad es la
presión hidrostática:
n · T = −pn (2.39)
El signo negativo indica que la fuerza ejercida sobre el fluido va en la dirección
−n, ya que n es la normal externa a la superficie que limita la porción de
fluido considerada. En el reposo, el tensor de esfuerzos puede escribirse como:
T = −p1 (2.40)
Cuando el fluido está en movimiento, se genera la otra parte del tensor de

esfuerzos, llamada el tensor de esfuerzos viscosos, o esfuerzos extra; de
modo que
T = −p1 + τ (2.41)
Hay fluidos, sin embargo, que para iniciar su movimiento, requieren superar
un esfuerzo viscoso mı́nimo, por encima del hidrostático. Estos esfuerzos se
conocen como esfuerzos de cedencia, τ 0 . En tales casos τ 0 debe ser in-
cluido en la expresión para τ .
2.6. La presión y los esfuerzos viscosos 53
Si el tensor de esfuerzos viscosos es cero para un fluido en movimiento, se

dice que el flujo es ideal o perfecto.
La traza de la Ec.(2,41) da:

3
X 3
X
T r(T) = Tii = −3p + τii (2.42)
i=1 i=1
de donde
3
1X
p=− (Tii − τii ) (2.43)
3 i=1
que para el caso hidrostático (cuando τ = 0) equivale a la presión de la
termostática, que representaremos por P .
La termostática estudia las relaciones existentes entre las variables de esta-

do en condiciones de equilibrio termodinámico. Ası́, para una sustancia pura
es posible establecer dichas relaciones en la forma de ecuaciones de estado
térmicas:
f (P, ρ, T ) = 0 (2.44)
La ley de los gases ideales pertenece a este tipo de ecuaciones:
P
= RT (2.45)
ρ
Estas relaciones se han desarrollado y son aplicables a las condiciones de
equilibrio termodinámico, es decir cuando todo el sistema tiene un solo valor
para cada una de las variables de estado.
El uso de dichas ecuaciones de estado en condiciones distintas a las de la

termostática requiere de una hipótesis adicional, conocida como la hipótesis
del equilibrio local, que se puede enunciarse como
¿El estado termodinámico de cada partı́cula material de

fluido, ξ, es un estado de equilibrioÀ.
Esto significa que las ecuaciones de estado pueden aplicarse localmente a las
partı́culas materiales o cuerpos puntuales de un fluido.
Las ecuaciones de estado térmicas, aún para procesos isotérmicos, son re-
laciones entre la presión termostática, P y la densidad, ρ, del fluido. Una
alternativa al uso de una ecuación de estado, cuando la densidad del flui-
do en el proceso de flujo cambia sólo levemente, es la hipótesis de flujo
incompresible. En tal caso, en lugar de usar relaciones del tipo (2.44), se
propone que la densidad es constante:
ρ = ρ0 , (2.46)
lo cual equivale a desacoplar o independizar el comportamiento de la

presión, que ya no puede ser dada por una ecuación de estado, es decir que en
los flujos incompresibles la presión de la termostática deja ser una variable de
interés y en su lugar la variable p se interpreta como una variable mecánica
que debe ser dada o determinada como una parte de la solución del problema
de flujo.
2.7. La relación de comportamiento de Sto-

kes.
Los fluidos de Stokes forman una clase de fluidos cuyo comportamiento
ante los esfuerzos aplicados satisface las siguientes condiciones:
1.- El tensor de esfuerzos T es una función continua del tensor de rapidez

de deformación D y del estado termodinámico local del fluido, pero indepen-
dientemente de otras cantidades cinemáticas.
2.- El fluido es homogéneo, de modo que T no depende explı́citamente de la

posición.
3.- El fluido es isotrópico.
4.- Si la deformación es nula, el esfuerzo es Hidrostático.
Las condiciones (1) y (4) son satisfechas por la Ec.(2,41), si el tensor de es-
fuerzo viscoso, τ , se expresa como una función polinomial del tensor rapidez
de deformación, D. Si este polinomio se propone con el uso de operadores
isotrópicos y no se introducen otras cantidades cinemáticas, se obtiene una
2.7. La relación de comportamiento de Stokes. 55
expresión para los fluidos de Stokes.
El único tensor isotrópico de segundo orden es 1 (Ver ejercicio E2,7,1). El

producto tensorial (o producto diádico) de dos tensores isotrópicos de orden
”n” es un tensor isotrópico de orden ”2n”. Entonces podemos proponer que
τ es la función polinomial más general, de orden 2, en D como:
τ = a1 + b11 : D + c1 · D · 1 + d D : 11 + e11 : (D · D) +
.
f 1 · D · D · 1 + g(D · D) : 11 + h11..DD + · · · (2.47)
Todos estos términos y los posteriores se pueden reagrupar, considerando

las propiedades de simetrı́a de D y de 1 para obtener finalmente la relación
cuadrática
τ = α1 + β D + δ D · D, (2.48)
donde en general, α, β y δ son funciones escalares de los invariantes de D.(Ver
Ejercicio E2,7,4). También, sustituyendo en la Ec.(2,41) tenemos:
T = (−p + α)1 + β D + δ D · D, (2.49)
que es la expresión general para la relación de comportamiento de los fluidos

de Stokes.
Ejercicios
E2.7.1.- La isotropı́a (iσos = igual, τ ρoπos = dirección o forma) indica que

no existe una dirección preferente, en nuestros caso, con respecto a la propa-
gación de los esfuerzos en un fluido. Entonces un tensor isotrópico debe ser
invariante ante la rotación del sistema coordenado.
Convénzase de que el único tensor isotrópico de segundo orden es 1, es decir

que ante una rotación del sistema coordenado k al sistema coordenado k 0
tenemos
1 0 = LT · 1 · L = 1 (E2 − 3)
E2.7.2.- Convénzase de que el producto tensorial (o diádico) de dos tensores

isotrópicos, es isotrópico, analizando el caso
14 = 11 (E2 − 4)
donde 14 es el tensor unitario de cuarto orden.
E2.7.3.- Mediante la rotación de un sistema coordenado, convénzase de que

los esfuerzos hidrostáticos de la Ec.(2,40) son isotrópicos.
E2.7.3.- Desarrolle la Ec.(2,47) y reagrúpela en la forma (2,48).
2.8. El fluido Newtoniano

Un fluido de Stokes con δ = 0 y β = constante, establece una relación
lineal entre el tensor de esfuerzos y el tensor rapidez de deformación. Los
fluidos de Stokes lineales son conocidos como fluidos newtonianos. Sus
coficientes son:
α = λ tr (D) = λ 1 : D = λ∇ · v (2.50)
y
β = 2µ = constante (2.51)
entonces
T = (−P + λ∇ · v)1 + 2µD (2.52)
es la relación de comportamiento para el fluido newtoniano compresible.
Aquı́ P es la presión de la termostática que está dada por una ecuación
de estado. para flujos incompresibles una ecuación de estado es inaplicable,
ya que la consideración ρ = c [Ec.(2,46)] toma su lugar. En tal caso la pre-
sión se considera una variable mecánica, representada por ”p”, y debe ser
especificada o encontrada como parte de la solución al problema de flujo. En
tal caso,
T = −p1 + 2µD (2.53)
que es la relación de comportamiento para un fluido newtoniano incompre-
sible.
Los coeficientes del modelo newtoniano de los fluidos viscosos están relacio-
nados. Si tomamos la traza de la relación (2,52)
1 : T = (−P + λ∇ · v)3 + 2µ1 : D (2.54)
o bien
3
X
Tii = −3P + 3λ∇ · v + 2µ∇ · v (2.55)
i=1
2.8. El fluido Newtoniano 57
de donde
T11 + T22 + T33 2
+ P = (λ + µ)∇ · v (2.56)
3 3
y definimos el esfuerzo normal medio como:
T11 + T22 + T33
−p = (2.57)
3
de modo que
2
P − p = (λ + µ)∇ · v (2.58)
3
Esta expresión indica que la diferencia entre la presión termostática y la
media de los esfuerzos principales está relacionada con la divergencia de la
velocidad a través de un coeficiente constante que podemos llamar el coefi-
ciente de viscosidad volumétrica k.
2
k =λ+ µ (2.59)
3
Este coeficiente es difı́cil de medir, ya que se requieren valores apreciables
de la rapidez de la dilatación [Ver Ec.(1,37)] y en tales casos no es posible
asegurar la linealidad. Stokes propuso que P = p y por lo tanto que
2
λ=− µ (2.60)
3
Esta suposición es razonable para gases monoatómicos, pero no para gases
poliatómicos o lı́quidos. Sin embargo, para el caso de flujos isocóricos (in-
compresibles) vemos que al tomar la traza de la Ec.(2,53) obtenemos que
la variable mecánica p coincide exactamente con la media de los esfuerzos
principales:
p=p (2.61)
y en tales casos tanto k como λ son irrelevantes.
Ejercicios
E2.8.1.- Obtener las ecuaciones de movimiento para el fluido newtoniano com-

presible, cuya relación de comportamiento está dada por la ecuación (2,52).
E2.8.2.- Obtener las ecuaciones de movimiento para el fluido newtoniano in-

compresible, dado por la relación de comportamiento (2,53)(Estas ecuaciones
son conocidas como Ecuaciones de Navier-Stokes).
2.9. Relaciones de comportamiento empı́ri-

cas.
El modelo del fluido newtoniano no es adecuado para representar el com-
portamiento de muchos fluidos viscosos. De la Ec.(2,48) pueden extraerse va-
rios modelos empı́ricos que representan un buen número de las caracterı́sticas
observadas experimentalmente. La clase más común de los modelos empı́ricos
para fluidos incompresibles, derivada de la Ec.(2,48), cuando α = 0 y δ = 0,
se puede escribir como:
τ = T + p1 = 2 η(γ̇)D (2.62)
donde √ p
γ̇ = 2D : D = 2tr(D2 ) (2.63)
es conocida como el parámetro de la rapidez de deformación y es función de
la norma del tensor D. η(γ̇) es la función de viscosidad aparente.
Definimos también el parámetro de los esfuerzos τ :

r
1
τ= τ :τ (2.64)
2
que es función de la norma del tensor de esfuerzos viscosos. Entonces, ope-
rando miembro a miembro de la Ec.(2,62) tenemos:
τ : τ = 4 η 2 (γ̇)D : D (2.65)
de donde
τ = η(γ̇)γ̇ (2.66)
Derivando τ en el lı́mite cuando γ̇ → 0 tenemos
dτ τ (γ̇) − τ (0) τ (γ̇)
|γ̇=0 = lı́m = lı́m = η(0) > 0
dγ̇ γ̇→0 γ̇ γ̇→0 γ̇
y puesto que esta derivada es continua, entonces será positiva en un entorno
alrededor de γ̇ = 0, por lo que τ (γ̇) es una función creciente y por lo tanto
tiene inversa, es decir que existe la función λ tal que
γ̇ = λ(τ ) (2.67)
2.9. Relaciones de comportamiento empı́ricas. 59
y por lo tanto
1 1
= = ϕ(τ ) (2.68)
η(γ̇) η[λ(τ )]
por lo cual, despejando γ̇ en (2,66) tenemos que
γ̇ = ϕ(τ ) τ (2.69)
o bien despejando D en (2,62) tenemos:
2D = ϕ(τ ) τ (2.70)
Este desarrollo se puede particularizar a modelos especı́ficos como los visco-

sos no-elásticos:
i) Modelo de potencias:
η(γ̇) = m γ̇ n−1 (2.71)

1 1−n
−( n )
ϕ(τ ) = m τ n (2.72)
que recupera el fluido newtoniano para n = 0, m = µ.
ii) Modelo de Ellis:

 Ã !α−1 
1  τ 
ϕ(τ ) = 1+ (2.73)
η0 τ1
2
1
que recupera el fluido de potencias para η0−1 → 0, η0 (τ 1 )α−1 → m n , α → n1 .
2
iii) Modelo de Carreau:

η(γ̇) − η∞ ¡ ¢−1
η(γ̇) = 1 + m γ̇ n−1 (2.74)
η0 − η∞
Existen otros fluidos, los viscoplásticos, que exhiben una estructura seme-
jante a los sólidos, si los esfuerzos no rebasan un cierto valor, conocido como
esfuerzo de cedencia, τ0 , superado el cual ocurre el flujo. Una vez superado
este valor de τ0 el comportamiento puede ser newtoniano o viscoso no-elásti-
co. Ası́:
iv) Modelo de Bingham:
γ̇ = 0 si τ < τ0
τ0
η(γ̇) = η0 ± si τ > τ0 (2.75)
γ̇
para el caso newtoniano. En el caso viscoso no-elástico η0 se sustituye por la

expresión (2,71) para el fluido de potencias. El signo de τ0 se elige coincidente
con el del las componentes no nulas del ∇v.
El comportamiento de los fluidos viscoelásticos se analizará en la siguiente

sección.
Ejercicios
E2.9.1.- Obtener las ecuaciones de movimiento para el fluido de potencias.
E2.9.2.- Obtener las ecuaciones de movimiento para el fluido viscoplástico

con flujo viscoso no-elástico y reducirlo como caso particular al fluido de
Bingham.
E2.9.3.- ¿Qué modelos empı́ricos son fluidos de Stokes?
2.10. Relaciones de comportamiento para los

fluidos viscoelásticos
Los modelos empı́ricos son muy útiles para resolver una gama enorme de
problemas de flujo para fluidos no-newtonianos. Sin embargo, tales relaciones
sólo pueden representar adecuadamente flujos estacionarios y en general, no
es apropiado extender su uso a fenómenos de flujo transitorio. Esto no es
grave cuando los tiempos de relajación son pequeños y es por esta razón que
muchas relaciones de comportamiento empı́ricas se usan con éxito en flujos
transitorios, sin embargo, cuando la respuesta elástica del fluido, general-
mente un polı́mero, es altamente dependiente del tiempo, el comportamiento
viscoelástico del material debe tomarse en cuenta en su relación de compor-
tamiento.
2.10. Relaciones de comportamiento para los fluidos viscoelásticos 61
La viscoelasticidad a la manifiestación del comportamiento del fluido como

el fenómeno conocido como serpenteo (inglés: çreeping”) al ser sujeto a un
esfuerzo constante, ası́ como a una relajación del esfuerzo al ser sometido a
una deformación constante.
Los fenómenos indicativos del comportamiento viscoplástico se evidencian en

la respuesta del material ante un esfuerzo pulsante, como se muestra en la
figura 2,4.
t g
b
c
d
a e
0 t 0 t
Estímulo Respuesta
Figura 2.4: Fenómenos indicativos del comportamiento viscoelástico.
Las etapas que corresponden a la respuesta del material viscoelástico son:

(a) elasticidad instantánea
(b) serpenteo bajo esfuerzo constante
(c) recuperación instantánea
(d) recuperación retardada
(e) deformación permanente
En la figura 2,4, γ es el parámetro de la deformación, definida por:
√
γ = 2 U : U, (2.76)
donde U es el tensor de deformación, dado por la Ec.(1,69).
Por otra parte la relajación del esfuerzo puede apreciarse en un material vis-
coelástico, al mantener una deformación fija:
g t
0 t 0 t
Estímulo Respuesta
Figura 2.5: Relajación del esfuerzo ante una deformación fija para un material
viscoelástico.
La descripción matemática clásica del comportamiento de los materiales vis-

coelásticos parte de la combinación de dos elementos básicos que representan
los extremos de dicho comportamiento. Por otra parte tenemos el compor-
tamiento viscoso de un fluido newtoniano, para el cual los esfuerzos viscosos
son linealmente proporcionales a la rapidez de deformación. En el otro ex-
tremo del comportamiento, podemos considerar al solı́do elástico de Hooke,
representado por un resorte lineal. Este sólido presenta una deformación o
elongación linealmente proporcional al esfuerzo aplicado. Este resorte exhibe
enormes efectos de memoria, como puede apreciarse cuando estiramos un re-
sorte o liga y observamos que al soltarlos, regresan a su configuración original.
Estos dos elementos se representan a continuación,
Con ambos elementos es posible generar relaciones de comportamiento para

los fluidos viscoelásticos, que representen los sistemas reales observados. Uno
de los modelos más sencillos es el de Maxwell y consiste en una estructura
en serie:
Al estar conectados en serie ambos elementos, sus deformaciones se suman,

es decir que
γ = γV + γE (2.77)
y la rapidez de deformación γ̇ será
γ̇ = γ̇V + γ̇E , (2.78)

t V
t E
m
g E
g V
Modelo del fluido newtoniano Modelo del sólido elástico

t =mg
V V t =Gg
E E
Figura 2.6: Modelos asintóticos de la viscoelasticidad.
G
m
g V g E
Figura 2.7: Modelo de Maxwell.
en tanto que el esfuerzo es el mismo para los dos elementos en serie:
τ = τV = τE , (2.79)
y por lo tanto tenemos que

1
γ̇V = τ (2.80)
µ
y
τ̇
γ̇E = (2.81)
G
Sustituyendo ambas expresiones en (2,78) tenemos
τ τ̇
γ̇ = + (2.82)
µ G
o bien multiplicando por µ:

dτ
θ + τ = µ γ̇ (2.83)
dt
donde θ = Gµ es una constante de tiempo conocida como al tiempo de rela-
jación de los esfuerzos.
Los elementos viscoso y elástico están en términos de variables internas

(γE , γ̇V ) en tanto que el comportamiento global está en términos de variables
externas (τ, γ̇). En todos los modelos derivados de estos elementos viscoso y
elástico, el modelo global se representa en términos de las variables externas,
sustituyendo las internas.
Otro modelo muy sencillo es debido a Kelvin y consiste en colocar en paralelo

ambos elementos fundamentales:
Figura 2.8: Modelo de Kelvin.
En este modelo el esfuerzo total es la suma de los esfuerzos en ambos brazos

de la estructura en paralelo. Es decir que
τ = τV + τE (2.84)
donde, sustituyendo para ambos elementos:
τ = µγ̇ + G γ (2.85)
reordenando y dividiendo entre µ tenemos
µ ¶
dγ G 1
+ γ= τ (2.86)
dt µ µ
Vemos entonces que en las estructuras en serie la deformación total es la

suma de las deformaciones parciales y el esfuerzo se conserva a través de los
elementos de la estructura, en tanto que para las estructuras en paralelo la
deformación es similar en tanto que los esfuerzos se suman. Para encontrar
la relación final las variables internas deben sustituirse a partir de las expre-
siones para los elementos fundamentales correspondientes.
A partir de las ecuaciones (2,83) y (2,86) pueden proponerse relaciones ten-

soriales de formas similares:
Modelo de Maxwell:
d
θ τ + τ = 2µD (2.87)
dt
Modelo de Kelvin: µ ¶
1 1
2 D+ U = τ (2.88)
θ µ
En ambos casos se recupera la relación de comportamiento para el fluido
newtoniano. En el modelo de maxwell cuando θ −→ 0 y en el modelo de
Kelvı́n cuando θ −→ ∞
Ejercicios
2.10.1.- Encuentre la relación de comportamiento tensorial para el fluido de

Jeffreys:
G2
m1 t
m2
E2.10.2.- Desarrolle la relación de comportamiento tensorial para el fluido de

Burgers.
2.11. Las ecuaciones de Navier-Stokes.

La primera ley de Cauchy (Ec,2,20) aplicada al fluido newtoniano (Ec,2,52),
recibe el nombre de Ecuaciones de Navier-Stokes, que se obtienen cuando el
término ∇ · T de la Ec.(2,20) se desarrolla para el fluido newtoniano, como
sigue:
∇ · T = ∇ · [(−P + λ∇ · v)1] + 2µ ∇ · D (2.89)
donde, efectuando la divergencia tenemos:
∇ · T = −∇P + λ∇(∇ · v) + µ∇2 v + µ∇(∇ · v) (2.90)
que la ser sustituida en (2,20) da
ρ(∂t v + v · ∇v) = −∇P + (λ + µ)∇(∇ · v) + µ∇2 v + ρf (2.91)
que son las ecuaciones de Navier-Stokes para flujos compresibles. En el caso

de los flujos incompresibles tenemos:
ρ(∂t v + v · ∇v) = −∇p + µ∇2 v + ρf (2.92)
Hay otras formas de interesantes de presentar las ecuaciones de movimiento.

Antes de hacerlo es conveniente tener presentes algunas propiedades vecto-
riales como:
∇ · (∇ ∧ v) = 0 (2.93)
∇ ∧ (∇ϕ) = 0 (2.94)
∇ ∧ (∇ ∧ v) = ∇(∇ · v) − ∇2 v (2.95)
1
v ∧ (∇ ∧ v) = ∇(v · v) − v · ∇v (2.96)
2
En una primera etapa, analicemos la aceleración:
Dv ∂v
a= = + v · ∇v (2.97)
Dt ∂t
pero de (2,96) podemos escribir
∂v 1
a= + ∇(v · v) + (∇ ∧ v) ∧ v (2.98)
∂t 2
2.11. Las ecuaciones de Navier-Stokes. 67
donde se aprecian tres componentes de la aceleración que son:

∂v
= aceleración local.
∂t
1
∇(v · v) = gradiente de la energı́a cinética.
2
y
(∇ ∧ v) ∧ v = aceleración de Colioris.
La Ec.(2,89) puede sustituirse en el lado izquierdo de (2,91) y (2,92) para

dar otra forma de las ecuaciones de Navier-Stokes. Una forma más se obtiene
cuando las fuerzas externas se pueden expresar como el gradiente de un
potencial, es decir, cuando
f = −∇ϕ (2.99)
Sustituyendo (2,98) y (2,99) en (2,92), para flujos incompresibles, tenemos
· ¸
∂v
ρ + ∇Ê + (∇ ∧ v) ∧ v = µ∇2 v (2.100)
∂t
donde
1 p
Ê = (v · v) + + ϕ (2.101)
2 ρ
es la energı́a del fluido por unidad de masa y es la suma de la energı́a cinética
( 12 v 2 ), la energı́a intrı́nseca (p/ρ) y la energı́a potencial (ϕ). Una ecuación se-
mejante para flujos compresibles requiere manejar previamente el término de
la presión. Consideramos flujos isotérmicos, de modo que para un compuesto
puro, o uno que es homogéneo en su composición, su ecuación de estado es
una función de la forma:
ρ = ρ(P ) (2.102)
Consideramos ahora la función
Z P
dP
∇
P0 ρ
que corresponde a tres ecuaciones escalares. A cada una de ellas se puede
aplicar la regla de Leibnitz, para derivar bajo el signo de la integral. Entonces
Z P Z P
dP 1 ∇P0 ∇P
∇ = ∇ dP − + (2.103)
P0 ρ P0 ρ ρ(P0 ) ρ(P )
pero ρ solo depende de P , y P0 es constante, de modo que tenemos la igual-

dad: Z P
∇P dP
=∇ (2.104)
ρ P0 ρ
y la energı́a del flujo, equivalente a la expresión (2,101) es, el caso para flujos
compresibles: Z P
1 dP
Ê = (v · v) + +ϕ (2.105)
2 P0 ρ
en tanto que las ecuaciones de Navier-Stokes se pueden escribir como:

· ¸
∂v
ρ + ∇Ê + (∇ ∧ v) ∧ v = µ∇2 v + (λ + µ)∇(∇ · v) (2.106)
∂t
Podemos aplicar el rotacional a la Ec.(2,106), y recordando que la vorticidad
es, w = ∇ ∧ v, obtenemos la ecuación de balance de la vorticidad:
· ¸ · ¸
∂v ∂w
∇ρ ∧ + ∇Ê + w ∧ v + ρ + ∇ ∧ (w ∧ v) = µ∇2 w (2.107)
∂t ∂t
que se obtiene también a partir de la Ec.(2,100), es decir que (2,107) es
válida para flujos newtonianos compresibles e incompresibles donde el primer
término desaparece puesto que ∇ρ = 0. Esta ecuación da lugar a la ecuación
de difusión de la vorticidad para flujos incompresibles, cuando el término de
Colioris es cero, es decir si
∇ ∧ (w ∧ v) = 0 (2.108)
entonces
∂w
= ν∇2 w (2.109)
∂t
donde ν = µ/ρ, es la viscosidad cinemática.
Ejercicios
E2.11.1.- Demuestre las propiedades vectoriales (2,93) a (2,96).
E2.11.2a.- Convénzase de que

∂v ∂w
∇∧ = y ∇ ∧ ∇ 2 v = ∇2 w
∂t ∂t
2.12. La ecuación de la energı́a mecánica. 69
en un sistemas de coordenadas cartesianas y obtenga luego la Ec.(2,107).

E2.11.2b.- Condiciones para ∇ ∧ (w ∧ v) = 0.
E2.11.3.- Encuentre las ecuaciones de movimiento para un fluido no-newto-

niano, cuya relación de comportamiento está dada por (2,62).
E2.11.4.- Desarrolle su resultado del ejercicio E2,11,3 para un fluido de po-

tencias.
E2.11.5.- Demuestre que la ecuación de movimiento para un fluido de Maxwell

(incompresible) es
· 2 µ ¶ µ ¶¸
∂ v ∂v ∂v 1
ρθ + 2v · ∇ + vv : ∇∇v + + v · ∇v · ∇v +
∂t2 ∂t ∂t θ
· µ ¶ ¸
∂P
= −∇ θ + v · ∇p + p + µ∇2 v + ρf
∂t
E2.11.6.- Encuentre la ecuación de movimiento para un fluido de Kelvin
(incompresible). Sugerencia: derive (2,106) con respecto al tiempo, para sus-
tituir U en función de D y luego relacione esta ecuación con la primera ley
de Cauchy.
2.12. La ecuación de la energı́a mecánica.

La ecuación (2,106) aplica para flujos compresibles isotérmicos y la pode-
mos interpretar como un balance de fuerzas para cualquier cuerpo puntual,
ξ, del fluido. El producto punto con la velocidad, para este balance nos da el
balance de energı́a mecánica para flujos isotérmicos:
· µ ¶ ¸
∂ 1
ρ v · v + v · ∇Ê = µv · ∇2 v + (λ + µ)v · ∇(∇ · v) (2.110)
∂t 2
donde se ve que la aceleración de Colioris no contribuye al balance de energı́a
mecánica. Consideremos ahora, en particular, flujos estacionarios, donde
µ ¶
2 λ
v · ∇Ê = νv · ∇ v + + µ v · ∇(∇ · v) (2.111)
ρ
expresión que podemos interpretar afirmando que
¿ En un flujo estacionario, el cambio de la energı́a de toda

partı́cula material se debe sólamente a los efectos viscosos À
La ecuación (2,110) sin embargo, sólo es válida para flujos isotérmicos de
fluidos newtonianos. La primera ley de Cauchy es más general. Si aplicamos
el producto punto con la velocidad a la Ec.(2,20), dividiendo los esfuerzos en
su parte hidrostática y viscosa, tenemos:
Dv
ρv ·
= −v · ∇P + v · (∇ · τ ) + ρv · f , (2.112)
Dt
donde la velocidad se puede introducir en las derivadas para dar
µ ¶
D 1
ρ v · v = −∇ · (P v) + P ∇ · v + ∇ · (τ · v) − τ : ∇v + ρv · f (2.113)
Dt 2
que es la ecuación de energı́a mecánica, válida para flujos no-isotérmicos. El
significado de sus términos es el siguiente:
D
¡1 ¢ rapidez de cambio temporal de las energı́a cinética de
ρ Dt v·v =
2 una partı́cula material del fluido.
rapidez del trabajo reversible efectuado por las fuerzas de

−∇ · (P v) =
presión.
rapidez de la pérdida irreversible de trabajo efectuado por

P ∇ · v = las fuerzas de presión ,que se trasforma en calor. (este termino
puede ser positivo o negativo, dependiendo del signo de ∇ · v)
rapidez del trabajo reversible efectuado por las fuerzas

∇ · (τ · v) =
viscosas.
rapidez de la pérdida irreversible de trabajo efectuado por

−τ : ∇v = las fuerzas viscosas, conocido como disipación viscosa, que
se transforma en calor.
Ejercicios
E2.12.1.- A partir de la Ec.(2,112) obtenga la Ec.(2,110) para un flujo iso-

térmico de un fluido newtoniano compresible.
2.13. La primera ley de la termodinámica. 71
2.13. La primera ley de la termodinámica.

Cuando el fluido está sujeto a procesos térmicos en el curso de su movi-
miento, se debe considerar a la energı́a interna U , como parte de la energı́a
del fluido, ası́ como también el flujo de calor por unidad de área o flux de
calor, q. La primera ley de la termodinámica se desarrolló para un fluido
inicialmente en reposo que, después de algún proceso, se encuentre nueva-
mente en reposo, de modo que ambos estados son termostáticos y todas las
porciones del fluido se encuentren en el mismo estado. Como resultado del
proceso, podemos observar cual ha sido el cambio de su energı́a interna y es
posible proponer que dicho cambio es igual al calor total agregado al sistema
menos el trabajo realizado por el mismo. Si el fluido está en movimiento, sin
embargo, el cambio de la energı́a no es sólamente el de su energı́a interna,
sino también el de la energı́a en movimiento, es decir, la energı́a cinética por
unidad de masa. Entonces, la primera ley de la termodinámica para un fluido
en movimiento se puede enunciar diciendo que:
¿ La rapidez temporal de cambio de la energı́a (interna más

cinética) de un cuerpo, con respecto a las estrellas fijas, es igual
a la rapidez de trabajo total realizado por las fuerzas que actuán
sobre el cuerpo, más el flujo total de calor agregado al mismoÀ.
Capı́tulo 3
Soluciones y Aplicaciones
3.1. Hidrostática
La hidrostática es el estudio de las fuerzas sobre los fluidos en reposo.
La ecuación general se puede obtener directamente por la reducción de la
primera ley de Cauchy a las condiciones de un fluido en reposo, es decir
cuando v = 0, a = 0 y τ = 0. Entonces resulta que
∇p = ρf ó ∇P = ρf (3.1)
es la ecuación general de la hidrostática para fluidos incompresibles o com-
prensibles, respectivamente. A la misma expresión se llega a partir de la
primera ley de Euler:
Z Z Z
d
ρv dV = t(n) dS + ρf dV (3.2)
dt
Vm (t) Sm (t) Vm (t)
bajo las condiciones de v = 0 y de esfuerzos hidrostáticos:

T = −p1 ó T = −P 1, (3.3)
de donde resulta
t(n) = n · T = −np ó t(n) = −P n, (3.4)
Sustituyendo en (3,2) y aplicando el teorema de Gauss tenemos
Z
{−∇p + ρf } dV = 0 (3.5)
Vm (t)
72
3.1. Hidrostática 73
que es válida para cualquier volumen másico, de donde se obtiene también

la Ec.(3,1).
3.1.1. Aplicaciones elementales de la hidrostática.

3.1.2. El barómetro de Torricelli.
Tomemos un recipiente amplio y un tubo largo cerrado en uno de sus
extremos. Coloquemos un fluido manométrico (un lı́quido de densidad cono-
cida y de presión de vapor muy baja). Se usa ampliamente el mercurio ya que
gr −6
ρHg = 13,6 cm 3 y Pvap,Hg = 3 × 10 atm. El tubo tapado momentáneamente
en su extremo abierto se introduce en el recipiente con el fluido en ambos y
se coloca verticalmente, como se muestra en la figura 3,1.
Pv
Z=h
Z=0
X
Figura 3.1: Baróremetro de Torricelli.
La ecuación general de la hidrostática en coordenadas cartesianas se puede

por sus componentes escalares:
∂p
= ρgx (3.6)
∂x
∂p
= ρgy (3.60 )
∂y
∂p
= ρgz (3.600 )
∂z
donde
g = (gx , gy , gz )T = (0, 0, −g)T (3.7)
74 Soluciones y Aplicaciones
donde g = constante gravitacional. Entonces tenemos que

∂p ∂p ∂p
= 0, = 0, = −ρg (3.8)
∂x ∂y ∂z
y por lo tanto
dp
p 6= p(x) p 6= p(y), = −ρg (3.9)
dz
Integrando la última expresión,
p = −ρgz + C (3.10)
cuya constante se puede determinar a partir de la condición a la frontera:
p = Pa para z = 0 (3.11)
de donde resulta que

p = Pa − ρgz (3.12)
Sin embargo también sabemos que
p = Pv ≈ 0 para z = h, (3.13)
de donde obtenemos una expresión para la presión atmosférica, Pa , al susti-

tuir (3,13) en (3,12), de donde
Pa = ρgh (3.14)
o también despejando
Pa
h= (3.15)
ρg
que se interpreta como la presión (atmosférica) en unidades de longitud (al-
tura) del fluido manométrico, por ejemplo milı́metros de mercurio (mmHg)
o pulgadas de agua (pulg H2 O).
3.1.3. La presión modificada

Regresando a la expresión (3,10), podemos rearreglarla y derivar con res-
pecto a z para obtener:
d
(p + ρgz) = 0 (3.16)
dz
los términos entre paréntesis equivalen a la constante C de la Ec.(3,10) y

considerándolos en conjunto definimos una presión modificada como
P(z) = p + ρgz (3.17)
de modo que en condiciones hidrostáticas la presión modificada P es cons-

tante, es decir que el cambio en la presión (p) es debido exclusivamente a la
carga hidrostática (ρgz) de tal manera que
dP
= 0 y P = P0 (3.18)
dz
Consideremos ahora un potencial gravitacional, ϕ, tal que
ϕ = g z (3.19)
· ¸
f uerza
= [altura]
masa
representa el trabajo que serı́a necesario realizar sobre una masa unitaria
para elevarla una altura z por encima del origen de coordenadas. Entonces
ϕ representa la energı́a de una masa unitaria de fluido, debida a su posición
con respecto a una plano horizontal que pasa por el origen coordenado, es
decir, su energı́a potencial.
Podemos ampliar la definición del potencial gravitacional de modo que
g = −∇ϕ (3.20)
que en este caso conduce a las ecuaciones escalares
∂ ∂ϕ ∂ϕ
− = gx = 0, − = gy = 0, − = gz = −g (3.21)
∂x ∂y ∂z
en cuya integración coincide con (3,19), excepto por una constante de in-
tegración, ϕ0 , que puede tomarse arbitrariamente como cero puesto que no
afecta al desarrollo.
Ejercicio
E3.2.1.- Encontrar el potencial gravitacional en coordenadas cilı́ndricas para
un fluido en un tubo inclinado un ángulo α con respecto a un plano horizontal.
3.1.4. Manómetros
Los manómetros son instrumentos que miden la diferencia de presión
entre dos fluidos o entre dos posiciones de un fluido, a partir de la elevación
de una columna de un fluido manométrico. Podemos encontrar la ecuación de
trabajo para los manómetros a partir de la ecuación general de la hidrostática.
Consideramos el manómetro de la Figura 3,2:
z=hb
z=ha
rb , pb
ra , pa
z=h
z
z=0
x
0
rm
Figura 3.2: Manómetro diferencial de tubo en U
El manómetro situado entre los recipientes a y b sirve para determinar la

presión diferencial, pa − pb .
En el sistema coordenado que se muestra en la figura 3,2, los cambios de la

presión corresponden a la integración dada por la Ec.(3,10), para cada uno
de los fluidos. Ası́ para el fluido ”a” tenemos la condición de frontera:
p = pa para z = ha (3.22)
de donde la constante de (3,10) da
C = pa − ρa gha (3.23)
y la ecuación aplicable al fluido ”a” es
p = pa − ρa g(ha − z) (3.24)
Por separado, la Ec.(3,10) también se aplica al fluido manométrico. Despre-

ciando los efectos de tensión superficial, esta ecuación se puede evaluar para
la condición de frontera
p = po para z = 0 (3.25)
en el fluido manométrico, la cual surge de la condición de salto del balance
de momentum en condiciones hidrostáticas, ignorando los efectos de tension
superficial.
n a · Ta + n m · Tm = 0 (3.26)
donde
nm = −na = ez (3.27)
y
T = −p1
de donde
nm (p0 − p|z=0 ) = 0 (3.28)
donde p|z=0 se evalúa para el fluido “a”usando la Ec.(3,24). Esto implica la
igualdad de presiones en la interface. Entonces la sustitución de (3,25) en
(3,10) da
p = p0 − ρm gz (3.29)
que se aplica también a la rama “b” del manómetro. En particular puede
aplicarse a la interface con el fluido “b”, de donde
pi = p0 − ρm gh (3.30)
Finalmente la Ec.(3,10) se puede aplicar también al fluido “b” con la condi-
ción de frontera
p = pb para z = hb (3.31)
de donde tenemos que
p = pb + ρb g(hb − z) (3.32)
para el fluido “b”. En particular, despreciando también los efectos de tensión
interfacial en z = h tenemos
pi = pb + ρb g(hb − h) (3.33)
Podemos ahora combinar las ecuaciones (3,24), (3,30) y (3,34) para obtener
pa + ρa gha − ρm gh = pb + ρb g(hb − h) (3.34)
de donde obtenemos la ecuación de trabajo para el manómetro:
pa − pb = ρb g(hb − h) − ρm gh + ρa gha (3.35)
que permite calcular la diferencia de presión entre los recipientes “a” y “b” a
partir de las densidades y las alturas de las columnas de fluidos del manómen-
tro. Cuando los fluidos “a” y “b” son gases, una aproximación razonable es
eliminar los términos primero y tercero del lado derecho de la Ec.(3,35), ya
que ρm À ρa y ρm À ρb .
Ejercicios
E3.2.2.- Encuentre la ecuación de trabajo para un manómentro inclinado un
ángulo α con respecto a un plano horizontal.
E3.2.3.- Encuentre la ecuación de trabajo para un manónetro invertido, como

el que se muestra en la figura 3,3
rm
a
ra , pa
rb , pb
Figura 3.3: Manómetro invertido inclinado

3.1.5. Lemas de Arquı́medes

El propósito de esta sección es deducir los lemas de Arquı́medes. Parti-
cularmente de sus respectivos enunciados.
Lema 1.- Si un sólido más ligero (pesado) que un fluido se ve forzado a per-
manecer inmerso en él, el sólido será empujado hacia arriba (abajo) por una
fuerza igual a la diferencia entre su peso y el peso del fluido desplazado.
En la figura 3,4 se muestra un diagrama del sólido en el fluido.
t(n)
fluido
sp=rf g V n
r
S S
g
Figura 3.4: Fuerzas sobre el sólido sumergido.
Las fuerzas sobre el sólido son:

I Z
F = t(n) dS + ρs g dV (3.36)
S V
pero en condiciones hidrostáticas
t(n) = −pn (3.37)
de donde I I
t(n) dS = − pn dS (3.38)
S S
El siguiente paso aplicar el teorema de Green sobre la integral de área de la

presión, requiere suponer la continuidad del campo de la presión al interior del
sólido. Si además despreciamos los efectos de tensión interfacial, consideramos
que la presión del fluido continua en la región ocupada por el sólido de modo
que podemos escribir:
I Z Z
− np dS = − ∇p dV = − ρf g dV (3.39)
S V V
Esta expresión se puede sustituir en la Ec.(3,36) para las fuerzas sobre el

sólido, para obtener Z
F = (ρs − ρf )g dV (3.40)
V
e integrando para un sólido homogéneo
F = (ρs − ρf )gVs (3.41)
donde Vs es el volumen del sólido, equivalente al volumen del fluido despla-
zado. F tendrá la misma dirección de g (hacia abajo) si ρs > ρf y dirección
opuesta (hacia arriba) si ρs < ρf , lo cual comprueba el lema.
Lema 2.- Un sólido sumergido parcialmente en dos fluidos sobrepuestos, es-

tará inmerso en cada uno de ellos de tal manera que la fuerza sobre el sólido
será igual a la diferencia entre su peso y la suma de los pesos de los dos
fluidos desplazados.
S 1 n fluido 2
n1 V2 n1
S 12 J12
S 2 V1 n2
fluido 1
Figura 3.5: Un sólido parcialmente sumergido en dos fluidos estratificados
Consideramos las fuerzas sobre el sólido:

I Z
F= −np dS + ρs g dV (3.42)
S1 +S2 V1 +V2
Para convertir la integral de la presión a una integral de volumen requerimos

definir la presión en el sólido como aquella que habrı́ a en los fluidos si el
sólido no estuviera presente. Para ello analizaremos la condición de salto de
momentum en condiciones hidrostáticas, dada por la ecuación:
n1 p1 + n2 p2 = 0 para =12 (3.43)
donde se ha despreciado la influencia de la tensión interfacial y la mojabilidad

del sólido. Podemos extender la aplicación de (3,43) a la superficie S12 que
formarı́an ambos fluidos si el sólido no estuviera presente. Integrando (3,43)
en S12 obtenemos: Z Z
n1 p1 dS + n2 p2 dS = 0 (3.44)
S12 S12
ahora sumamos el negativo de (3,44) a (3,42) para obtener

Z Z Z Z Z
F = −np dS + −n1 p1 dS + −np dS + −n2 p2 dS + ρs g dV
S1 S12 S2 S12 V1 +V2
(3.45)
donde las dos primeras integrales equivalen a una integral de área cerrada,
envolviendo V1 y las dos siguientes de manera semejante envuelven V2 . Po-
demos por lo tanto aplicar el teorema de Green a ambos pares de integrales
para obtener
Z Z Z
F = −∇p dV + −∇p dV + ρs g dV (3.46)
V1 V2 V1 +V2
donde de acuerdo con la ecuación general de la hidrostática tenemos:

½
ρ1 g para V1
∇p = (3.47)
ρ2 g para V2
y por lo tanto al sustituir en (3,46) obtenemos

Z Z
F = (ρs − ρ1 )g dV + (ρs − ρ2 )g dV (3.48)
V1 V2
Para sólidos y fluidos homogéneos podemos interpretar fácilmente obteniendo
F = (ρs − ρ1 )gV1 + (ρs − ρ2 )gV2 (3.49)

que comprueba el lema 2 de Arquı́medes.
Lema 3.- El peso de un sólido parcialmente sumergido en un fluido es igual

al peso del fluido desplazado.
Comprobaremos este lema a partir del anterior, considerando que el fluido

superior es aire, donde ρ2 ¿ ρs < ρ1 . Entonces la Ec.(3,49) se reduce a
F ≈ (ρs − ρ1 )gV1 + ρs gV2 = ρs gV − ρ1 gV1 (3.50)
donde
V = V1 + V2 ,
que comprueba el tercer lema de Arquı́medes. Para las comprobaciones de

estos lemas hemos empleado el artificio de continuizar el campo de presión
del fluido en la región del sólido. Por esta razón no podemos decir que las
deducciones anteriores sean demostraciones de los lemas, sin embargo, la
comprobación experimental de los enunciados de Arquı́medes nos permite
afirmar que es apropiado continuizar el campo de presión en la región de un
sólido rı́ gido. Veremos posteriormente que este procedimiento también se
extiende con éxito al caso de un sólido inmerso en un fluido en movimiento,
lo que resulta muy útil para obtener resultados para el flujo alrededor de
objetos sólidos.
Ejercicios.
E.3.3.1.- Diseño de presas. Encuentre el ángulo de inclinación, α, para una
presa como la que se aprecia en la figura 3,6, de modo que su momento angu-
lar horizontal sea cero. La base sólida presenta una resistencia a los esfuerzos
cortantes, τb , por unidad de área tangente a la fuerza.
E3.3.2.- Desarolle la ecuación de trabajo del picnómetro a partir de la si-

guiente información:
El picnómetro es un istrumento que mide la gravedad especı́fica de un lı́quido

ρ
( ρagua ) a temperatura constante. El instrumento es un recipiente cerrado con
peso W y con una escala graduada. La porción sumergida del picnónetro
indicará la gravedad especı́fica, como se muestra en la figura 3,7.
rs
t(n) n
H
rl
a tb
B
Figura 3.6: Parámetros para al diseño de una presa
d
h
líquido x,
r desconocida
Agua
ragua
Figura 3.7: Picnómetro
½ ¾−1
ρ πd2 h
Resp. = 1±
ρagua 4Vagua
donde Vagua = volumen sumergido del picnónetro en agua.
E.3.3.3.- Un hemisferio de radio R se llena con un tubo colocado en la parte

superior. El hemisferio sella la parte inferior únicamente por la acción de su
propio peso, W . Hasta que altura subirá en nivel en el tubo antes de que el
fluido empieze a fugarse?
E.3.3.4.- Demuestre que le ejercicio anterior se puede resolver calculando el
peso de lı́quido de la región mostrada en la figura 3,9 y justifı́quelo a partir
de un lema de Arquı́medes.
r0 << R
h
R
Figura 3.8: Hemisferio en un plano horizontal.
Figura 3.9: Volumen de lı́quido reemplazado por W.
3.1.6. Ecuación generalizada de la hidrostática.

Hemos definido la hidrostática como el estudio de las fuerzas sobre un
fluido en reposo (v = 0). Es posible ampliar el alcance de la hidrostática al
estudio de movimientos tales que no existe deformación del cuerpo fluido, es
decir, movimientos en los cuales el fluido se comporta como un cuerpo rı́gido,
sin movimientos relativos de unas partes del mismo con respecto a otras.
El movimiento de un cuerpo rı́gido se puede expresar como la suma del

movimiento traslacional de su centro de masa más un movimiento rotacional
alrededor de un eje de rotación, como se aprecia en la figura 3,10.
El vector posición para un cuerpo puntual, ξ, es entonces
x = x0 + y (3.51)
¯ ¯
donde x0 es el vector de posición del centro de masa del cuerpo C, en tanto
¯
que y es el vector de posición del cuerpo puntual ξ, relativo al centro de
W
y
x
x0
3 x
2
1
Figura 3.10: Movimiento de un cuerpo rı́gido.
masa. La velocidad de ξ es entonces
v = V + yΛΩ (3.52)
donde V es la velocidad traslacional del centro de masa y Ω es la velocidad

angular. La aceleración del cuerpo rı́gido será:
dV dy dΩ
a= + ΛΩ + yΛ (3.53)
dt dt dt
pero
dy
= yΛΩ (3.54)
dt
de modo que
dy
= (yΛΩ)ΛΩ (3.55)
dt
y la aceleración resulta
dV dΩ
a= + yΛ + (y · Ω)Ω − Ω2 y (3.56)
dt dt
donde la aceleración se ha dividido en las siguientes contribuciones:
dV
dt
= aceleración traslacional,
dΩ
dt
= aceleración rotacional,
(y · Ω)Ω = aceleración de Coriolis,
−Ω2 y = aceleración centrı́fuga,
de modo que la aceleración del cuerpo rı́gido se puede sustituir en la primera

ley de Cauchy, considerando τ = 0, para obtener
½ ¾
dV dΩ 2
ρ + yΛ + (y · Ω)Ω − Ω y + ∇p = ρf (3.57)
dt dt
que es la ecuación generalizada de la hidrostática.
Ejemplo 3.1 Recipiente giratorio.
Considere un recipiente que contiene un fluido. Si el recipiente gira sobre

un eje axial a una velocidad angular constante, determine la forma de la
superficie libre del fluido en contacto con el aire, despreciando los efectos de
la tensión superficial.
z
Figura 3.11: Recipiente giratorio cilı́ndrico.
En este caso,
v = yΛΩ
Ω = Ω ez
y = r er + z ez ,
entonces
v = −r Ω eθ
y
a = (y · Ω)Ω − Ω2 y
donde, sustituyendo y y Ω tenemos que
a = −Ω2 r er
pero también
f = (0, 0, −g)T ,
de donde la ecuación generalizada de la hidrostárca resulta
∂p 1 ∂p ∂p
−ρ rΩ2 er + er + eθ + ez = −ρ g ez ,
∂r r ∂θ ∂z
cuyas componentes en las direcciones ortogonales del sistema de coordenadas
cilı́ ndricas son
∂p
= ρ r Ω2
∂r
1 ∂p
= 0
r ∂θ
∂p
= −ρg
∂z
de donde encontramos que p = p(r, z), es decir que
∂p ∂p
dp = dr + dz
∂r ∂z
de donde
dp = ρ r Ω2 dr − ρ gdz
Integrando entre lı́mites, para una presión conocida, p0 , en el origen del
sistema coordenado,
Z r Z z
2
p − po = ρ Ω r dr − ρ g dz,
0 0
es decir que
1
p − po = ρ Ω2 r2 − ρ gz
2
Pero en la superficie libre, p = p0 , la presión atmosférica del aire, de donde

en esta superficie se satisface la condición:
1
0 = ρ Ω2 r 2 − ρ g z
2
de donde
Ω2 2
z= r
2g
es el lugar geométrico de la superficie libre, que corresponde a una parábola

de revolución. Se nota aquı́ que la presión hidrostática compensa la acelera-
ción o fuerza centrı́fuga.
Ejercicios.
E3.4.1.- Si en un recipiente giratorio se tienen dos fluidos inmicibles estratifi-
cados, determine la forma de las interfaces con el aire y entre ambos lı́quidos.
despreciando los efectos de tensión superficial e interfacial.
E3.4.2.- Si un recipiente giratorio con un lı́quido en su interior se desplaza con

velocidad lineal V = V (t)ex , en la dirección ”x” de un sistema coordenado
cartesiano, determine la forma de su superficie.
E3.4.3.- Si un recipiente giratorio con un lı́quido en su interior se inclina un

ángulo α con respecto a la horizontal, determine la forma de su superficie
libre.
E3.4.4.- ¿Cuál es el ángulo máximo de inclinación, αmax , que se puede esta-

blecer para que el fluido del ejercicio anterior no se desplome por efecto de
la gravedad ?
E3.4.5.- Un niño hace girar una cubeta con agua moviendo en cı́rculos su
brazo. ¿Cuál debe ser la velocidad angular mı́nima para que el agua no se
caiga de la cubeta, debido a la gravedad ?
3.1.7. Hidrostática de interfaces y lı́neas de contacto

3.1.8. Hidrostática de interfaces
La interface entre dos faces fluidas es una región tridimensional donde
coexiste moléculas de los fluidos inmiscibles. Sin embargo esta región tiene
un espesor tan pequeño que es apropiado asociarla a una superficie diviso-
ra, siguiendo en esto el tratamiento de Gibbs. Ası́ se supone que la interface
es una superficie singular, donde la densidad tiene discontinuidad de salto.
Esto también puede suceder con la velocidad normal o con los esfuerzos. En
el Capı́tulo 2 se desarrollaron expresiones para las condiciones de salto en
las interfaces, a partir del concepto de superficie divisora. Las condiciones
de salto son balances que consideran que el flujo neto hacia las interfaces es
cero, es decir, que la interface no es en sı́ misma una fuente o sumidero de
la cantidad de interés (p.ej. masa, cantidad de movimiento o energı́a). Sin
embargo hay procesos interfaciales donde la interface juega un papel muy
importante modificando el balance establecido por la condición de salto y su
influencia deberı́a ser convenientemente establecida.
En condiciones hidrostáticas los fluxs de masa entre las fases y la interfaz son
cero y la masa asociada a la región interfacial es una constante que puede
considerarse cero por lo que la condición de salto de masa no es importante.
Algo distinto sucede con la condición de salto de momentum lineal, pues en
caso la proximidad de las moléculas de ambas fases en la región interfacial
da lugar a fuerzas intermoleculares distintas a las existentes en ambas fases.
Estas fuerzas tienen su representación macroscópica en la fuerza de tensión
interfacial, que es un término de fuente en la condición de salto de momentum
lineal que se puede expresar como:
n1 p1 + n2 p2 = 2H1 σn1 (3.58)
donde
2H1 = −∇ · n1 (3.59)
es la curvatura media de la superficie divisora, y es fácil ver que 2H1 n1 =2H2 n2 ,
ya que n2 = −n1 , de donde 2H2 = −∇·(n1 ) = −2H1 . Entonces en el término
fuente interfacial Ec. (3,58), la curvatura media y el vector normal unita-
rio deben referirse a la misma fase. Tomando ésto como una convención, el
término de fuente se puede escribir simplemente como 2Hσn. La Ec.(3,58) se
conoce como la relación de Young-Laplace, donde además σ es la tensión
interfacial.
La curvatura media, H, se puede expresar a partir de los dos radios de curva-

tura principales, r1 y r2 . Estos radios de curvatura se definen como los radios
de los cı́rculos mas amplios que se inscriben en un punto de las superficie di-
visora en dos dirrecciones ortogonales. Ası́ para una elipsoide de revolución,
como la que se aprecia en la figura 3,12 los radios de curvatura en el punto
p = (a, 0, 0)T , son r1 y r2 .
y
círculo en el plano xz.
r1 p x
r2
Figura 3.12: Elipsoide de revolución y sus radios de curvatura, r1 y r2 en el

punto p.
Es conveniente señalar que la curvatura media es una función local definida

sobre la superficie. En general, si la superficie se representa como la función
f (x, y, z) = 0 (3.60)
en coordenadas cartesianas, la curvatura media se expresa de modo que
∇f · ∇∇f · ∇f ∇2 f
2H = − (3.61)
|∇f |3 |∇f |
expresión que resulta al notar que ∇f tiene la dirección del vector normal a
la superficie, es decir que
∇f
n= (3.62)
|∇f |
y aplicar Ec.(3,59).
3.2. Soluciones exactas 91
Ejercicios.
E3.5.1.- Encuentre una expresión para curvatura media de una elipsoide de

revolución con semiejes a y b, como la que se aprecia en la figura 3,12.
E3.5.2.- Elabore un método de recurrencia para corregir la forma de la su-

perficie libre del ejemplo 3,1, si se considera al efecto de tensión interfacial.
E3.5.3.- Asenso capilar. Encuentre una expresión para la altura hc a la que

ascenderá un lı́quido en un tubo capilar vertical de diámetro dc , si la tensión
superficial es σ.
3.1.9. Hidrostática de lı́neas de contacto
3.2. Soluciones exactas

Las ecuaciones de continuidad y movimiento lineal describen el compor-
tamiento dinámico de los fluidos en cualquier punto de un dominio o una
región de flujo, sujeta a ciertas restricciones o limitaciones dadas por las con-
diciones iniciales y condiciones en la frontera de la región de flujo.
Bajo un conjunto de hipótesis propuestas sobre las caracterı́sticas del flu-

jo, esposible obtener versiones simplificadas de las ecuaciones de gobierno.
Estas ecuaciones, sujetas a condiciones de frontera adecuadas, pueden o no
resolverse analı́ticamente, sin embrago hay un conjunto de problemas unidi-
mensionales o bidimensionales, cuyas soluciones se conocen y que sirven para
ejemplificar el uso de las ecuaciones dinámicas, la definición de conceptos y
variables útiles, ası́ como ofrecer aproximaciones a situaciones que pueden
encontrarse en la práctica. En esta Sección se proponen flujos muy simples,
se encuentran sus ecuaciones de gobierno y sus condiciones a la frontera e
iniciales, se establecen los principios de algunas metodologı́as, se resuelven las
ecuaciones y se analizan los resultados, para proponer finalmente situaciones
prácticas de interes donde dichas soluciones cobran importancia.
Las simplificaciones tienen que ver con el fluido (ideal, newtoniano, no-
newtoniano), con las condiciones de flujo (compresible o incompresible; esta-
cionario o transitorio), con el número de componentes de la velocidad (uni-
dimensional, bidimensional o tridimensional), con los cambios de las compo-

nentes de velocidad con respecto a las direcciones del sistema coordenado y
en general de la estructura de los campos de velocidad y de vorticidad (flujos
paralelos, concéntricos, rotatorios, espirales, autosimilares, etc) o bien flujos
solenoidales, lamelares, lamelares complejos, de Beltrami trkalianos o de Bel-
trami generalizados. En la Tabla 3.1 se hace una clasificación de los flujos,
dependiendo
Propiedades del fluido Tiempo Componentes Estructura del
3.2. Soluciones exactas
vs. Condiciones de flujo de la velocidad campo de flujo

Viscosidad Densidad Estacionario = Unidimensional Solenoidales de Beltrani
Ideal µ = 0 No hay (1-D): v = u1 δ̂1 ∇·v=0 (∇ × v) × v = 0
Newtoniano Incompresible dependencia Bidimensional Potenciales de Beltrani
µ = cte a = cte temporal (2-D): v = −∇φ Generalizados
No-newtoniano Transitorio = v = u1 δ̂1 + u2 δ̂2 Lamelares o ∇ × ([∇ × v] × v) = 0
ν(γ̇) Compresible El flujo Tridimensional Irrotacioanles Trkalianos
η(γ̇, t); θ ρ = ρ(P, T ) cambia con (3-D): (∇ × v) · v = 0 ∇ × v = cv
Viscoelástico el tiempo v = u1 δ̂1 + u2 δ̂2 + u3 δ̂3 Lamelares Auto similares
complejos v1 (η);
(∇ × v) · v = 0 η(x1 , x2 ) η(x, t)
Laminar o turbulento
93
de cuatro variables o aspectos que son: las propiedades asociadas al fluido, de-
pendientes de las condiciones de flujo, el tiempo , el número de componentes
de la velocidad y la estructura fı́sica del campo de flujo.
3.2.1. Flujo plano de Couette

Planteamiento
Consideremos un fluido ocupando el espacio entre dos placas sólidas, pla-
nas y paralelas. El flujo del fluido se debe exclusivamnte al arrastre de la
placa superior que se desliza tangencialmente a su superficie, con una veloci-
dad constante V. El comportamiento del fluido es el de un fluido de Stokes,
tal que
τ = (−p + α0 )1 + α1 D + α2 D · D (3.2.1)
donde (α0 , α1 , α2 ) son, en general, funciones escalares de los invariantes D,

pero en este caso particular consideraremos que son constantes. En la figura
(3.13) se representa el flujo de Coutte plano, asociando un sistema coordena-
do rectangular (x, y, z) y donde se aprecia que la separación entre las placas
sólidas es ”S” y la presión sobre un punto de la placa inferior se supone
conocida e igual a una constante p0
z=S
z Uy (z)
y z=0
p(0,0,0)=ρo
Figura 3.13: Flujo plano de Couette.
El flujo es laminar, unidimensional y estacionario, de modo que
v = uy (z)δ̂y (3.2.2)
La relación de comportamiento
La estructura del flujo, dada por la Ec. (3.2.2), determina la forma parti-
cualr de la relación de comportamiento (3.2.1). Ası́ las únicas componentes
no nulas del tensor D son
1 duy
Dyz = Dzy = , (3.2.3)
2 dz
en tanto que las componentes no nulas del tensor D · D son
µ ¶2
2 1 duy
(D )yy = Dyz Dzy = (3.2.4)
4 dz
µ ¶2
2 1 duy
(D )zz = Dzy Dyz = (3.2.5)
4 dz
y el tensor de los esfuerzos viscosos se puede expresar como:
     
τxx 0 0 1 0 0 0 0 0
τ =  0 τyy τyz  = α0  0 1 0  + α1  0 0 Dyz 
0 τzy τzz 0 0 1 0 Dzy 0
 
0 0 0
+ α2  0 Dyy
2
0  (3.2.6)
2
0 0 Dzz
que es también una función de z, debido a la dependencia de la velocidad en
(3.2.2), de modo que
d
5·τ = τzj δ̂j ; j = x, y, z (3.2.7)
dz
Ecuaciones de movimiento
Consideremos ahora las componentes rectangulares de las ecuaciones de mo-
vimiento, sustituyendo (3.2.6) y (3.2.7)
∂p
0=− + ρgx (3.2.8)
∂x
∂p ∂τzy
0=− + + ρgy (3.2.9)
∂y ∂z
∂p ∂τzz
0=− + + ρgz (3.2.10)
∂z ∂z
Podemos asociar ahora un potencial gravitacional, de modo que
∂
gj = −g h(X1 , X2 , X3 ) (3.2.11)
∂Xj
lo que permite definir la presión modificada ℘ = p + ρgh, de modo que las

Ecs. (3.2.8) a (3.2.10), en términos de la velocidad y esta presión modificada,
son:
∂℘
=0 (3.2.12)
∂x µ ¶
∂℘ d α1 duy
= (3.2.13)
∂y dz 2 dz
( µ ¶2 )
∂℘ d α2 duy
= α0 + (3.2.14)
∂z dz 4 dz
La presión modificada e hidrostática
donde vemos que la presión modificada solo depende de y y de z, ℘(y, z), es

decir que
∂℘ ∂℘
d℘ = dy + dz (3.2.15)
∂y ∂z
Esta expresión se puede integrar, considerando (3.2.13) y (3.2.14) que son
funciones exclusivamente de z, de donde
µ ¶ ( µ ¶2 )¯z
d α1 duy α2 duy ¯
℘ − ℘0 = y + α0 + ¯ (3.2.16)
dz 2 dz 4 dz ¯
0
La ecuación (3.2.16) indica que la presión modificada es una función lineal

de y porque la derivada que la precede es una función de z, ası́ como el 2o
término.
Consideremos ahora que el cambio de presión debe ser el hidrostático, es
decir que no es el campo de presión lo que genera el flujo, sino el movimiento
de la placa sólida superior. El comportamiento hidrostático de la presión es
la condición ℘(y, z) = ℘0 en cualquier punto. Entonces (3.2.16) es igual a
cero y eso requiere que cada uno de sus términos sean también cero, es decir,
que
µ ¶
d α1 duy
=0 (3.2.17)
dz 2 dz
µ ¶2
α2 duy
α0 + = τn0 (3.2.18)
4 dz
¯
donde τn0 = τzz ¯z=0 . La Ec. (3.2.17) implica que la presión modificada, cuan-
do es hidrostática, no depende de la coordenada y; esto puede verse al com-
parar la Ec. (3.2.13) con (3.2.17).
El perfil de velocidad
Al integrar (3.2.17) tenemos
2c1
uy = z + c2 (3.2.19)
α1
ésta es la solución general; la solución particulr para éste flujo de Couette
requiere determinar las constantes c1 y c2 , para lo cual establecemos las
condiciones de no-deslizamineto:
uy (z = 0) = 0, (3.2.20)
uy (z = S) = V ; (3.2.21)
estas condiciones indican que en la frontera de un fluido con un sólido, el flui-

do adquiere la misma velocidad tangencial del sólido, Sustituyendo (3.2.20)
en (3.2.19) vemos que c2 =0; sustituyendo luego (3.2.21) vemos que
α1 V
τzy = c1 = (3.2.22)
2 S
y que la velocidad es
uy z
= (3.2.23)
S S
Cálculo de cantidades mecánicas

Encontrar la velocidad es uno de los principales propósitos en la solución de
los problemas de la mecánica de fluidos, ya que de allı́ se deriva la posibilidad
de calcular las cantidades mecánicas que sean requeridas. Ası́ por ejemplo,
evaluemos la fuerza que el fluido ejerce sobre la placa inferior, que se obtiene
a partir del vector de esfuerzos
¯ ¯ ¯
t(δˆz ) ¯z=0 = δˆz · T¯z=0 = Tzj δˆj ¯z=0 (3.2.24)
el cual se integra sobre la superficie de la placa, para obtener la fuerza total,

cuyas componentes normal y tangencial son:
Z LZ A
¯ ¯
Fn = δˆz · t(δˆz ) ¯z=0 dxdy = LA Tzz ¯z=0 (3.2.25)
0 0
Z LZ A
¯ ¯
Ft = δˆy · t(δˆz ) ¯z=0 dxdy = LA Tzy ¯z=0 (3.2.26)
0 0
podemos sustituir
¯
Tzz ¯z=0 = −p0 + τn0, (3.2.27)
¯ ¯
Tzy ¯z=0 = τyz ¯z=0 = τ0 , (3.2.28)
de donde
" µ ¶2 #
α2 V
Fn = LA(τn0 − p0 ) = LA α0 − p0 + (3.2.29)
2 S
· ¸
α1 V
Ft = LA τ0 = LA (3.2.30)
2S
El fluido newtoniano corresponde a los coeficientes α0 = α2 = 0, α1 = µ, de

donde tenemos que Fn = −L A p0 y
LA
Ft = µ huy i (3.2.31)
S
con huy i = V2 . El coeficiente de rozamiento f0 se puede interpretar como
la fuerza tangencial sobre la placa adimensionalizada en la enrgı́a cinética
media por unidad de longitud, de modo que
Ft µ 1
fD = 2 = = (3.2.32)
LA 21 ρ huy i ρ huy i S Re
ρhuy iS
siendo Re = µ
el número de Reynolds.
3.2.2. Flujo angular de Couette

La realización práctica de flujo plano de Couette, como se ha ilustrado en la
figura 3.13, es complicada, pero un simple cambio de geometrı́a facilitará su
realización en el laboratorio. Como el problema con el flujo plano de Couette
está en los extremos, pues no hay placas escencialmente infinitas y el flujo
implica la necesidad de una alimentación y una descarga, ambos problemas
se solucionan si imaginamos deformar las placas flexionándolas hacia arriba
hasta formar dos tubos concéntricos, de los cuales uno gira, mientras el otro
se mantiene estacionario (fijo)
a
V
V=aΩ0
Ω0
Figura 3.14: Transformación del flujo plano de Couette a flujo angular
Planteamiento
Consideremos un fluido ocupando el espacio entre dos cilindros concéntricos.
El cilindro exterior se hace girar a una velocidad angular constante Ω0 y se
miden, tanto esta velocidad angular, como la componente axial de la torca
que el fluido ejerce sobre el cilindro fijo. Entonces
Z L
¯
L = 2π x × (δ̂r · T)¯r=κa κa dz (3.2.33)
0
es el momento de la fuerza sobre la pared del cilindro fijo, que en el caso de

la figura 3.15 es el cilindro (r,θ,z). El flujo unidimensional, en la dirección de
la coordenada angular:
v = uθ (r)δ̂θ = rΩ(r)δ̂θ (3.2.34)
Lz
Z Ω0
θ r
a
κa
Figura 3.15: Flujo angular de Couette
Este campo de velocidad permite analizar qué compoenetes de D y en última

instancia, de τ , son diferentes de cero.
Rapidez de deformación y esfuerzos

Las componentes no nulas de D son
1 dΩ
Drθ = Dθr = r (3.2.35)
2 dr
y en consecuencia, cualquier relación empı́rica de comportamiento de fluido,
tendrá dos componenetes no nulos del tensor de esfuerzos viscosos: τrθ = τθr ,
que son funciones del radio.
Momento angular de la fuerza sobre el cilindro

La estimación de la componente axial del momento angular L requiere ex-
presar la proyección
Z L h i¯¯
Lz = δ̂z · L = 2π δ̂z · x × (δ̂r · T) ¯¯ κa dz (3.2.36)
0 r=κa
pero
δ̂r · T = −p δ̂r + τrθ ; δ̂θ (3.2.37)
para efectuar ahora el producto cruz con el vector de posición x, transfor-
mamos a coordenadas rectangulares, donde δ̂r = cosθδ̂x + senθδ̂y y δ̂θ =
−senθδ̂x + cosθδ̂y , donde x = xδ̂x + yδ̂y + zδ̂z . Entonces
h i
δ̂z · x × (δ̂r · T) = −p(x senθ − y senθ) + τrθ (c cosθ + y senθ) (3.2.38)
pero el factor de p es cero, puesto que

y senθ
tanθ = = (3.2.39)
x cosθ
y entonces Z ¯
L ¯
Lz = 2π rτrθ ¯¯ κa dz (3.2.40)
0 r=κa
donde hace falta conocer τrθ , que se puede obtener de las ecuaciones de
movimiento.
De la primera ley de Cauchy tenemos
∂℘
−ρrΩ2 = − (3.2.41)
∂r
∂℘ 1 d 2
0=− + (r τrθ ) (3.2.42)
∂θ r dr
∂℘
0=− (3.2.43)
∂z
donde se ha propuesto la existencia de un potencial gravitacional φ = gh(r, θ, z),
de modo que la presión modificada es ℘ = p + ρgh y es función de r y θ que
se puede proponer como
℘(r, θ) = θf (r) + g(r) (3.2.44)
para que se cumpla la Ec. (3.2.42), ya que su término viscoso es solamente

función del radio r. Pero también, para cualquier radio fijo se requiere que la
presión, después de un ciclo, sea continua, es decir que ℘(θ = 0) = ℘(θ = 2π)
y esto requiere que f (r)=0, es decir que ℘ = ℘(r), de donde las ecuaciones
de movimiento son
d℘
= ρrΩ2 (3.2.45)
dr
d 2
(r τrθ ) = 0 (3.2.46)
dr
∂℘
=0 (3.2.47)
∂z
es decir que el efecto de la presión es hidrostático, puesto que, como se ob-

servó en (3.2.43), ℘ no depende de z, sin embargo este efecto hidrostático
debe compensar no solo la fuerza de gravedad, incorporada en la definición
de ℘, sino la fuerza centrı́fuga, como establece la Ec. (3.2.45).
Al inegrar la Ec. (3.2.46) tenemos que

c1
τrθ = 2 (3.2.48)
r
que se determina con la condición a la frontera:
τrθ = τ0 para r = κ a (3.2.49)
de donde µ ¶2
τrθ κa
= (3.2.50)
τ0 r
entonces la Ec. (3.2.40) da
Lz = 2π (κ a)2 τ0 L (3.2.51)
de donde
Lz
τ0 = (3.2.52)
2π (κ a)2 L
y también (3.2.50) da
Lz
τrθ = (3.2.53)
2πLr2
Determinación de la función inversa de viscosidad para una relación

de comportamiento empı́rica
Tenemos en general
τ = 2η(γ̇)D (3.2.54)
o bien
2D = ϕ(τ )τ (3.2.55)
donde
¯ ¯
√ ¯ dΩ ¯ dΩ
¯
γ̇ = 2 : D =¯r ¯¯ = r (3.2.56)
dr dr
r
1 ¯ ¯
τ= τ : τ = ¯τrθ ¯ = τrθ (3.2.57)
2
entonces, de (3.2.55) podemos escribir γ̇ = ϕ(τ )τ , de modo que, usando

(3.2.57) y (3.2.53)
dΩ Lz
r = ϕ(τ ) (3.2.58)
dr 2π L r2
despejando e integrando entre los lı́mites r = κ a y r = a, tenemos
Z a
Lz
Ω0 = ϕ(τ ) dr (3.2.59)
κa 2π L r3
donde es conveniente cambiar la variable r por τ para poder integrar. Enton-

ces, de (3.2.50) y (3.2.57) tenemos
τ0
r2 = (κ a)2 (3.2.60)
τ
diferenciando µ ¶
2 dτ
2rdr = (κ a) τ0 − 2 (3.2.61)
τ
de donde resulta que
dr dτ
= − (3.2.62)
r3 2(κ a)2 τ0
y por lo tanto (3.2.59) da
Z τ0
1
Ω0 = ϕ(τ )dτ (3.2.63)
τa 2
que se puede derivar con respecto a τ0 , aplicando la fórmula de Leibniz:
dΩ0 1 1 dτa
= ϕ(τ0 ) − ϕ(τa ) (3.2.64)
dτ0 2 2 dτ0
y de (3.2.50) sabemos que se cumple la relación lineal
τa = κ2 τ0 (3.2.65)
entonces
dΩ0 1 1
= ϕ(τ0 ) − κ2 ϕ(κ2 τ0 ) (3.2.66)
dτ0 2 2
Aquı́ solo se puede seguir, proponiendo modelos particulares para
ϕ (t).
3.2.3. Escurrimientos internos por diferencia de pre-

sión
Planteamiento
Consideremos un fluido, cuya relación de comportamiento en general
2D = ϕ(τ )τ (3.2.67)
y se desliza por el interior de un conducto cilı́ndrico. El flujo es consecuen-

cia de una diferencia de presión entre los extremos de entrada y salida del
conducto y puede considerarse laminar, estacionario e incompresible. El sis-
tema coordenado elegido es el cilı́ndro (r,θ,x) y se propone que el flujo es
unidimensional, en la dirección axial, y depende solamente de la coordenada
radial:
v = ux (r)δ̂x (3.2.68)
Entonces, las componenetes no nulas de los esfuerzos viscosos son τrx = τxr
La aplicación de la primera ley de Cauchy en coordenadas cilı́ndricas a este

flujo, da las expresiones escalares
∂℘
=0 (3.2.69)
∂r
1 ∂℘
=0 (3.2.70)
r ∂θ
d℘ 1 d
= (rτrx ) (3.2.71)
dx r dr
donde ℘ = p + ρgh(r, θ, x) es tal que en los planos (r, θ) los cambios de

presión son hidrostáticos, en tanto que en la dirección axial existe un cambio
de presión constante. Esto se sabe de la Ec. (3.2.71) donde el lado izquierdo es
una función de x, en tanto que el derecho es una función de r. Esta igualdad
solo se satisface si ambas funciones son iguales a una constante, es decir
d℘ 1 d
=A= (rτrx ) (3.2.72)
dx r dr
La constante A se encuentra al resolver la primera igualdad de (3.X.105) y

sustituir las condiciones a la frontera:
℘ = ℘o para x = 0
℘ = ℘L para x = L (3.2.73)
Entonces
℘o − ℘L
A=− (3.2.74)
L
Integrando la segunda igualdad de (3.2.72) tenemos
Ar c
τrx = + (3.2.75)
2 r
que se puede simplificar observando que
τrx < ∞ para r = 0 (3.2.76)
de donde c=0 y
Ar
τrx = (3.2.77)
2
Lo que generalmente se mide en estos escurrimientos es la diferencia de pre-
sión (℘o − ℘L ) entre dos puntos del ducto, separados una distancia L; el radio
del ducto, a, o su diámetro D=2a, ası́ como el flujo volumétrico o gasto vo-
lumétrico Q. Podemos con esta información encontrar una relación entre los
esfuerzos cortantes en la pared del ducto y el gasto volumétrico?
Los esfuerzos viscosos cortantes del fluido sobre la pared del tubo son
¯ ¯
τa = δ̂x · t(−δ̂r ) = −δ̂r · τ · δ̂x ¯r=a = −τrx ¯r=a (3.2.78)
entonces, evaluando (3.2.77)

Aa
τa = − (3.2.79)
2
y encontrando que el parámetro de los esfuerzos, τ , se puede expresar como
¯ ¯ Aa
τ = ¯τrx ¯ = − , (3.2.80)
2
entonces vemos que µ ¶
r
τ = τa (3.2.81)
a
Por otra parte, el flujo volumétrico se puede expresar como

Z a
Q = 2π ux rdr (3.2.82)
0
Integrando por partes Z a

dux 2
Q=π − r dr, (3.2.83)
0 dr
donde se puede usar (3.2.81) para cambiar la variable r por la variable τ , ya
que r = aτ
τa
, de donde
µ ¶3
2 a
r dr = τ 2 dτ (3.2.84)
τa
Esta expresión se sustituye en (3.2.83)
µ ¶3 Z τa
a dux 2
Q=π − τ dτ, (3.2.85)
τa 0 dr
Se reordena y se deriva con respecto a τa para obtener:
Z τa
d ¡ 3¢ 3 d dux 2
Qτa = πa − τ dτ (3.2.86)
dτa dτa 0 dr
Aquı́ se aplica la regla de Leibniz, para derivar la integral
µ ¯ ¶
d ¡ 3¢ 3 dux ¯¯ 2
Qτa = πa − τ (3.2.87)
dτa dr ¯r=a a
Despejando la derivada de la velocidad:

¯
dux ¯¯ 1 d ¡ 3¢
− = Qτa (3.2.88)
dr ¯r=a πa3 τa2 dτa
Pero el parámetro de la rapidez de deformación es

¯ ¯
√ ¯ dux ¯
γ̇ = 2D : D =¯¯ ¯ = − dux (3.2.89)
dr ¯ dr
entonces, si se deriva el producto de (3.2.88) y se sutituye en (3.2.89)

µ ¶
Q d lnQ
γ̇a = 3 3 + (3.2.90)
πa d lnτa
Esta ecuación permite relacionar los gastos Q, los esfuerzos sobre la pared
del tubo τa y el paraámetro de rapidez de deformación en la pared del tuco
γ̇a , para fluidos newtonianos o no-newtonianos, ya que no se han establecido
consideraciones particulares acerca de su relación de comportamiento. Por
comparación, si resolvemos (3.2.77) para el fluido newtoniano, tenemos
dux Ar
τrx = µ = (3.2.91)
dr 2
Integrando · µ ¶2 ¸
a2 r
ux = −A 1− (3.2.92)
4µ a
de modo que Z a
π a4
Q = 2π ux rdr = (−A) (3.2.93)
0 8µ
que es la relación de Hagen-Poiseuille. También, considerando (3.2.89), (3.2.91)
y (3.2.93): ¯
dux ¯¯ Aa 4Q
γ̇a = − ¯ =− = (3.2.94)
dr r=a 2µ π a3
Comparando esta relación con (3.2.90) se ve que el fluido newtoniano requiere
d lnQ
=1 (3.2.95)
d lnτa
es decir, en una gráfica logarı́tmica de lnτa vs. lnQ se tiene una lı́nea recta
de pendiente unitaria.
Ejercicios
1 Encontrar la relación para Q del fluido de potencias, repetir el procedi-

miento anterior para encontrar el equivalente a (3.2.94) para el fluido de
potencias y responder cómo depende la pendiente de la recta en la fifura 3.16
con respecto a la potencia η del fluido.
2 Flujo de Couette-Poiseuille de un fluido de Stokes:

Considera una diferencia de presión superpuesta al flujo plano de Couette
analizado en la sección 3.2.1, de modo que el flujo se debe al movimiento de
la placa sólida superior y también a esta diferencia de presión. Encuentra la
velocidad y la fuerza tangencial sobre la pared de la placa inferior.
lnQ lnQ Bingham

newtoniano plástico
1
potemcias
6= 1
6= 1
ln τo
ln τa ln τa
Figura 3.16: Comportamiento de la derivada logarı́tmica de Q con respecto

a τa .
3.3. Flujos reptantes

3.3.1. Flujo reptante alrededor de una esfera
3.3.2. Circulación interna en una gota o burbuja esféri-
ca
3.3.3. Flujo rotatorio en un reómetro de plato y cono
3.3.4. Viscosidad efectiva de suspensiones diluidas
3.4. Flujos ideales

3.4.1. Flujos de Bernoulli
3.4.2. Rebosaderos, chorros y aspersores giratorios
3.4.3. Flujo potencial alrededor de una esfera
3.4.4. Movimiento de burbujas, gotas y granos esféri-
cos
3.5. Teorı́a de la capa lı́mite

La teorı́a de la capa lı́mite surgió para dar respuesta a la paradoja pro-
puesta por D’Alembert,como se ha desarrollado en la sección anterior; es
3.5. Teorı́a de la capa lı́mite 109
decir que D’Alembert encontró, a partir de las ecuaciones de movimiento de

Euler para flujo ideal que, si un objeto de forma arbitraria se sumerge en
flujo uniforme, la fuerza hidrodinámica ejercida por el fluido sobre el cuer-
po será cero. Sin embargo se sabe que el fluido ejerce sobre el cuerpo una
fuerza de arras-tre, que no está representada en las ecuaciones de Euler. Es-
to motivó a los inventores de la hidrodinámica a extender sus concepciones
de las fuerzas actuando desde un fluido y desarrollar ası́ los conceptos de
viscosidad y esfuerzos viscosos. Posteriormente Ludwing Prandtl, en 1905,al
reconocer el éxito de las ecuaciones de Euler para resolver una diversidad de
problema de flujo, tuvo la excelente idea de proponer la existencia de una
delgada pelı́cula de fluido, alrededor del objeto sólido, donde los efectos vis-
cosos son tan importantes como las fuerzas hidrodinámicas representadas en
las ecuaciones de Euler. En consecuencia desarrolló los fundamentos de la
teorı́a de la capa lı́mite. Las regiones que pueden ser distinguidas, alrededor
de un objeto forma arbitraria, pueden verse en la figura 3.5.1. La capa lı́mite
se para dos regiones, la interna y la externa, aunque puede existir una tercera
región: la estela, donde existe vorticidad, pero los efectos viscosos no son tan
importantes, como puede apreciarse en la figura 3.5.1.
3.5.1. Parámetros y ecuaciones
Hay tres espesores de la capa lı́mite. El que se usa más frecuentemente el

ası́ llamado espesor de la capa lı́mite, que se representa por δ Lo definimos
como la distancia desde la superficie del sólido a la cual la magnitud de
la velocidad υx alcanza el 99 % del valor de la magnitud de la velocidad
en la corriente externa U. El espesor de desplazamiento δ1 , que corresponde
al espesor de una pelı́cula estancada cuyo defecto de flujo másico equivale
al de la capa lı́mite completa y finalmente, el espesor de momentum δ2 , que
corresponde al espesor de una pelı́cula estancada, cuyo defecto de momentum
relativo al flujo externo equivale al de la capa lı́mite completa. Estos tres
espesores son, respectivamente:
δ=y cuando υx (x, y) = 0,99U (3.5.1a)

Z
1 h
δ1 = (U − υx ) dy (3.5.1b)
U 0
Z h
1
δ2 = 2 υx (U − υx ) dy (3.5.1c)
U 0
Consideremos el flujo estacionario de un fluido newtoniano incompresible
en los alrededores de un objeto sólido, formando una capa lı́mite sobre una
superficie plana, como se aprecia en la figura 3.17
superficie de control
Ux
h y
vx (x, y) δ0
x
u L
Figura 3.17: Capa lı́mite sobre una superficie plana.
Mientras el flujo al interior de la capa lı́mite es bidimensional, en el plano

(x,y), donde
v = [vx (x, y), vy (x, y)], (3.5.2)
el flujo exterior a la capa lı́mite es básicamente unidimensional e irrotacional,
de modo que
u = −∇φ = U(x)δ̂x , (3.5.3)
Las escalas que determinan el flujo en la capa lı́mite son:
El espesor tı́pico de la capa lı́mite, δ0
La dimensión tı́pica del objeto, L
La magnitud
√ tı́pica de la velocidad del fluido aproximándose al objeto,
u = |u| = u · u
Las ecuaciones de Navier-Stokes para el flujo bidimensional en la capa

lı́mite, de acuerdo a la condición (3.5.2) son:
∂υx ∂υy
+ =0 (3.5.4)
∂x ∂y
µ 2 ¶
∂υx ∂υx 1 ∂℘ ∂ υx ∂ 2 υx
υx + υy =− +ν + (3.5.5)
∂x ∂y ρ ∂x ∂x2 ∂y 2
µ 2 ¶
∂υy ∂υy 1 ∂℘ ∂ υy ∂ 2 υy
υx + υy =− +ν + (3.5.6)
∂x ∂y ρ ∂y ∂x2 ∂y 2
Un estudio de los órdenes de magnitud de los términos en estas ecuaciones
nos permitirá simplificar el problema.Principiamos por notar que el espesor
de la capa lı́mite es mucho más pequeño que el tamaño del objeto, es decir
que δ0 ¿ LÃ . Entonces vemos que
µ ¶
∂υx U
=O (3.5.7)
∂x L
también de la ecuación de continuidad, sabemos que
µ ¶
∂υy U
=O , (3.5.8)
∂y L
puesto que si este término fuera mucho más pequeño que el anterior (3.5.7),
se podrı́a despreciar, pero esto implicarı́a que ∂υ
∂x
x
= 0, lo que está en contra-
dicción con (3.5.7). Además y = 0(δ0 ), lo que combinado con (3.5.8) conduce
a µ ¶
δ0
υy = O u (3.5.9)
L
Ya en la Ec. (3.5.7) se propuso que υx = 0(u), de modo que es claro que
2
υy ¿ υx . En la Ec. (3.5.5) los dos términos convectivos son del orden ( uL ),
en tanto que los efectos viscosos son:
∂ 2 υx ³ u´
ν 2 =O ν 2 (3.5.10)
∂x µ L ¶
∂ 2 υx u
ν 2 =O ν 2 (3.5.11)
∂y δ0
2 2
donde es claro que ∂∂xυ2x ¿ ∂∂yυ2x , de modo que es posible despreciar al primer
término en comparación con el segundo, quedando los efectos viscosos, del
orden dado por la Ec. (3.5.11). Si recordamos ahora que, en la capa lı́mite, los
efectos viscosos son tan importantes como los inerciales, podemos establecer
que µ ¶
u2 u
=O ν 2 (3.5.12)
L δ0
de donde encontramos que
µr ¶
δ0 ν
=O = 0(Re−1/2 ) (3.5.13)
L uL
Ahora sabemos, por consideraciones exclusivamente dimensionales, que el

espesor de la capa lı́mite, adimensionalizado por el tamaño del objeto, cambia
como el inverso de la raı́z cuadrada del número de Reynolds. Consideremos
ahora los órdenes de magnitud de los términos de la Ec. (3.5.6), el balance
de momentum en la dirección transversal a la dirección principal de flujo.
De inmediato podemos notar que, tanto los términos convectivos como los
viscosos son de orden ( δL0 ) menores que sus análogos de la Ec. (3.5.5). Lo
mismo debe ser cierto para los términos del gradiente de la presión, pues
deben tener el mismo orden de magnitud que los otros términos de la ecuación
correspondiente, de modo que
µ ¶
∂℘ δ0 ∂℘
= O (3.5.14)
∂y L ∂x
es decir que los cambios de la presión, en la dirección transversal al flujo,

proceden en la capa lı́mite, mucho mas lentamente que en la dirección del
flujo. Por lo tanto la Ec.(3.5.6) podrı́a reemplazarse por la expresión ℘ =
℘(x), que se es la integral de la ecuación ∂℘
∂y
= 0, que se obtendrı́a de (3.5.6)
si todos los términos convectivos y viscosos se consideran despreciables (en
comparación con sus análogos de la Ec. (3.5.5)). Las ecuaciones de la capa
lı́mite resultan entonces la ecuación de continuidad (3.5.4) y la ecuación de
movimiento en dirección x:
∂υx ∂υx 1 d℘ ∂ 2 υx
υx + υy =− +ν 2 (3.5.15)
∂x ∂y ρ dx ∂y
Ya que la presión no cambia en la dirección transversal en la capa lı́mite,
su distribución será la misma que en el flujo fuera de la capa lı́mite, donde
se considera flujo ideal, que en condiciones estacionarias equivale a proponer
que la enrgı́a del flujo es constante. Esto es el principio de Bernoulli, que se

expresa como Ê = Ê0 , donde
1 ℘(x)
Ê(x) = U 2 (x) + = Ê0 , (3.5.16)
2 ρ
donde, derivando con respecto a x tenemos
1 d℘ dU
− =U (3.5.17)
ρ dx dx
y sustituyendo en la Ec. (3.5.15), obtenemos las ecuaciones de Prandtl para
capa lı́mite:
∂υx ∂υy
+ =0 (3.5.18a)
∂x ∂y
∂υx ∂υx dU ∂ 2 υx
υx + υy =U + (3.5.18b)
∂x ∂y dx ∂y 2
que deben resolverse para las componentes de velocidad υx y υy con las
siguientes condiciones a la frontera:
υx (x, 0) = 0 (3.5.19a)
υy (x, 0) = 0 (3.5.19b)
υx (x, y) = U (x) cuando y→∞ (3.5.19c)
3.5.2. Soluciones aproximadas de von Kármán

Theodore von Kármán, un discı́pulo de Prandtl, obtuvo una representa-
ción integral de las ecuaciones de la capa lı́mite (3.5.18) y también como su
colega K. Pohlhausen, desarrolló un método para encontrar soluciones apro-
ximadas.
Podemos integrar (3.5.18a) para sustituir υy en (3.5.18b) y obtener una sola
ecuación para la capa lı́mite, en términos de la componente de la velocidad
υx (x, y); entonces de (3.5.18a) tenemos
Z y
∂υx
υy = − (x, ξ) dξ (3.5.20)
0 ∂x
luego µZ ¶
y
∂υx ∂υx ∂υx dU ∂ 2 υx
υx − dξ −U =ν 2 (3.5.21)
∂x 0 ∂x ∂y dx ∂y
Integrando esta ecuación en 0 ≤ y ≤ h, donde h está en la región externa a

la capa lı́mite, tenemos:
Z h Z h µZ y ¶ Z h
∂υx ∂υx ∂υx dU ∂ 2 υx
υx dy − dξ dy − U dy = ν 2 dy (3.5.22)
0 ∂x 0 0 ∂x ∂y 0 dx ∂y
donde el término viscoso da
¯h ¯
∂ 2 υx ∂υx ¯¯ ∂υx ¯¯
ν 2 dy = ν = −ν (3.5.23)
∂y ∂y ¯0 ∂y ¯y=0
en tanto que el término inercial, integrando previamente, tranforma usando

integración por partes:
Z h µZ y ¶ Z y
∂υx ∂υx ∂υx ∂υx
dξ dy =⇒ w = dξ dz = dy = dυx
0 0 ∂x ∂y 0 ∂x ∂y
de donde µZ y ¶
d ∂υx ∂υx
dw = dξ dy = dy
dy 0 ∂x ∂x
entones
Z µZ ¶ µZ y ¶¯h Z h
h y
∂υx ∂υx ¯ ∂υx
dξ dυx = dξυx ¯¯ − υx dy
0 0 ∂x 0 ∂x 0 0 ∂x
Z h µZ y ¶ Z h Z h
∂υx ∂υx ∂υx ∂υx
dξ dy = U dy − υx dy (3.5.24)
0 0 ∂x ∂y 0 ∂x 0 ∂x
Sustituyendo (3.5.23) y (3.5.24) en (3.5.22) tenemos
Z hµ ¶ ¯
∂υx ∂υx dU ∂υx ¯¯
2υx −U −U dy = −ν (3.5.25)
0 ∂x ∂x dx ∂y ¯0
∂(U υx )
donde el segundo término se puede expresar a partir de ∂x
para obtener
Z Z ¯
d h
dU h
∂υx ¯¯
υx (U − υx ) dy + (U − υx ) dy = ν (3.5.26)
dx 0 dx 0 ∂y ¯0
que es el balance integral de momentum de von Kármán, el cual se puede

expresar en términos de los parámetros de desplazamiento y momentum,
definidos por la Ec. (3.5.1).
Entonces
d dU τ0
(U 2 δ2 ) + U δ1 = (3.5.27)
dx dx ρ
donde ¯
∂υx ¯¯
τ0 = µ (3.5.28)
∂y ¯0
es el esfuerzo cortante del fluido sobre la pared. También es conveniente
desarrollar el producto de la primera derivada en Ec. (3.5.27) y luego dividir
entre U 2 para obtener
dδ2 1 dU τ0
+ (2δ2 + δ1 ) = (3.5.29)
dx U dx ρU 2
Si se conoce o se propone un perfil de velocidad υx en la capa lı́mite, la
Ec. (3.5.29) da una ecuación diferencial ordinaria para el espesor de la capa
lı́mite. El método de Pohlhausen consiste en proponer soluciones polinómicas
con coeficientes que deben ser determinados para satisfacer un conjunto de
condiciones a la frontera razonable y suficiente. Por ejemplo, propongamos
un polinomio de tercer grado, es decir
υx
= f (η) = aη + bη 2 + cη 3 (3.5.30)
U
y
donde η = δ(x) se encuentra en el rango 0 ≤ η ≤ 1, en tanto que para η > 0
υx
se tiene que U = 1. Para determinar las constantes a,b y c, establecemos las
siguientes condiciones a la frontera:
∂ 2 υx 1 d℘ dU
ν 2
= = −U para y=0 (3.5.31a)
∂y ρ dx dx
υx = U para y=δ (3.5.31b)
∂υx
=0 para y=δ (3.5.31c)
∂y
que en términos de la variable η son
∂ 2 υx δ 2 dU
( ) = − para η=0 (3.5.32a)
∂η 2 U ν dx
υx
=1 para η=1 (3.5.32b)
U
∂ υx
( )=0 para η=1 (3.5.32c)
∂η U
Derivando la solución propuesta Ec.(3.5.30) y evaluando con las condiciones

a la frontera (3.5.32), obtenemos tres ecuaciones algebráicas que se resuelven
para los coeficientes a,b y c, los cuales resultan
3−b δ 2 dU 1+b
a= b=− c=− (3.5.33)
2 2ν dx 2
y sustituyendo estos coeficientes en Ec.(3.5.30) obtenemos
υx 1 b
= (3η − η 3 ) − (η − 2η 2 + η 3 ) (3.5.34)
U 2 2
Podemos ahora evaluar los espesores δ1 y δ2 , de modo que (3.5.1) resulta
Z h³ Z 1
υx ´
δ1 = 1− dy = δ (1 − f (η)) dη (3.5.35a)
0 U 0
Z 1 Z 1
υx ³ υx ´
δ2 = 1− dy = δ f (η) (1 − f (η)) dη (3.5.35b)
0 U U 0
de donde
µ ¶
δ1 1 Λ
= 9− (3.5.36a)
δ 24 2
µ ¶
δ2 1 Λ Λ2
= 39 − − (3.5.36b)
δ 280 2 6
También los esfuerzos en la pared se pueden evaluar de (3.5.28), de modo
que ¯ µ ¶
τ0 ν ∂ ³ υx ´¯¯ ν 1 Λ
= = 3+ (3.5.36c)
ρU 2 U δ ∂η U ¯(η=0) U δ 2 2
En las ecuaciones (3.5.36) se ha usado un parámetro de presión o factor de
forma Λ(x), se define por
δ 2 dU
Λ(x) $ = −2b (3.5.37)
ν dx
La sustitución de (3.5.36) y (3.5.37) en la Ec. (3.5.29) da una E.D.O. para
δ(x) y para Λ(x) debe ser dada de la solución fuera de la capa lı́mite. Esta
E.D.O. es
µ ¶ · ¸
3 13 dδ ν Λ dδ 3 dΛ ν ¡ 2 ¢
− − (3 + Λ) +δ( +2) + 2Λ + 41Λ − 678 = 0
2 140 dx U δ 1680 dx Λ dx U δ
(3.5.38)
El caso mas simple es, cuando la velocidad fuera de la capa lı́mite es

constante, es decir si U (x) = U∞ . En tal caso la Ec. (3.5.38) se reduce a los
términos que no dependen de Λ(x), la cual es cero, entonces
13 dδ ν
δ = (3.5.39)
140 dx U∞
que se integra para dar
r r
280 υx υx
δ(x) = = 4,64 (3.5.40)
13 U∞ U∞
Entonces
r
y 13 U∞
η= =y (3.5.41)
δ(x) 280 υx
puede sustituirse en (e.5.34), donde b=0, para obtener la distribución de la

velocidad correspondiente. Ademas, τ (x) se puede integrar, de la Ec.(3.5.36c),
para una placa plana muy delgada, formando una capa lı́mite de cada lado,
de modo que la fuerza sobre la placa de longitud L y ancho A es
Z L p
Fx = 2A τ0 (x) dx = 1,293 ρµLA2 U∞
3 (3.5.42)
0
Ejercicio.
E.3.5.1. Considera la solución para flujo potencial alrededor de un cilindro y
evalúa la componente de velocidad υθ (r, θ) en la superficie del cilindro. Inter-
preta el resultado para generar con él la función U(x), para una coordenada
x, la longitud de arco sobre la superficie del cilindro, que es igual a cero en
el punto de estancamiento frontal del cilindro y es igual a πR en el punto
de estancamiento posterior, como se aprecia en la Figura 3.18: Utiliza esta
velocidad U(x) para encontrar la forma particular de la Ec.(3.5.38) para este
problema.
R
θ
x=0 x = πR
Figura 3.18: flujo potencial alrededor de un cilindro mostrando la coordenada

x que se usará en el problema de la capa lı́mite
3.5.3. La solución de Blasius

3.5.4. Soluciones por auto-semejanza de Falkner-Skan
3.5.5. Separación de la capa lı́mite alrededor de una
esfera
3.6. Flujos transitorios y oscilatorios

3.6.1. El inicio de flujos de couette
3.6.2. La entrada a un tubo
3.6.3. Lubricación y estiramiento (incluye Ossen)
3.6.4. Flujo pulsante en un tubo elástico
3.6.5. Movimiento oscilatorio de una esfera
3.7. Flujos turbulentos

3.7.1. fluctuaciones y descripción del flujo medio
3.7.2. Flujo turbulento en un tubo
3.7.3. Producción disipación energı́a cinética Turbu-
lenta
3.7.4. Flujo turbulento en un chorro
3.7.5. El modelo κ − ²
Apéndice A
OPERACIONES CON
VECTORES Y TENSORES
A.1. Operaciones básicas en un enfoque geométri-

co
hhUn vector es un segmento de lı́nea dirigidoii
Los vectores pueden ser libres, acotados y deslizantes.
Dos vectores libres son iguales si y solo si tienen la misma longitud y la mis-
ma dirección.
Dos vectores son acotados cuando parten del mismo punto. Dos vectores
acotados son iguales si y solo si parten del mismo punto, tienen la misma
dirección y la misma longitud.
Dos vectores son deslizantes si y solo si los dos extremos de cada uno de ellos
están sobre la misma lı́nea recta.
Ejercicios
A.1.1. De los siguientes conceptos, cuáles tienen representación vectorial?

(a) peso, (b) calor especı́fico, (c) energı́a, (d) momentum lineal, (e) rapidez,
(f) velocidad, (g) intensidad del campo magnético, (h) aceleración de la gra-
119
120 OPERACIONES CON VECTORES Y TENSORES
vedad, (i) energı́a cinética, (j) temperatura, (k) edad, (l) flux de calor, (m)
masa.
A.1.2.Representa los siguientes términos como segmentos de lı́nea dirigidos:

(a) el desplazamiento de la luna relativo al centro de la tierra y el desplaza-
miento de la tierra relativo al centro del sol, (b) el desplazamiento de la luna
relativo al centro del sol, (c) una fuerza de 500 Kg. sobre un satélite hacia el
centro de la tierra, (d) las fuerzas sobre un motociclista que acelera de cero
a 100 km
hr
en un segundo
Suma de vectores. Se obtiene la suma de vectores colocando los vectores

sumados, uno a continuación del otro. El vector suma, o resultante, es el
vector que une el inicio del primer vector sumado con el final (la punta) del
último vector sumado:
u
v
(u + v)
La suma tiene propiedad asociativa: u+v +w=(u+v )+w y conmutativa:

u+v +w=v +u+w=u+w+v
Ejercicios
A.1.3.Convénzase gráficamente de las propiedades asociativa y conmutativa

de la suma de vectores.
A.1.4.Un avión viaja 300 km al norte y luego 200 km a 600 al norte del
oeste. Determina el movimiento resultante en forma gráfica y encuentra la
distancia entre el punto inicial y final en una linea recta.
A.1.5.Un satélite está sometido a las fuerzas que se muestran. ¿Cuál es la

fuerza requerida para que el satélite no se mueva?
A.1. Operaciones básicas en un enfoque geométrico 121
3
π
4
10
Producto vectorial(producto cruz): Tiene los siguientes tres elementos o

ingredientes:
1. Dos vectores no-colineales determinan un plano en el espacio euclidiano
en R3 .
2. La dirección normal a un plano es única y se le puede asignar un vector

unitario n, cuyo sentido es positivo o negativo se deben establecer por
convención.
3. El área del paralelepı́pedo generado por dos vectores no-colineales u y

v es |u||v |senθ, donde |u| es la longitud del vector u, en tanto que θ es
el ángulo entre u y v :
η̂
v | u | sen θ
θ
u
área = | u | | v | sen θ
Definición:
u × v = |u||v |senθn (A1.1)
donde la convención elegida para definir n es conocida como la regla de la mano
derecha, es decir n apunta en la dirección del pulgar de la mano derecha
cuando el vector u (el primer vector del producto vectorial) está cercano a la
palma de la mano, en tanto que v (el segundo vector del producto vectorial)
queda cercano a los dedos de la mano derecha.
Por lo contrario, el vector v × u = |u||v |senθ(-n), es un vector de magnitud

también igual al área generada, por los dos vectores u y v , pero la dirección
asociada a este producto vectorial es la del vector unitario (-n), es decir que
ahora el giro de la mano derecha, conforme va del primer vector (ahora v )
hacia el segundo (ahora u), apunta en la dirección opuesta a la del pulgar
(es decir, apunta en la dirección (-n). Entonces tenemos:
v × u = −u × v (A1.2)
es decir que el producto vectorial es antisimétrico.
Ejercicios
A.1.6.Interpreta el producto u × v como el momento angular de una fuerza

v por un brazo de palanca situado en u con respecto al origen, cuya distancia
perpendicular a la lı́nea de acción de la fuerza es |u|senθ.
A.1.7. Si {u,v ,w}es un conjunto de vectores ordenado por la regla de la

mano derecha, ¿cuáles de estos conjuntos ordenado siguen también la regla
de la mano derecha? {w, u, v }, {v , u, w}, {v , w, u}, {w, v , u}, {u, w, v }
Vectores axiales y vectores polares. Las cantidades que inicialmente he-

mos identificado como vectores tienen una magnitud asociada directamente
a su intensidad y su dirección está también, unı́vocamente determinada por
la lı́nea de acción de dicha intensidad. Tales son los vectores de posición, la
velocidad, una fuerza o un flux de calor. Todos ellos son vectores polares.
Además:
hhEl producto vectorial de dos vectores polares es un vector axial.ii
Es decir que un vector axial también tiene la dirección ortogonal al plano

donde residen los dos vectores polares, es decir, la dirección del eje axial,
en tanto que su magnitud depende de ambos vectores polares, mas que ser
una cantidad primaria, dad por la fı́sica del problema. Existe una extensa
clasificación de vectores y bivectores, axiales y polares, covariantes y contra-
variantes (Schouten, 1954), sin embargo en este curso sólamente utilizaremos
la propiedad enunciada arriba.
Producto por un escalar y dependencia lineal. Si u es un vector y α

un escalar, el vector v = αu es paralelo a u si α < 0. La multiplicacin por
un escalar tiene las propiedades:
Distributiva : α(u + v ) = αu + αv
Asociativa : α(βu) = (αβ)u (A1.3)
Conmutativa : α(βu) = β(αu)
Vectores paralelos: u y v son paralelos si existen escalares α y β tales que

αu + βv = 0, para (α, β)6=0
Vectores coplanares: u, v y w son coplanares si existen escalares (α, β, γ) 6=

0 tales que
αu + βv + γw = 0 (A1.4)
Vectores linealmente dependientes: el conjunto (u1 , u2 ,...un ) es linealmente
dependiente si existen escalares (α1 , α2 ,...αn ), no todos cero, tales que
n
X
αi ui = 0. (A1.5)
i=1
Vectores linealmente independientes: El conjunto (u1 , u2 ,...un ) es linealmen-

P
n
te independiente si αi ui = 0. sólo se cumple cuando todos los escalares αi
i=1
= 0, i= 1,2,...n.
Ejercicios.
A1.8 Demuestre que los siguientes conjuntos de vectores son linealmente de-
pendientes: (u, -u), (u, v , 0), (u, v , u-v ), (u, v , 2u-3v ).
A1.9 Determina si los siguientes conjuntos son linealmente dependientes:

(a) dos vectores cuya suma es cero, (b) dos vectores ortogonales, (c) dos
vectores paralelos, (d) los tres vectores de desplazamiento de las bolas de
billar al hacer una carambola.
Producto escalar (producto punto)

Sean u y v dos vectores cuyas direcciones unitarias se definen como los
vectores de magnitud uno en la dirección del vector original, es decir
u v
λ̂u = y λ̂v = (A1.6)
|u| |v |
La proyección de λu en la dirección de λv es igual a la proyección de λv en la

dirección de λu y es
λ̂u · λ̂v = λ̂v · λ̂u = cosθ (A1.7)
λ̂v
s θ
co
θ λ̂u
sen θ
u·v
pero su definición λ̂u · λ̂v = |u||v|
=cosθ de donde definimos el producto escalar
o producto punto como
u · v =| u || v | cosθ (A1.8)
este producto representa un vector multiplicado por la magnitud de la pro-

yección del otro en la dirección del primero.
Producto escalar de tres vectores (producto caja).

Dos productos operan sobre tres vectores. El primero es un producto cruz
entre dos de los vectores, que da por resultado el área generada por los dos
vectores, en la dirección del eje ortogonal al plano de los dos vectores; el
siguiente producto es escalar y representala proyección del tercer vector en la
dirección ortogonal al plano de los dos primeros vectores, dando por resultado
final un escalar del paralelepı́pedo generado por los tres vectores originales
(volumen = área de la base × la altura).
u×v
w
v área=| u | | v | sen θ
φ
cos φ
| w|
θ
u
volumen = (| u || v | senθ) | w | cosφ

volumen = (u × v) · w (A1.9)
Productos vectoriales múltiples entre vectores.
El producto vectorial u × v es un vector ortogonal al plano generado por los
vectores u y v . Entonces, el producto vectorial w × (u × v ) es un vector
ortogonal al plano generado por los vectores w y (u × v ) y debe por lo tanto
ser un vector que reside en el plano de u y v . Dicho vector se puede expresar
como combinación lineal de los vectores que definen dicho plano, es decir
w × (u × v ) = αu + βv
como este vector es ortogonal a w tenemos su proyección en w debe ser nula:
w × (u × v ) · w = αu · w + βv · w = 0
en donde escogemos
α=u·w y β = −u · w
con lo que llegamos a
w × (u × v ) = (v · w)u − (u · w)v (A1.10)
Ejercicios
A1.10 Demuestra el teorema de Pitágoras usando vectores.
plano generado por los vectores

w y (u × v)
u×v
w
v
φ
θ
u
α w×(u × v)
A.2. Vectores y Tensores en el álgebra lineal

Bases
Una base en <n es un conjunto de n vectores linealmente independientes.
Una base se elige para representar cualquier otro vector en <n como una
combinación lineal de los vectores elegidos como base.
Ejemplo en <2
Otras posibles bases: (δ̂1 , u), (u, δ̂2 ), (δ̂1 − δ̂2 , αu) estas bases requieren que
los vectores elegidos sean linealmente independientes.
Sean bj los vectores de una base en <n . La base Bn = {bj } , j = 1, 2..., n es

ortogonal si
bj · bk = 0 si j 6= k (A1.11)
La base Bn es normal si | bj |=1 para todo j.
La base Bn es ortonormal si
bj · bk = δjk (A1.12)
A.2. Vectores y Tensores en el álgebra lineal 127
u
u2 base:(δ̂1 , δ̂2 )
u = u1 δ̂1 + u2 δ̂2
δ̂2
δ̂1 u1
donde ½
1 si j = k
δjk = (A1.13)
0 si j 6= k
es el tensor delta de Kronecker o matriz identidad.
Ejemplo: La base rectangular < es ortonormal.
δ̂3
δ̂1 · δ̂1 = 1 δ̂1 · δ̂2 = 0
δ̂2 · δ̂2 = 1 δ̂2 · δ̂3 = 0
δ̂3 · δ̂3 = 1 δ̂3 · δ̂1 = 0
δ̂2
δ̂1

δ̂1
< =  δ̂2  δ̂j · δ̂k = δ̂jk (A1.14)
δ̂3
Cualquier vector en <3 se puede escribir en términos de sus componentes
rectangulares:
u=(u1 u2 u3 )<=u1 δ̂1 + u2 δ̂2 +u3 δ̂3
donde uj es la proyección del vector u en la dirección del vector δ̂j de la base,

es decir uj = u·δ̂j
Operaciones matriciales con vectores y tensores

Expresado en sus componentes rectangulares un vector u es un arreglo ma-
tricial (1×3), esto es un vector fila:
u = (u1 u2 u3 ) (A1.15)
La suma de vectores da
 T
(u1 u2 u3 ) u1 + v1
u+v= + =  u2 + v2  (A1.16)
(v1 v2 v3 ) u3 + v3
Multiplicación por un escalar:
αu = α(u1 u2 u3 ) = (αu1 αu2 αu3 ) (A1.17)
Producto escalar (o producto interior).
 
v1
u · v = u v T = (u1 u2 u3 )  v2  = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 (A1.18)
v3
(1 × 3) (3 × 1) = (1 × 1)
Producto vectorial.
Se puede calcular como el determinante del arreglo:
¯ ¯
¯ δ̂1 δ̂2 δ̂3 ¯ δ̂1 (u2 v3 − u3 v2 )
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯
u × v = ¯ u1 u2 u3 ¯¯ = −δ̂2 (u1 v3 − u3 v1 ) (A1.19)
¯ ¯
¯ ¯
¯ v1 v2 v3 ¯ δ̂3 (u1 v2 − u2 v1 )
Producto caja.
Resulta al proyectar el tercer vector, w, en la dirección del producto u×v,
es decir ¯ ¯
¯ w1 w2 w3 ¯¯
¯
¯ ¯
¯ ¯
(u × v) · w = ¯¯ u1 u2 u3 ¯¯ (A1.20)
¯ ¯
¯ ¯
¯ v1 v2 v3 ¯
Producto diádico u⊗v ó uv (o producto exterior).

Este producto preserva el caracter vecorial de ambos vectores, resultando un
objeto con dos direcciones asociadas, llamada diada:
 
  u 1 v 1 u 1 v 2 u 1 v 3
u1  
 
T
u ⊗ v = uv = u v =  u2  (v1 v2 v3 ) =  u2 v1 u2 v2 u2 v3 

 (A1.21)
u3  
u3 v 1 u3 v 2 u3 v 3
(3 × 1) (1 × 3) = (3 × 3)
Tensores
Existen otros objetos matemáticos que tienen dos (o más) direcciones aso-
ciadas. Estos objetos se representan también en arreglos matriciales (3×3),
ası́
 
σ11 σ12 σ13
 
 
σ=  σ21 σ22 σ23 
 (A1.22)
 
σ31 σ32 σ33
donde, de la misma manera que el producto diádico, el primer ı́ndice indica
las filas y el segundo las columnas.
Productos punto entre vectores y tensores.
 
σ11 σ12 σ13
 
 
u · σ = uσ = (u1 u2 u3 ) 
 σ21 σ22 σ23
=

 
σ31 σ32 σ33
(1 × 3) (3 × 3)
= [(u1 σ11 + u2 σ21 + u3 σ31 ) (u1 σ12 + u2 σ22 + u3 σ32 ) (u1 σ13 + u2 σ23 + u3 σ33 )]
| {z }
(A1.23)
(1 × 3)
donde cada elemento puede expresarse de manera mas compacta como:

3
X
pk = (u σ)k = u1 σ1k + u2 σ2k + u3 σ3k = uj σjk
j=1
entonces u·σ = u σ = (p1 p2 p3 ) es un vector fila tanto que

    
σ11 σ12 σ13 u1 q1
    
    
σ · u = σ uT = 
 σ21 σ22 σ23 

 u2  =  q2 
  
    
σ31 σ32 σ33 u3 q3
es un vector con los elementos qk dispuestos en columna, es decir
3
X
T
qk = (σ u )k = σk1 u1 + σk2 u2 + σk3 u3 = σkj uj (A1.24)
j=1
Definimos el doble producto punto como:

.
(σ · u) · v = v · (σ · u) = uv : σ = σ : uv (A1.25)
Entonces
 
q1
 
 
σ : u v = v σ u = (v1 v2 v3 ) 
T 
 q2 
 
q3
3
X
σ : u v = v1 q1 + v2 q2 + v3 q3 = vk qk , es un escalar.
k=1
Sustituyendo qk de (A1.24) tenemos

3 X
X 3
σ:uv= uj σkj vk (A1.26)
k=1 j=1
Pero distinto resultado debe obtenerse para

 
v1
 
 
(u · σ) · v = σ : v u = v u : σ = u σ u = (p1 p2 p3 ) 
T
 v 2

 (A1.27)
 
v3
3 X
X 3
σ:vu= uj σjk vk
k=1 j=1
Doble producto combinado.

Consideremos la operación (σ · u) × v, donde
¯ ¯
¯ δ̂1 δ̂2 δ̂3 ¯ δ̂1 (q2 v3 − q3 v2 )
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
(σ · u) × v = ¯¯ q1 q2 q3 ¯¯ = −δ̂2 (q1 v3 − q3 v1 )
¯ ¯
¯ ¯
¯ v1 v2 v3 ¯ δ̂3 (q1 v2 − q2 v1 )
3 3 3 3
¡X X ¢ ¡X X ¢
= δ̂1 uj σ2j v3 − uj σ3j v2 − δ̂2 uj σ1j v3 − uj σ3j v1
j=1 j=1 j=1 j=1
3
X 3
X
¡ ¢
+ δ̂3 uj σ1j v2 − uj σ2j v1
j=1 j=1
3
X · ¸
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
= uj δ̂1 σ2j v3 − σ3j v2 − δ̂2 σ1j v3 − σ3j v1 + δ̂3 σ1j v2 − σ2j v1
j=1
¯ ¯ ¯ ¯
¯ δ̂1 δ̂2 δ̂3 ¯ ¯ δ̂1 δ̂2 δ̂3 ¯
¯ ¯ ¯ ¯
X ¯¯
3 ¯ X
¯ 3 ¯
¯
¯
¯
= uj ¯¯ σ1j σ2j σ3j ¯=
¯ uj ¯¯ σ1j σ2j σ3j ¯ = σ •× u v
¯
j=1 ¯ ¯ j=1 ¯ ¯
¯ ¯ ¯ ¯
¯ v1 v2 v3 ¯ ¯ uj v1 uj v2 uj v3 ¯
(A1.30)
consideremos ahora que la diada u v es el tensor τ , entonces

¯ ¯
¯ δ̂1 δ̂2 δ̂3 ¯
¯ ¯
X3 ¯ ¯
¯ ¯
×
σ• τ = ¯ σ1j σ2j σ3j ¯ (A1.31)
¯ ¯
j=1 ¯ ¯
¯ ¯
¯ τj1 τj2 τj3 ¯
Vector asociado a un tensor de segundo orden.
La operación anterior puede efectuarse para un solo tensor σ si nos auxiliamos
del tensor unitario 1 definido como la delta de Kronecker:
 
1 0 0
 
 
1=  0 1 0 
 (A1.32)
 
0 0 1
de donde
¯ ¯ P3 £
¯ δ̂1 δ̂2 δ̂3 ¯ j=1 δ̂1 (δj2 σ3j − δj3 σ2j )
¯ ¯
X3 ¯ ¯
¯ ¯
1•× σ = ¯ δj1 δj2 δj3 ¯= −δ̂2 (δj2 σ3j − δj3 σ1j )
¯ ¯
j=1 ¯ ¯
¯ ¯ ¤
¯ σ1j σ2j σ3j ¯ +δ̂3 (δj1 σ2j − δj2 σ1j )
1•× σ = δ̂1 (σ32 − σ23 ) + δ̂2 (σ13 − σ31 ) + δ̂3 (σ21 − σ12 ) (A1.33)
Ejercicios
A1.11 Sean
u = δ̂1 + δ̂2
√
v = δ̂2 + 2δ̂3 − δ̂1
w = δ̂3 − δ̂2
Encuentra en términos de la base < = (δ̂k ) ; k = 1,2,3 los vectores u + v -
2w, |v| - |u|, u×(v × w).
A1.12 (a)Cuál es el trabajo realizado por una fuerza F = δ̂1 + δ̂2 al desplazar
una partı́cula desde el origen al punto p = δ̂1 − δ̂2 + δ̂3 ? (b)Cul es el momento
angular de una fuerza F con respecto al origen y cual con respecto al punto
p?
A.3. Notación indicial de vectores y tensores cartesianos. 133
A.3. Notación indicial de vectores y tensores

cartesianos.
Se han introducido ya algunos rendimientos de la notación indicial, para abre-
viar sumatorias sobre las componentes de vectores y tensores. Esta notación
se puede extender y completar para facilitar el manejo de estos objetos. Es
conveniente representar los vectores, diadas y tensores por medio de sus com-
ponentes cartesianas (en un sistema de coordenadas rectangulares). Ası́
P3
vector: u = j=1 uj δ̂j (A1.34)
P3 P3 P3 P3
producto diadico: u v = j=1 uj δ̂j k=1 vk δ̂k = j=1 k=1 uj vk δ̂j δ̂k (A1.35)
P3 P3
tensor (de segundo orden): σ = j=1 k=1 σjk δ̂j δ̂k (A1.36)
Es conveniente señalar que el orden de las diadas unitarias debe conservar el

orden de las diadas del producto u v y de los ı́ndices del tensor σ. Ası́
3 X
X 3 3 X
X 3 3 X
X 3
uv= uj vk δ̂j δ̂k = uk vj δ̂k δ̂j 6= uj vk δ̂k δ̂j
j=1 k=1 j=1 k=1 j=1 k=1
el tercer término es equivalente al segundo porque el primer vector unitario

esta asociado al primer vector (u) y el segundo vector unitario está asociado
al segundo vector (v) en tanto que el cuarto término es diferente porque el
primer vector unitario está asociado al segundo vector (v) en tanto que el
segundo vector unitario está asociado al primer vector(u). De hecho, la última
igualdad es equivalente a la diada v u. Análogamente, la primera dirección
unitaria de σ corresponde a las filas, en tanto que la segunda corresponde a
las columnas de σ.
Al intercambiar su orden estarı́amos representando la transpuesta de σ, es
decir σ T .
Podemos simplificar mas aún la notación estableciendo la conveción sobre ı́n-

dices repetidos:
hhCuando un ı́ndice se repite en un término, se (sobre)entiende que existe una

sumatoria de 1 a 3 sobre dicho ı́ndice en ese término, a menos que explı́cita-
mente se indique lo contrario ii
De aquı́ en adelante usaremos la convenci’on sobre ı́ndices repetidos, de modo

que escribiremos:
u = uj δ̂j , u v = uj vk δ̂j δ̂k σ = σjk δ̂j δ̂k
y el transpuesto de σ es σ T = σkj δ̂j δ̂k .
Algunos tratados establecen un nivel más de aglutinamiento de la notación in-

dicial, eliminando los vectores unitarios, cuyas direcciones quedarán implı́ci-
tas en el hecho de que el subı́ndice de la componente no se encuentra repetido
en el término, a éste le llamamos ı́ndice libre. Entonces, un ı́ndice libre im-
plica un vector en tanto que uno repetı́do implica suma. Ası́:
u = uj u v = uj v k σ = σjk
Aquı́ sin embargo, no aplicaremos esta convención de ı́ndices libres, prefi-

riendo expresar mediante los vectores unitarios, el caracter vectorial de cada
término. Sin embargo, a manera de resumen expresamos algunos términos en
las varias notaciones.
Notaciones (A1.40)
Gibbs Matricial Indicial explı́cita convención ı́ndice
  de suma libre
u1 P
3
u u =  u2  uj δ̂j uj δ j uj
j=1
 u
3
u1 3 P
P 3
uv u v T =  u2  (v1 v2 v3 ) uj vk δ̂j δ̂k uj vk δˆj δk uj v k
j=1 k=1
 u3 
σ11 σ12 σ13 P
3 P
3
σ  σ21 σ22 σ23  σjk δ̂j δ̂k σjk δˆj δˆk σjk
j=1 k=1
σ31 σ32 σ33
1 0 0 P
3 P
3
1  0 1 0  δjk δ̂j δ̂k δjk δˆj δˆk δjk
j=1 k=1
0 0 1
A.3. Notación indicial de vectores y tensores cartesianos. 135
El tensor de Levy-Civita o sı́mbolo de permutación.
Es otro objeto matemático, que ası́ como la delta de Kronecker, ayuda

en la representación y manejo de propiedades vectoriales. En efecto, mien-
tras la proyección de dos vectores unitarios da la delta de Kronecker, cuyos
componentes son los elementos del tensor unidad, es decir que δ̂j · δ̂k = δjk ,
el tensor de Levy-Civita auxilia en la representación del producto cruz, indi-
cando si la rotación es positiva o negativa, de acuerdo a la regla de la mano
derecha y cuando los vectores son colineales, en cuyo caso dicho producto
cruz es cero. Entonces el tensor de Levy-Civita se define por los valores de
sus componentes:

 1 si (i, j, k) son (1,2,3), (3,1,2), (2,3,1)
²ijk = 0 si algún ı́ndice se repite (A1.41)

1 si (i, j, k) son (1,3,2), (2,1,3), (3,2,1)
La propiedad fundamental del tensor de Levy-Civita es
δ̂j × δ̂k = ²ijk ²i (A1.42)
Utilizando esta propiedad, ası́ como las siguientes, es posible realizar las
operaciones vectoriales necesarias, en notación indicial.
²ijk ²pjk = 2δip (A1.43)

²ijk ²pjk = δip δjq − δiq δjq (A1.44)
²ijk = ²jki = ²kij = −²ikj = −²kji = ²jik (A1.45)
Productos vectoriales:
u × v = (uj δ̂j ) × (vk δ̂k ) = (δ̂j × δ̂k ) = ²ijk δ̂i uj vk (A1.46)

σ × u = (σjp δ̂j δ̂p ) × (uk δ̂k ) = δ̂j (δ̂p × δ̂k )σjp uk
= δ̂j (²ipk δ̂i )σjp uk = ²ipk σjp uk δ̂j δ̂i (A1.47)
σ × τ = (σjp δ̂j δ̂p ) × (τqk δ̂q δ̂k ) = σjp τqk δ̂j (δ̂p × δ̂q )δ̂k
= σjp τqk δ̂j (²ipq δ̂i )δ̂k = ²ipq σjp τqk δ̂j δ̂i δ̂k (A1.48)
Como puede apreciarse en las operaciones (A1.46) a (A1.48), los vectores

de la base no pueden moverse arbitrariamente, sino que deben conservar el
orden que les corresponde. Si esta regla se sigue, el orden de las componentes
no tiene importancia, pues las direcciones del tensor correspondiente son las
que corresponden al conjunto ordenado de vectores de la base.
Productos múltiples y mixtos.
u · (v × w) = (ui δ̂i ) · (vj δ̂j ) × (wk δ̂k )

= ui vj wk δ̂i · (δ̂j × δ̂k ) = ui vj wk δ̂i · (²pjk δ̂p )
= ²pjk ui vj wk (δ̂i · δ̂p ) = ²ijk ui vj wk (A1.49)
u · (v × w) = ui vj wk δ̂i × (δ̂j × δ̂k ) = ui vj wk δ̂i × (²pjk δ̂p )
= ²pjk ui vj wk (δ̂i × δ̂p ) = ²pjk ui vj wk (²sip δ̂s )
= ²pjk ²sip ui vj wk δ̂s = ²jkp ²sip ui vj wk δ̂s
= (δjs δki − δji δks )ui vj wk δ̂s
= ui vj wi δ̂j − ui vi wk δ̂k = (ui wi )vj δ̂j − (ui vi )wk δ̂k
= (u · w)v − (u · v)w (A1.50)
τ : σ = (τij δ̂i δ̂j ) : (σkp δ̂k δ̂p ) = τij σkp (δ̂i δ̂j ) : (δ̂k δ̂p )
= τij σkp (δ̂i · δ̂p )(δ̂j · δ̂k ) = τij σji (A1.51)
Ejercicios.
A1.13 Encontrar, usando notación indicial (u×v)×(w×z), (u×v)·(w×z),
u×σ, σ •× τ
A1.14 (a) demostrar, usando notación indicial, que u×v = -v×u y (b) Se
verifica alguna de estas igualdades σ×u = -u×σ, σ×u = -u×σ T ?
A1.15 Encontrar σ •× τ , σ × •
• τ y verifica 1× τ usando notación indicial.
A.4. Transformación de vectores y tensores.

A.4.1. Rotación de sistemas coordenados.
Las cantidades fı́sicas que conocemos como vectores o tensores, no son
simples arreglos de números, como podrı́a considerarse en algunos manuales
de matemáticas, sino entidades fı́sicamente significativas, cuyas componentes
pueden ser diferentes cuando se representan en diversos sistemas coordena-
dos, pero que sin embargo, tienen ciertas caracterı́sticas que no dependen
A.4. Transformación de vectores y tensores. 137
del sistema coordenado. Ası́ por ejemplo, consideremos una velocidad v, que
representada en un sistema de coordenadas cartesianas K es v = (1, 1, 0) en
y2
y10
y20 1
y1
1
√
tanto que en el sistema de coordenadas K’ es v = ( 2, 0, 0). Ası́, las compo-
nentes de v son distintas, dependiendo del sistema coordenado; sin embargo,
la magnitud del vector es invariante ante la rotación del sistema coordenado.
En el sistema coordenado K:
√ q √ √
| v |= v · v = y12 + y22 = 12 + 12 = 2
en tanto que en el sistema coordenado K’:

q¡ ¢ q¡√ ¢ √
√ 1 2 2
| v |= v · v = y1 = 2 = 2
Entonces los vectores fı́sicamente significativos tienen un invariante: su lon-
gitud. Además, cumplen cierta ley cuando sus componentes cartesianas son
modificadas mediante una rotación del sistema coordenado.
Suponga que K = {1, 2, 3} representa un sistema de coordenadas rectan-

gulares y que K’ = {1, 2, 3} representa un nuevo sistema de coordenadas
rectangulares que resulta de una rotación del sistema anterior, como puede
verse representado en el siguiente diagrama:
donde también nse han representado
o © los vectores de las correspondientes ba-
ª
ses cartesianas δ̂1 , δ̂2 , δ̂3 y δ 1 , δ 2 , δ 3 . Cada vector unitario δ i tiene, en
general, tres componentes en el sistema coordenado K; ası́, para el vector
unitario δ 1 :
δ 1 = (δ 1 · δ̂1 )δ̂1 + (δ 1 · δ̂2 )δ̂2 + (δ 1 · δ̂3 )δ̂3
δ̂3
2
α31 2
α21 δ̂2
δ̂1
α11 δ1
1
entonces
δ 1 = cos α11 δ̂1 + cos α12 δ̂2 + cos α13 δ̂3
que en forma compacta, para cualquier δ j es
δ j = ljk δ̂k (A1.52)
donde
ljk = cos αjk (A1.53)
se conoce como la matriz de cosenos directores, matriz de transformación o
tensor de transformación, L, donde
L = ljk (A1.54)
También es posible efectuar la transformación inversa
δ̂k = lkj δ j (A1.55)
donde lkj es el arreglo de los cosenos directores transpuesto, es decir que los
angulos que anteriormente aparecı́an en las filas, ahora están en las columnas.
Entonces tenemos que
δ =L·δ y δ = LT · δ (A1.56)
A.4. Transformación de vectores y tensores. 139
A.4.2. Ley de transformación para vectores.

Consideremos ahora un vector u = uj δ̂j o en el nuevo sistema coordenado
u = uk δ k . Entonces
u = uk δ k = (uj δ̂j · δ k )δ k = lkj uj δ k = L · u (A1.57)
También podemos hacer la transformación inversa; es decir, de las coordena-
das nuevas a las originales:
u = (uk δ k · δ̂j )δ̂j = ljk uk δ̂j = LT · u (A1.58)

pero si en lugar de efectuar esta transformación encontramos u a partir de
la transformación directa (A1.57), entonces tenemos
L−1 · u = L−1 · L · u = u (A1.59)
que conparada con (A1.58) conduce a la relación
L−1 = LT (A1.60)
que es una caracterı́stica de las transformaciones llamadas ortogonales.
Las cantidades o arreglos de tres números que cumplen con la ley de transfor-
mación (A1.57) y (A1.58) son los vectores. Esto quiere decir que los vectores
no son simples arreglos de números sino entidades fı́sicamente significati-
vas, con magnitud y dirección dados, en el espacio fı́sico. Al girar el sistema
coordenado, el vector que se representa mediante un nuevo conjunto de com-
ponentes, en el nuevo sistema coordenado, conserva sin embargo, su longitud,
que permanece invariante ante la rotación de las coordenadas. Es decir que,
para un vector u:
√ √
| u |= u · u =| u−1 |= u−1 · u−1 = I1 (A1.61)
Ejercicios.
A1.16 Convénzase de que la matriz de los cosenos directores en (A1.55) es

la transpuesta de la que aparece en (A1.52), es decir, que es cierta (A1.56).
A1.17 Demostrar (A1.61) utilizando las transformaciones ortogonales (A1.57)

y (A1.58).
A.4.3. Ley de transformación para tensores (de segun-

do órden)
Sea σ = σjk δ̂j δ̂k un tensor de segundo orden en el sistema de coordenadas
originales y sea σ 1 = σrs
1
δ r δ s el tensor expresado en sus componentes en el
sistema coordenado nuevo. Para obtener las componentes de σ en el nuevo
sistema coordenado tenemos que
σ 1 = σjk δ̂j δ̂k : δ s δ r = (δ r · δ̂j )σjk (δ̂k · δ s )
———- Apendice (Juan Carlos)

Apéndice B
Elementos de Notación
Tensorial y Matricial
En forma sucinta, en esta Apéndice vamos a desarrollar los principales

conceptos y operaciones de algebra y del cálculo de vectores y tensores, ası́ co-
mo las relaciones con sus representaciones matriciales. Como las cantidades
fı́sicas de interés an la Mecánica de los fluidos, o Atributos de los fluidos,
ocurren en una región especı́fica del espacio fı́sico de nuestra experiencia co-
tidiana y cambian en el tiempo, circunscribimos el análisis a las evoluciones
de los atributos en un espacio Euclidiano tridimensional, con el tiempo como
parámetro.
Este Apéndice tiene tres propósitos:
1. Que el estudiante comprenda el significado de los conceptos y ope-

raciones de vectores y tensores para facilitar que los relacione con el
comportamiento fı́sico de los fluidos
2. Que el estudiante desarrolle procedimientos adecuados para la opera-

ción de vectores y tensores en diversos sistemas coordenados y
3. Que el estudiante sea capaz de comprender y operar vectores y tensores

en las representaciones o notaciones más comúnmente usadas en los
textos y en la literatura especializada de la Mecánica de los Fluidos. En
especial para tres notaciones cuyas equivalencias serán desarrolladas a
través del Apéndice: la notación de Gibbs (negritas), la notación indicial
y la notación matricial.
141
142 Elementos de Notación Tensorial y Matricial
Los atributos de un fluido pueden ser escalares, como la densidad, la pre-

sión o la viscosidad, vectores como la posición, la velocidad, la vorticidad
o la fuerza, o tensores (de segundo orden) como los esfuerzos, la rapidez de
deformación, el tensor de vorticidad o el gradiente de velocidad. Hay también
tensores de orden superior, que son importantes para describir los atributos
de fluidos complejos, pero no serán necesarios aquı́. El orden de un tensor
está referido al número de cantidades necesarias para representarlo (en un es-
pacio Euclidiano tridimensional) y corresponde al exponente n que determina
dicho número de cantidades, que en general es 3n . Ası́, un tensor de segundo
orden requiere de 9 cantidades o componentes. Un vector puede ser conside-
rado como un tensor de primer orden y un escalar como un tensor de orden
cero. Distinguimos el orden de los atributos estableciendo la notación general
de la Tabla (B.1)), en caracteres de nuestro alfabeto o del griego, cuyas ex-
cepciones serán aclaradas explı́citamente. Deberı́a notarse que las diferencias
en notación no son rı́gidas y deben interpretarse en el contexto de los desa-
rrollos; ası́ la temperatura es un escalar, que usualmente representaremos por
T , independientemente del tipo de notación vectorial empleado, y no deberı́a
confundirse con el tensor de esfuerzos totales T, Tij o con algún vector T es-
crito en la notación matricial. Algo similar aplica a la presión termodinámica
P , que se denotará en mayúscula para distinguirla de la presión mecánica p,
que se aplica al utilizar la hipótesis de flujo incompresible. También deberı́a
notarse que la única diferencia entre la notación de Gibbs y la matricial que
aparece en la Tabla (B.1)), está en la representación de los vectores. Existe
otra diferencia que no se nota en la Tabla y que es más importante: las ope-
raciones de multiplicación de matrices y los productos vectoriales tienen sus
propias reglas que deben considerarse al elaborar los cambios de notación.
Por tal motivo es conveniente conservar ambas notaciones como distintas, en
la Tabla (B.1).
B.1. Las operaciones vectoriales y su inter-

pretación geométrica
Definición. Un vector es una cantidad fı́sica que tiene magnitud y direc-
ción. Puede representarse por un segmento dirigido de lı́nea recta, cuya lon-
gitud es proporcional a la magnitud, que se representa por |v| o simplemente
por v, y cuya inclinación apunta en la dirección del vector. Dos vectores v
B.1. Las operaciones vectoriales y su interpretación geométrica 143
Cuadro B.1: Sı́mbolos para denotar el orden de los atributos en tres notacio-
nes vectoriales
Atributo Notación
Gibbs Indicial Matricial
Escalar Itálica Ej. ρ, p, µ Itálica minúscula Itálica minúscula
Ej. ρ, p, µ Ej. ρ, p, µ
Vectorial Romana minúscula Itálica minúscula Itálica mayúscula
negrita. con un ı́ndice Ej. X, V , F
Ej. x, v, w, f Ej. xi , vi , wi , fi
Tensorial Romana mayúscula Itálica mayúscula Romana mayúscula
(2do 0rden) negrita. Ej. con dos ı́ndices Ej. negrita. Ej
∂vj
T, D, W,∇v Tij , Dij , Wij , ∂xi T, D, W
y w son iguales si tienen la misma magnitud y apuntan en la misma direc-

ción, independientemente de la posición de los vectores en el espacio (por lo
cual se les ha llamado vectores libres). Si los vectores apuntan en direcciones
opuestas, entonces w = −v. Los dos vectores son fijos cuando se considera
su dependencia de la posición de su origen en el espacio. Entonces dos vec-
tores fijos son iguales si están representados en el espacio por la misma flecha.
Suma de vectores. Si y son dos vectores, su suma sigue la regla del para-
lelogramo, como se ve en la Figura (B.1).
a+b
b a+b
b
a a
(a) (b)
Figura B.1: Suma de dos vectores
la suma de dos vectores, a y b también corresponde al vector que resulta

al unir el origen del primero a la punta del segundo, cuando ambos se colo-
can uno a continuación del otro, uniendo el origen del segundo a la punta del
primero, como se aprecia en la Figura (B.1)(b).
Diferencia de vectores. a − b equivale a la suma de a y el negativo de

b , a + (−b). El vector diferencia se obtiene también uniendo la punta del
vector b a la del vector a , dirigiendo la flecha de b hacia b , como se ve en
la Figura (B.2).
b a−b
−b
a−b
Figura B.2: Diferencia de dos vectores
La suma (y la diferencia) de vectores tiene las propiedades conmutativa

a + b = b + a y asociativa a + (b + c) = (a + b) + c.
Ejercicio A1.1. Convéncete de las propiedades asociativa y conmutativa

de la suma utilizando la regla del paralelogramo para tres vectores distintos
y demostrando, por ejemplo, que: .
Producto cruz o producto vectorial. Si u y v son dos vectores no colinea-

les, están en un plano. El vector u × v es perpendicular al plano determinado
por los dos vectores u y v. Su dirección se asigna de acuerdo a la regla de
la mano derecha, es decir, el vector u × v apunta en la dirección del dedo
pulgar, cuando los otros dedos de la mano derecha siguen el ángulo más pe-
queño (θ ≤ π) que los lleva del primero de los vectores u hacia el segundo v .
La magnitud del vector u × v se define como |u||v|senθy equivale al área del
paralelogramo generado por los dos vectores. Fı́sicamente el producto u × v
equivale al momento de una fuerza fija v alrededor del origen de u, cuando la
fuerza se aplica en la punta de u, ya que entonces el brazo de palanca desde
el origen de u a la lı́nea de acción de v es |u|senθ, como puede apreciarse en
la Figura (B.3).
B.1. Las operaciones vectoriales y su interpretación geométrica 145
u×v
v área= uvsenθ
θ
u
usenθ
v
Figura B.3: El producto vectorial como el momento de una fuerza v alrededor

del origen de u
Podemos advertir que v × u es un vector que tiene la misma magnitud

que u × v, es decir que |v × u| = uvsenθ , y es colineal al mismo, pero en
la dirección opuesta, es decir que v × u = −u × v, debido a que el pulgar
apunta ahora hacia abajo, cuando los otros dedos de la mano derecha siguen
el ángulo más pequeño (θ ≤ π) que los lleva del primero de los vectores,
ahora v, hacia el segundo u. Decimos entonces que el producto cruz es anti-
conmutativo.
Propiedades de las operaciones vectoriales. La suma y el producto cruz o

vectorial son dos operaciones cuya aplicación a dos vectores (o elementos) a
y b , genera un nuevo elemento (o imagen). En estas dos operaciones el nuevo
elemento es también un vector. Hay otras operaciones cuya imagen no es un
vector, sino un escalar o en general un tensor de orden n. Si denotamos una
operación entre dos vectores por el sı́mbolo ◦, podemos definir las siguientes
propiedades:
1. Cerradura: Si y solo si a ◦ b = c, donde c es también un vector.
2. Asociatividad : si y solo si (a ◦ b) ◦ c = a ◦ (b ◦ c) = a ◦ b ◦ c .
3. Conmutatividad : si y solo si a ◦ b = a ◦ a.
4. Distributividad : si y solo si a ◦ (b + c) = a ◦ b + a ◦ c.
5. Elemento nulo aditivo: si y solo si existe un vector 0 tal que a ◦ 0 =

0 ◦ a = a.
6. Elemento nulo multiplicativo: si y solo si existe un vector δ tal que

a◦δ =δ◦a=a .
7. Inverso aditivo: si y solo si para cada elemento a existe otro −a , tal

quea ◦ −a = 0 .
8. Inverso multiplicativo: si y solo si para cada elemento a existe otro a−1

, tal que a ◦ a−1 = δ.
Entonces la suma (◦ −→ +) es una operación cerrada, asociativa, conmuta-

tiva, con elemento nulo aditivo y con inverso aditivo. El producto vectorial
o producto cruz (◦ −→ ×) es cerrado, anticonmutativo y distributivo, pero
no asociativo, no tiene elemento nulo multiplicativo ni inverso multiplicativo.
Ejercicio A1.2. Convéncete de las aseveraciones anteriores proponiendo

(1) un caso particular donde la regla no se cumple (un contraejemplo) o (2)
que la regla (no) se cumple y encontrando un absurdo (como a 6= a). Enton-
ces lo contrario es cierto.
Multiplicación por un escalar y dependencia lineal.

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FUNDAMENTOS DE LA

MECÁNICA DE FLUIDOS Y SUS

CURSO DE POSGRADO EN INGENIERÍA QUÍMICA

Alberto Soria López

Universidad Autónoma Metropolitana-Iztapalapa

1.11.4. Significado fı́sico del tensor de vorticidad . . . . . . . . 34

2. Leyes Fundamentales del Movimiento de los Fluidos 39

3.4. Flujos ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

A. OPERACIONES CON VECTORES Y TENSORES 113

B. Elementos de Notación Tensorial y Matricial 135

1.1. Niveles de descripción del movimiento en un sistema complejo

2.1. Fuerzas superficiales sobre una región másica Vm (t), en la fron-

3.1. Baróremetro de Torricelli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3.2. Manómetro diferencial de tubo en U . . . . . . . . . . . . . . 73

B.1. Suma de dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

1.1. Descripción del movimiento de un fluido.

1.1.1. Los niveles de descripción

1.1.2. Descripción hidrodinámica

Consideramos que la masa se distribuye continuamente

Promedio Grano Local Mesoscópico Molecular

Figura 1.1: Niveles de descripción del movimiento en un sistema complejo en

En contraposición, la Hipótesis del Discontinuo establece que:

La masa se distribuye discontinuamente a través del es-

ii) Cuerpo es un conjunto,C , donde

Precaución : ξ no es un átomo o molécula sino un elemento material de

iii) Configuración es un mapeo continuo uno–a–uno para cada elemento

La configuración de referencia puede ser cualquier configuración del cuerpo,

tuberı́a desde un tanque elevado, la configuración de referencia podrı́a ser la

x = f(ξ, t) = f [f0−1 (x0 ), t] = fx (x0 , t) con inversa x0 = f−1

vii) Un atributo, A, es una cantidad (escalar, vectorial o, en general, ten-

A=(ρ , T, Cv,...) son atributos escalares,

Para cualquier atributo A, tenemos que:

A(ξ, t) = A[f0−1 (x0 ), t] = A[fx (x0 , t)] = A{fx [f−1

Sabiendo que son ecuaciones dimensionalmente consistentes

E1.1.2- Repita el ejercicio anterior para el flujo:

x1 = x01 ± kx02 (t − a)2

E1.1.3- Un observador es un objeto puntual, σ, que se desplaza arbitraria-

xs1 = xs01 + kxs02 t2

(a) Describa la curva trazada por el observador en el plano (x1 , x2 ) para

(c) Encuentre la posición del observador en la configuración de referencia de

(d) Suponiendo que el observador no interactuara con los flujos, encuentre

(e) Si el observador es un termómetro, encuentre su histograma [gráfica

1.2. Derivadas temporales de A.

es la velocidad de la partı́cula material ξ y

Ejemplo 1.1- Un observador σ describe el movimiento dado por sus ecuacio-

se puede determinar la velocidad de la partı́cula material ξ, que estaba en la

E1.3.1.- Un observador se desplaza en el flujo del ejemplo anterior, siguiendo

E1.3.2.- Encuentre la velocidad y la aceleración de los flujos dados por las

E1.3.3- Encuentre la trayectoria de flujos cuyas velocidades tienen compo-

E1.3.4.- Encuentre las trayectorias en coordenadas cartesianas para los flujos

en coordenadas cartesianas (x, y, z), al tiempo t = 0, en un flujo de Couette

el mapeo continuo uno-a-uno, que a cada punto x0 ² V0 le asocia un punto

Figura 1.2: (a) Mapeo de V0 en Vs (t) y (b) elemento diferencial de volumen,

Podemos ahora encontrar dx diferenciando la Ec.(1.20) a un tiempo fijo ar-

∂fs ∂fs ∂fs ∂fs

donde definimos los vectores

Los vectores d(x)(j) son, en general, tres vectores no ortogonales y no copla-

los vectores d(x)(j)

1.4.2. La derivada temporal de la dilatación

Para desarrollos posteriores es de interés calcular la derivada de la dilatación

La derivada de un determinante nxn equivale a la suma de n determinantes

donde se a intercambiado el orden de aplicación de las derivadas. En los casos

una sumatoria con n sumandos, es igual a la sumatoria de los n determinan-

En la Ec. (1.32) podemos notar, por comparación con (1.29) que