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K. D.

Machado

Sumário

Apenas uso pessoal


Análise Vetorial

1 Derivadas Vetoriais 3
1.1 Conceitos Iniciais Sobre Derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Aplicações em Geometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1 Curvas no Espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.2 Superfı́cies no Espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.3 Aplicações em Mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.3.1 Cinemática Elementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.3.2 Transformações entre Referenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.3.3 Dinâmica Elementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.3.4 Dinâmica em Referenciais Girantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.3.5 Sistemas de Partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
1.3.6 Velocidade e Aceleração em Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
1.3.7 Velocidade e Aceleração em Coordenadas Cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . 109
1.3.8 Velocidade e Aceleração em Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

2 Operadores e Operações Diferenciais Vetoriais 117


2.1 Operador ∇ e Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.2 Divergente e Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2.3 Operadores Vetoriais em Outros Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.3.1 Operadores Vetoriais em Coordenadas Polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.3.2 Operadores Vetoriais em Coordenadas Cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
2.3.3 Operadores Vetoriais em Coordenadas Esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
2.4 Aplicações em Mecânica de Sólidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
2.5 Aplicações em Mecânica de Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.5.1 Equação da Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
2.5.2 Equação de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
2.5.3 Equação do Fluxo de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
2.5.4 Equação do Fluxo de Momento Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
2.5.5 Equação de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
2.6 Aplicações em Eletromagnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
2.6.1 Eletrostática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
2.6.2 Magnetostática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
2.6.3 Eletromagnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
2
Análise Vetorial

K. D. Machado
Apenas uso pessoal

SUMÁRIO
K. D. Machado

Capı́tulo 1

Apenas uso pessoal


Derivadas Vetoriais
Análise Vetorial

N este capı́tulo introduzimos a operação de derivação de vetores, a partir da qual diversas propri-
edades e aplicações extremamente importantes podem ser obtidas. Pode-se dizer que boa parte da (senão
toda) Fı́sica está baseada na determinação de relações envolvendo derivadas de grandezas vetoriais. Vamos
iniciar o estudo apresentando alguns conceitos preliminares sobre derivadas.

1.1 Conceitos Iniciais Sobre Derivadas


Antes de partirmos para o estudo das derivadas vetoriais, é extremamente instrutivo relembrar as
duas interpretações possı́veis para a derivada de uma função escalar y = f (x), cujo gráfico está representado
esquematicamente na figura 1.1.

Figura 1.1: Gráfico de uma função y = f (x).

A primeira interpretação de derivada consiste em responder a questão: dado um ponto P da curva


y = f (x), qual a inclinação da reta tangente ao gráfico da curva y = f (x) em P? Para respondermos a essa
pergunta, considere a figura 1.2, que ilustra algumas grandezas relevantes.

O ângulo θ, medido a partir do sentido positivo do eixo x, no sentido anti-horário, corresponde ao


ângulo que a reta tangente à curva y = f (x) no ponto P faz com o eixo x. A tangente desse ângulo é a
inclinação da curva naquele ponto, e é, portanto, a grandeza que se quer conhecer. Uma possibilidade para
sua determinação consiste em considerar uma reta secante PQ como a dada na figura, que faz um ângulo
θs com o eixo x. A tangente desse ângulo pode ser conhecida pois podemos escrever a relação
4 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado

Apenas uso pessoal


Análise Vetorial

Figura 1.2: Grandezas relevantes para a interpretação geométrica de derivada.

yQ − yP
tg θs = (1.1)
xQ − xP
Sendo P e Q dois pontos conhecidos, a tangente dada pela expressão 1.1 é uma aproximação para a tangente
do ângulo θ. Entretanto, essa aproximação pode ser ótima, apenas razoável ou mesmo péssima, dependendo
de qual é o ponto Q considerado. Se y = f (x) for uma reta, ela será exata, visto que a reta tangente ao
ponto P será a própria reta.
Podemos melhorar essa aproximação se escolhermos um ponto Q próximo a P. Com isso, intuitiva-
mente percebemos que a reta secante PQ deve se aproximar da reta tangente a P, o que fará com que
o ângulo θs se aproxime do ângulo θ. Lembrando que yP = f (xP ) e yQ = f (xQ ), podemos escrever a
equação 1.1 como

f (xQ ) − f (xP )
tg θs = (1.2)
xQ − xP
Vamos escrever xQ mediante

xQ = xP + ∆x
onde ∆x é um número pequeno. Então, temos

f (xP + ∆x) − f (xP )


tg θs =
xP + ∆x − xP
ou

f (xP + ∆x) − f (xP )


tg θs = (1.3)
∆x
Como dissemos, à medida que o ponto Q se aproxima de P, a secante PQ se aproxima da tangente a P, e
isso corresponde a tornar ∆x tão pequeno quanto se queira. Matematicamente, temos um processo de limite,
ou seja, considerando o limite ∆x → 0 na expressão 1.3, temos

f (xP + ∆x) − f (xP )


lim tg θs = lim
∆x→0 ∆x→0 ∆x
Ao tomar o limite, o lado esquerdo tenderá ao valor da tangente do ângulo θ, isto é,

tg θ = lim tg θs
∆x→0
1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS 5

de modo que obtemos


K. D. Machado
f (xP + ∆x) − f (xP )
tg θ = lim (1.4)
∆x→0 ∆x
Vamos dar um nome para o lado direito da expressão acima. Esse nome, convenientemente escolhido, é
dy
derivada. Então, representando a derivada da função y = f (x) por dx , temos

dy f (xP + ∆x) − f (xP )

Apenas uso pessoal


= lim (1.5)
dx xP ∆x→0 ∆x
Note que, como estamos calculando o limite no ponto xP , o lado direito da expressão 1.5 corresponde

Análise Vetorial
dy
derivada da função y = f (x) calculada nesse ponto, o que é representado matematicamente por dx xP
, onde
o subscrito xP indica o ponto onde a derivada está sendo calculada. Assim, reunindo as expressões 1.4 e 1.5,
achamos

dy
tg θ = (1.6)
dx xP
ou seja, chegamos à interpretação geométrica da derivada. A equação 1.6 estabelece que a tangente do
ângulo que a reta tangente à curva y = f (x) em P faz com o eixo dos x é dada pela derivada dessa função
aplicada nesse ponto. Podemos agora estender as equações 1.5 e 1.6 para qualquer ponto de coordenadas
(x, y) = (x, f (x)) pertencente à curva y = f (x), ou seja,

dy f (x + ∆x) − f (x)
= lim (1.7)
dx ∆x→0 ∆x
e

dy
tg θ = (1.8)
dx
Existem outras notações para a derivada. Como y = f (x), representações comuns são

dy df
= = y ′ (x) = f ′ (x)
dx dx
Note que a derivada de y = f (x), assim como a própria f (x), é uma função de x. Vejamos agora a outra
interpretação possı́vel para a derivada de uma função.
Considere uma função y = f (x), cujo gráfico foi apresentado na figura 1.1. Podemos perguntar agora
com qual taxa (instantânea) a grandeza y varia quando fazemos uma variação na grandeza x da qual y é
função. Matematicamente, podemos pensar, inicialmente, numa taxa média de variação, ou seja, quando x
sofre uma variação ∆x, y = f (x) sofre uma variação ∆y, de modo que a taxa média é dada por

∆y
taxa média =
∆x
Esse resultado é apenas uma aproximação para a taxa instantânea de variação pedida, e pode ser boa,
razoável ou muito ruim, dependendo de quanto vale ∆x e de quão rápido y varia quando x varia. Podemos
escrever essa taxa média como

yx+∆x − yx
taxa média =
∆x
ou

f (x + ∆x) − f (x)
taxa média =
∆x
6 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
Agora, é também intuitivo pensar que, se o intervalo ∆x for tornado cada vez menor, a taxa média acima
se aproxima cada vez mais da taxa instantânea. Assim, matematicamente temos um processo de limite, de
modo que, quando ∆x → 0, temos

f (x + ∆x) − f (x)
lim taxa média = lim
∆x→0 ∆x→0 ∆x
O lado direito dessa expressão, conforme já vimos, corresponde à derivada da função y = f (x), enquanto o

Apenas uso pessoal


lado esquerdo torna-se a taxa instantânea, ou seja,

taxa instantânea = lim taxa média


∆x→0
Análise Vetorial
e então,

dy df
taxa instantânea = = = f ′ (x) = y ′ (x) (1.9)
dx dx
Portanto, chegamos à segunda interpretação de derivada, a qual estabelece que a derivada de uma dada
função y = f (x) corresponde à taxa instantânea de variação de y quando x sofre uma variação ∆x → 0. As
duas interpretações acima são muito importantes e igualmente válidas, sendo que cada problema especı́fico
pode ser encarado considerando uma ou ambas as maneiras.
Partindo agora para o nosso estudo de vetores, considere um vetor V~ qualquer, que seja função de
um parâmetro t, de modo que V~ = V~ (t). À medida que t varia, o vetor V~ (t) também varia, e podemos
representar o vetor V~ para dois valores diferentes de t como no diagrama apresentado na figura 1.3 abaixo.

DV
P

V (t+Dt)
V (t)

Figura 1.3: Diagrama para a definição da derivada do vetor V~ .

Na figura, vemos o vetor V~ (t), correspondente ao parâmetro t, e o vetor V~ (t + ∆t), correspondente ao


parâmetro t + ∆t. O vetor ∆V~ representa a variação ocorrida com o vetor V~ quando t passou a t + ∆t. A
taxa média com que V~ varia quando t varia é dada por

∆V~ V~ (t + ∆t) − V~ (t)


taxa média = =
∆t ∆t
e, no limite quando ∆t → 0, temos a taxa instantânea, ou, como vimos há pouco, a derivada de V~ com
relação a t, ou seja,

dV~ ∆V~ V~ (t + ∆t) − V~ (t)


taxa instantânea = = lim = lim (1.10)
dt ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
Note que a derivada de V~ com relação a t é, ela própria, uma função de t, podendo ser novamente derivada,
ou seja, podemos calcular a derivada segunda de V~ em relação a t mediante
1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS 7

K. D. Machado ~
d2 V~ d dV~ ∆( ddt
V
)
2
= = lim
dt dt dt ∆t→0 ∆t
e assim sucessivamente, enquanto o limite existir. Existem algumas grandezas vetorias cujas derivadas são
extremamente importantes mas, antes de passarmos a elas, vamos apresentar algumas regras de derivação
úteis. Considere três funções vetoriais V~ (t), U~ (t) e W~ (t), além de uma função escalar f (t). Nesse caso, temos

Apenas uso pessoal


d ~ dV~ dU~
(V + U~ ) = + (1.11a)
dt dt dt
~
Análise Vetorial
d dV df
(f V~ ) = f + V~ (1.11b)
dt dt dt
d ~ ~ dU ~ dV~ ~
(V · U ) = V~ · + ·U (1.11c)
dt dt dt
d ~ dU~ dV~
(V × U~ ) = V~ × + × U~ (1.11d)
dt dt dt
d ~ ~ dU~ dV~ dW~ ~
(W · V × U~ ) = W~ · V~ × + W~ · × U~ + · V × U~ (1.11e)
dt dt dt dt
d ~  dU~   dV~  dW~
[W × (V~ × U~ )] = W~ × V~ × + W~ × × U~ + × (V~ × U~ ) (1.11f)
dt dt dt dt

É importante frisar que a ordem nesses produtos é importante. Vamos demonstrar algumas dessas proprie-
dades e as outras ficam como exercı́cios para o leitor.

Demonstração. Vamos demonstrar a propriedade 1.11a, ou seja,

d ~ dV~ dU~
(V + U~ ) = +
dt dt dt
Pela definição 1.10 para a derivada, temos

d ~ (V~ + U~ )(t + ∆t) − (V~ + U~ )(t)


(V + U~ ) = lim
dt ∆t→0 ∆t
ou

d ~ V~ (t + ∆t) + U~ (t + ∆t) − V~ (t) − U~ (t)


(V + U~ ) = lim
dt ∆t→0 ∆t
ou ainda,

d ~ V~ (t + ∆t) − V~ (t) + U~ (t + ∆t) − U~ (t)


(V + U~ ) = lim
dt ∆t→0 ∆t
que pode ser escrita como

d ~ h V~ (t + ∆t) − V~ (t) U~ (t + ∆t) − U~ (t) i


(V + U~ ) = lim +
dt ∆t→0 ∆t ∆t
ou

d ~ V~ (t + ∆t) − V~ (t) U~ (t + ∆t) − U~ (t)


(V + U~ ) = lim + lim
dt ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
e então, finalmente,
8 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
d ~ dV~ dU~
(V + U~ ) = +
dt dt dt
que é a propriedade 1.11a, agora demonstrada.

Apenas uso pessoal


Demonstração. Vamos demonstrar agora a relação 1.11d,

d ~ dU~ dV~
(V × U~ ) = V~ × + × U~
Análise Vetorial
dt dt dt
Pela definição 1.10 para a derivada, temos

d ~ (V~ × U~ )(t + ∆t) − (V~ × U~ )(t)


(V × U~ ) = lim
dt ∆t→0 ∆t
ou

d ~ V~ (t + ∆t) × U~ (t + ∆t) − V~ (t) × U~ (t)


(V × U~ ) = lim
dt ∆t→0 ∆t
Mas, sabemos que (observe a figura 1.3)

V~ (t + ∆t) = V~ (t) + ∆V~ U~ (t + ∆t) = U~ (t) + ∆U~

Portanto,

d ~ [V~ (t) + ∆V~ ] × [U~ (t) + ∆U~ ] − V~ (t) × U~ (t)


(V × U~ ) = lim
dt ∆t→0 ∆t
ou

d ~ V~ (t) × U~ (t) + ∆V~ × U~ (t) + V~ (t) × ∆U~ + ∆V~ × ∆U~ − V~ (t) × U~ (t)
(V × U~ ) = lim
dt ∆t→0 ∆t
ou então,

d ~ h ∆V~ × U~ (t) V~ (t) × ∆U~ ∆V~ × ∆U~ i


(V × U~ ) = lim + +
dt ∆t→0 ∆t ∆t ∆t
ou

d ~ h ∆V~ i h ∆U~ i h ∆V~ i


(V × U~ ) = lim × U~ (t) + V~ (t) × lim + lim × ∆U~
dt ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t

Note que V~ (t) e U~ (t) são independentes do limite ∆t → 0, por isso podemos retirá-los dos limites acima.
Além disso, quando ∆t → 0, ∆V~ e ∆U~ também tendem a zero, de modo que o último termo do lado direito
acima se anula e resta

d ~ dV~ dU~
(V × U~ ) = × U~ (t) + V~ (t) ×
dt dt dt
que é a relação 1.11d, agora demonstrada.
1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS 9

K. D. Machado
Um vetor de particular importância consiste na posição ~r de um ponto no espaço. Em geral, esse
vetor é uma função do tempo t, ou seja, ~r = ~r(t). Conseqüentemente, o tempo t faz o papel de parâmetro.
Relembrando a expressão ?? para a posição em coordenadas retangulares, temos

~r = xı̂ + y ĵ + z k̂
onde x, y e z são agora funções do tempo, ou seja, x = x(t), y = y(t) e z = z(t). Assim, a posição fica, em
coordenadas retangulares,

Apenas uso pessoal


~r = x(t)ı̂ + y(t) ĵ + z(t) k̂ (1.12)
A equação 1.12 representa a posição de um ponto no espaço em função do tempo, e ela descreve uma curva
Análise Vetorial
no espaço parametrizada em coordenadas retangulares por


x = x(t)
y = y(t)


z = z(t)
Note que ela pode, também, ser parametrizada em termos de algum outro parâmetro, por exemplo u, e esse
parâmetro pode ser uma função do tempo t, de modo que u = u(t) e ~r = ~r [u(t)]. Considere, então, que ~r(u)
é a posição de um ponto P em relação a uma origem O, parametrizada pelo parâmetro u. Quando u varia de
∆u, passando para u + ∆u, a posição varia de ~r(u) para ~r(u + ∆u), o que equivale, observando a figura 1.3,
ao vetor ~r(u + ∆u) = ~r(u) + ∆~r. Assim, a taxa média de variação de ~r com u vale

∆~r
taxa média =
∆u
Note que, nessa situação, ∆~r não tem nenhuma relação especı́fica com a curva descrita no espaço pelo vetor
~r. Entretanto, quando tomamos o limite ∆u → 0, o ponto Q na figura 1.3 vai se aproximar do ponto P
tanto quanto se queira, o que fará com que, nesse caso, ∆~r torne-se tangente à curva ~r(u). Portanto, a taxa
instantânea, que é obtida ao tomarmos o limite ∆u → 0 e corresponde à derivada de ~r em relação a u,
fornece um vetor tangente à curva descrita por ~r(u), ou seja,

d~r ∆~r
= lim = vetor tangente a ~r(u) (1.13)
du ∆u→0 ∆u
Se ~r(u) for escrita como

~r = x(u)ı̂ + y(u) ĵ + z(u) k̂ (1.14)


então, considerando que a base retangular é formada por vetores constantes, achamos

d~r dx(u) dy(u) dz(u)


= ı̂ + ĵ + k̂ (1.15)
du du du du
Um caso particular extremamente importante ocorre quando o parâmetro u é o tempo t. Nesse caso, temos
uma grandeza fı́sica importante, a velocidade, que corresponde à taxa de variação temporal da posição, ou
seja,

d~r
~v = (1.16)
dt
É importante lembrar que a velocidade é uma grandeza vetorial, medida, no SI, em m/s. Além disso, pelo
resultado expresso pela equação 1.13, vemos que a velocidade ~v é tangente à curva descrita por ~r(t). Em
coordenadas retangulares, a velocidade, seguindo a expressão 1.15, pode ser escrita como

d~r dx dy dz
~v = = ı̂ + ĵ + k̂ (1.17)
dt dt dt dt
10 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
É comum representarmos derivadas em relação ao tempo como pontos acima da grandeza que está sendo
derivada. Então, a equação 1.16 também pode ser escrita como

~v = ~r˙ (1.18)
enquanto a 1.17 fica

~v = ẋı̂ + ẏ ĵ + ż k̂ (1.19)

Apenas uso pessoal


Intimamente associada à velocidade existe outra grandeza, a aceleração, dada pela taxa de variação
temporal da velocidade, ou seja,
Análise Vetorial
d~v
~a = (1.20)
dt
Podemos também relacionar a aceleração à posição por meio da equação 1.16, isto é,

d d~r d2~r
~a = = 2 (1.21)
dt dt dt
A aceleração pode ser representada também por

~a = ~v˙ = ~r¨ (1.22)


e, em coordenadas retangulares, temos

d2 x d2 y d2 z
~a = ı̂ + ĵ + k̂ (1.23)
dt2 dt2 dt2
ou

~a = ẍı̂ + ÿ ĵ + z̈ k̂ (1.24)

Vejamos agora alguns exemplos.

Exemplo 1.1. Uma curva é parametrizada pela equações x = t, y = t2 e z = t3 , onde t é um parâmetro.


Determine a equação da reta tangente à curva no ponto P(1, 1, 1).
A equação que fornece a posição de um ponto qualquer na curva é

~r(t) = tı̂ + t2 ĵ + t3 k̂ (1.25)


e a sua derivada em relação a t fornece uma outra função vetorial, que é tangente à curva em cada ponto 1 .
Portanto, temos

d~r
= ı̂ + 2t ĵ + 3t2 k̂
~u(t) = (1.26)
dt
Um vetor tangente à curva descrita pela equação 1.25 no ponto P(1, 1, 1) pode ser obtido mediante a
equação 1.26 fazendo-se t = 1, ou seja,

~u(1) = ı̂ + 2 ĵ + 3 k̂ (1.27)
Relembrando agora a discussão feita na seção ?? sobre a equação vetorial da reta, podemos usar a expres-
são ?? para obter a equação da reta tangente, ou seja,

~s = P + β~u(1)

1 Se t fosse o tempo, a derivada seria a velocidade de uma partı́cula seguindo uma trajetória descrita pela curva.
1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS 11

K. D. Machado
onde ~s é a equação vetorial da reta tangente e β é um parâmetro. Substituindo a expressão 1.27, temos

~s = (1, 1, 1) + β(1, 2, 3)
ou

~s = (1 + β, 1 + 2β, 1 + 3β)
ou ainda,

Apenas uso pessoal


~s = (1 + β)ı̂ + (1 + 2β) ĵ + (1 + 3β) k̂
Análise Vetorial
que é a equação da reta procurada.

Exemplo 1.2. Uma partı́cula move-se num plano de acordo com as equações paramétricas x = a cos ωt e
y = a sen ωt, onde a e ω são constantes e t é o tempo. Identifique a trajetória da partı́cula e o movimento
descrito por ela.
A equação da posição da partı́cula no plano é dada por

~r(t) = xı̂ + y ĵ (1.28)


ou

~r(t) = a cos ωtı̂ + a sen ωt ĵ (1.29)


Vamos achar o módulo quadrado de ~r, ou seja, |~r|2 = ~r · ~r. Considerando a expressão 1.28, temos

|~r(t)|2 = x2 + y 2 (1.30)
Levando em conta agora a expressão 1.29, obtemos

|~r(t)|2 = a2 cos2 ωt + a2 sen2 ωt = a2 (1.31)


Essa expressão indica que o módulo de ~r é fixo, e vale |~r | = |a|, ou seja, o movimento é tal que a partı́cula
está sempre a mesma distância da origem. Igualando 1.30 e 1.31, achamos

x2 + y 2 = a2 (1.32)
que é a equação de uma circunferência. Assim, o movimento da partı́cula é circular, e o raio da órbita é dado
por |a|. Vamos agora determinar a velocidade da partı́cula, mediante

d~r
= −aω sen ωtı̂ + aω cos ωt ĵ
~v (t) = (1.33)
dt
Note que ~v é sempre perpendicular a ~r num movimento circular. Conferindo explicitamente, mediante o
cálculo de ~v · ~r, temos

~v · ~r = (−aω sen ωtı̂ + aω cos ωt ĵ) · (a cos ωtı̂ + a sen ωt ĵ)


ou

~v · ~r = −a2 ω sen ωt cos ωt + a2 ω cos ωt sen ωt = 0


e então, ~r ⊥ ~v . O módulo de ~v é dado por
12 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
|~v (t)|2 = ~v · ~v = a2 ω 2 sen2 ωt + a2 ω 2 cos2 ωt
ou

|~v (t)| = |aω|


Portanto, como o módulo de ~v é fixo, o movimento circular é uniforme, e temos um MCU 2 . Nesse caso, a
aceleração deve ser apenas centrı́peta, sendo paralela a ~r e no sentido oposto. Podemos conferir calculando

Apenas uso pessoal


d~r d2~r
~a(t) = = 2 = −aω 2 cos ωtı̂ − aω 2 sen ωt ĵ = −ω 2~r (1.34)
dt dt
Análise Vetorial
e, de fato, a aceleração é apenas centrı́peta, orienta-se no sentido oposto a ~r e é perpendicular à velocidade
~v (t) em qualquer instante de tempo t.

Voltando ao estudo de derivadas, vamos introduzir a idéia de derivada parcial. Uma função escalar
f (t, u, v) é uma função de três variáveis, t, u e v, e uma pergunta relevante consiste em saber como se dá a
variação dessa função quando uma das variáveis independentes varia enquanto as outras duas permanecem
constantes 3 . Assim, definimos inicialmente a taxa média de variação de f com t através de

∆f (t, u, v) f (t + ∆t, u, v) − f (t, u, v)


taxa média|u,v = =
∆t ∆t
onde o subscrito u, v indica que essas duas variáveis são mantidas fixas. A taxa instantânea é obtida quando
consideramos o limite em que ∆t → 0, ou seja,

taxa instantânea|u,v = lim taxa média|u,v


∆t→0
ou

∆f (t, u, v) f (t + ∆t, u, v) − f (t, u, v)


taxa instantânea|u,v = lim = lim
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
Essa taxa instantânea possui uma definição similar à da derivada de uma função de uma única variável, e
é chamada de derivada parcial de f com relação a t, que é a variável independente que efetivamente está
sendo alterada. Portanto,
 ∂f 
= taxa instantânea|u,v
∂t u,v
ou, simplificando um pouco a notação para a derivada parcial,

∂f ∆f (t, u, v) f (t + ∆t, u, v) − f (t, u, v)


= lim = lim (1.35)
∂t ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
De maneira análoga, podemos definir a derivada parcial de f com relação a u, mantendo-se t e v fixos,
através de

∂f  ∂f  ∆f (t, u, v) f (t, u + ∆u, v) − f (t, u, v)


= = lim = lim (1.36)
∂u ∂u t,v ∆u→0 ∆u ∆u→0 ∆u
e, considerando agora que v varie, mas as outras são mantidas constantes, temos

2 MCU equivale a Movimento Circular Uniforme.


3 Note que estamos supondo que f seja uma função de três variáveis apenas, mas os resultados obtidos permanecem os mesmos
para um número qualquer n de variáveis independentes.
1.1. CONCEITOS INICIAIS SOBRE DERIVADAS 13

∂f
K. D. Machado
 ∂f  ∆f (t, u, v) f (t, u, v + ∆v) − f (t, u, v)
= = lim = lim (1.37)
∂v ∂v t,u ∆v→0 ∆v ∆v→0 ∆v
A extensão para uma função vetorial V~ = V~ (t, u, v) é imediata, de modo que temos

∂ V~  ∂ V~  ∆V~ (t, u, v) V~ (t + ∆t, u, v) − V~ (t, u, v)


= = lim = lim (1.38a)

Apenas uso pessoal


∂t ∂t u,v ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
∂V ~  ∂V ~  ~
∆V (t, u, v) V (t, u + ∆u, v) − V~ (t, u, v)
~
= = lim = lim (1.38b)
∂u ∂u t,v ∆u→0 ∆u ∆u→0 ∆u
Análise Vetorial
∂ V~  ∂ V~  ∆V~ (t, u, v) V~ (t, u, v + ∆v) − V~ (t, u, v)
= = lim = lim (1.38c)
∂v ∂v t,u ∆v→0 ∆v ∆v→0 ∆v

Essas derivadas seguem propriedades semelhantes àquelas dadas pelas equações 1.11. Após definirmos as
derivadas parciais de uma função escalar f (t, u, v), podemos determinar a diferencial total da função, a qual
é dada por

∂f ∂f ∂f
df =
dt + du + dv (1.39)
∂t ∂u ∂v
A diferencial total da função é importante pois, a partir dela, podemos determinar como varia f quando
uma variável qualquer w é alterada, o que corresponde à taxa instantânea de variação de f com relação a
w, ou seja,

df ∂f dt ∂f du ∂f dv
= + + (1.40)
dw ∂t dw ∂u dw ∂v dw
Note que, em princı́pio, t = t(w), u = u(w) e v = v(w). A variável w pode ser, inclusive, uma das variáveis
t, u ou v. Se essas variáveis forem independentes umas das outras, então ocorre

dt du dv
=1 =0 =0
dt dt dt
dt du dv
=0 =1 =0
du du du
dt du dv
=0 =0 =1
dv dv dv
ou, resumindo,

dXi
= δij (1.41)
dXj
onde Xi e Xj representam qualquer uma das variáveis da função f e δij é a delta de Kronecker definida
por ??. No caso de uma função vetorial V~ (t, u, v), temos, para a diferencial total de V~ ,

∂ V~ ∂ V~ ∂ V~
dV~ = dt + du + dv (1.42)
∂t ∂u ∂v
e sua derivada total em relação a uma variável w torna-se

dV~ ∂ V~ dt ∂ V~ du ∂ V~ dv
= + + (1.43)
dw ∂t dw ∂u dw ∂v dw
onde w pode ser, inclusive, uma das variáveis t, u ou v. Vejamos agora alguns exemplos simples.
14 1. DERIVADAS VETORIAIS

∂~
r ∂~ ∂2~
K. D. Machado
Exemplo 1.3. Uma superfı́cie é descrita pela equação vetorial ~r(u, v) = (u + v)ı̂ + (u − v 2) ĵ + (2u2 v + v 3 ) k̂.
Determine ∂u , ∂vr e ∂u∂v
r
.
A equação da superfı́cie é

~r(u, v) = (u + v)ı̂ + (u − v 2 ) ĵ + (2u2 v + v 3 ) k̂


Temos então

Apenas uso pessoal


∂~r
= ı̂ + ĵ + 4uv k̂
∂u
e
Análise Vetorial
∂~r
= ı̂ − 2v ĵ + (2u2 + 3v 2 ) k̂
∂v
∂ 2~
r
Para obter ∂u∂v devemos derivar a expressão 1.3 em relação a u, ou seja,

∂ 2~r ∂  ∂~r 
= = 4u k̂
∂u∂v ∂u ∂v


~ (u, v) é dada por V


~ (u, v) = 4uv 2 ı̂ + ln(uv) ĵ − uev k̂. Determine ~
∂V
Exemplo 1.4. Uma função vetorial V ∂u ,
~
∂V 4~
∂ V
∂v , ∂ 3 v∂u .

A função vetorial é

~ (u, v) = 4uv 2 ı̂ + ln(uv) ĵ − uev k̂


V
e vamos usar o Maple para calcular as derivadas pedidas. Nesse caso, o comando a ser usado é

diff(funç~
ao, variável)

que tem, como argumentos, a funç~ao a ser derivada e a variável ou variáveis em relação às quais a função
deve ser derivada. Vamos primeiro definir a função acima mediante
> with(VectorCalculus):
> V:=<4*u*v**2,ln(u*v),-u*exp(v)>;
V := 4 u v 2 ex + ln(u v) ey − u ev ez

Note que devemos lembrar de carregar a biblioteca VectorCalculus para definir a função vetorial V~ . Além
disso, temos duas novas funções matemáticas importantes, o logaritmo neperiano (ln(x)) e a função expo-
nencial (exp(x)). Agora que V ~ está definido, podemos calcular ∂ V~ , ou seja,
∂u

> dVdu:=diff(V,u);
1
dVdu := 4 v 2 ex + ey − e v ez
u
ou

∂V~ 1
= 4v 2 ı̂ + ĵ − ev k̂
∂u u
O comando diff tem como argumentos a função a ser derivada e a variável (ou variáveis, conforme veremos
~
em seguida) em relação a qual queremos derivar a função. Obtemos a derivada ∂∂v
V
por meio de um comando
semelhante, ou seja,
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 15

> dVdv:=diff(V,v);
K. D. Machado
1
dVdv := 8 u v ex + ey − u e v ez
v
ou

~
∂V 1
= 8uvı̂ + ĵ − uev k̂
∂v v

Apenas uso pessoal


4~
∂ V
Para calcular a derivada ∂v 3 ∂u , devemos lembrar que as derivações são feitas na seguinte ordem: primeiro

derivamos em relação a u, depois derivamos três vezes com relação a v. Antes de efetivamente calcularmos
Análise Vetorial
a derivada pedida, vamos introduzir o comando

Diff

que é o comando diff inerte, ou seja, ele apresenta graficamente a derivada a ser feita mas não a calcula, o
que é útil para conferir a digitação das expressões, por exemplo. Explicitando, temos,

> d4Vdv3du:=Diff(V,u,v$3);
∂4
d4Vdv3du := ∂v 3 ∂u 4 u v 2 ex + ln(u v) ey − u ev ez

Note que, com o comando Diff, verificamos que o cálculo a ser feito está correto, e então podemos usar o
comando diff na sequência. Além disso, vemos que podemos usar o comando Diff (ou diff) considerando
várias variáveis para derivação. Nesse caso, elas devem aparecer na ordem em que serão feitas, ou seja, a
primeira variável de derivação aparece em primeiro lugar, a segunda vem depois, e assim sucessivamente.
Quando várias derivações são feitas em relação a mesma variável, como é o caso acima, podemos simplificar a
expressão utilizando um sinal $ seguido do número de derivações em relação à variável que se repete. Portanto,
o comando acima poderia ser escrito, também, como Diff(V,u,v,v,v). Calculando agora a derivada pedida,
temos

> d4Vdv3du:=diff(V,u,v$3);
d4Vdv3du := −ev ez

ou

∂4V~
3
= −ev k̂
∂v ∂u
e o problema está resolvido. Vejamos agora algumas aplicações importantes dos conceitos vistos.

1.2 Aplicações em Geometria


Nosso objetivo agora é apresentar algumas aplicações importantes envolvendo derivadas de funções
vetoriais. Vamos começar com aplicações em Geometria.
16 1. DERIVADAS VETORIAIS

1.2.1 Curvas no Espaço


K. D. Machado
No estudo geométrico de curvas no espaço, três vetores destacam-se pela sua utilidade e pela sua relação
com algumas grandezas fı́sicas importantes. Antes de partirmos para suas definições, vamos relembrar o fato
de que, dada a equação de posição ~r(u) de uma curva no espaço em função de um parâmetro u, um vetor
d~
r
tangente à curva em cada ponto do espaço é dado pela derivada de ~r em relação a u, ou seja, du . Lembrando
o conceito de derivada em termos de uma taxa de variação, vemos que essa derivada é a taxa instantânea de
variação de ~r(u) com relação a uma variação feita em u. Vamos considerar agora a figura 1.4.

Apenas uso pessoal


Q

Dr
Análise Vetorial
Dl
P

r(u+Du)
r(u)

Figura 1.4: Gráfico de uma curva ~r(u).

Na figura vemos a parte da curva entre P e Q destacada. Essa parte da curva tem um comprimento, chamado
de comprimento de arco, dado por ∆ℓ. Note que esse comprimento não é necessariamente igual ao módulo
do vetor ∆~r mostrado na figura. Entretanto, quando o ponto Q se aproxima infinitamente de P, isto é,
quando ∆u → 0, o módulo de ∆~r, ou seja, |∆~r |, tende ao valor do comprimento de arco ∆ℓ, o que pode
ser expresso, matematicamente, por

lim |∆~r | = lim ∆ℓ


∆u→0 ∆u→0

ou, considerando variações infinitesimais,

|d~r | = dℓ (1.44)
Considere agora que a curva seja dada em termos do comprimento de arco ℓ medido a partir de algum ponto
especificado na curva. Então, nesse caso, o parâmetro u é, na verdade, ℓ, a curva é dada por ~r = ~r(ℓ) e um
vetor tangente à curva é dado por

d~r
vetor tangente = (1.45)
dℓ
Agora, substituindo a equação 1.44 na expressão acima, temos

d~r
vetor tangente = (1.46)
|d~r |
Portanto, chegamos a uma relação interessante, já que um vetor, dividido pelo seu módulo, dá origem a um
vetor unitário, ou versor, e esse versor é tangente à curva e orientado no sentido do crescimento de ℓ. Vamos
definir um versor T̂ mediante

d~r d~r
T̂ = = (1.47)
|d~r | dℓ
Esse é o primeiro vetor importante quando se estudam curvas no espaço. Para continuar, temos que provar
inicialmente uma propriedade que estabelece que, se V~ é um vetor de módulo constante, temos
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 17

K. D. Machado
dV~
V~ · =0 (1.48)
du
dV~
onde u é um parâmetro qualquer e du 6= 0. Vamos demonstrar essa relação em seguida.

Demonstração. Para provarmos a relação 1.48, considere inicialmente que

Apenas uso pessoal


V~ · V~ = |V~ |2 = V 2
onde V = |V~ | é o módulo (constante) de V~ . Vamos derivar agora essa equação em relação a u, ou seja,
Análise Vetorial
d ~ ~ d ~2 d
(V · V ) = (|V | ) = (V 2 )
du du du
Utilizando a identidade 1.11c,

d ~ ~ dU~ dV~ ~
(V · U ) = V~ · + ·U
dt dt dt
obtemos

dV~ dV~ ~
V~ · + ·V = 0
du du
visto que a derivada de uma constante é nula. Então,

dV~
2V~ · =0
du
ou

dV~
V~ · =0
du
dV~
que é a equação 1.48, agora demonstrada. Essa expressão mostra que V~ e du devem ser perpendiculares
~
entre si, se V~ tiver módulo constante e se dV 6= 0.
du

Continuando nossa discussão, frisamos que T̂ é um vetor de módulo constante. Assim, ddℓT̂ é um vetor
que deve ser perpendicular a T̂ , a menos que seja nulo, conforme a propriedade 1.48. Vamos escrever agora

dT̂
= κN̂ (1.49)
dℓ
onde κ é uma grandeza chamada curvatura da curva e N̂ é um versor que está na mesma direção e sentido
que o vetor ddℓT̂ . Note que essa direção é perpendicular à T̂ , o qual, por sua vez, é tangente à curva. Logo, N̂
é um versor normal à curva, e sua direção é chamada de normal principal à curva, no ponto considerado. A
curvatura κ, pela definição 1.49, é não-negativa, e como os versores não têm dimensão mas dℓ tem dimensão
de comprimento, κ tem dimensão de inverso de comprimento. Assim, define-se a grandeza raio de curvatura
̺, mediante
1
̺= (1.50)
κ
Note que, se κ = 0 num dada ponto, então o raio de curvatura nesse ponto tende a infinito. Se isso ocorre
para todos os pontos da curva, então, pela expressão 1.49, vemos que ddℓT̂ = 0 identicamente, ou seja, o versor
18 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
T̂ não varia, sendo então um versor constante em módulo, direção e sentido. Isso só ocorre se a curva for
uma linha reta. Portanto, o raio de curvatura de uma linha reta é infinito, o que é um resultado até intuitivo.
Os versores T̂ e N̂ definem um plano. Um versor perpendicular a esse plano é obtido ao fazermos o
~ por meio de
produto vetorial entre esses dois vetores. Vamos definir agora o versor B,

~ = T̂ × N̂
B (1.51)
Os versores acima formam uma base chamada de base TNB, ou triédro móvel, dada por TNB = {T̂ , N̂ , B}. ~

Apenas uso pessoal


~
Essa base, em geral, muda de ponto para ponto na curva, e é formada por três versores. O versor B é chamado
de versor binormal, e a direção paralela a ele é a direção binormal à curva no ponto considerado. Note que,
como ele é um versor, seu módulo é fixo e, recordando 1.48, sua derivada deve ser perpendicular a ele.
Análise Vetorial
Conseqüentemente, deve estar no plano formado por T̂ e N̂ . Usando a equação 1.51, achamos

dB~ d
= (T̂ × N̂ )
dℓ dℓ
ou, usando a identidade 1.11d,

d ~ dU~ dV~
(V × U~ ) = V~ × + × U~
dt dt dt
obtemos

dB~ dT̂ dN̂


= × N̂ + T̂ ×
dℓ dℓ dℓ
ou, mediante o uso da expressão 1.49,

dB~ dN̂
= κN̂ × N̂ + T̂ ×
dℓ dℓ
e então,

dB~ dN̂
= T̂ ×
dℓ dℓ
~ ~ como a T̂ . Como ele está no plano formado por T̂ e N̂ , ele só
de modo que ddℓB
é perpendicular tanto a B
pode ser paralelo ao versor N̂ , e podemos escrever

dB~
= −τ N̂ (1.52)
dℓ
onde τ é uma grandeza chamada de torção, podendo ser um número negativo. A torção também tem
dimensões de inverso de comprimento, e seu inverso é o raio de torção, dado por
1
ς= (1.53)
τ
~ ~ é um versor
Note que, quando τ = 0 em todos os pontos da curva, ddℓ B
= 0 identicamente, de modo que B
constante. Agora, como B, ~ T̂ e N̂ são perpendiculares entre si, temos B
~ · T̂ = 0 e B
~ · N̂ = 0, de modo que
~
a curva pertence a um plano que é perpendicular ao versor B. Portanto, a curva é uma curva plana. Logo,
curvas planas têm raios de torção nulos.
Vamos calcular agora a derivada de N̂ . Para isso, considere que, pela equação 1.51, temos

~ = T̂ × N̂
B
Agora, façamos o produto vetorial entre essa equação e o versor T̂ , isto é,
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 19

K. D. Machado
~ × T̂ = (T̂ × N̂ ) × T̂
B
Agora, reescrevemos o duplo produto vetorial mediante a propriedade ??,

(~a × ~b) × ~c = ~b(~a · ~c ) − ~a(~b · ~c )


ou seja,

Apenas uso pessoal


1 0
z }| { z }| {
~ × T̂ = N̂ (T̂ · T̂ ) − T̂ (N̂ · T̂ )
B
Análise Vetorial
de modo que

~ × T̂
N̂ = B (1.54)
Agora, derivando, temos

dN̂ d ~
= (B × T̂ )
dℓ dℓ
ou, usando a identidade 1.11d,

dN̂ ~
=
dB ~ × dT̂
× T̂ + B
dℓ dℓ dℓ
Fazendo uso das equações 1.49 e 1.52, achamos

dN̂ ~ × κN̂
= −τ N̂ × T̂ + B
dℓ
Lembrando a equação 1.51, temos

dN̂ ~ + κB
~ × N̂
= −τ (−B) (1.55)
dℓ
~ com a equação 1.54, isto é,
Podemos simplificar essa expressão calculando o produto vetorial de B

B ~ × (B
~ × N̂ = B ~ × T̂ )

Considerando agora a identidade ??,

~a × (~b × ~c ) = (~a · ~c )~b − (~a · ~b)~c


encontramos
0 1
z }| { z }| {
~ × N̂ = (B
B ~ · T̂ )B
~ − (B~ · B)
~ T̂

ou

~ × N̂ = −T̂
B
de modo que

~
T̂ = N̂ × B (1.56)
Então, a equação 1.55 fica
20 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
dN̂ ~ − κT̂
= τB (1.57)
dℓ
Reunindo as expressões 1.49, 1.52 e 1.57, temos

dT̂
= κN̂ (1.58a)
dℓ

Apenas uso pessoal


dN̂ ~ − κT̂
= τB (1.58b)
dℓ
~
Análise Vetorial
dB
= −τ N̂ (1.58c)
dℓ
que são conhecidas como equações de Frenet-Serret. Vamos definir o vetor

Υ ~
~ = τ Tˆ + κB (1.59)
conhecido como vetor de Darboux. Nesse caso, mediante o uso do vetor de Darboux, as equações 1.58 podem
ser escritas de uma forma mais simples. Par ver isso, vamos calcular inicialmente

~ × T̂
~ × T̂ = (τ Tˆ + κB)
Υ
ou

~ × T̂
~ × T̂ = τ Tˆ × T̂ + κB
Υ
e, usando a expressão 1.54, achamos

~ × T̂ = κN̂
Υ (1.60)
Agora, considere o produto vetorial da equação 1.59 com N̂ , isto é,

~ × N̂
~ × N̂ = (τ Tˆ + κB)
Υ
ou

~ × N̂
~ × N̂ = τ Tˆ × N̂ + κB
Υ
ou ainda, mediante o uso de 1.51 e 1.56,

Υ ~ − κT̂
~ × N̂ = τ B (1.61)
~ obtendo
Por fim, efetuamos o produto vetorial entre a equação 1.59 e B,

~ = (τ Tˆ + κB)
~ ×B
Υ ~
~ ×B

ou

~ = τ T̂ × B
~ ×B
Υ ~ + κB
~ ×B
~

que torna-se, usando 1.54,

Υ ~ = −τ N̂
~ ×B (1.62)
Utilizando agora as equações 1.60–1.62 nas equações de Frenet-Serret 1.58, obtemos
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 21

K. D. Machado
dT̂ ~ × T̂
=Υ (1.63a)
dℓ
dN̂ ~ × N̂
=Υ (1.63b)
dℓ
dB~
~ ×B
=Υ ~ (1.63c)

Apenas uso pessoal


dℓ
que é uma forma mais interessante para as equações de Frenet-Serret. Vejamos agora o que ocorre quando a
curva é parametrizada em termos de algum outro parâmetro diferente de ℓ, ou seja, ~r = ~r(u). Nesse caso, a
Análise Vetorial
derivada de ~r com relação a u pode ser escrita mediante uma regra da cadeia, ou seja,

d~r d~r dℓ
=
du dℓ du
Note que, nesse caso, ℓ = ℓ(u) é uma função crescente do parâmetro u. Usando a expressão 1.47, temos

d~r dℓ
= T̂ (1.64)
du du
Considere agora o produto escalar dessa equação com ela mesma, isto é,

d~r d~r dℓ dℓ
· = T̂ · T̂
du du du du
ou, lembrando que T̂ é um versor,
d~r 2  dℓ 2

=
du du
de modo que
d~r dℓ

= (1.65)
du du
pois
dℓ
>0 (1.66)
du
já que ℓ(u) é uma função crescente do parâmetro u. Com isso, podemos reescrever a expressão 1.64 como

d~r d~r
T̂ = du = du (1.67)
dℓ d~r

du du
Vamos derivar agora a equação 1.64 em relação a u, ou seja,

d  d~r  d  dℓ 
= T̂
du du du du
Temos, usando a identidade 1.11b,

d2~r d2 ℓ dℓ dT̂
2
= 2 T̂ +
du du du du
ou

d2~r d2 ℓ dℓ dT̂ dℓ
2
= 2
T̂ +
du du du dℓ du
22 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
ou ainda, utilizando a equação 1.49, achamos

d2~r d2 ℓ  dℓ 2
2
= 2 T̂ + κ N̂ (1.68)
du du du
Vamos derivar essa expressão em relação a u, ou seja,
  dℓ 2 
d  d2~r  d d2 ℓ
= T̂ + κ N̂
du du2 du du2 du

Apenas uso pessoal


que fica

dκ  dℓ 2  dℓ 2 dN̂
Análise Vetorial
d3~r d3 ℓ d2 ℓ dT̂ dℓ d2 ℓ
= T̂ + + 2κ N̂ + N̂ + κ
du3 du3 du2 du du du2 du du du du
ou

d3~r d3 ℓ d2 ℓ dT̂ dℓ dκ  dℓ 2 dℓ d2 ℓ  dℓ 2 dN̂ dℓ


= T̂ + + N̂ + 2κ N̂ + κ
du3 du3 du2 dℓ du du du du du2 du dℓ du
Usando agora as equações 1.58a e 1.58b, obtemos

d3~r d3 ℓ dℓ d2 ℓ dκ  dℓ 2 dℓ d2 ℓ  dℓ 3
~ − κT̂ )
= T̂ + κ N̂ + N̂ + 2κ N̂ + κ (τ B
du3 du3 du du2 du du du du2 du
ou
 3  3   
d3~r d ℓ 2 dℓ dℓ d2 ℓ dκ  dℓ 2  dℓ 3
~
= − κ T̂ + 3κ + N̂ + κτ B (1.69)
du3 du3 du du du2 du du du
Vamos agora calcular o produto vetorial entre as equações 1.64 e 1.68, ou seja,
 2  dℓ 2 
d~r d2~r dℓ d ℓ
× 2 = T̂ × T̂ + κ N̂
du du du du2 du
ou

d~r d2~r dℓ d2 ℓ  dℓ 3
× 2 = T̂ × T̂ + κ T̂ × N̂
du du du du2 du
ou, usando a expressão 1.51, achamos

d~r d2~r  dℓ 3
× 2 =κ ~
B (1.70)
du du du
cujo módulo vale
d~r d2~r  dℓ 3

× 2 = κ (1.71)
du du du
dℓ
onde consideramos que du > 0. Além disso, da expressão 1.65, temos
d~r dℓ

=
du du
de modo que podemos reescrever a equação 1.71 na forma
d~r d2~r d~r 3

× 2 = κ
du du du
Essa expressão nos fornece a curvatura κ, mediante um rearranjo nos termos, de forma que
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 23

K. D. Machado d~r d2~r



× 2
κ= du du (1.72)
d~r 3


du
O próximo objetivo é obter uma expressão para determinar a torção τ da curva. Para isso, vamos calcular
o produto escalar entre as equações 1.69 e 1.70, ou seja,

Apenas uso pessoal


(
d3~r d~r d2~r d3 ℓ  3 
2 dℓ
· × = −κ T̂
du3 du du2 du3 du
Análise Vetorial
  )
dℓ d2 ℓ dκ  dℓ 2  dℓ 3
~
 dℓ 3
~
+ 3κ + N̂ + κτ B · κ B
du du2 du du du du

ou

d3~r d~r d2~r  dℓ 6


2
· × = κ τ
du3 du du2 du
Utilizando a expressão 1.65, essa expressão torna-se

d3~r d~r d2~r r 6


2 d~
3
· × 2
= κ τ
du du du du
Reescrevendo essa expressão, temos

d3~r d~r d2~r


3
· × 2
τ = du du d~r 6
du

κ2
du
ou, usando a expressão 1.72 para κ, achamos

d3~r d~r d2~r d~r 6



3
· × 2
τ = du du 6 du du
d~r d2~r 2
d~r
× 2
du du du
ou, finalmente,

d3~r d~r d2~r


·
3 du
× 2
τ = du du
(1.73)
d~r d2~r 2
× 2
du du
que fornece a torção τ , uma vez conhecida a equação vetorial da curva ~r = ~r(u) em termos de um parâmetro
u.
~ O plano
Existem três planos importantes relacionados aos versores da base TNB dada por {T̂ , N̂ , B}.
~
definido pelos versores normal N̂ e binormal B é chamado de plano normal à curva no ponto considerado.
d~
r
Portanto, o versor tangente T̂ é perpendicular a esse plano. A equação 1.64 estabelece que du e T̂ são
proporcionais, de modo que, se um ponto qualquer do plano normal tiver uma posição p~n , a equação desse
plano é obtida mediante

d~r
pn − ~r ) ·
(~ = 0, plano normal (1.74)
du
24 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado d~
r
visto que ~pn − ~r é um vetor do plano normal, du k T̂ e (~
pn − ~r ) ⊥ T̂ . Podemos seguir o mesmo procedimento
para os outros dois planos. O plano definido pelos versores tangente T̂ e binormal B ~ é o plano retificador,
e é perpendicular ao versor normal N̂ . Nesse caso, precisamos inicialmente calcular o produto vetorial entre
as equações 1.70 e 1.64, isto é,
 d~r d2~r  d~r  dℓ 3
× × = κ ~ × dℓ T̂
B
du du 2 du du du

Apenas uso pessoal


ou
 d~r d2~r  d~r  dℓ 4
× × =κ ~ × T̂
B
du du 2 du du
Análise Vetorial

ou ainda, usando a expressão 1.54, achamos


 d~r d2~r  d~r  dℓ 4
× × = κ N̂ (1.75)
du du2 du du
2
d~
r d ~
r d~
r
Portanto, o versor N̂ é proporcional ao vetor ( du × du2 ) × du . Assim, sendo a posição de um ponto qualquer

do plano retificador dada por ~pr , a equação desse plano fica


 
d~r d2~r  d~r
pr − ~r ) ·
(~ × 2 × = 0, plano retificador (1.76)
du du du

Por fim, os versores tangente T̂ e normal N̂ definem o plano osculador, que é perpendicular ao versor
~ Esse versor, se recordarmos a equação 1.70,
binormal B.

d~r d2~r  dℓ 3
× 2 =κ ~
B
du du du
2
d~
r d ~
r
é proporcional ao vetor du × du2 . Portanto, se ~
po for a posição de um ponto qualquer pertencente ao plano
osculador, a equação desse plano será dada por
 d~r d2~r 
po − ~r ) ·
(~ × = 0, plano osculador (1.77)
du du2
Assim, podemos determinar as equações dos três planos relevantes em se tratando de curvas no espaço.
Podemos também determinar facilmente as equações das retas paralelas às direções tangente, normal e
binormal à curva em cada ponto do espaço. Se ~rt for a posição de um ponto qualquer pertencente à reta
tangente, então deve ocorrer

(~rt − ~r ) × T̂ = 0 , reta tangente (1.78)


isso porque (~rt − ~r ) k T̂ , se ~rt é a posição de um ponto pertencente à reta tangente. De forma similar, a
equação da reta normal é dada por

(~rn − ~r ) × N̂ = 0 , reta normal (1.79)


onde ~rn é a posição de um ponto qualquer pertencente à reta normal à curva no ponto dado. Por fim, a reta
binormal é obtida quando

~ = 0,
(~rb − ~r ) × B reta binormal (1.80)
sendo ~rb a posição de um ponto qualquer pertencente à reta binormal. Vejamos agora alguns exemplos de
aplicação das idéias vistas até agora.
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 25

K. D. Machado
Exemplo 1.5. Uma curva do espaço tem coordenadas descritas pelas equações paramétricas x = 2 cos u,
y = 2 sen u e z = u. Represente a curva e determine os versores da base TNB, além da curvatura e da
torção.
O primeiro passo consiste em representar a curva no espaço. Note que a posição dos pontos da curva
é dada por

~r = 2 cos uı̂ + 2 sen u ĵ + u k̂ (1.81)

Apenas uso pessoal


Para representar essa curva podemos usar o Maple e, para isso, vamos carregar a subbiblioteca VectorCalculus
da biblioteca Student. O comando é
Análise Vetorial
> with(Student[VectorCalculus]):
onde a subbiblioteca VectorCalculus torna-se um argumento da biblioteca Student. A subbiblioteca Student[VectorCal
é similar à biblioteca VectorCalculus que utilizamos anteriormente, com a diferença que vários comandos
têm a possibilidade de apresentar uma saı́da gráfica, que é o que nos interessa no momento. Note que o uso
dos dois pontos (:) faz com que a saı́da do comando seja nula, mas ele é executado. O próximo comando
chama-se

SpaceCurve(curva, faixa, opç~


oes)

o qual tem vários argumentos. Vejamos alguns deles.

1. curva: corresponde à equação vetorial da curva cujo gráfico queremos, lembrando que vetores são
definidos mediante o uso dos sinais <>.
2. faixa: corresponde à faixa de valores desejados para o parâmetro u que descreve a curva.
3. opç~
oes: existem várias opções gráficas que podem ser usadas para a visualização. Algumas são

(a) axes: define o tipo de configuração desejada para os eixos do gráfico. As opções, nesse caso, são
boxed (eixos como na figura 1.5, fazendo uma espécie de caixa), normal (eixos coincidindo na
origem), framed (similar ao boxed, mas apenas as arestas que definem os eixos são mostradas) e
none (sem eixos, apenas a curva).
(b) color: define a cor da curva, sendo que temos opções como aquamarine, black, blue, brown,
coral, cyan, gold, green, gray, grey, khaki, magenta, maroon, orange, navy, pink, plum, red,
sienna, tan, turquoise, violet, wheat, white e yellow.
(c) orientation: define dois ângulos de visada. O primeiro gira o sistema de coordenadas em torno
do eixo z e o segundo corresponde ao ângulo entre o eixo z do gráfico e a reta perpendicular ao
plano da página ou da tela. Note que o eixo z pertence sempre a um plano vertical perpendicular
ao plano do papel ou da tela.
(d) thickness: deve ser um número inteiro não-negativo, corresponde à espessura da curva.

No nosso caso, usamos


> SpaceCurve(<2*cos(u),2*sin(u),u>,u=0..4.2*Pi,axes=boxed,
> color=black,orientation=[20,60],thickness=2);
26 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
o que gera a saı́da dada na figura 1.5.

12.5

Apenas uso pessoal


10.0

7.5

5.0
−2
Análise Vetorial
2.5 −1
0
0.0
−2 1
−1
0 2
1
2

Figura 1.5: Uma trajetória espiral.

A curva apresentada na figura 1.5 é um exemplo de espiral circular ou hélice circular, e está orientada
de forma ascendente, ou seja, a curva espirala no sentido anti-horário, quando vista de cima. podemos agora
~ 4 . Para determinar o versor T̂ utilizamos a equação 1.67,
passar ao cálculo dos versores T̂ , N̂ e B

d~r
T̂ = du
d~r

du
e devemos calcular, inicialmente, a derivada da equação 1.81, ou seja,

d~r
= −2 sen uı̂ + 2 cos u ĵ + k̂ (1.82)
du
Agora, calculamos o módulo de 1.82, isto é,
d~r p √

= 4 sen2 u + 4 cos2 u + 1 = 5 (1.83)
du
Portanto, o versor T̂ torna-se

−2 sen uı̂ + 2 cos u ĵ + k̂


T̂ = √
5
ou
√ √ √
2 5 sen u 2 5 cos u 5
T̂ = − ı̂ + ĵ + k̂ (1.84)
5 5 5
e assim, determinamos o versor tangente. Prosseguimos considerando a equação 1.58a,

dT̂
= κN̂
dℓ
ou, efetuando uma regra da cadeia,

dT̂ du
= κN̂
du dℓ

4 Note que poderı́amos utilizar o Maple para os cálculos, e vamos fazer isso no próximo exercı́cio, mas aqui optamos por

apresentar os cálculos passo-a-passo.


1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 27

ou ainda,
K. D. Machado
dT̂ 1
dℓ
= κN̂
du du
Usando a equação 1.65, achamos

dT̂ d~r −1
= κN̂ (1.85)

Apenas uso pessoal


du du
Inicialmente, vamos calcular o módulo de 1.85, ou seja,
dT̂ d~r −1
Análise Vetorial

= κ|N̂ |
du du
ou
dT̂ d~r −1

κ= (1.86)
du du
Agora, vamos derivar o versor T̂ dado pela equação 1.84, isto é,
√ √
dT̂ 2 5 cos u 2 5 sen u
=− ı̂ − ĵ (1.87)
du 5 5
Seu módulo vale
dT̂ r 20 cos2 u 20 sen2 u √
2 5

= + = (1.88)
du 25 25 5
Agora, reunimos as equações 1.83 e 1.88 em 1.86, de modo que

2 5 1 2
κ= √ = (1.89)
5 5 5
ou seja, determinamos a curvatura da espiral apresentada na figura 1.5. Note que ela é constante para todos
os pontos da curva. Em seguida, considerando novamente a equação 1.85, e substituindo as equações 1.83,
1.87 e 1.89, achamos
 2√5 cos u √
2 5 sen u  1 2
− ı̂ − ĵ √ = N̂
5 5 5 5
ou

N̂ = − cos uı̂ − sen u ĵ (1.90)


~ mediante 1.51,
de modo que determinamos o versor normal N̂ . Podemos agora obter o versor binormal B

~ = T̂ × N̂
B
ou seja, usando as equações 1.84 e 1.90, temos
 2√5 sen u √
2 5 cos u
√ 
5
~
B= − ı̂ + ĵ + k̂ × (− cos uı̂ − sen u ĵ)
5 5 5
ou
√ 2
√ 2
√ √
B ~ = 2 5 sen u k̂ + 2 5 cos u k̂ − 5 cos u ĵ + 5 sen u ı̂
5 5 5 5
ou ainda,
28 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado

5 sen u

5 cos u

2 5
~=
B ı̂ − ĵ + k̂ (1.91)
5 5 5
e o último versor foi determinado. Podemos agora achar a torção τ mediante a expressão 1.58c,

dB~
= −τ N̂
dℓ
ou, mediante uma regra da cadeia,

Apenas uso pessoal


~ du
dB
= −τ N̂
du dℓ
Análise Vetorial
ou ainda,

~ 1
dB
dℓ
= −τ N̂
du du
e, usando a equação 1.65, obtemos

dB~ d~r −1
= −τ N̂ (1.92)
du du
Vamos derivar a equação 1.91 com relação a u, ou seja,
√ √
dB~ 5 cos u 5 sen u
= ı̂ + ĵ (1.93)
du 5 5
Agora, usamos as equações 1.83, 1.90 e 1.93 em 1.92, ou seja,
 √5 cos u √
5 sen u  1
ı̂ + ĵ √ = −τ (− cos uı̂ − sen u ĵ)
5 5 5
ou
1
(cos uı̂ + sen u ĵ) = τ (cos uı̂ + sen u ĵ)
5
de modo que
1
τ= (1.94)
5
e a torção da curva espiral está determinada. Obtivemos, portanto, todas as grandezas requeridas. Vejamos
agora um outro exemplo de aplicação.

2
Exemplo 1.6. Uma curva no espaço é parametrizada por x = t cos t, y = t sen t e z = t2 , onde t é um
parâmetro real. Esboce a curva, determine a base TNB, a curvatura, a torção, os planos normal, retificador
e osculador e as retas tangente, normal e binormal.
Para resolver esse exercı́cio, vamos utilizar o Maple em todos os passos. A primeira coisa a fazer é
carregar a biblioteca Student[VectorCalculus], conforme comentamos no exemplo anterior 5 . Então, temos
> with(Student[VectorCalculus]):

5 Note que os exemplos são independentes uns dos outros, de modo que não fazemos a hipótese de que a biblioteca já foi

carregada anteriormente. Se esse é o caso, não é necessário usar o comando para carregá-la novamente.
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 29

K. D. Machado
A curva é descrita pela equação

t2
~r = t cos tı̂ + t sen t ĵ +
k̂ (1.95)
2
e o próximo passo consiste em visualizar a curva, o que pode ser feito mediante o comando SpaceCurve, ou
seja,
> SpaceCurve(<t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>,t=0..1.5*Pi,axes=boxed,

Apenas uso pessoal


> color=black,orientation=[108,75],thickness=2,labels=[x,y,z]);
que tem, como resultado, a figura 1.6.
Análise Vetorial

10.0

7.5

z
5.0

2.5
−4
−2 y
0.0
0
0 −1 −2 −3
x

Figura 1.6: Gráfico da curva descrita pela equação 1.95.

Note que as opções usadas para SpaceCurve foram as mesmas do exemplo 1.5, à exceção da opção label,
que é usada para colocar os nomes dos eixos, na ordem (x, y, z). O próximo passo consiste em determinar os
versores da base TNB, o que pode ser feito diretamente usando o comando (de nome sugestivo)

TNBFrame(curva, faixa, opç~


oes)

Esse comando é muito similar ao SpaceCurve, tendo várias opções em comum. O comando que usaremos é
> TNB:=TNBFrame(<t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>,t):

A primeira coisa a notar é que usamos dois pontos (:) para a execução do comando, de modo que a saı́da
não será mostrada na tela. A razão disso é que, no presente caso, a saı́da seria muito longa e sua visualização
não seria muito útil agora. Note que a saı́da é composta por três versores, cada um, em princı́pio, com
três componentes, e nenhuma simplificação útil é feita nesse momento. Então, optamos por não mostrar a
saı́da agora. Você pode, e inclusive deve, utilizar o comando acima terminando-o com ponto-e-vı́rgula (;)
para verificar que realmente a saı́da é longa. Outro ponto a comentar é que nenhuma opção foi usada nesse
momento, isso porque elas são relevantes apenas quando obtivermos alguma saı́da gráfica. A variável TNB
agora é, na verdade, uma lista com três elementos, correspondendo, respectivamente, aos versores tangente
T̂ , normal N̂ e binormal B,~ respectivamente. Assim, vamos escolher individualmente os elementos que nos
interessam nessa lista. Começamos com T̂ , o primeiro elemento da lista, mediante
> T:=simplify(TNB[1]) assuming t::real;
−cos(t) + t sin(t) sin(t) + t cos(t) t
T := − √ ex + √ ey + √ ez
2 t2 + 1 2 t2 + 1 2 t2 + 1
30 1. DERIVADAS VETORIAIS

ou seja,
K. D. Machado
cos t − t sen t sen t + t cos t t
T̂ = √ ı̂ + √ ĵ + √ k̂ (1.96)
2
2t + 1 2
2t + 1 2
2t + 1
No comando acima, TNB[1] escolhe o elemento 1 da lista, que corresponde a T̂ . O comando simplify()
realiza algumas simplificações na variável que é o seu argumento. Entretanto, como o Maple não “sabe”que t é
uma variável real, essas simplificações não são muito úteis. Por isso, o comando simplify foi complementado
pelo comando

Apenas uso pessoal


assuming(hipóteses)
Análise Vetorial
que considera, nas simplificações, a(s) hipóteses colocadas no comando. No nosso caso, temos apenas uma
hipótese, a de que t é real (t::real). Com isso, várias outras simplificações podem ser executadas, resultando
na saı́da mostrada. Continuando, obtemos agora o versor normal N̂ , que é o segundo elemento da lista TNB.
Então,
> N:=simplify(TNB[2]) assuming t::real;

3 t cos(t) + 2 t2 sin(t) + 2 sin(t) + 2 t3 cos(t)


N := − √ √ ex −
2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
3 t sin(t) − 2 t2 cos(t) − 2 cos(t) + 2 t3 sin(t) 1
√ √ ey + √ √ ez
2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
ou seja,

3t cos t + 2t2 sen t + 2 sen t + 2t3 cos t


N̂ = − √ √ ı̂
2t2 + 1 2t4 + 7t2 + 5
3t sen t − 2t2 cos t − 2 cos t + 2t3 sen t 1
− √ √ ĵ + √ √ k̂ (1.97)
2t2 + 1 2t4 + 7t2 + 5 2t2 + 1 2t4 + 7t2 + 5
~ o terceiro elemento da lista TNB, isto é,
Por fim, obtemos o versor binormal B,
> B:=simplify(TNB[3]) assuming t::real;

sin(t) − t cos(t) + t2 sin(t) t sin(t) + t2 cos(t) + cos(t)


B := √ ex − √ ey +
2 t4 + 7 t2 + 5 2 t4 + 7 t2 + 5
t2 + 2
√ ez
2 t4 + 7 t2 + 5
ou seja,
2 2 2
B~ = sen t√− t cos t + t sen t ı̂ − t sen√t + t cos t + cos t ĵ + √ t + 2 k̂ (1.98)
2t4 + 7t2 + 5 2t4 + 7t2 + 5 2t4 + 7t2 + 5
Podemos ter uma idéia visual de como se comportam os vetores acima usando novamente o comando
TNBFrame, só que agora com algumas opções para saı́da gráfica. Temos, então,

> TNBFrame(<t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>,t,range=0..1.5*Pi,
> frames=4,output=plot,
> tangent=true,tangentoptions=[color=red],
> normal=true,normaloptions=[color=blue],
> binormal=true,binormaloptions=[color=green],
> curveoptions=[axes=normal,color=black,orientation=[133,45],
> labels=[x,y,z]]);
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 31

K. D. Machado
10.0

7.5

Apenas uso pessoal


−4
z 5.0 y −3
−2
2.5 −1
Análise Vetorial
1 0
1 0.0
0
2
−1
−2
x
−3

Figura 1.7: Versores do triedro TNB para a curva dada pela


~ aparecem em
equação 1.95. Os versores T̂ , N̂ e B
vermelho, azul e verde, respectivamente.

que tem como saı́da a figura 1.7.

Note, na figura, que os versores são mutuamente ortogonais, sendo T̂ (em vermelho) sempre tangente à
curva. Com relação aos argumentos utilizados para o comando TNBFrame, temos

1. curva: a equação vetorial da curva a ser estudada.

2. variável: variável em relação a qual as derivadas devem ser feitas.

3. range: faixa de valores para a variável, no caso t ∈ [0, 3π


2 ].

4. frames: especifica quantos triedros TNB serão apresentados na curva.

5. output: indica como deve ser a saı́da do comando TNBFrame. Pode ser

(a) plot: a saı́da será gráfica, na forma de uma figura, como é o caso.
~ da mesma forma como obtivemos
(b) value: a saı́da será formada pelos valores dos versores T̂ , N̂ e B,
há pouco. Essa é a opção padrão, logo se não for explicitada ela será escolhida como tendo esse
valor. Por isso, quando utilizamos o comando TNBFrame da primeira vez, não utilizamos nenhuma
outra opção. Se output=value for escolhida, todas as outras opções que envolvem a parte gráfica
são ignorados.

6. tangent, normal e binormal: controlam quais e como os versores são apresentados, podendo ser true
(verdadeiro) ou false (falso), dependendo se se quer que eles sejam ou não mostrados na figura. A
opção padrão é true para todos, logo se nada for explicitado, todos os três versores serão apresentados.
Uma vez selecionados quais versores aparecem, temos opções para cada versor, dadas por

(a) tangenteoptions: opções para o versor T̂ .


(b) normaloptions: opções para o versor N̂ .
~
(c) binormaloptions: opções para B
32 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
7. curveoptions: opções para a curva em si. No presente caso, utilizamos axes = normal (eixos coin-
cidindo na origem), color=black (curva na cor preta), orientation = [133,45] (orientação para a
visualização dos eixos) e labels = [x,y,z] (nomes dos eixos). Note que exceto pelos dois primeiros
argumentos de TNBFrame, todos os outros podem vir em qualquer ordem 6 .

Continuando com o problema, temos agora que calcular a curvatura κ da curva, o que é feito utilizando
o comando

Apenas uso pessoal


Curvature(curva,variável)
onde curva corresponde à equação vetorial da curva e as derivadas são feitas em relação à variável. Temos,
então,
Análise Vetorial
> kappa:=simplify(Curvature(<t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>,t))
> assuming t::real;

2 t4 + 7 t2 + 5
κ :=
(2 t2 + 1)(3/2)
ou
s
2t4 + 7t2 + 5
κ= (1.99)
(2t2 + 1)3
Note que o comando Curvature tem como argumentos a curva e a variável que parametriza a curva. Além
disso, usamos também o comando simplify em conjunto com assuming com a hipótese de que t é real
(t::real) para efetuar algumas simplificações na expressão da curvatura. É importante salientar que, apesar
de estarem mostrados em duas linhas, os comandos acima são digitados em sequência, ou seja, a tecla Enter
não foi apertada após o último parênteses do comando simplify. A linha de comando acaba apenas no
ponto-e-vı́rgula depois da palavra real.
A torção τ da curva é obtida com o comando
Torsion(curva,variável)
ou seja,
> tau:=simplify(Torsion(<t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>,t))
> assuming t::real;
t (t2 + 4)
τ :=
2 t4 + 7 t2 + 5
ou

t(t2 + 4)
τ= (1.100)
2t4 + 7t2 + 5
O comando Torsion tem os mesmos argumentos que Curvature, e é interessante notar que a curvatura κ é
sempre não-nula, enquanto a torção τ é sempre positiva para t > 0, sendo nula em t = 0. Podemos visualizar
graficamente o comportamento de κ e τ utilizando o comando
plot(curvas, faixas, opç~
oes)
como em
> plot([kappa,tau],t=0..10,color=[black,black],linestyle=[3,1],
> axes=boxed);

6 A biblioteca VectorCalculus tem comandos idênticos aos que existem na biblioteca Student[VectorCalculus], exceto que

eles não possuem saı́das gráficas, possibilidade que, para nós, pode ser bastante explorada. É por isso que estamos utilizando
Student[VectorCalculus].
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 33

K. D. Machado
e o resultado é mostrado na figura 1.8.

2.0

1.5

Apenas uso pessoal


1.0
Análise Vetorial
0.5

0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Figura 1.8: Gráfico da curvatura (linha tracejada) e da torção


(linha cheia) em função de t para a curva dada
pela equação 1.95.

Com relação aos argumentos do comando plot, temos

1. curvas: as funções a serem plotadas (kappa e tau, dadas pelas equações 1.98 e 1.99, respectivamente).
2. faixa: faixa de valores de t (t=0..10).
3. color: define as cores das curvas, sendo que escolhemos curvas pretas para as duas grandezas.
4. linestyle: tipo da linha, sendo que temos a correspondência

(a) 1-SOLID: linha cheia.


(b) 2-DOT: linha pontilhada.
(c) 3-DASH: linha tracejada.
(d) 4-DASHDOT: linha ponto-traço intercalado

É possı́vel usar os números ou então os tipos de curva em letras maiúsculas.


5. axes: já comentada anteriormente

Note que existem várias outras opções para o comando plot, e à medida que as utilizarmos, as comentaremos.
Nosso próximo objetivo é determinar as equações dos planos normal, retificador e osculador. Vamos
começar com o plano normal, que é perpendicular ao versor T̂ , dado pela equação 1.96. Pontos nesse plano
têm coordenadas ~pn = (xn , yn , zn ), e vamos definir essas coordenadas no Maple mediante o comando
> pn:=<xn,yn,zn>;
pn := xn ex + yn ey + zn ez
O próximo passo é definir a curva dada pela equação 1.95,
> r:= <t*cos(t),t*sin(t),t**2/2>;
t2
r := t cos(t) ex + t sin(t) ey + ez
2
34 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
Agora, temos que, para que o vetor (~ pn − ~r ) pertença ao plano normal, ele deve ser perpendicular a T̂ , ou
pn − ~r ) · T̂ = 0. Calculamos inicialmente o produto escalar mediante
seja, (~

> planonormal:=simplify((pn-r) . T) assuming t::real;

planonormal :=
1 −2 xn t sin(t) + 2 yn sin(t) + 2 t zn − t3 + 2 yn t cos(t) + 2 xn cos(t) − 2 t

2 2 t2 + 1

Apenas uso pessoal


Note que usamos o comando simplify em conjunto com assuming para efetuar algumas simplificações.
Podemos melhorar um pouco a visualização por meio do comando
Análise Vetorial
collect(express~
ao, variáveis)

ou seja,

> collect(planonormal,[xn,yn,zn]);

1 (−2 t sin(t) + 2 cos(t)) xn 1 (2 sin(t) + 2 t cos(t)) yn


√ + √
2 2
2t +1 2 2 t2 + 1
t zn −2 t − t3
+√ + √
2 t + 1 2 2 t2 + 1
2

O comando collect lista os termos de express~ ao colocando-os em evidência de acordo com os fatores dados
em variáveis. A expressão acima deve ser igual a zero, ou seja,

1 (−2t sen t + 2 cos t)xn 1 (2 sen t + 2t cos t)yn tzn −2t − t3


√ + √ +√ + √ =0
2 2t2 + 1 2 2t2 + 1 2t2 + 1 2 2t2 + 1
Podemos efetuar algumas simplificações, de forma a obter

t3
(cos t − t sen t)xn + (sen t + t cos t)yn + tzn = t + (1.101)
2
que é a equação geral do plano normal, obtida em termos do parâmetro t. Cada ponto da curva corresponde
a um valor de t, que substituı́do na expressão acima fornece a equação do plano normal para o ponto
especı́fico. Podemos passar agora ao plano retificador, que deve ser perpendicular ao versor N̂ . A idéia é a
mesma. Primeiro, definimos a posição de pontos no plano retificador por meio de p~r = (xr , yr , zr ), ou

> pr:=<xr,yr,zr>;
pr := xr ex + yr ey + zr ez

pr −~r ) pertença ao plano retificador, deve ocorrer (~


Em seguida, para que o vetor (~ pr −~r )· N̂ = 0. Calculando
primeiro o produto escalar, temos

> planoretificador:=simplify((pr-r) . N) assuming t::real;


1
planoretificador := − (4 xr sin(t) + 6 yr t sin(t) + 4 xr t2 sin(t) + 4 yr t3 sin(t)
2 
− 4 yr t2 cos(t) + 4 xr t3 cos(t) + 6 xr t cos(t) − 4 yr cos(t) − 2 zr − 5 t2 − 4 t4 )
√ √
( 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5)
Podemos melhorar um pouco a visualização mediante

> collect(planoretificador,[xr,yr,zr,cos(t),sin(t)]);
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 35

K. D. Machado
1 (4 t3 + 6 t) cos(t) 1 (4 t2 + 4) sin(t)
(− √ √ − √ √ ) xr
2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
1 (−4 t2 − 4) cos(t) 1 (4 t3 + 6 t) sin(t)
+(− √ √ − √ √ ) yr
2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
zr −5 t2 − 4 t4
+√ √ − √ √
2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5 2 2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5

Apenas uso pessoal


Esse produto escalar deve se anular, de modo que devemos ter
Análise Vetorial
h 1 (4t3 + 6t) cos t 1 (4t2 + 4) sen t i
− √ √ − √ √ xr
2 2t2 + 1 2t4 + 7t2 + 5 2 2t2 + 1 2t4 + 7t2 + 5
h 1 (−4t2 − 4) cos t 1 (4t3 + 6t) sen t i
+ − √ √ − √ √ yr
2 2t2 + 1 2t4 + 7t2 + 5 2 2t2 + 1 2t4 + 7t2 + 5
zr −5t2 − 4t4
+√ √ − √ √ =0
2t2 + 1 2t4 + 7t2 + 5 2 2t2 + 1 2t4 + 7t2 + 5

ou, fazendo algumas simplificações,

[2t(2t2 + 3) cos t + 4(t2 + 1) sen t]xr


− [4(t2 + 1) cos t − 2t(2t2 + 3) sen t]yr − 2zr = (5 + 4t2 )t2 (1.102)

Essa é a equação geral do plano retificador e, como ocorre também com o plano normal, ao ser colocado o
valor de t especı́fico para um dado ponto, temos a equação para aquele ponto. O último plano a determinar
é o plano osculador, que deve ser perpendicular ao versor binormal B.~ Um ponto qualquer desse plano tem
a posição ~po = (xo , yo , zo ), ou

> po:=<xo,yo,zo>;
po := xo ex + yo ey + zo ez

O vetor (~ ~ logo (~
po − ~r ) deve ser perpendicular a B, ~ = 0. Calculando inicialmente o produto
po − ~r ) · B
escalar, temos

> planoosculador:=simplify((po-r) . B) assuming t::real;


1
planoosculador := − (−2 xo sin(t) + 2 yo t sin(t) − 2 xo t2 sin(t) + 2 xo t cos(t)
2
√
+ 2 yo cos(t) − 2 zo t2 + 2 yo t2 cos(t) + t4 − 4 zo) 2 t4 + 7 t2 + 5
Colecionando termos, achamos

> collect(planoosculador,[xo,yo,zo,cos(t),sin(t)]);

t cos(t) 1 (−2 t2 − 2) sin(t) 1 (2 t2 + 2) cos(t)


(− √ − √ ) xo + (− √
2t +7t +5 2
4 2 4
2t +7t +52 2 2 t4 + 7 t2 + 5
t sin(t) (−4 − 2 t2 ) zo t4
−√ ) yo − √ − √
4
2t +7t +52 2 2 t + 7 t + 5 2 2 t + 7 t2 + 5
4 2 4

Como antes, esse produto escalar deve se anular, ou seja,


36 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
h t cos t 1 (−2t2 − 2) sen t i h 1 (2t2 + 2) cos t
−√ − √ xo + − √
2t4 + 7t2 + 5 2 2t4 + 7t2 + 5 2 2t4 + 7t2 + 5
t sen t i (−4 − 2t2 )zo t4
−√ yo − √ − √ =0
2t4 + 7t2 + 5 2 2t4 + 7t2 + 5 2 2t4 + 7t2 + 5
ou, efetuando simplificações,

Apenas uso pessoal


t4
[t cos t − (t2 + 1) sen t]xo + [(t2 + 1) cos t + t sen t]yo − (t2 + 2)zo = − (1.103)
2
que é a equação geral do plano osculador. Dado um t que representa um dado ponto, obtém-se a equação
Análise Vetorial
do plano osculador substituindo o valor de t na expressão acima. Vamos partir agora para a determinação
das equações das retas tangente, normal e binormal. Pontos da reta tangente vão ter posições dadas por
~rt = (xt , yt , zt ), de modo que temos
> retatangente:=<xt,yt,zt>;
retatangente := xt ex + yt ey + zt ez
Sendo P um ponto qualquer da reta tangente, situado na posição ~rt , o vetor (~rr − ~r ) deve ser paralelo à
reta tangente e ao versor T̂ , de modo que deve ocorrer (~rr − ~r ) × T̂ = 0. Calculando inicialmente o produto
vetorial, temos
> rt:=simplify((retatangente-r) &x T) assuming t::real;

1 2 yt t − t2 sin(t) − 2 zt sin(t) − 2 zt t cos(t) + t3 cos(t)


rt := √ ex +
2 2 t2 + 1
1 2 zt cos(t) − 2 zt t sin(t) + t2 cos(t) + t3 sin(t) − 2 xt t
√ ey −
2 2 t2 + 1
−xt sin(t) − yt t sin(t) + t2 − xt t cos(t) + yt cos(t)
√ ez
2 t2 + 1
Note que, nessa expressão, temos as componentes do vetor rt 7 dadas em termos das variáveis xt , yt , zt e
t. Esse vetor deve ser nulo, de modo que cada componente deve se anular, o que nos permite determinar
algumas variáveis em função de outras. Vamos resolver a primeira componente para achar yt , o que é feito
pelo comando solve, na forma
> yt:=solve(rt[1]=0,yt);
1 −t2 sin(t) − 2 zt sin(t) − 2 zt t cos(t) + t3 cos(t)
yt := −
2 t
Note que a primeira componente de rt deve ser nula, o que permite isolar yt em termos das outras variáveis.
O próximo passo é isolar xt na terceira componente de rt, ou seja,
> xt:=simplify(solve(rt[3]=0,xt));
1 2 zt cos(t) + t2 cos(t) + t3 sin(t) − 2 zt t sin(t)
xt :=
2 t
Note que, ao isolarmos yt (yt) usando a primeira componente de rt, o valor obtido é automaticamente
substituı́do na terceira equação, e ficamos com xt (xt) em função de zt e t. Se tudo correu bem, o vetor rt
deve se anular, o que podemos verificar explicitamente mediante
> simplify(rt);

7 Não confundir o vetor ~


rt , que dá a posição de um ponto da reta tangente, com a variável rt definida no Maple.
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 37

K. D. Machado 0 ex
e o resultado está coerente. Portanto, em retatangente devemos ter a equação da reta tangente, ou seja,
> simplify(retatangente);

1 2 zt cos(t) + t2 cos(t) + t3 sin(t) − 2 zt t sin(t)


ex −
2 t
1 −t2 sin(t) − 2 zt sin(t) − 2 zt t cos(t) + t3 cos(t)

Apenas uso pessoal


ey + zt ez
2 t
ou
Análise Vetorial

(t2 + 2zt ) cos t + t(t2 − 2zt ) sen t


~rt (zt ) = ı̂
2t
(t2 + 2zt ) sen t − t(t2 − 2zt ) cos t
+ ĵ + zt k̂ (1.104)
2t

É importante notar que, ao escolhermos um dado ponto na curva, t é fixado em algum valor e a equação
vetorial da reta tangente acima torna-se função apenas do parâmetro zt . A idéia é similar para a obtenção
das outras duas retas. Vamos partir agora para a reta normal, supondo que pontos nessa reta sejam descritos
por posições dadas por ~rn = (xn , yn , zn ). Note que já usamos xn, yn e zn quando obtivemos a equação do
plano normal, de modo que precisamos “liberar”essas variáveis de seus valores atuais, o que é feito mediante
o comando unassign, ou seja,
> unassign(’xn’):unassign(’yn’):unassign(’zn’);
Em seguida, definimos a posição de um ponto pertencente à reta normal, mediante
> retanormal:=<xn,yn,zn>;
retanormal := xn ex + yn ey + zn ez
O vetor (~rn − ~r ) deve ser paralelo à reta normal se ~rn for a posição de um ponto nela. Assim, devemos ter
(~rn − ~r ) × N̂ = 0, já que N̂ é um versor paralelo à reta normal. Efetuando o produto vetorial, temos
> rn:=(retanormal-r) &x N assuming t::real;

yn − t sin(t)
rn := √ √
2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
t2 !
(zn − ) (3 t sin(t) − 2 t2 cos(t) − 2 cos(t) + 2 t3 sin(t))
+ 2 √ √ ex
2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
t2
(zn − ) (3 t cos(t) + 2 t2 sin(t) + 2 sin(t) + 2 t3 cos(t))
+ − 2 √ √
2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
!
xn − t cos(t)
−√ √ ey
2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
(xn − t cos(t)) (3 t sin(t) − 2 t2 cos(t) − 2 cos(t) + 2 t3 sin(t))
+ − √ √
2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
!
(yn − t sin(t)) (3 t cos(t) + 2 t2 sin(t) + 2 sin(t) + 2 t3 cos(t))
+ √ √ ez
2 t2 + 1 2 t4 + 7 t2 + 5
38 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
Cada componente do vetor rn deve se anular, já que o produto vetorial deve ser nulo. Considerando a
primeira componente, podemos achar zn em função das outras variáveis mediante

> zn:=simplify(solve(rn[1]=0,zn));
1 −2 yn + 2 t sin(t) + 3 t3 sin(t) − 2 t4 cos(t) − 2 t2 cos(t) + 2 t5 sin(t)
zn :=
2 3 t sin(t) − 2 t2 cos(t) − 2 cos(t) + 2 t3 sin(t)
Assim, zn fica em função de yn e t. Em seguida, usamos a segunda componente de rn, para achar xn (xn )

Apenas uso pessoal


em função de yn e t, ou seja,

> xn:=simplify(solve(rn[2]=0,xn));
Análise Vetorial
2 yn t2 sin(t) + 2 yn sin(t) − 2 t3 − 2 t + 2 yn t3 cos(t) + 3 yn t cos(t)
xn :=
3 t sin(t) − 2 t2 cos(t) − 2 cos(t) + 2 t3 sin(t)
Conferindo, temos

> simplify(rn);
0 ex
de modo que o vetor rn se anula, conforme esperado. Assim, retanormal corresponde agora à reta normal,
e temos

> collect(retanormal,[yn,cos(t),sin(t),t]);

((3 t + 2 t3 ) cos(t) + (2 + 2 t2 ) sin(t)) yn


(−2 t2 − 2) cos(t) + (3 t + 2 t3 ) sin(t)
!
−2 t3 − 2 t
+ ex + yn ey +
(−2 t2 − 2) cos(t) + (3 t + 2 t3 ) sin(t)

yn

(−2 t2 − 2) cos(t) + (3 t + 2 t3 ) sin(t)
!
1 (−2 t4 − 2 t2 ) cos(t) + (2 t + 3 t3 + 2 t5 ) sin(t)
+ ez
2 (−2 t2 − 2) cos(t) + (3 t + 2 t3 ) sin(t)
ou

[t(2t2 + 3) cos t + 2(t2 + 1) sen t]yn − 2t(t2 + 1)


~rn (yn ) = ı̂ + yn ĵ
(3t + 2t3 ) sen t − 2(t2 + 1) cos t
2yn + 2t2 (t2 + 1) cos t − t(2t4 + 3t2 + 2) sen t
− k̂ (1.105)
2(3t + 2t3 ) sen t − 4(t2 + 1) cos t

que é a equação vetorial da reta normal à curva dada em 1.95, parametrizada por yn . Por fim, devemos
~ Primeiro, vamos defini-la mediante
determinar agora a reta binormal, que é parelela ao versor B.

> retabinormal:=<xb,yb,zb>;
retabinormal := xb ex + yb ey + zb ez
~ = 0. Calculando
Agora, para que o vetor (~rb − ~r ) seja paralelo à reta binormal, deve ocorrer (~rb − ~r ) × B
primeiro o produto vetorial, temos

> rb:=simplify((retabinormal-r) &x B) assuming t::real;


1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 39

K. D. Machado
1
rb := − (−2 yb t2 − 4 yb + 3 t3 sin(t) + 4 t sin(t) − 2 zb t sin(t) − 2 zb t2 cos(t)
2
√ 1
−2 zb cos(t) + t4 cos(t) + t2 cos(t)) 2 t4 + 7 t2 + 5 ex − (−2 zb sin(t)
2
+2 zb t cos(t) − 2 zb t2 sin(t) + t2 sin(t) − 3 t3 cos(t) + t4 sin(t) + 2 xb t2 + 4 xb
√
−4 t cos(t)) 2 t4 + 7 t2 + 5 ey + (−xb t sin(t) − yb sin(t) − yb t2 sin(t)

Apenas uso pessoal


−xb t2 cos(t) − xb cos(t) + t + yb t cos(t) + t3 )/ 2 t4 + 7 t2 + 5 ez
Cada componente de rb deve se anular e, considerando a componente em z, podemos determinar yb, ou seja,
Análise Vetorial
> yb:=solve(rb[3]=0,yb);
−xb t sin(t) − xb t2 cos(t) − xb cos(t) + t + t3
yb :=
sin(t) − t cos(t) + t2 sin(t)
Em seguida, usamos a primeira componente de rb para determinar zb em termos de xb e t, isto é,
> zb:=simplify(solve(rb[1]=0,zb));
1 −3 t3 cos(t) − 4 t cos(t) + t4 sin(t) + t2 sin(t) + 2 xb t2 + 4 xb
zb :=
2 sin(t) − t cos(t) + t2 sin(t)
Conferindo, temos
> simplify(rb);
0 ex
Assim, a reta binormal é dada pela variável retabinormal, ou seja,
> simplify(retabinormal);

−xb t sin(t) − xb t2 cos(t) − xb cos(t) + t + t3


xb ex + ey +
sin(t) − t cos(t) + t2 sin(t)
1 −3 t3 cos(t) − 4 t cos(t) + t4 sin(t) + t2 sin(t) + 2 xb t2 + 4 xb
ez
2 sin(t) − t cos(t) + t2 sin(t)
ou

xb [t sen t + (t2 + 1) cos t] − t(t2 + 1)


~rb (xb ) = xb ı̂ − ĵ
(t2 + 1) sen t − t cos t
t(3t2 − 4) cos t − t2 (t2 + 1) sen t − 2xb (t2 + 2)
− k̂ (1.106)
2(t2 + 1) sen t − t cos t
que é a equação da reta binormal à curva, parametrizada por xb . Isso encerra o nosso problema, visto
que todas as grandezas foram determinadas. Vejamos agora outra aplicação relevante, envolvendo também
Geometria, só que agora considerando superfı́cies no espaço.

1.2.2 Superfı́cies no Espaço


Na seção anterior estudamos o que ocorre quando temos uma curva no espaço descrita por um vetor
posição ~r = ~r(u), onde u é um parâmetro. Agora, nosso objetivo é estudar o que ocorre quando temos
uma superfı́cie no espaço, descrita por um vetor posição ~r = ~r(u, v), onde u e v são parâmetros que variam
40 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
de forma independente. Note que os versores da base TNB não são tão relevantes aqui, por um motivo
simples. Em cada ponto, a superfı́cie tem infinitos versores tangentes a ela, o que faz com a definição desses
versores não seja tão clara. Entretanto, só há uma única reta ortogonal à superfı́cie em cada ponto, de modo
que um versor ortogonal pode ser definido de forma inequı́voca. Esse é o versor que procuramos. Considere
inicialmente que fixamos o parâmetro v em algum valor, digamos v0 , e, ao mesmo tempo, permitimos que
u varie. Assim, teremos uma função ~r = ~r(u, v0 ), que descreverá uma curva no espaço, de forma muito
similar àquela discutida anteriormente. Em particular, a taxa de variação de ~r(u, v0 ) com u é um vetor que é
tangente à curva ~r(u, v0 ). Como essa curva pertence à superfı́cie, o vetor assim obtido é tangente à superfı́cie

Apenas uso pessoal


no ponto considerado. Esse vetor, que é a taxa de variação de ~r(u, v0 ) quando u varia, mantendo-se v fixo,
corresponde à derivada parcial de ~r, ou seja,
 ∂~r 
Análise Vetorial
∂~r
V~u = = (1.107)
∂u v ∂u
Podemos agora pensar de forma diferente. Fixamos u em algum valor, por exemplo u0 , e permitimos que
v varie. Neste caso, teremos uma curva no espaço descrita por ~r(u0 , v), e um vetor tangente a essa curva
envolve a derivada parcial de ~r com relação a v, isto é,
 ∂~r  ∂~r
V~v = = (1.108)
∂v u ∂v
Agora, sendo V~u e V~v dois vetores tangentes à superfı́cie no ponto considerado, o produto vetorial entre esses
dois vetores resultará num vetor que é ortogonal ao plano formado por eles, sendo, portanto, ortogonal à
superfı́cie. Assim, achamos um vetor normal à superfı́cie por meio de

∂~r ∂~r
~n = V~u × V~v = × (1.109)
∂u ∂v
Conhecendo-se um vetor normal à superfı́cie, é possı́vel determinar a equação do plano que é tangente à
superfı́cie no ponto considerado. Vejamos um exemplo de aplicação, envolvendo o Maple.

Exemplo 1.7. Uma superfı́cie é parametrizada pelas seguintes equações: x = u, y = v, z = u2 − v 2 .


Determine a equação do plano que tangencia a superfı́cie no ponto que tem (u = 1, v = 2).
Vamos usar o Maple para resolver o problema, e a idéia é bem simples. Primeiro, carregamos a
biblioteca apropriada, mediante
> with(Student[VectorCalculus]):
Em seguida, visualizamos a superfı́cie, para termos uma idéia de como ela é. Usamos o comando

plot3d(curva, opç~
oes)

que é similar ao plot já comentado anteriormente. O comando é


> plot3d([u,v,u**2-v**2],u=-1..1,v=-1..1,axes=framed,
> orientation=[-60,60],labels=[u,v,r]);
O que gera a saı́da dada pela figura 1.9.

Os comandos plot e plot3d têm vários argumentos em comum, e a diferença básica entre eles é que
plot é especı́fico para gráficos bidimensionais, e plot3d, como o nome indica, é apropriado para gráficos
tridimensionais. Pontos da superfı́cie são dados pela equação

~r(u, v) = uı̂ + v ĵ + (u2 − v 2 ) k̂ (1.110)


Em coordenadas retangulares, temos x = u, y = v e z = u2 − v 2 , de modo que
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 41

K. D. Machado
1.0

0.5

r 0.0

Apenas uso pessoal


−0.5
1.0
Análise Vetorial
−1.0 0.5

−1.0 0.0
v
−0.5 −0.5
0.0
0.5 −1.0
u 1.0

Figura 1.9: Superfı́cie descrita pela equação 1.110.

z = x2 − y 2 (1.111)
Esta é a equação de um parabolóide hiperbólico. Parabolóides hiperbólicos são exemplos de superfı́cies
quádricas, e a equação geral de um parabolóide hiperbólico é

y2 x2 z
2
− 2 = (1.112)
b a c
Assim, no presente caso, temos c = −1 e a2 = b2 = 1. Agora, definimos a equação vetorial da superfı́cie, por
meio de
> r:=<u,v,u**2-v**2>;
r := u ex + v ey + (u2 − v 2 ) ez
Em seguida, calculamos a derivada parcial em relação a u, isto é,
> Vu:=diff(r,u);
Vu := ex + 2 u ez
de modo que

V~u = ı̂ + 2u k̂
Derivando agora ~r em relação a v, achamos
> Vv:=diff(r,v);
Vv := ey − 2 v ez
ou

V~v = ĵ − 2v k̂
Para determinarmos um vetor normal à superfı́cie, usamos a equação 1.109, o que resulta em
> vn:=Vu &x Vv;
vn := −2 u ex + 2 v ey + ez
42 1. DERIVADAS VETORIAIS

ou
K. D. Machado
~n = −2uı̂ + 2v ĵ + k̂
que corresponde ao versor
> n:=vn/Norm(vn);
2u 2v 1
n := − √ ex + √ ey + √ ez

Apenas uso pessoal


2
1+4u +4v 2 2
1+4u +4v 2 1 + 4 u2 + 4 v 2
ou
Análise Vetorial
2uı̂ − 2v ĵ − k̂
n̂ = − √
1 + 4u2 + 4v 2
Agora, vamos determinar o versor normal no ponto em que queremos determinar o plano tangente, isto é,
em (u = 1, v = 2). Usamos o comando subs para substituir u e v, isto é,
> np:=subs([u=1,v=2],n);
√ √ √
2 21 4 21 21
np := − ex + ey + ez
21 21 21
Fazemos a mesma coisa para determinar a posição do ponto considerado, ou seja,
> rp:=subs([u=1,v=2],r);
rp := ex + 2 ey − 3 ez
Considere agora que as posições de pontos no plano tangente à superfı́cie são descritas por
> pt:=<xp,yp,zp>;
pt := xp ex + yp ey + zp ez
Então, para que pt (ou ~rt ) seja a posição de um ponto do plano tangente, deve ocorrer (~rt − ~rp ) · n̂p = 0.
Vamos calcular inicialmente o produto escalar, mediante
> (pt-rp) . np;
√ √ √
2 (xp − 1) 21 4 (yp − 2) 21 (zp + 3) 21
− + +
21 21 21
ou, como o produto escalar deve ser nulo, temos, já efetuando algumas simplificações,

−2(xp − 1) + 4(yp − 2) + (zp + 3) = 0


ou

−2xp + 4yp + zp − 3 = 0
que é a equação do plano tangente ao ponto considerado. Com isso, o problema está resolvido. Vejamos
agora mais um exemplo muito interessante.

Exemplo 1.8. Mostre que o versor θ̂ da base do sistema de coordenadas polares pode ser obtido do versor
ρ̂.
Na seção ?? introduzimos o sistema bidimensional de coordenadas polares descrito pelas coordenadas
ρ e θ, e obtivemos as transformações entre essas coordenadas e as coordenadas retangulares, bem como entre
a base polar P e a base retangular R2 . Essas relações foram obtidas de forma basicamente geométrica, mas
1.2. APLICAÇÕES EM GEOMETRIA 43

K. D. Machado
podemos seguir também uma outra abordagem com relação à obtenção dos versores da base polar. Considere
inicialmente a posição de um ponto do plano em coordenadas retangulares, dada por

~r = xı̂ + y ĵ
Das transformações ?? sabemos que x = ρ cos θ e y = ρ sen θ, de modo que podemos escrever

~r = ρ cos θı̂ + ρ sen θ ĵ

Apenas uso pessoal


Agora, considere que queiramos escrever uma base para o sistema polar. Essa base deve ser útil, caso
contrário não haveria vantagem alguma em usar esse sistema. Assim, o primeiro versor da base polar pode
ser escolhido de modo a orientar-se paralelamente ao vetor posição do ponto considerado, de modo que ele
Análise Vetorial
é obtido mediante

~r ρ cos θı̂ + ρ sen θ ĵ


ρ̂ = =
|~r | ρ
ou seja,

ρ̂ = cos θı̂ + sen θ ĵ


que é a equação ?? obtida na seção ??. Para o próximo versor da base, note que sabemos que bases ortogonais
são bastante úteis, então podemos pensar num versor ortogonal a ρ̂. Sabemos também que ρ̂ é um versor de
módulo fixo. Logo, pela relação 1.48,

dV~
V~ · =0
du
obtivemos que a derivada de um vetor de módulo fixo fornece um vetor perpendicular a ele. O versor ρ̂ é
função da coordenada θ, então, derivando-o com relação a essa coordenada teremos um vetor perpendicular
a ρ̂. Explicitamente, temos

dρ̂
~a = = − sen θı̂ + cos θ ĵ

onde ~a representa o vetor calculado a partir da derivada de ρ̂. Note que, comparando o resultado com a
equação ??, vemos que ocorre

dρ̂
θ̂ = (1.113)

Nesse caso, o vetor que resulta da derivação já está normalizado, sendo, portanto, um versor. Além disso,
a curva descrita no plano pelo versor ρ̂ quando θ varia é uma circunferência de raio unitário, e o versor θ̂
é tangente a essa curva em cada ponto dela. Quando o sistema de coordenadas cilı́ndricas é considerado, a
única alteração é a inclusão do versor k̂ para dar conta da terceira dimensão.

Exemplo 1.9. Mostre que os versores da base do sistema de coordenadas esféricas também têm relação
entre si.
As coordenadas esféricas foram introduzidas na seção ?? e, como ocorre com as coordenadas polares,
a base esférica pode ser obtida de um modo relativamente simples. Considere inicialmente a posição de um
ponto do espaço em coordenadas retangulares, dada por

~r = xı̂ + y ĵ + z k̂
Considerando as transformações descritas pelas equações ??, podemos escrever
44 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
~r = r sen θ cos φı̂ + r sen θ sen φ ĵ + r cos θ k̂
e, para o primeiro versor da base, podemos escolher, pela sua utilidade, um versor que seja paralelo ao vetor
posição da partı́cula, de modo que obtemos o primeiro versor mediante

~r r sen θ cos φı̂ + r sen θ sen φ ĵ + r cos θ k̂


r̂ = =
|~r | r

Apenas uso pessoal


de modo que achamos

r̂ = sen θ cos φı̂ + sen θ sen φ ĵ + cos θ k̂


Análise Vetorial
que é o versor obtido na seção ??, dado pela equação ??. Note que esse versor é um função de θ e φ, e tem
módulo fixo. Vamos derivá-lo agora com relação à coordenada θ, ou seja, vamos calcular
∂r̂
= cos θ cos φı̂ + cos θ sen φ ĵ − sen θ k̂
∂θ
Esse vetor é perpendicular a r̂, e orienta-se de modo que é tangente à circunferência que r̂ descreve quando
θ varia. Comparando com a equação ??, vemos que ele corresponde exatamente ao versor θ̂, ou seja,
∂r̂
θ̂ = (1.114)
∂θ
O terceiro vetor necessário pode ser obtido fazendo-se agora uma derivação em relação à coordenada φ.
Vamos calcular então
∂r̂
= − sen θ sen φı̂ + sen θ cos φ ĵ
∂φ
Vamos calcular o módulo desse vetor, ou seja,
∂r̂

= (− sen θ sen φı̂ + sen θ cos φ ĵ) · (− sen θ sen φı̂ + sen θ cos φ ĵ)
∂φ
ou
∂r̂ p

= sen2 θ sen2 φ + sen2 θ cos2 φ = | sen θ|
∂φ
Note que, como 0 6 θ 6 π, | sen θ| = sen θ, e achamos
∂r̂

= sen θ
∂φ
Vamos então normalizar o vetor, para obter o versor correspondente, ou seja, vamos calcular
∂r̂
∂φ
∂r̂ = − sen φı̂ + cos φ ĵ


∂φ
ou
1 ∂r̂
= − sen φı̂ + cos φ ĵ
sen θ ∂φ
Comparando o lado direito da equação acima com a expressão ??, vemos que o versor φ̂ é dado por
1 ∂r̂
φ̂ = (1.115)
sen θ ∂φ
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 45

K. D. Machado
É importante recordar que já demonstramos a ortogonalidade dos versores r̂, θ̂ e φ̂ na seção ??. As derivadas
obtidas acima serão importantes em breve. Vejamos agora algumas aplicações em Fı́sica, notadamente em
Mecânica.

Apenas uso pessoal


1.3 Aplicações em Mecânica
Nosso próximo passo consiste em estudar aplicações das derivadas vetoriais no estudo da Mecânica,
Análise Vetorial
começando com cinemática elementar.

1.3.1 Cinemática Elementar


A Cinemática é a parte da Mecânica que estuda o movimento sem atentar para a questão de suas
causas. Sendo assim, a Geometria torna-se um ponto importante, visto que o foco da cinemática está na
determinação da trajetória seguida pelos objetos móveis. Por causa disso, várias grandezas fı́sicas importantes
têm relação direta com as grandezas geométricas definidas na seção 1.2.1. Inicialmente estamos interessados
no estudo da cinemática translacional, de modo que as partı́culas executam apenas movimentos de translação.
Posteriormente consideraremos também a rotação efetuada pelas partı́culas. Considere uma partı́cula que
se movimenta de modo que sua posição é descrita pelo vetor ~r. Essa partı́cula descreve uma trajetória no
espaço à medida que ela se move, e essa trajetória corresponde a uma curva cujos pontos são descritos por
~r(t), onde o parâmetro t agora torna-se o tempo. Essa curva tem, conforme vimos há pouco, versores T̂ , N̂
~ e esses versores estão associados à velocidade e aceleração da partı́cula. Para vermos isso, lembramos
e B,
que a velocidade ~v é dada por 1.16,

d~r
~v =
dt
Podemos reescrever essa expressão mediante uma regra da cadeia envolvendo o parâmetro ℓ, o comprimento
de arco, isto é,

d~r dℓ
~v =
dℓ dt
Relembrando a equação 1.47,

d~r d~r
T̂ = =
|d~r | dℓ
vemos que a velocidade pode ser escrita como

dℓ

~v = (1.116)
dt
Note que sabemos que a velocidade ~v é tangente à curva no ponto considerado, o que é confirmado pela
expressão 1.116 acima. Calculando o módulo dessa equação, temos

dℓ dℓ
~v · ~v = T̂ · T̂
dt dt
ou, como T̂ tem módulo unitário,
 dℓ 2
v2 =
dt
46 1. DERIVADAS VETORIAIS

e então,
K. D. Machado
dℓ
v = |~v | = (1.117)
dt
ou seja, o módulo da velocidade é dado pela expressão 1.117. Podemos escrever também, usando as equações 1.116
e 1.117,

~v = v T̂ (1.118)

Apenas uso pessoal


Vamos calcular agora a aceleração, dada pela equação 1.20,

d~v
Análise Vetorial
~a =
dt
ou, fazendo uso da equação 1.118,
d
~a = (v T̂ )
dt
que fica

dv dT̂
~a =T̂ + v
dt dt
Podemos reescrever essa expressão considerando uma regra da cadeia, ou seja,

dv dT̂ dℓ
~a = T̂ + v
dt dℓ dt
Agora, empregamos as equações 1.49 e 1.117,

dT̂
= κN̂
dℓ
para obter
dv
~a = T̂ + v 2 κ N̂
dt
ou, mediante a equação 1.50,
1
̺=
κ
achamos

dv v2
~a = T̂ + N̂ (1.119)
dt ̺
Conseqüentemente, a aceleração da partı́cula está no plano definido por T̂ e N̂ , ou seja, o plano osculador. A
velocidade dela também pertence a esse plano, pois é paralela ao versor T̂ . Com relação às duas componentes
da aceleração, podemos interpretá-las de um modo interessante. A componente na direção de T̂ está associada
com a variação do módulo da velocidade, e é chamada de aceleração tangencial. Portanto, se o módulo de ~v
for constante, essa componente é nula. A outra componente, na direção do versor normal N̂ , está relacionada
com o raio de curvatura ̺ da trajetória descrita pela partı́cula. Se a trajetória for uma linha reta, então
̺ → ∞, e essa componente, chamada de aceleração centrı́peta, se anula. No exemplo 1.2 estudamos um dos
tipos mais simples de movimento que partı́culas podem executar, o MCU, no qual |~v | é fixo e só há aceleração
centrı́peta. Vejamos agora uma outra questão relevante com relação à cinemática.
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 47

1.3.2
K. D. Machado
Transformações entre Referenciais
Considere a seguinte questão: uma pessoa está num transatlântico, de férias, num cruzeiro marı́timo.
No navio há uma pista de atletismo. A pessoa está correndo nessa pista e se pergunta se seria possı́vel
correr com uma dada velocidade de modo que ela ficasse parada para uma pessoa situada em uma ilha
próxima. Para resolver esse problema, precisamos introduzir a idéia de sistemas de referência e, em seguida,
devemos determinar como fazer transformações entre sistemas de referências. Um sistema de referência em
Fı́sica consiste num sistema de coordenadas acoplado a um ente chamado observador, o qual é capaz de

Apenas uso pessoal


efetuar medições de grandezas relevantes ao sistema. O observador pode ser um ser vivo real, como uma
pessoa, um equipamento, como um computador, ou pode, até mesmo, ser um ente imaginário, existente
apenas na imaginação da pessoa que está estudando o problema, quando temos, então, uma experiência
Análise Vetorial
em pensamento. No problema proposto, temos dois observadores claros, a pessoa que corre e a pessoa na
ilha. Podemos definir, por conveniência, um terceiro observador, um dos mastros do navio, que está ligado
rigidamente a ele de modo que o mastro e o navio se movem conjuntamente.
Uma outra questão, mais profunda, consiste em definir a natureza do sistema de referência. Sistemas
de referência podem ser classificados como inerciais ou não-inerciais. Para diferenciá-los, precisamos de duas
grandezas importantes. Uma delas é a força resultante numa dada partı́cula, e a outra é o momento linear
dessa partı́cula, dado por ??

~p = m~v

A distinção entre sistemas inerciais e não-inerciais passa pela primeira lei de Newton, ou lei de inércia,
que é

Definição 1.1 (Primeira Lei de Newton ou Lei de Inércia). Num referencial inercial, uma partı́cula sujeita
a uma força resultante nula move-se com momento linear constante.

A primeira lei de Newton também pode ser enunciada de outra forma, a saber, o estado de movimento
de uma partı́cula, medido em relação a um sistema de referência inercial, só é alterado se sobre ele atuar uma
força resultante não-nula. Note que os dois enunciados acima para a primeira lei sugerem como podemos
identificar um sistema de referência inercial. Considere que observamos, num dado sistema, o movimento de
um partı́cula. Nesse referencial temos dois equipamentos, um que mede forças e outro que mede momentos
lineares. O primeiro equipamento indica que a força resultante sobre a partı́cula é nula. O segundo nos diz
que a partı́cula move-se mantendo seu momento linear constante ao longo do movimento. Assim, a conclusão
a que chegamos é que o nosso sistema de referência é inercial. Caso contrário, estamos num sistema de
referência não-inercial.
Existe alguma diferença entre medirmos grandezas num referencial inercial ou num não-inercial? A
resposta é um sonoro sim. De fato, há uma diferença crucial entre os dois tipos de referenciais. Apenas num
referencial inercial valem as leis de Newton, que são os pilares da Mecânica. Tais leis perdem a validade num
referencial não-inercial, e coisas estranhas passam a ocorrer. Em referenciais não-inerciais, para explicar os
movimentos observados é preciso lançar mão de forças fictı́cias que surgem do nada, não sendo produzidas
por nenhum agente fı́sico, o que é extremamente desconfortável do ponto de vista conceitual. Entretanto,
é possı́vel, matematicamente, transformar resultados e previsões obtidos considerando-se referenciais inerci-
ais para os não-inerciais, e vice-versa, de um modo relativamente simples, o que será visto posteriormente.
Podemos, também, efetuar transformações entre diferentes referenciais inerciais, visto que eles são comple-
tamente equivalentes entre si, conforme vamos demonstrar em seguida. Para tanto, considere inicialmente
que temos um dado sistema de referência inercial, em que há um observador O, que é o responsável por
efetuar medições. Esse observador mede posições no espaço dadas pelo vetor ~r. Além disso, temos um se-
gundo observador, O′ , que está num outro sistema de referência e que é o responsável pelas medições nesse
sistema. O observador O′ mede posições, assim como O, e para O′ os pontos do espaço são descritos pelo
vetor ~r ′ . A posição do observador O coincide com a origem do sistema de referência inercial, e a posição de
48 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
O′ também coincide com a origem do seu sistema de referência. A posição de O′ medida pelo observador O
~ conforme ilustra a figura 1.10.
vale R,

z’
P
z
r’
r

Apenas uso pessoal


R
O’ y’
O
Análise Vetorial
y
x’
x

Figura 1.10: Referenciais O e O′ .

Da figura, podemos escrever, para um dado ponto P do espaço,

~
~r = ~r ′ + R (1.120)

Agora, vamos considerar que o observador O esteja se movendo com velocidade constante em relação ao
observador O. Por hipótese, ele não executa rotações. O observador O vê o ponto P se mover com velocidade
constante (por hipótese). O observador O′ também vê P se mover, e queremos saber como é o movimento
para ele. Vamos derivar a equação 1.120 com relação ao tempo, ou seja,

d~r d~r ′ ~
dR
= +
dt dt dt
ou

~
~v = ~v ′ + V (1.121)
~ é a velocidade de O′ medida por O e ~v ′ é a velocidade de P
onde ~v é a velocidade de P medida por O, V

medida por O . Essa equação fornece o modo de efetuar a transformação de velocidades entre o referencial
O e O′ , lembrando que estamos considerando apenas uma translação de O′ em relação a O. Agora, se, por
~ são constantes, então,
hipótese, ~v e V

~
~v ′ = ~v − V (1.122)

é também constante, ou seja, o ponto P se move, em relação a O , também com velocidade constante. Se
esse ponto corresponde a um objeto de massa m, então O mede um momento linear p~ = m~v constante para o
ponto e, conforme vimos há pouco, o observador O′ mede um momento linear p~ ′ = m~v ′ também constante.
Vamos agora calcular a aceleração de P medida por O′ , isto é, derivando ?? em relação ao tempo, temos

d~v d~v ′ ~
dV
= +
dt dt dt
~ é constante, temos
ou, como V

~a = ~a ′ (1.123)
Agora, como ~a = 0, já que ~v é constante, temos que o ponto P, que é visto por O com velocidade constante,
e sem aceleração, é visto por O′ do mesmo modo, apenas com uma velocidade ~v ′ diferente, mas constante.
Para prosseguir, precisamos enunciar a segunda lei de Newton para a Mecânica, isto é,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 49

K. D. Machado
Definição 1.2 (Segunda Lei de Newton). Num referencial inercial, a força resultante F~ que atua sobre uma
partı́cula produz nela uma variação em seu momento linear p~, de modo que a taxa temporal de variação de
p~ está relacionada a F~ por

d~
p
F~ = (1.124)
dt

Note que, se a massa m do objeto for constante, então essa expressão se reduz a

Apenas uso pessoal


d~
p d d~v dm
F~ = = (m~v ) = m + ~v
dt dt dt dt
ou
Análise Vetorial

F~ = m~a , (massa constante, referencial inercial) (1.125)



Voltando ao nossos sistemas de referência O e O , vemos que, multiplicando a equação 1.123 pela massa m
do ponto P, temos

m~a = m~a ′
ou, usando a equação 1.125,

F~ = m~a ′ (1.126)
Assim, a força medida por O e aplicada ao ponto P é dada por F~ , e O′ vê, também, a mesma força
sendo aplicada em P, lembrando sempre que O′ está apenas se transladando em relação a O. No presente
caso, como P está se movendo com ~ p constante e O é um referencial inercial, a força resultante F~ é nula
e O′ também mede P sujeito a uma força resultante nula. Além disso, O′ verifica que P se move com
momento linear p~ ′ fixo. Assim, considerando agora a primeira lei de Newton para o referencial O′ , chegamos
a conclusão de que ele é também um referencial inercial. Conseqüentemente, se um dado referencial O′ se
move com velocidade constante V ~ em relação a um referencial O sabidamente inercial, então O′ é também
um referencial inercial completamente equivalente a O. As acelerações e forças, medidas por ambos, serão as
mesmas, e as posições e velocidades podem ser transformadas de um para o outro mediante as equações 1.120
e 1.121, que são conhecidas como transformações de Galileu. Com isso, podemos responder agora a questão
formulada pela pessoa correndo no transatlântico no inı́cio da discussão, a saber, seria possı́vel correr com
uma dada velocidade de modo que ela ficasse parada para uma pessoa situada em uma ilha próxima. A
resposta é sim, basta efetuar uma composição apropriada de velocidades. Definimos O como sendo a pessoa
na ilha, que é um referencial inercial. O′ será um mastro do navio, que se move junto com ele com velocidade
constante V ~ = ~vn,i em relação a O, sendo, portanto, inercial. A pessoa, correndo no navio, tem uma
velocidade constante ~v ′ = ~vp,n em relação ao navio. Portanto, a velocidade ~v = ~vp,i da pessoa em relação à
ilha é dada por

~vp,i = ~vp,n + ~vn,i


Assim, se queremos que a pessoa no navio pareça estar parada para a pessoa na ilha, devemos ter ~vp,i = 0,
de modo que a pessoa deve correr com uma velocidade

~vp,n = −~vn,i

A introdução acima foi feita para levantar a questão da definição dos referenciais inerciais e não-
inerciais em Fı́sica, incluindo também as duas primeiras leis de Newton. Note que obtivemos uma relação
entre grandezas medidas em dois sistemas de referência inerciais diferentes. A questão agora é obter relações
entre um sistema inercial e um outro sistema qualquer, que pode ser, inclusive, não-inercial, sujeito a
translações e também rotações. Precisamos, então, definir algumas outras grandezas relevantes para esse
estudo, pois agora precisaremos tratar de grandezas angulares, como velocidades e acelerações angulares,
50 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
por exemplo. A primeira dessas grandezas é o equivalente angular à posição de um ponto, dado pelo vetor
~r. Trata-se da posição angular θ, medida a partir de alguma posição angular de referência θ0 , usualmente
considerada como sendo nula (θ0 = 0), conforme ilustramos na figura 1.11 para o caso mais simples de uma
rotação executada no plano xy em torno do eixo z. É importante notar que toda rotação é feita em torno
de algum eixo, o eixo de rotação, que pode, no caso mais geral, variar de direção ao longo do tempo.
y

Apenas uso pessoal


q
q0
Análise Vetorial
O x

Figura 1.11: Definição da posição angular θ e da


posição angular de referência θ0 .

Uma questão relevante surge agora. Sabemos que a posição de um ponto é uma grandeza vetorial,
e que se uma partı́cula passa de uma posição para outra num certo intervalo de tempo, ela executa um
deslocamento, que é uma grandeza vetorial. Se a partı́cula sai de um ponto e chega num segundo ponto, ela
tem um deslocamento ∆~r1 . Em seguida, ela sai do segundo ponto e chega a um terceiro, de modo que ela
tem agora um deslocamento vetorial ∆~r2 . O deslocamento resultante é a soma dos dois deslocamentos feitos,
e essa soma é comutativa. Além disso, se dividirmos ∆~r pelo intervalo de tempo correspondente, teremos
a velocidade média da partı́cula no intervalo considerado, e velocidade é também uma grandeza vetorial. A
pergunta agora é: posições e deslocamentos angulares são vetores? Se forem, podemos definir uma grandeza
equivalente à velocidade associada com rotações, isto é, uma velocidade angular vetorial? A resposta a essa
pergunta deve ser dada com certa cautela e rigor matemático. Vamos considerar, inicialmente, um objeto
qualquer, disposto como na figura 1.12.

O y

Figura 1.12: Objeto disposto num sistema de referência.

Vamos girá-lo de 90◦ no sentido anti-horário em relação ao eixo x, de modo que obtemos a figura 1.13.

Em seguida, vamos girá-lo em torno do eixo y, no sentido horário, também de 90◦ , e o resultado é a
figura 1.14. O resultado final das duas rotações feitas na ordem acima é produzir um objeto que está paralelo
ao eixo x e que pertence a um plano paralelo ao plano xy.

Vejamos agora o que ocorre se invertemos a ordem em que as rotações são feitas. Assim, começamos nova-
mente com o objeto disposto como na figura 1.12, e agora executamos primeiro uma rotação em torno de y,
no sentido horário, de 90◦ , o que resulta na figura 1.15.
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 51

K. D. Machado z

O y

Apenas uso pessoal


x
Figura 1.13: Rotação do objeto da figura 1.12 de 90◦ em
relação ao eixo x no sentido anti-horário.
Análise Vetorial

O y

x
Figura 1.14: Rotação do objeto da figura 1.13 de 90◦ em
relação ao eixo y no sentido horário.

Note que o objeto está no plano xy. Em seguida, executamos uma rotação em torno do eixo x de 90◦ no
sentido anti-horário, e o resultado é apresentado na figura 1.16. Assim, o objeto após as duas rotações está
paralelo ao eixo z, e pertence ao plano xz. Esta configuração é diferente daquela obtida no caso anterior, que
envolvia as mesmas rotações só que feitas na ordem inversa. Conseqüentemente, a ordem em que as rotações
são feitas é importante, e a operação de rotação não é comutativa. Assim, não existe uma das propriedades
importantes quando se fala de vetores, que é a comutação de sua soma. Portanto, rotações de ângulos finitos
não podem ser consideradas como vetores, pois não possuem propriedades de vetores.

Vamos recordar nossa definição de velocidade como sendo a taxa instantânea de variação da posição
de uma partı́cula com relação ao tempo, ou seja,

d~r
~v =
dt

Note que d~r corresponde a um deslocamento muito pequeno, infinitesimal, que é feito no intervalo de tempo
também muito pequeno, infinitesimal, dt. Podemos então pensar que o importante, no que se refere a rotações,
não são as rotações feitas de ângulos finitos, conforme apresentamos acima, que são não-comutativas, mas sim
rotações infinitesimais, feitas em intervalos de tempos também infinitesimais. Eventualmente, se respeitarmos
essa condição, os deslocamentos angulares poderiam ser considerados como vetores, e devemos verificar essa
possibilidade, o que faremos em seguida. Para tanto, vamos considerar a figura 1.17.

Durante a rotação infinitesimal de um ângulo dθ em torno do eixo considerado na figura, supomos


que o vetor ~r permanece com módulo constante, isso porque, por hipótese, o ponto de posição ~r(t) descreve
um arco de circunferência infinitesimal de comprimento dℓ = R dθ em torno do eixo de rotação, e esse arco é
feito num plano perpendicular a esse eixo. Assim, ~r(t) passa a ~r(t + dt), e a diferença entre os dois valores é
dada pelo vetor d~r. Note que, no próximo intervalo de tempo, o eixo de rotação pode ser outro. Lembrando
agora a relação 1.48,
52 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado z

O y

Apenas uso pessoal


x

Figura 1.15: Rotação do objeto da figura 1.12 de 90◦ em


Análise Vetorial
relação ao eixo y no sentido horário.

O y

Figura 1.16: Rotação do objeto da figura 1.15 de 90◦ em


relação ao eixo x no sentido anti-horário.

dV~
V~ · =0
du
que é válida se V~ tiver módulo constante, temos que

d~r
~r · =0
dt
d~
r
de modo que ~r ⊥ dt ou ~r ⊥ ~v , para uma rotação infinitesimal. Considere agora que
R R
sen φ = =
|~r | r
de modo que

R = r sen φ
Então, como |d~r | = dℓ = R dθ, temos, para o módulo de d~r,

|d~r | = r sen φ dθ (1.127)


A equação acima lembra o módulo de um produto vetorial, mas, para que isso torne-se verdadeiro, devemos
definir um vetor d~ θ. Digamos que d~ θ seja um vetor que tem módulo igual ao ângulo dθ feito durante a rotação
infinitesimal. Além disso, sua direção é paralela ao eixo de rotação, e seu sentido é dado pela seguinte regra
da mão direita: disponha o polegar da mão direita paralelamente ao eixo de rotação, de modo que os outros
dedos descrevam arcos de circunferência orientados no mesmo sentido em que a rotação ocorre. O polegar,
nesse caso, fornece o sentido do vetor d~ θ. Note que d~θ ⊥ d~r, pois d~θ é perpendicular ao plano em que ocorre
a rotação, e d~r pertence a esse plano. Como d~r ⊥ ~r, temos que d~θ, assim definido, e ~r, estabelecem um plano,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 53

K. D. Machado eixo de
rotação

dr

R dq

Apenas uso pessoal


sentido da
Análise Vetorial
rotação
r (t)
r (t+dt)
f

dq

Figura 1.17: Elementos de uma rotação infinitesimal.

e d~r é perpendicular a esse plano. O ângulo entre d~θ e ~r é o ângulo φ da figura, de modo que o módulo do
produto vetorial entre eles é

|d~θ × ~r | = |d~θ||~r | sen φ


ou

|d~θ × ~r | = dθ r sen φ
Comparando com a equação 1.127, temos

|d~θ × ~r | = |d~r |
Agora, considere o vetor que resulta do produto vetorial entre d~θ e ~r. Ele deve ser perpendicular a ambos, de
modo que deve estar no plano de rotação, deve ser paralelo ao arco infinitesimal descrito pelo ponto e deve
estar no mesmo sentido que a rotação ocorre. Além disso, deve ter o módulo acima. Todos esses requisitos
são satisfeitos pelo vetor d~r, de modo que podemos escrever

d~r = d~θ × ~r (1.128)


desde que d~θ seja definido como descrito acima. Assim, estabelecemos uma relação importante que depende
da existência de um vetor d~θ associado com uma rotação infinitesimal.
Apesar de a equação 1.128 ser interessante, ela não prova que d~θ é, de fato, um vetor. Para isso,
precisamos verificar se duas rotações infinitesimais sucessivas são comutativas, que é uma propriedade es-
sencial para vetores. Sendo assim, vamos considerar uma certa posição inicial ~r0 , e efetuar duas rotações
em seqüência, de modo a verificar a comutatividade. Partindo de ~r0 , efetuamos uma rotação de um ângulo
infinitesimal dθ1 , em torno de um eixo qualquer, o que, pela expresão 1.128, corresponde a um deslocamento
d~r1 dado por

d~r1 = d~θ1 × ~r0 (1.129)


54 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
Com isso, o vetor ~r0 passa a ser ~rn = ~r0 + d~r1 . Em seguida, executamos uma rotação de um ângulo dθ2 em
torno de um eixo qualquer, partindo agora de ~rn . Assim, temos

d~r2 = d~θ2 × ~rn


ou

d~r2 = d~θ2 × (~r0 + d~r1 )

Apenas uso pessoal


ou ainda, usando a equação 1.129

d~r2 = d~θ2 × (~r0 + d~θ1 × ~r0 )


Análise Vetorial
que pode ser escrita como

d~r2 = d~θ2 × ~r0 + d~θ2 × (d~θ1 × ~r0 )


Note que o último termo do lado direito envolve o produto de duas grandezas infinitesimais, de modo que
ele é muito menor que o primeiro termo. Assim, resta

d~r2 = d~θ2 × ~r0 (1.130)


Agora, após as duas rotações, o vetor ~r0 passa a ser

~rf1,2 = ~r0 + d~r1 + d~r2 (1.131)


ou, mediante 1.129 e 1.130,

~rf1,2 = ~r0 + d~θ1 × ~r0 + d~θ2 × ~r0


ou

~rf1,2 = ~r0 + (d~θ1 + d~θ2 ) × ~r0 (1.132)


Agora, devemos considerar a ordem inversa nas rotações. Primeiro, partimos de ~r0 e executamos uma rotação
de um ângulo dθ2 em torno do eixo usado no processo anterior, de modo que

d~r2 = d~θ2 × ~r0 (1.133)


Com isso, o vetor ~r0 passa ao vetor ~rm = ~r0 + d~r2 . Em seguida, a partir de ~rm , efetuamos uma rotação de
dθ1 , o que resulta em

d~r1 = d~θ1 × ~rm


ou

d~r1 = d~θ1 × (~r0 + d~r2 )


ou ainda, por intermédio de 1.133,

d~r1 = d~θ1 × (~r0 + d~θ2 × ~r0 )


que pode ser escrita como

d~r1 = d~θ1 × ~r0 + d~θ1 × (d~θ2 × ~r0 )


Novamente temos o produto de dois fatores infinitesimais, e resta

d~r1 = d~θ1 × ~r0 (1.134)


1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 55

K. D. Machado
Assim, o vetor ~r0 torna-se, ao final das duas rotações,

~rf2,1 = ~r0 + d~r2 + d~r1 (1.135)


Agora, note que d~r é uma grandeza vetorial, tendo a propriedade de ser comutativa, o que faz com que as
equações 1.131 e 1.135 sejam iguais. Portanto, temos

~rf1,2 = ~r0 + d~θ2 × ~r0 + d~θ1 × ~r0

Apenas uso pessoal


ou

~rf1,2 = ~r0 + (d~θ2 + d~θ1 ) × ~r0 (1.136)


Análise Vetorial

Reunindo agora as equações 1.132 e 1.136, obtemos

~r0 + (d~
θ1 + d~θ2 ) × ~r0 = ~r0 + (d~θ2 + d~θ1 ) × ~r0
ou

(d~
θ1 + d~θ2 ) × ~r0 = (d~θ2 + d~θ1 ) × ~r0
ou ainda,

[(d~
θ1 + d~θ2 ) − (d~θ2 + d~θ1 )] × ~r0 = 0
Como ~r0 é um vetor qualquer,

d~θ1 + d~θ2 = d~θ2 + d~θ1 (1.137)


e demonstramos que rotações infinitesimais são comutativas, de modo que sua interpretação em termos de
vetores é permitida, validando a relação 1.128,

d~r = d~θ × ~r
de modo que podemos definir a velocidade angular de um ponto em rotação em torno de um eixo, dada pela
taxa de variação temporal da posição angular do ponto, ou seja,

d~θ
~ω = (1.138)
dt
Com a definição 1.138, podemos demonstrar uma relação importante que envolve a equação 1.128,

d~r = d~θ × ~r
Vamos dividir a equação por dt, obtendo

d~r d~θ
= × ~r
dt dt
ou

~ × ~r
~v = ω (1.139)
Assim, a velocidade de um ponto em rotação em torno de um eixo está relacionada à velocidade angular
desse ponto. A velocidade angular é, da mesma forma que d~θ, um vetor que está paralelo ao eixo de rotação.
Outra grandeza importante é a aceleração angular, definida por

d~ω d2 ~θ
α
~= = 2 (1.140)
dt dt
56 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado eixo de
rotação

dV

R dq

Apenas uso pessoal


sentido da
Análise Vetorial
rotação
V (t)
V (t+dt)
f

dq

Figura 1.18: Rotação infinitesimal de um vetor V~ em torno de um eixo fixo.

Vamos considerar agora um vetor V~ qualquer, que execute uma rotação de um ângulo d~θ com velo-
cidade angular ω
~ em relação a um sistema de coordenadas considerado fixo, como descrito pela figura 1.18.

Considerando o que fizemos para o vetor ~r, o vetor dV~ pode ser escrito como

dV~ = d~θ × V~ (1.141)


sendo que devemos lembrar que, no presente caso, o módulo de V~ permanece constante, de modo que
dV~ ⊥ V~ . Dividindo essa equação pelo intervalo de tempo dt em que ocorre a variação dV~ , temos

dV~ d~θ
= × V~
dt dt
ou

dV~
= ~ω × V~ (1.142)
dt
Note que, se o vetor V~ não girar em relação ao sistema de referência, ~ω = 0 e o vetor V~ não se altera,
conforme já podı́amos esperar. É importante reforçar que a relação acima ocorre quando o módulo de V~ é
fixo no sistema de referência adotado.
Vamos considerar agora uma situação um pouco diferente. Suponha que existam dois referenciais, O e
O′ . O, por hipótese, é um referencial inercial e fixo, enquanto O′ gira, em relação a O, com uma velocidade
angular ~ω . As origens de O e O′ coincidem, como mostra a figura 1.19.

Em relação ao referencial O, um vetor V~ qualquer pode ser escrito como

V~ = Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂ (1.143)
O vetor V~ também pode ser escrito em termos do referencial O′ . Nesse caso, teremos componentes em geral
diferentes, isto é,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 57

K. D. Machado z
y’
z’
V

O’
O y

Apenas uso pessoal


x
x’
Análise Vetorial

Figura 1.19: Dois sistemas de referência O e O′ com origens coincidentes.

′ ′
V~ = Vx′ ı̂′ + Vy′ ĵ + Vz′ k̂ (1.144)

A derivada de V~ em relação ao tempo feita pelo observador O em seu próprio sistema de referência é dada
por

dV~ dVx dVy dVz
= ı̂ + ĵ + k̂ (1.145)
dt O dt dt dt
onde indicamos que a derivada é feita no sistema O. Note que, para O, a sua base cartesiana é fixa. Podemos
calcular também a derivada de V~ feita no sistema O′ . Nesse caso, devemos lembrar que, para O′ , sua base
também é fixa, apesar de O ver a base de O′ girar com velocidade angular ω ~ . Note que, pela relação que
existe entre os dois referenciais, O′ vê a base de O girar com velocidade angular −~ω . Entretanto, devemos
lembrar que, por hipótese, O é inercial e está fixo, de modo que existem profundas diferenças entre os dois
referenciais, conforme veremos em seguida. Continuando com a discussão, a derivada feita no sistema O′ é

dV~ dVx′ ′ dVy′ ′ dVz′ ′
= ı̂ + ĵ + k̂ (1.146)
dt O′ dt dt dt

A questão agora é: como os dois observadores podem compatibilizar suas previsões para as derivadas de V~ ?
Para responder a essa questão, devemos determinar como o observador O obtém, em seu próprio sistema
de referência, a derivada em relação ao tempo de V~ escrito no sistema de referência O′ , ou seja, queremos
calcular

dV~ d ′ ′
= (V ′ ı̂′ + Vy′ ĵ + Vz′ k̂ )
dt O dt O x
Aqui devemos considerar que a base de O′ não é fixa para O, de modo que temos
′ ′
dV~ dVx′ ′ ′ dı̂
′ dVy′ ′ ′ dĵ dVz′ ′ ′ dk̂
= ı̂ + V + ĵ + V + k̂ + V
dt O dt x
dt dt y
dt dt z
dt
ou
′ ′
dV~ dVx′ ′ dVy′ ′ dVz′ ′ ′ dı̂

′ dĵ ′ dk̂
= ı̂ + ĵ + k̂ + V + V + V
dt O dt dt dt x
dt y
dt z
dt
ou ainda, comparando com a equação 1.146,
58 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado ′ ′
dV~ dV~ ′ dı̂

′ dĵ ′ dk̂
= + Vx + Vy + Vz (1.147)
dt O dt O′ dt dt dt
′ ′
Agora, devemos considerar que os versores ı̂′ , ĵ e k̂ da base de O′ , apesar de não terem orientação fixa no
espaço, têm módulo fixo. Conforme vimos anteriormente, se um dado vetor V~ tiver módulo constante, sua
derivada com relação ao tempo é dada pela equação 1.142,

Apenas uso pessoal


dV~
= ~ω × V~
dt
Portanto, temos
Análise Vetorial

′ ′
dı̂′ dĵ ′ dk̂ ′
ω × ı̂′
=~ ~ × ĵ
=ω = ~ω × k̂ (1.148)
dt dt dt
Utilizando as equações 1.148 em 1.147, achamos

dV~ dV~ ′ ′
= + Vx′ ~ω × ı̂′ + Vy′ ~ω × ĵ + Vz′ ω
~ × k̂
dt O dt O′
ou

dV~ dV~ ′ ′
= + ~ω × (Vx′ ı̂′ + Vy′ ĵ + Vz′ k̂ )
dt O dt O′
ou ainda, usando a equação 1.144,

dV~ dV~
= + ~ω × V~ (1.149)
dt O dt O′
A equação 1.149 expressa o modo pelo qual os dois observadores O e O′ podem compatibilizar seus resultados
para a taxa de variação temporal da grandeza V~ medida por eles em seus respectivos referenciais. Note que,
no caso de o referencial O′ não sofrer rotação, ω
~ = 0 e as derivadas nos dois sistemas são iguais, e este é
um resultado já esperado (você pode explicar por que?) 8 . Em geral, se ~ω k V~ , ~ω × V~ = 0, e as derivadas
também são iguais. Um resultado interessante ocorre quando V~ = ω ~ , ou seja, quando V~ é a velocidade

angular de O em relação a O. Nesse caso, temos

d~ω d~ω
= + ~ω × ~ω
dt O dt O′
ou seja,

α
~O = α
~ O′ (1.150)
de modo que as acelerações angulares medidas por O e O′ são as mesmas. Antes de estudarmos algumas
outras grandezas relevantes, vamos determinar como ocorre a relação entre as derivadas segundas de V~ em
relação ao tempo nos dois referenciais. Vamos então calcular a derivada temporal da equação 1.149, isto é,

d2 V~ d h dV~ ~
i
= + ω
~ × V
dt2 O dt O dt O′
ou

8 Note que os valores das componentes de V~ nos dois sistemas não são necessariamente iguais, mas a taxa de variação de V~

sim, se ocorre ~
ω = 0.
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 59

K. D. Machado  
d2 V~ d dV~ d
= + (~ω × V~ )
dt2 O dt O dt O′ dt O
Usando novamente a equação 1.149, temos
 
d2 V~ d dV~ dV~ d
= + ~ω × + (~ω × V~ ) + ~ω × (~ω × V~ )
dt2 O dt O′ dt O′ dt O′ dt O′

Apenas uso pessoal


ou

d2 V~ d2 V~ dV~ d~ω dV~
Análise Vetorial
= +~
ω × + × ~
V + ~ω × ~ × (~ω × V~ )

dt2 O dt2 O′ dt O′ dt O′ dt O′
ou ainda,

d2 V~ d2 V~ dV~
= + 2~ω × ~ × V~ + ~ω × (~ω × V~ )
+α (1.151)
dt2 O dt2 O′ dt O′

A equação acima estabelece a relação existente entre as derivadas segundas de um vetor V~ qualquer obtidas
por um observador O e outro O′ . Note novamente que, se O′ não executar rotação, ~ω = 0 e as derivadas nos
dois sistemas serão iguais.
Para o desenvolvimento das equações 1.149 e 1.151, supusemos que as origens de O e O′ coincidem.
~ como
Pode agora relaxar essa hipótese, permitindo que o observador O′ seja encontrado numa posição R,
mostra a figura 1.20.

z’ P

z r’ y’

r R O’

O y
x’
x

Figura 1.20: Dois sistemas de referência O e O′ com origens distintas.

Nesse caso, podemos escrever a relação

~ + ~r ′
~r = R
para um ponto P do espaço, situado na posição ~r para o observador O e na posição ~r ′ para O′ . Agora,
calculamos a velocidade, mediante a derivada de ~r em relação ao tempo, feita no referencial O (inercial, por
hipótese), isto é,

d~r ~
dR ′
= + d~r
dt O dt O dt O
60 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
Em seguida, usamos a equação 1.149 para expressar a derivada de ~r ′ feita por O para grandezas calculadas
por O′ , visto que ~r ′ está escrito no sistema de O′ . Obtemos, então,

d~r ~
dR ′
= + d~r + ~ω × ~r ′ (1.152)
dt O dt O dt O′
ou

~ + ~v ′ + ω
~ × ~r ′

Apenas uso pessoal


~v = V (1.153)
Note que, se o sistema O′ não sofrer rotação, então a expressão acima recai em
Análise Vetorial
~ + ~v ′
~v = V
que é a equação 1.121 obtida anteriormente quando consideramos apenas a possibilidade de translação de O′
em relação a O. Considerando agora a aceleração do ponto P, temos que derivar novamente a equação 1.152
em relação ao tempo, ou seja,
 ′ 
d2~r ~
d2 R d d~r d
= + + (~ω × ~r ′ )
dt2 O dt2 O dt O dt O′ dt O
Desenvolvendo as expressões utilizando as equações 1.149 ou 1.151, achamos

d2~r ~
d2 R d2~r ′ d~r ′
= + + 2~ω × ~ × ~r ′ + ω
+α ~ × (~ω × ~r ′ ) (1.154)
dt2 O dt2 O dt2 O′ dt O′
ou

~ + ~a ′ + 2~ω × ~v ′ + α
~a = A ~ × ~r ′ + ~ω × (~ω × ~r ′ ) (1.155)
Se o sistema O′ não gira em relação a O, a expressão acima torna-se

~ + ~a ′
~a = A (1.156)
~ é nula, temos
e, se O′ move-se com velocidade constante em relação a O, de modo que a aceleração A

~a = ~a ′ (1.157)
Vamos interpretar agora essas equações. Em primeiro lugar, na equação 1.153,

~ + ~v ′ + ω
~v = V ~ × ~r ′
temos os seguintes termos:

• ~v : velocidade do ponto P medida pelo observador inercial O.

• ~v ′ : velocidade do ponto P medida pelo observador O′ .


~ velocidade de O′ em relação a O, medida por O.
• V:

• ~ω × ~r ′ : termo associado à rotação do observador O′ em relação a O.

Sua interpretação é razoavelmente simples. O observador O′ mede uma certa velocidade ~v ′ para P em seu
referencial. Como O′ pode se mover executando uma translação combinada com uma rotação, ele precisa
corrigir sua velocidade levando em conta esses fatores, incluindo, portanto, um termo relacionado à sua
~ e um fator ligado à rotação (~ω × ~r ′ ). Com isso, ele obtém a velocidade medida pelo observador
translação (V)
inercial O. Note que O′ será inercial, conforme vimos anteriormente, quando o observador O′ se mover
com velocidade constante em relação a O. Isso significa que O′ não pode executar rotações ou translações
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 61

aceleradas, ou seja, ~
K. D. Machado
~ deve ser constante para que O′ seja inercial. Vejamos agora a
ω deve ser nulo e V
interpretação da equação 1.155,

~ + ~a ′ + 2~ω × ~v ′ + α
~a = A ~ × ~r ′ + ~ω × (~ω × ~r ′ )
a qual é composta pelos seguintes termos:

• ~a: aceleração do ponto P medida pelo observador inercial O.

Apenas uso pessoal


• ~a ′ : aceleração do ponto P medida pelo observador O′ .
~ aceleração de O′ em relação a O, medida por O.
• A:
Análise Vetorial
• ~acentrı́peta = ~ ω × ~r ′ ): aceleração centrı́peta de P.
ω × (~

• ~aC = 2~ω × ~v ′ : aceleração de Coriolis relacionada ao movimento de P em relação ao referencial O′ .

~ × ~r ′ : aceleração tangencial de P, ligada ao fato de ~ω não ser constante.


• ~at = α

A interpretação aqui é um pouco mais complicada, pois existem vários termos envolvidos. Quando
O′ mede a aceleração de P, ele encontra o valor ~a ′ . Como O′ gira, um ponto P fixo em relação a O′
está girando, em movimento circular, em relação a um eixo observado por O, e para que isso ocorra deve
haver uma aceleração centrı́peta ~acentrı́peta, orientada na direção do versor normal N̂ à curva que define
a trajetória do ponto P, podendo ocorrer também uma aceleração paralela à curva, ou tangencial (~at ),
orientada paralelamente ao versor tangente T̂ , conforme descrito pela equação 1.119. Se P não for fixo em
relação a O′ , então é preciso incluir um outro termo, relacionado à velocidade de P, chamado de aceleração
de Coriolis ~aC , que surge devido ao movimento de P em relação a O′ . Por fim, o próprio referencial O′
pode estar se transladando com uma aceleração A ~ em relação a O, e todos os fatores acima devem ser
considerados para que as acelerações medidas por O e O′ sejam compatı́veis. A equação 1.155 é chamada
de teorema de Coriolis, e estabelece uma relação muito importante entre dois referenciais que executem
algum tipo de movimento um em relação ao outro. Em particular, ela é válida quando O′ é um referencial
não-inercial, de modo que torna possı́vel o estudo de movimentos nesses referenciais. Um exemplo simples
é o de um movimento na superfı́cie da Terra, que é um sistema de referência não-inercial girante. Esse
assunto faz parte do domı́nio da Dinâmica, e começaremos seu estudo na próxima seção. Antes, porém,
vamos desenvolver um exemplo de aplicação.

Exemplo 1.10. Um prato fonográfico de raio R gira em torno de um eixo vertical com uma velocidade
angular ω ~ constante. Uma formiga, situada sobre esse prato, anda radialmente sobre ele com velocidade
constante quando vista a partir do centro do prato por um observador O′ que gira junto com o prato, tendo
eixos x′ e y ′ paralelos a ele e z ′ na direção vertical e no mesmo sentido que ~ω. Um observador inercial O está
situado coincidente com O′ . Considere que, em t = 0 os eixos x e y de O coincidam com os respectivos eixos
x′ e y ′ de O′ . Determine a velocidade e a aceleração da formiga determinada pelo observador O sabendo que
ela anda paralelamente ao eixo x′ .
A velocidade da formiga, quando vista por O′ , é constante, e vamos representá-la por ~vf′ . Considerando
que o eixo x′ esteja paralelo ao trajeto executado pela formiga quando vista por O′ , podemos escrever sua
posição como ~rf′ = ~vf′ t = vf′ tı̂′ , onde vf′ é o módulo de ~vf′ e t é o tempo, lembrando que ela parte do centro
do prato. Como as origens dos dois sistemas coincidem, temos R ~ = 0, de modo que V
~ =0eA ~ = 0. Assim,
a equação 1.153 torna-se

~vf = ~vf′ + ω
~ × ~rf′

Escrevendo ω
~ = ω k̂ , onde ω é o módulo de ~ω , temos

~vf = vf′ ı̂′ + ω k̂ × (vf′ tı̂′ )
62 1. DERIVADAS VETORIAIS

ou
K. D. Machado

~vf = vf′ ı̂′ + ωvf′ t ĵ (1.158)

Agora, precisamos escrever ı̂′ e ĵ em termos do tempo t, já que esses versores não são fixos. Considerando
que em t = 0 os eixos x e x′ coincidem, assim como os eixos y e y ′ , temos, para um instante de tempo t
posterior, a figura 1.21.

Apenas uso pessoal


z, z’
Análise Vetorial
w y’
^
j’
prato
^
i ^ y
j
^
i’
q
x x’

Figura 1.21: Sistemas de eixos dos referenciais O e O′


para o problema do prato fonográfico.

Da figura, podemos escrever

ı̂′ = cos θı̂ + sen θ ĵ



ĵ = − sen θı̂ + cos θ ĵ

Considerando que θ = ωt, temos

ı̂′ = cos ωtı̂ + sen ωt ĵ (1.159a)



ĵ = − sen ωtı̂ + cos ωt ĵ (1.159b)

Com o uso das equações 1.159, a equação 1.158 torna-se

~vf = vf′ (cos ωtı̂ + sen ωt ĵ) + ωvf′ t(− sen ωtı̂ + cos ωt ĵ)
ou

~vf = vf′ (cos ωt − ωt sen ωt)ı̂ + vf′ (sen ωt + ωt cos ωt) ĵ (1.160)
que expressa a velocidade da formiga em relação ao referencial inercial O. Podemos determinar agora a
aceleração da formiga em relação a O, mediante o uso da equação 1.155,

~ + ~a ′ + 2~ω × ~v ′ + α
~a = A ~ × ~r ′ + ~ω × (~ω × ~r ′ )
que fica, lembrando que ~af′ = 0, pois a formiga se move para O′ com velocidade constante, e que α
~ = 0, já
que ~ω também é constante,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 63

K. D. Machado ′ ′ ′
~af = 2ω k̂ vf′ ı̂′ + ω k̂ × (ω k̂ × vf′ tı̂′ )
ou

~af = 2ωvf′ ĵ − ω 2 vf′ tı̂′
e, substituindo as equações 1.159, achamos

Apenas uso pessoal


~af = 2ωvf′ (− sen ωtı̂ + cos ωt ĵ) − ω 2 vf′ t(cos ωtı̂ + sen ωt ĵ)
ou
Análise Vetorial

~af = (−2ωvf′ sen ωt − ω 2 vf′ t cos ωt)ı̂ + (2ωvf′ cos ωt − ω 2 vf′ t sen ωt) ĵ
ou ainda,

~af = −ωvf′ (2 sen ωt + ωt cos ωt)ı̂ + ωvf′ (2 cos ωt − ωt sen ωt) ĵ (1.161)
O mesmo resultado pode ser obtido se derivarmos a equação 1.160 em relação ao tempo, ou seja,

d~vf
= vf′ (−ω sen ωt − ω sen ωt − ω 2 t cos ωt)ı̂
dt
+ vf′ (ω cos ωt + ω cos ωt − ω 2 t sen ωt) ĵ

ou

~af = −vf′ (2 sen ωt + ωt cos ωt)ı̂ + ωvf′ (2 cos ωt − ωt sen ωt) ĵ


que é a equação 1.161. Para esse problema é possı́vel, ainda, determinar a equação da posição da formiga,
mas para isso precisamos primeiro saber como integrar funções vetoriais, o que será feito no capı́tulo ??. Por
hora, vamos passar à Dinâmica.

1.3.3 Dinâmica Elementar


Ao estudar um sistema mecânico considerando sua Dinâmica estamos interessados em determinar,
além do modo como o movimento se processa, o motivo ou razão de ele ocorrer. Assim, estamos interessados
nos agentes que produzem movimento, ou seja, nas forças e, eventualmente, torques, que agem nos sistemas
em questão. Já vimos duas leis extremamente importantes para a Dinâmica, ou seja, as duas primeiras leis
do movimento estabelecidas por Newton e válidas para referenciais inerciais. Podemos considerar agora a
terceira lei de Newton, que estabelece a lei de conservação do momento linear, conhecida como lei de ação
e reação:

Definição 1.3 (Lei de Ação e Reação). Num referencial inercial, quando duas partı́culas A e B interagem,
elas produzem forças uma sobre a outra de modo que, à ação produzida por A sobre B corresponde uma
reação de B sobre A, que tem mesmo módulo, mesma direção mas sentido oposto à ação produzida por A
sobre B. As forças consideradas ocorrem em corpos distintos e ocorrem ao mesmo tempo.

A lei de ação e reação estabelece um dos pilares da Fı́sica, a lei de conservação do momento linear
de um sistema. Para tanto, considere que temos um sistema isolado de agentes externos, formado por dois
corpos A e B, que podem interagir um com o outro. Nesse caso, a força resultante produzida sobre B é
devida ao corpo A, e vice-versa. Da segunda lei de Newton, expressa pela equação 1.124, temos
64 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado d~
pB
F~A→B = (1.162)
dt
onde F~A→B é a força resultante exercida por A sobre B, e p~B é o momento linear de B. De forma similar,
podemos escrever também

d~
pA
F~B→A = (1.163)
dt

Apenas uso pessoal


onde agora F~B→A é a força resultante exercida por B sobre A, e ~pA é o momento linear de A. Lembrando
que o sistema é formado apenas por A e B, podemos encontrar o momento linear total do sistema somando
Análise Vetorial
os momentos lineares de A e B, isto é,

p~ = p~A + p~B (1.164)


Vamos derivar essa equação com relação ao tempo, ou seja,

d~
p d~
pA d~
pB
= + (1.165)
dt dt dt
ou, utilizando as equações 1.162 e 1.163,

d~p
= F~B→A + F~A→B (1.166)
dt
Agora, temos que a terceira lei de Newton estabelece que a força produzida por A sobre B tem mesmo
módulo, mesma direção mas sentido oposto à força produzida por B sobre A, de modo que

F~B→A = −F~A→B (1.167)


portanto, mediante o uso da equação 1.167 na expressão 1.166, obtemos

d~
p
= 0, sistema isolado (1.168)
dt
ou seja, o momento linear total do sistema isolado formado por A e B não varia à medida que A e B
interagem, sendo uma constante do movimento. Retornando agora em 1.165, achamos

d~
pA d~
pB
0= +
dt dt
ou

d~
pA d~
pB
=− (1.169)
dt dt
isto é, a variação que ocorre no momento linear de A ocorre, com sinal oposto, no momento linear de B. Note
que o sistema foi suposto como sendo isolado. Quando ele não é isolado, agentes externos podem produzir
forças sobre ele fazendo com que o momento linear total do sistema não seja mais constante. A variação de
p~, neste caso, é dada pela segunda lei de Newton, e está ligada à força resultante agindo no sistema.

É importante notar que as leis de Newton, assim como todas as outras leis da Fı́sica, são matematizações de princı́pios fı́sicos

verificados na Natureza. Assim, experimentalmente se observa que ocorre a conservação do momento linear, por exemplo, e esse fato

é formalizado pela terceira lei de Newton, que é um “resumo”da experimentação. É importante reforçar esse ponto porque, às vezes,

temos a impressão de que a Natureza se dobra às leis, quando de fato o que ocorre é o contrário.
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 65

1.3.4
K. D. Machado
Dinâmica em Referenciais Girantes
As leis de Newton são válidas apenas em referenciais inerciais. Entretanto, em várias situações, é
mais interessante utilizar sistemas de referência não-inerciais para a resolução de problemas, e um exemplo
simples ocorre quando precisamos analisar movimentos feitos na superfı́cie da Terra, que é um objeto que tem
um movimento de rotação e que é usado com freqüência como sistema de referência. Para essas situações,
é interessante compararmos como observadores inerciais e não-inerciais analisam os movimentos em seus
referenciais. Considere, por exemplo, um carrossel num parque. Próximo a ele há um caminho retilı́neo por

Apenas uso pessoal


onde pessoas passam caminhando ou correndo 9 . O carrossel pode girar em torno de um eixo vertical fixo ao
solo. Vamos definir dois sistemas de referência, um inercial, O, fixo, colocado de forma a ter um dos eixos (z)
paralelo ao eixo vertical do carrossel 10 , e outro, O′ , ligado ao carrossel, de maneira que O′ gira junto com o
Análise Vetorial
carrossel quando este executa rotações. O observador O analisa o movimento de uma pessoa que passa pelo
caminho reto e verifica que ela se move com velocidade constante. Como a massa da pessoa é constante, isso
significa que ela está com momento linear constante durante o movimento. Como O é inercial, pela segunda
lei de Newton a força resultante agindo na pessoa é nula. Note que isso não significa que nenhuma força age
nela, pois podemos identificar várias forças que são produzidas por agentes externos sobre a pessoa. A Terra
exerce uma atração gravitacional sobre ela, o solo exerce uma reação que impede a pessoa de entrar nele e
também exerce uma força de atrito que impulsiona a pessoa para a frente e o ar exerce uma força de atrito
contrária ao movimento da pessoa dificultando o seu avanço. Entretanto, ao somar essas forças, temos um
resultado nulo. Note que todas elas são produzidas por algum agente fı́sico, que existe de fato.
Podemos agora analisar o que o observador O′ , ligado ao carrossel, vê quando observa a pessoa
passando no caminho. Como O′ gira em relação a O, para ele é como se a pessoa executasse algum movimento
complicado, completamente diferente de um movimento retilı́neo uniforme. Portanto, se O′ insiste em aplicar
a segunda lei de Newton, ele precisa criar uma força resultante não-nula sobre a pessoa, pois ele não a vê
com momento linear constante. Ele pode, por exemplo, ao ver a pessoa se afastando em relação a ele, criar
uma força centrı́fuga (um termo muito comum no uso diário). Ao supor que a pessoa está sujeita a uma
força como essa, O′ justifica porque ela não se move num movimento retilı́neo uniforme. Essa mesma idéia é
utilizada por uma pessoa que esteja dentro de um carro que está executando uma curva. A pessoa sente-se
desgarrar do banco do carro, e ela explica esse fato dizendo que uma força centrı́fuga a está puxando para
fora da curva. Entretanto, para um observador inercial, o que ocorre é que a pessoa está apenas seguindo a
primeira lei de Newton, ou seja, antes de entrar na curva ela estava se movendo numa linha reta e tende a
permanecer nesse movimento a menos que alguma força externa atue sobre ela. Portanto, se os bancos do
carro não tiverem atrito suficiente com as roupas da pessoa, ela seguirá em linha reta enquanto o carro faz
a curva, e baterá em alguma parte dentro do carro. O carro, por sua vez, apresenta a mesma tendência a
continuar em linha reta, e não o faz apenas porque existe atrito entre o solo e os pneus do carro. Quando esse
atrito não é suficientemente intenso para produzir a força necessária para manter o carro na trajetória curva,
ele “desgarra”e sai pela tangente à curva. Se perguntarmos para o observador no carrossel quem produz
a força que age na pessoa que caminha no trajeto, ela não conseguirá definir uma resposta satisfatória. A
mesma situação ocorre com a pessoa dentro do carro, e isso ocorre porque os observadores considerados são
não-inerciais, e neste caso temos forças fictı́cias, que não são produzidas por agentes fı́sicos. Elas surgem
porque o observador tenta, incorretamente, aplicar as leis de Newton, que são válidas apenas em referenciais
inerciais, o que não é o caso. Assim, um modo simples de identificar se estamos num referencial não-inercial
consiste em nos perguntarmos a origem das forças que atuam sobre os corpos em movimento nesse referencial.
Se conseguirmos definir origens fı́sicas para todas as forças, estaremos num referencial inercial, caso contrário
o referencial é não-inercial e, nesse caso, não podemos aplicar pura e simplesmente as leis de Newton.
Num referencial inercial, uma partı́cula, com massa suposta constante, está sujeita a forças externas
de forma que sua aceleração está relacionada à força externa resultante mediante a equação 1.125,

9 Aqui estamos supondo que podemos desprezar a curvatura da Terra, pois o comprimento do caminho é muito menor que o

raio desta.
10 Aqui temos mais uma aproximação, pois estamos desconsiderando a rotação da Terra, o que faria com que o eixo do carrossel

girasse no espaço, de modo que o sistema O também não seria, rigorosamente falando, inercial.
66 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
F~ = m~a , (massa constante, referencial inercial)
A expressão 1.155 fornece a relação entre acelerações medidas por um referencial inercial O e um outro
qualquer, O′ , que executa algum tipo de movimento em relação ao referencial inercial O. Então, multiplicando
essa equação pela massa da partı́cula, que é o nosso sistema, temos

~ + m~a ′ + 2m~ω × ~v ′ + m~
m~a = mA α × ~r ′ + m~ω × (~ω × ~r ′ ) (1.170)

Apenas uso pessoal


O lado esquerdo é a força resultante que age sobre o sistema, de modo que

F~ = mA
~ + m~a ′ + 2m~ω × ~v ′ + m~
α × ~r ′ + m~ω × (~ω × ~r ′ ) (1.171)
Análise Vetorial

Note agora que o referencial O gostaria de analisar suas grandezas de uma forma similar àquela usada por
O. Em particular, ele gostaria de poder escrever uma segunda lei de Newton da mesma forma como O faz.
A equação acima nos mostra como ele pode fazer isso. Vamos reescrever a equação 1.171 como

m~a ′ = F~ − mA
~ − 2m~ω × ~v ′ − m~
α × ~r ′ − m~ω × (~ω × ~r ′ ) (1.172)

Assim, para que O descreva o movimento mediante uma segunda lei de Newton, na forma

F~ ′ = m~a ′ , (massa constante, referencial qualquer) (1.173)



ele escreve a força resultante que age no sistema, visto em seu referencial (O ) por meio de

F~ ′ = F~ − mA ~ − 2m~ω × ~v ′ − m~
α × ~r ′ − m~ω × (~ω × ~r ′ ) (1.174)
Aqui fica clara a questão das forças fictı́cias mencionadas acima. F~ é a resultante das forças que agem sobre
o sistema quando ele é analisado pelo referencial inercial. Este termo é o único que tem origens fı́sicas. Os
outros termos precisam ser criados pelo observador O′ para explicar o movimento observado por ele. Nessa
equação, temos os seguintes termos:
• F~ : resultante das forças reais agindo sobre o sistema, como medida por O (inercial).
• F~ ′ : resultante das forças que O′ supõe estarem agindo sobre o sistema, para que ele siga uma segunda
lei de Newton similar àquela determinada por O.
~ força fictı́cia criada por O′ relacionada à sua translação em relação a O.
• −mA:
α × ~r ′ : força fictı́cia criada por O′ relacionada à sua rotação em relação a O.
• −m~
• F~centrı́fuga = −m~ω × (~
ω × ~r ′ ): força centrı́fuga (força fictı́cia) usada por O′ para explicar, por exemplo,
o motivo da pessoa se “desprender”do banco do carro quando este faz uma curva.
• F~C = −2m~ω × ~v ′ : força de Coriolis (força fictı́cia), também criada por O′ para explicar a “força”que
surge quando o ponto P está em movimento no sistema O′ .
Das forças fictı́cias acima, duas são mais “interessantes”, a força centrı́fuga, que é um termo de uso corri-
queiro 11 e a força de Coriolis. Assim, vamos estudá-las mais detidamente. Com relação à força centrı́fuga, já
vimos alguns exemplos interessantes envolvendo seu uso para explicar o movimento. É interessante verificar
sua relação com a aceleração centrı́peta vista por um referencial inercial. Para isso, considere a figura 1.22.

Na figura vemos um ponto situado na posição ~r em relação ao observador inercial O. Este ponto gira
em relação a um eixo com velocidade angular ω ~ . Para que ele tenha esse movimento, alguma força resultante
real deve agir nele, orientada na direção e sentido do vetor ω~ × (~ω × ~r ). Esta força resultante precisa existir
para que o ponto execute a trajetória circular, caso contrário ele se moveria em linha reta, segundo a primeira

11 Existem centrı́fugas à venda no mercado, por exemplo.


1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 67

K. D. Machado w × (w × r )

R w×r

-w × (w × r )

Apenas uso pessoal


eixo de
rotação
Análise Vetorial
r

Figura 1.22: Representação das acelerações centrı́peta e centrı́fuga.

lei de Newton. Por outro lado, para um observador O′ que gire com velocidade angular ω ~ , o ponto parece
estar parado, de modo que ele considera que ele está sujeito a uma força resultante nula. Para que isso ocorra,
ele cria um força centrı́fuga na direção e sentido do vetor −~ω × (~ω × ~r ), que compensa a força centrı́peta
de modo a produzir uma resultante nula. A força centrı́peta corresponde a alguma força real, produzida
por algum agente fı́sico 12 . Já a força centrı́fuga não pode ser associada a nenhum agente, pois é uma força
fictı́cia.
Com relação à força de Coriolis, vemos que ela depende da velocidade do objeto que se move no refe-
rencial O′ . Podemos entender sua origem se considerarmos, por exemplo, uma plataforma circular horizontal
que pode girar em torno de seu eixo. Uma pessoa, situada no seu centro sobre um pedestal, que não gira
junto com a plataforma, faz o papel de referencial inercial O. Considere inicialmente que a plataforma esteja
parada, e que haja uma pessoa na plataforma. Nesse caso, quando a pessoa sobre o pedestal atira algum
objeto para a pessoa na plataforma, ambas observam um movimento parabólico 13 num plano vertical que
contém as duas pessoas. Considere que a plataforma comece a girar bem lentamente. A pessoa no pedestal
arremessa novamente um objeto para a pessoa na plataforma. A pessoa no pedestal vê, mais uma vez, o
objeto descrever um movimento parabólico, de modo que ele cai exatamente onde ele caiu antes. Como a
plataforma gira, este ponto situa-se um pouco atrás da pessoa na plataforma girante ou, mais precisamente,
a pessoa na plataforma situa-se um pouco à frente do ponto. A pessoa, no pedestal, explica o fato de o
objeto não cair mais nas mãos da pessoa na plataforma de um modo simples, apenas incluindo o giro da
plataforma. A pessoa na plataforma, por sua vez, não constata ou prefere não constatar sua própria rotação,
mas vê o objeto se mover em seu próprio sistema de referência. Para ela, a razão de o objeto cair atrás dela
é a existência de uma força, relacionada à velocidade do objeto medida em seu próprio referencial, que o
desvia da trajetória parabólica que ele descrevia antes da rotação da plataforma. Essa força é a força de
Coriolis e, se perguntarmos para a pessoa na plataforma qual o agente que produz essa força, novamente
não obteremos uma resposta satisfatória, visto que essa é uma força fictı́cia.
Um exemplo de sistema móvel importante é a própria Terra, que gira em torno de seu eixo de modo
que ela é, rigorosamente falando, um sistema de referência não-inercial. Assim, se quisermos usar a superfı́cie

12 Poderia ser uma força gravitacional, uma tração exercida por um cabo, uma força elétrica, enfim, alguma força real.
13 Fazendo-se a hipótese de que a resistência do ar seja desprezada, assim como variações da aceleração da gravidade com a
altura.
68 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
da Terra como referencial para o estudo de movimentos feitos próximos à superfı́cie, devemos saber como
relacionar grandezas inerciais e não-inerciais. Para tanto, considere um observador inercial fixo situado no
centro da Terra de modo que um de seus eixos seja paralelo ao eixo de rotação da Terra. Os outros dois,
conseqüentemente, estão num plano perpendicular ao eixo de rotação, já que o sistema é ortogonal. O outro
sistema de referência, também ortogonal, fica na superfı́cie da Terra, e sua origem O′ está situada numa
~ em relação a O. A figura 1.23 apresenta os dois sistemas de referência. Note que a velocidade
posição R
angular da Terra vale ~ ω , conforme indicado na figura, e a posição de um ponto P no sistema de referência
O vale ~r. No referencial O′ , a posição de P vale ~r ′ .

Apenas uso pessoal


z’
Análise Vetorial

z y’
O’
R r’
^
R x’ P
w
r
O y

Figura 1.23: Sistemas de referência para estudo de movimentos na


superfı́cie da Terra considerando a rotação da mesma.

Para o referencial O′ , a força observada por ele sobre uma partı́cula de massa m situada no ponto P
vale, de acordo com a expressão 1.174,

F~ ′ = F~ − mA
~ − 2m~ω × ~v ′ − m~
α × ~r ′ − m~ω × (~ω × ~r ′ )
Vamos fazer algumas considerações com relação à essa equação. Em F~ temos a força resultante medida por
O, que é inercial, dada pela soma da força gravitacional atrativa m~g exercida pela Terra sobre o objeto em P
com as outras forças quaisquer existentes que sejam de origem não-gravitacional. Assim, podemos escrever

F~ = m~g + F~ (1.175)
onde F~ é a resultante das forças de origem não-gravitacional que agem sobre o objeto de massa m situado
no ponto P. Com isso, obtemos

F~ ′ = m~g + F~ − mA
~ − 2m~ω × ~v ′ − m~
α × ~r ′ − m~ω × (~ω × ~r ′ ) (1.176)
Em seguida, podemos escrever A ~ em termos de outras grandezas. Note que o módulo de R
~ é constante.
Então, pela equação 1.142, temos

dV~
= ~ω × V~
dt
a qual é válida para um vetor qualquer V~ de módulo constante. Portanto,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 69

K. D. Machado ~
dR ~
= ~ω × R
dt
e

d  dR
~
~
= ~ω × (~ω × R)
dt dt
ou

Apenas uso pessoal


~
d2 R ~
= ~ω × (~ω × R)
dt 2
Análise Vetorial
ou ainda,

A ~
~ = ~ω × (~ω × R) (1.177)
Assim, mediante o uso da equação 1.177, a equação 1.176 pode ser escrita como

F~ ′ = m~g + F~ − m~ω × (~ ~ − 2m~ω × ~v ′ − m~


ω × R) α × ~r ′ − m~ω × (~ω × ~r ′ )
ou
 
F~ ′ = m~g + F~ − m~ω × ω ~ + ~r ′ ) − 2m~ω × ~v ′ − m~
~ × (R α × ~r ′ (1.178)
Na expressão 1.178, o último termo envolve a aceleração angular α ~ da Terra. A Terra efetivamente tem
uma aceleração angular, de modo que sua velocidade angular está diminuindo com o passar do tempo.
Entretanto, essa aceleração é muito pequena, de modo que só é percebida em escalas de tempo que envolvem
eras geológicas. Assim, para movimentos que envolvem escalas de tempo muito menores, como o arremesso
de uma pedra ou o disparo de um foguete, podemos considerar, para todos os efeitos, α ~ = 0 na equação 1.178.
Outra questão importante refere-se ao fato de que, se considerarmos apenas movimentos que ocorrem próximo
à superfı́cie da Terra, podemos desprezar ~r ′ em comparação com R ~ na equação acima, visto que o raio da
~
Terra (|R|) é muito maior que as distâncias envolvidas nos movimentos sobre a sua superfı́cie. Fazendo essas
simplificações, chegamos a

F~ ′ = m~g + F~ − m~ω × (~ω × R)


~ − 2m~ω × ~v ′ (1.179)
Podemos simplificar ainda mais essa expressão se considerarmos a figura 1.24. Na figura vemos a contribuição
da força que o observador O′ denomina de centrı́fuga, e que é a responsável, para ele, pelo achatamento da
Terra nos polos e pela formação de uma protuberância no equador. Para O′ , o termo centrı́fugo está orientado
num plano perpendicular ao eixo de rotação da Terra, orientado do eixo para fora. Essa “força”atua na massa
terrestre deformando-a e produzindo um corpo elipsoidal, isso porque a Terra não é um bloco maciço sólido,
mas sim um corpo formado por uma superfı́cie externa relativamente fina e sólida, a crosta, que envolve
uma região pastosa, o manto, o qual, por sua vez, envolve o núcleo da Terra. Assim, no decorrer de sua
evolução, a parte pastosa da Terra sofreu a ação dessa força centrı́fuga, que cresce em direção ao equador, e
ela foi sendo esticada no equador até atingir uma situação de equilı́brio entre a força gravitacional e a força
centrı́fuga, o que deu à Terra um formato elipsoidal. No referencial de O′ , isto é, para alguém na superfı́cie
da Terra, um fio de prumo não se orienta na direção do vetor campo gravitacional ~g , mas sim na direção de
um campo gravitacional efetivo ~gef , dado por

~
~gef = ~g − ~ω × (~ω × R) (1.180)
A Terra se deformou até sua superfı́cie orientar-se, em cada ponto, perpendicularmente ao vetor ~gef . Isso
inclui os oceanos, cuja superfı́cie também tem, como vetor normal, um vetor paralelo a ~gef . Com a definição
de ~gef , podemos agora orientar o eixo z ′ paralelamente a ~gef , de modo a simplificar as equações para o
movimento do objeto no referencial O′ . Note que nos polos ~gef = ~g e, à medida que nos movemos sobre a
70 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado -w × (w × R)
g

gef

w
R

Apenas uso pessoal


Análise Vetorial

Figura 1.24: Diagrama do campo gravitacional efetivo visto pelo


observador O′ no sistema de referência não-inercial.

superfı́cie da Terra em direção a latitudes menores, o módulo de ~gef diminui, chegando a um valor mı́nimo
no equador, onde ocorre ~gef k ~g e gef = g − ω 2 R. Assim, um objeto que tenha um certo peso nos polos terá
um peso menor no equador. A explicação disso, no referencial inercial O, é que é preciso que haja, sobre
o prumo, por exemplo, uma resultante que faça o papel de força centrı́peta para que ele efetivamente gire
juntamente com a Terra. Assim, a força exercida pelo fio sobre o prumo não é igual ao peso (real) do prumo
(mg, em módulo), nem está, em geral na mesma direção que ele, caso contrário o prumo não giraria com a
Terra. Apenas nos polos e no equador o fio de prumo está orientado na mesma direção que o peso do prumo.
Nos polos, o peso é igual à tração do cabo, visto que nesse local o prumo não gira, e no equador a tração
tem seu valor mı́nimo e orienta-se paralelamente ao peso, mas tem módulo menor que ele. Com relação à
forma elipsoidal da Terra, a explicação de O é parecida. Podemos considerar inicialmente uma esfera que
não executa um movimento de rotação. Na superfı́cie dessa esfera delimitamos uma certa quantidade de
massa m, que está inicialmente em equilı́brio sob a ação de duas forças, seu peso (a atração gravitacional da
esfera), que é radial e orientado para o centro da esfera, e a reação normal das outras massas ao seu redor,
que tem mesma direção que o peso, ou seja, é radial, mas está orientada para fora da esfera, como mostra a
figura 1.25.

z
^ mg
R
w=0
O y
x

Figura 1.25: Elemento de massa numa esfera que não executa rotação.

Se a esfera da figura 1.25 é um corpo rı́gido, as diversas massas que a formam interagem fortemente de
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 71

K. D. Machado
modo que, ao girá-la, a força centrı́peta necessária para manter cada massa em seu lugar executando um
movimento circular em torno do eixo é automaticamente produzida. No entanto, se a esfera não é rı́gida,
como é o caso da Terra, as massas “escorregarão”umas sobre as outras, de modo a chegar a uma situação em
que a normal produzida pelas outras massas sobre uma delas, combinada com o peso da massa em questão,
ajuste-se para produzir uma resultante que atue como força centrı́peta. No caso da Terra, isso aconteceu de
forma a produzir uma esfera achatada nos polos e apresentando uma protuberância no equador, conforme
mostra a figura 1.26.

Apenas uso pessoal


Fcentrípeta
N
Análise Vetorial
z
^ mg
R
w¹0
O y
x

Figura 1.26: Elemento de massa numa esfera não-rı́gida que executa


rotação. Note que a formação da protuberância equato-
rial está bastante exagerada para efeito de visualização.

Voltando à questão da análise feita pelo observador O′ , podemos, com o uso da equação 1.180, escrever
a equação 1.179 como

F~ ′ = m~gef + F~ − 2m~ω × ~v ′ (1.181)


Essa equação pode, agora, ser aplicada ao movimento de objetos próximos à superfı́cie da Terra. Vejamos
alguns exemplos relativamente simples mas interessantes.

Exemplo 1.11. Considere uma partı́cula suspensa por um fio em equilı́brio a uma certa altura Z medida a
partir da superfı́cie da Terra. Prolongando-se a linha reta paralela ao fio em direção à Terra marca-se um
ponto P na sua superfı́cie. No instante de tempo t = 0, essa partı́cula é solta, e cai em direção à Terra.
Ao cair, por causa da rotação da Terra, a partı́cula não cai no ponto P, mas sim num outro ponto, Q.
Determine a deflexão que ocorre, isto é, a distância entre P e Q, desprezando as forças exercidas pelo ar e
considerando que Z ≪ R, onde R é o raio da Terra.
Para facilitar a escrita das componentes vetoriais vamos usar o sistema de coordenadas descrito na
figura 1.27. O eixo x′ está orientado ao longo de um meridiano, no sentido norte-sul, e o eixo y ′ está orientado
ao longo de um paralelo, no mesmo sentido que a Terra gira (oeste-leste). O eixo z ′ , conforme já comentamos,
orienta-se na direção do vetor ~gef , mas com sentido oposto. O sistema de eixos está localizado na latitude
α, conforme mostra a figura.

Para estudar o movimento da partı́cula em queda livre, precisamos escrever os termos relevantes
da equação 1.181. Note que, como a partı́cula está em queda livre sob a ação da gravidade, e estamos
desconsiderando eventuais forças exercidas pelo ar, a resultante das forças não-gravitacionais é nula, isto é,
F~ = 0. Assim, a equação 1.181 torna-se

F~ ′ = m~gef − 2m~ω × ~v ′ (1.182)


Podemos reescrever essa equação utilizando a expressão 1.173, de modo que temos
72 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado N
gef
z’

z y’

O’

Apenas uso pessoal


w b
a x’
O
y
Análise Vetorial

Figura 1.27: Sistema de coordenadas para o estudo da queda livre


executada nas proximidades da superfı́cie da Terra.

m~a ′ = m~gef − 2m~ω × ~v ′


ou

~a ′ = ~gef − 2~ω × ~v ′ (1.183)


Da figura, podemos escrever

ω = ω cos β k̂ − ω sen βı̂′
~ (1.184)
onde β é a colatitude do ponto. Como
π
α+β =
2
temos
π  π π
cos β = cos − α = cos cos α + sen sen α = sen α
2 2 2
e
π  π π
sen β = sen − α = sen cos α − cos sen α = cos α
2 2 2
Então, a equação 1.184 torna-se

~ = −ω cos αı̂′ + ω sen α k̂
ω (1.185)
Podemos escrever, também,

~gef = −gef k̂ (1.186)
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 73

K. D. Machado
Como o ponto de onde a partı́cula cai tem uma altura pequena quando comparada com o raio da Terra,
podemos considerar o módulo de ~gef como sendo constante em primeira aproximação. A velocidade da
partı́cula no referencial O′ pode ser escrita como
′ ′
~v ′ = vx′ ı̂′ + vy′ ĵ + vz′ k̂ (1.187)

ω × ~v , ou seja, usando as equações 1.185 e 1.187, achamos
Agora efetuamos o produto vetorial ~
′ ′ ′
ω × ~v ′ = (−ω cos αı̂′ + ω sen α k̂ ) × (vx′ ı̂′ + vy′ ĵ + vz′ k̂ )

Apenas uso pessoal


~
ou
′ ′ ′
ω × ~v ′ = −ωvy′ cos α k̂ + ωvz′ cos α ĵ + ωvx′ sen α ĵ − ωvy′ sen αı̂′
Análise Vetorial
~
ou ainda,
′ ′
ω × ~v ′ = −ωvy′ sen αı̂′ + ω(vz′ cos α + vx′ sen α) ĵ − ωvy′ cos α k̂
~ (1.188)
Combinando agora as expressões 1.183, 1.186 e 1.188, obtemos
′  ′ ′
~a ′ = −gef k̂ − 2 −ωvy′ sen αı̂′ + ω(vz′ cos α + vx′ sen α) ĵ − ωvy′ cos α k̂
ou
′ ′
~a ′ = 2ωvy′ sen αı̂′ − 2ω(vz′ cos α + vx′ sen α) ĵ + (2ωvy′ cos α − gef ) k̂ (1.189)
Agora devemos lembrar que estamos fazendo uma primeira aproximação para a descrição do movimento da
partı́cula. Nesse caso, é preciso levar em conta alguns valores numéricos referentes aos termos na equação
acima. A Terra executa uma rotação completa em 23 h 56 min 2,4 s, de modo que sua velocidade angular
vale
2π 2π 2π
ω== = ≃ 7,292 × 10−5 rad/s
T 23 × 3600 + 56 × 60 + 2, 4 86162,4
Com relação ao valor de g, temos g = 9,806 m/s2 (ao nı́vel do solo), de modo que, nos polos, temos o maior
polo
valor para gef , dado por gef = g = 9,806 m/s2 , enquanto no equador temos o menor valor para gef , dado
equador
por gef = 9,780 m/s2 . No que se refere aos raios da Terra, o raio no equador vale Requador = 6378,137
km e o raio nos polos vale Rpolo = 6356, 752 km, resultando numa diferença ∆R de cerca de 21,4 km 14 . Com
isso, ao considerar a componente a′z da equação 1.189, vemos que o termo gef é muito maior que o fator que
envolve vy′ , pois ele também envolve ω, que é muito pequeno. Assim, podemos, em primeira aproximação,
desprezar esse termo em relação ao outro, e resta então,

dvz′
≃ −gef a′z =
dt
Esta equação pode ser imediatamente integrada, considerando como condição inicial vz′ (0) = 0, já que temos
uma queda livre, ou seja,
Z vz′ Z t
dvz′
dt ≃ − gef dt
0 dt 0
ou

vz′ (t) ≃ −gef t (1.190)


′ dz ′
Integrando novamente, temos, considerando que z (0) = Z e que vz′ = dt ,

14 O raio médio da Terra vale R = 6373 km.


74 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado Z z′ Z t
dz ′
dt ≃ − gef t dt
Z dt 0
ou

gef t2
z ′ (t) ≃ Z − (1.191)
2

Apenas uso pessoal


Vamos considerar agora a aceleração a′y , dada pela equação 1.189,

a′y = −2ω(vz′ cos α + vx′ sen α)


Análise Vetorial
Nesse caso, novamente em primeira aproximação podemos considerar que a velocidade na direção z é muito
maior que a velocidade adquirida na direção x, isso porque a aceleração a′x envolve um fator ω, de modo
que a velocidade vx′ cresce muito mais lentamente que vz′ , que está relacionada a gef . Então, em primeira
aproximação, temos

dvy′
a′y = ≃ −2ω(−gef t) cos α
dt
onde usamos a equação 1.190 para vz′ . Integrando essa equação considerando vy′ (0) = 0, temos
Z vy′ Z
dvy′ t
dt ≃ 2ωgef t cos α dt
0 dt 0
ou

vy′ (t) ≃ ωgef t2 cos α (1.192)



dy
Como vy′ = dt , temos, integrando novamente considerando y ′ (0) = 0,
Z y′ Z t
dy ′
dt ≃ ωgef t2 cos α dt
0 dt 0
ou
ωgef cos α 3
y ′ (t) ≃ t (1.193)
3
Por fim, podemos determinar, em primeira aproximação, a solução para as componentes x′ da posição e da
velocidade da partı́cula em queda livre. Da equação 1.189, temos

a′x = 2ωvy′ sen α


ou, usando a expressão 1.192,

a′x ≃ 2ω sen α(ωgef t2 cos α)


ou ainda,

dvx′
a′x = ≃ 2ω 2 gef t2 sen α cos α
dt
Então, considerando vx′ (0) = 0, temos
Z ′
vx Z t
dvx′
dt ≃ 2ω 2 gef t2 sen α cos α dt
0 dt 0
ou
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 75

K. D. Machado2ω 2 gef sen α cos α 3


vx′ (t) ≃
t (1.194)
3
Integrando novamente, considerando que x′ (0) = 0, obtemos
Z x′ Z t
dx′ 2ω 2 sen α cos αgef 3
dt ≃ t dt
0 dt 0 3

Apenas uso pessoal


ou

ω 2 sen α cos αgef 4


x′ (t) ≃t (1.195)
6
Análise Vetorial
Note que, em primeira aproximação, o movimento na direção z ′ é um movimento retilı́neo uniformemente
variado, a componente y ′ da posição dela envolve um termo linear em ω, sendo pequeno, portanto, e a
componente na direção x′ é muito menor que a componente y ′ , pois está associada ao fator ω 2 . Podemos
resolver agora esse mesmo problema sem fazer as aproximações acima, mantendo apenas a consideração de
que a altura Z não é muito grande. Nesse caso, vamos usar o Maple, para ilustrar a resolução de equações
diferenciais. Primeiro, vamos definir as equações relevantes, extraı́das da equação 1.189. A primeira delas é
dada por

d2 x′ dy ′
a′x = 2
= 2ωvy′ sen α = 2ω sen α (1.196)
dt dt
que fica, no Maple,
> edo1:=diff(x(t),t$2) = 2*omega*sin(alpha)*diff(y(t),t);
d2 d
edo1 := dt2 x(t) = 2 ω sin(α) ( dt y(t))
Note que edo representa equação diferencial ordinária. Podı́amos usar qualquer variável, apenas estamos
usando esse nome para reforçar a idéia de que é uma equação diferencial. É importante relembrar o comando
diff, que calcula a derivada de qualquer função em relação à variável indicada. Para uma derivada de ordem
n em relação a t, acrescentamos t$n ao comando diff. Para y ′ , temos, da expressão 1.189,

d2 y ′  dz ′ dx′ 
a′y = = −2ω(vz

cos α + vx

sen α) = −2ω cos α + sen α (1.197)
dt2 dt dt
ou, no Maple,
> edo2:=diff(y(t),t$2) =
> -2*omega*(diff(z(t),t)*cos(alpha)+diff(x(t),t)*sin(alpha));
d2 d d
edo2 := dt2 y(t) = −2 ω (( dt z(t)) cos(α) + ( dt x(t)) sin(α))
Por fim, para a componente z ′ , temos, pela equação 1.189,

d2 z ′ dy ′
a′z = = 2ωvy

cos α − g ef = 2ω cos α − gef (1.198)
dt2 dt
ou, no Maple,
> edo3:=diff(z(t),t$2) = 2*omega*diff(y(t),t)*cos(alpha) - gef;
d2 d
edo3 := dt2 z(t) = 2 ω ( dt y(t)) cos(α) − gef
Agora que definimos as equações diferenciais, devemos definir as condições iniciais apropriadas ao problema.
No presente caso, como a partı́cula está em queda livre, sua velocidade inicial é nula, ou seja, temos vx′ (0) =
vy′ (0) = vz′ (0) = 0. Além disso, com relação à posição inicial, temos x′ (0) = y ′ (0) = 0 e z ′ (0) = Z, a altura
de onde ela começou a cair. Estas condições iniciais são definidas no Maple na forma abaixo.
76 1. DERIVADAS VETORIAIS

>
K. D. Machado
ci:=x(0)=0,D(x)(0)=0,y(0)=0,D(y)(0)=0,z(0)=Z,D(z)(0)=0;
ci := x(0) = 0, D(x)(0) = 0, y(0) = 0, D(y)(0) = 0, z(0) = Z, D(z)(0) = 0
Note que todas as condições foram dadas numa mesma linha. Além disso, para representar a derivada de
uma das variáveis dependentes que aparecem nas equações diferenciais, usamos o comando D, que tem como
argumentos a variável em questão e também o valor da variável independente. Então, D(x)(0) indica dx dt
aplicada ao ponto t = 0. Em seguida, já que definimos as equações diferenciais e as condições iniciais a que
elas estão sujeitas, podemos partir para a sua resolução, usando o comando

Apenas uso pessoal


dsolve(equaç~
oes, condiç~
oes)
Análise Vetorial
Assim, temos
> sol:=simplify(dsolve({edo1,edo2,edo3,ci}));

1 cos(α) gef (−sin(2 ω t) + 2 ω t)


sol := {y(t) = ,
4 ω2
1 sin(α) cos(α) gef (cos(2 ω t) + 2 t2 ω 2 − 1)
x(t) = ,
4 ω2
z(t) =
1 gef cos(2 ω t) cos(α)2 − 2 gef t2 ω 2 + 2 gef t2 ω 2 cos(α)2 − cos(α)2 gef + 4 Z ω 2
}
4 ω2
Note que, no comando dsolve, incluı́mos as equações diferenciais a serem resolvidas e as condições iniciais,
na forma de uma lista entre chaves. O comando dsolve tem alguns outros argumentos, que especificam os
modos de resolução de equações diferenciais a serem tentados na resolução das equações. É importante dizer
que nem sempre será possı́vel obter uma solução analı́tica para as equações diferenciais. Outro ponto é que,
eventualmente, manipulações algébricas envolvendo as variáveis, como uma mudança de variáveis, podem ser
necessárias para que as equações sejam reduzidas a formas mais apropriadas à obtenção da solução. Assim,
tão importante quanto conhecer os métodos de resolução disponı́veis no Maple é saber como se classifica a
equação diferencial a ser resolvida e como ela pode ser manipulada de forma a ser mais facilmente tratada.
Na variável sol temos uma lista das soluções das equações diferenciais dadas pelas equações 1.196–
1.198. Como queremos isolar cada solução, usamos o comando assign(%), ou seja,

> assign(%);
Com isso, o valor de x(t) é atribuı́do à variável x(t), o valor de y(t) é atribuı́do à variável y(t) e o valor
de z(t) é atribuı́do à variável z(t). Podemos verificar x′ (t) explicitamente mediante
> x(t);
1 sin(α) cos(α) gef (cos(2 ω t) + 2 t2 ω 2 − 1)
4 ω2
ou seja,
 
′gef sen α cos α cos(2ωt) + 2t2 ω 2 − 1
x (t) = (1.199)
4ω 2
′ ′
Este é o resultado para a coordenada x (t). Para y (t), temos
> y(t);
1 cos(α) gef (−sin(2 ω t) + 2 ω t)
4 ω2
ou
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 77

K. D. Machado 
gef cos α 2ωt − sen(2ωt)


y (t) = (1.200)
4ω 2
e, finalmente, para a variável z ′ (t) temos
> z(t);
1 gef cos(2 ω t) cos(α)2 − 2 gef t2 ω 2 + 2 gef t2 ω 2 cos(α)2 − cos(α)2 gef + 4 Z ω 2

Apenas uso pessoal


4 ω2
ou
 
gef cos2 α cos(2ωt) + 2t2 ω 2 − 1 − 2gef t2 ω 2 + 4Zω 2
Análise Vetorial

z (t) = (1.201)
4ω 2
As soluções 1.199–1.201 são as soluções completas para o problema proposto, considerando que Z não seja
muito grande. Essa hipótese é necessária para que ~g não varie com a altura e para que a força centrı́fuga
 
F~centrı́fuga = m~ω × ω ~ + ~r ′ )
~ × (R
que aparece na equação 1.178 possa ser aproximada por

~
F~centrı́fuga = m~ω × (~ω × R)
que foi a suposição feita para o cálculo da força sobre a partı́cula no referencial não-inercial. É possı́vel
incluir estas dependências no cálculo, visando torná-lo mais preciso. No entanto, esse não é nosso objetivo
aqui, pois queremos apenas uma estimativa.
Os resultados dados pelas equações 1.199–1.201 são exatos. Podemos verificar agora o que ocorre com
essas respostas quando levamos em conta o fato de que ω é muito pequeno. É interessante, então, expandir
essas expressões em série de Taylor em torno do ponto ω = 0, o que nos dará uma aproximação para esse
limite. Vamos considerar inicialmente x′ (t), dado por 1.199. O comando para obter uma série de Taylor é
taylor(funç~
ao, variável, ordem)
onde
1. funç~
ao: é a função que se quer expandir.
2. variável: corresponde à variável em torno da qual queremos a expansão.
3. ordem: um número inteiro não-negativo que indica a ordem do maior termo da expansão. Se o argumento
ordem não for explicitado, o comando taylor resultará numa expansão da função até termos de sexta
ordem, se houver.
Aplicando esse comando para o nosso caso, temos
> xT:=simplify(taylor(x(t),omega=0));
1
xT := sin(α) cos(α) gef t4 ω 2 + O(ω 4 )
6
ou

gef ω 2 sen α cos α t4


xT = + O(ω 4 ) (1.202)
6
onde O(ω 4 ) significa que o próximo termo envolve correções da ordem de ω 4 15 . Comparando esse resultado
com a expressão 1.195 obtida por nós durante a primeira resolução que fizemos,

15 Note que a função cos(2ωt) que aparece na equação 1.199 foi expandida até a sexta ordem em ω.
78 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
ω 2 gef sen α cos α 4
x′ (t) ≃ t
6
vemos que eles correspondem perfeitamente. Partindo agora para y ′ (t), achamos

> yT:=simplify(taylor(y(t),omega=0));
1 1
yT := cos(α) gef t3 ω − cos(α) gef t5 ω 3 + O(ω 4 )

Apenas uso pessoal


3 15
ou
Análise Vetorial
gef ω cos α t3 gef ω 3 cos α t5
yT = − + O(ω 4 ) (1.203)
3 15
Novamente, se considerarmos apenas o primeiro termo da série acima, que corresponde à nossa primeira
aproximação, temos a equação 1.193,

ωgef cos α 3
y ′ (t) ≃ t
3
que foi obtida anteriormente. Note que a próxima correção envolve um termo da ordem de ω 3 , que é muito
menor que o primeiro, que apresenta um fator ω. Por fim, temos a solução para z ′ (t),

> zT:=simplify(taylor(z(t),omega=0));
gef t2 1
zT := (Z − ) + gef t4 cos(α)2 ω 2 + O(ω 4 )
2 6
ou

gef t2 1
zT = Z − + gef ω 2 t4 cos2 α + O(ω 4 ) (1.204)
2 6
Ao compararmos esse resultado com o obtido por nós em primeira aproximação, dado pela equação 1.191,

gef t2
z ′ (t) ≃ Z −
2
vemos que eles concordam muito bem. Assim, nosso cálculo inicial estava correto em primeira aproximação.
O próximo passo consiste em acharmos o tempo que a partı́cula leva para cair até o solo, de modo que
podemos utilizar esse tempo para determinar o quanto ela se move em x′ e y ′ de modo a, em seguida,
calcular a deflexão. A idéia, então, é resolver a equação 1.204 para zT = 0, ou seja,

> T:=solve(zT=0,t);
√ √
Z 2 1 Z 3 2 cos(α)2 2
T := √ + ω + O(ω 4 ),
Z gef 3 (Z gef )(3/2)
√ √
Z 2 1 Z 3 2 cos(α)2 2
−√ − ω + O(ω 4 )
Z gef 3 (Z gef )(3/2)
Note que usamos o comando solve para obter o valor de T, que é o tempo que a partı́cula leva para cair.
Existem dois valores matemáticos possı́veis para T, mas apenas o primeiro tem significado fı́sico. Além disso,
o resultado está expresso em termos de uma série, e precisamos convertê-lo para uma forma polinomial, o
que é feito com o comando

convert(express~
ao, opç~
ao)
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 79

mostrado abaixo.
K. D. Machado
> tempo:=simplify(convert(T[1],polynom)) assuming Z>0;
√ √
1 Z 2 (3 gef + Z cos(α)2 ω 2 )
tempo :=
3 gef (3/2)
A variável tempo contém o valor do tempo na forma de um polinômio em ω, obtido mediante o comando
convert, em que a express~ ao T[1], que se apresenta na forma de uma série, é convertida utilizando o

Apenas uso pessoal


argumento opç~ ao. No presente caso, queremos uma expressão polinomial para o tempo, por isso a opção
polynom. Utilizamos o comando simplify em combinação com a opção assuming para efetuar algumas
simplificações. O tempo fica, então,
Análise Vetorial

1 2Z(3gef + Zω 2 cos2 α)
tempo = 3 (1.205)
3 g2 ef

Em seguida, convertemos as expressões 1.202 e 1.203 para a forma polinomial, ou seja,


> xl:=convert(xT,polynom);
1
xl := sin(α) cos(α) gef t4 ω 2
6
e
> yl:=convert(yT,polynom);
1 1
cos(α) g t3 ω −
yl := cos(α) g t5 ω 3
3 15
p
O passo final consiste em calcular a deflexão, dada por ∆ = xl2 + yl2 , substituindo o valor do tempo de
queda dado por 1.205 nas expressões para xl e yl, ou seja,
> deflexao:=simplify(taylor(subs(t=tempo,sqrt(xl**2+yl**2))),
> omega=0) assuming (Z>0,cos(alpha)>=0);
r
2 (3/2)
√ 1
deflexao := cos(α) Z 2 ω
3 gef
r
√ 1
cos(α) Z (5/2) 2 (5 cos(α)2 − 1)
1 gef
+ ω 3 + O(ω 5 )
10 gef
isto é,
s s
2ω 2Z 3 ω 3 (5 cos2 α − 1) cos α 2Z 5
∆= cos α + + O(ω 5 )
3 gef 10gef gef
Note que esse desvio está expresso em termos de uma série na grandeza ω, sendo o primeiro fator o mais
importante. Considerando apenas esse termo, um objeto que caia de uma altura de 100 m numa latitude de
30◦ (norte ou sul) sofrerá um desvio dado por
s
2 × 7,292 × 10−5 2(100)3
∆≃ cos 30◦ ≃ 1,9 cm
3 9,780
desprezando, é claro, efeitos relativos ao ar. No hemisfério sul, o efeito das forças é desviar a partı́cula sempre
para a esquerda em relação à direção de movimento, enquanto no hemisfério norte a tendência é um desvio
para a direita em relação à direção do movimento. Essas forças explicam, em parte, a formação de ventos
e zonas de alta e baixa pressão atmosféricas. No equador, onde a temperatura é mais alta, ar quente da
80 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
superfı́cie sobe e vai em direção aos polos. Dos polos saem massas de ar frio, que se movem em direção ao
equador. Quando uma massa de ar frio vem do polo sul em direção ao equador, ela sofre, por causa da força
de Coriolis, um desvio para a esquerda, tendendo a ir para o oeste. Enquanto isso, a massa de ar que sai do
equador em direção aos polos também é desviada para à esquerda de sua direção de movimento, tendendo
então a ir para o leste. Estabelece-se, assim, uma circulação de ar no sentido sul-oeste-norte-leste, ou seja,
no mesmo sentido do movimento executado pelos ponteiros do relógio, que é a responsável pela formação de
ventos em regimes anti-ciclônicos no hemisfério sul. No hemisfério norte, ao contrário, as forças que surgem
no referencial não-inercial são tais que massas de ar vindas do polo norte em direção ao equador sejam

Apenas uso pessoal


desviadas para à direita da direção de movimento, em direção ao oeste, enquanto ventos vindos do equador
desviam-se para o leste, gerando um movimento de ar no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio, isto
é, norte-oeste-sul-leste, o que dá origem aos regimes ciclônicos para os ventos no hemisfério norte. Note que
Análise Vetorial
esse efeito é muito reduzido quando as velocidades envolvidas são muito pequenas, de modo que o movimento
de água em regiões de redemoinhos ou próximo a ralos, apesar de ser em princı́pio descrito de uma forma
muito similar, está sujeito a perturbações e outros fatores, como existência de momento angular residual,
e estes fatores alteram o modo como a água escoa e gira. Assim, a água num ralo pode girar em qualquer
direção em qualquer hemisfério.


Exemplo 1.12. Um outro problema bastante relevante consiste no pêndulo de Foucault, que é formado por
uma massa m suspensa por um cabo muito comprido, de modo que a amplitude das oscilações do pêndulo
é muito pequena quando comparada com o comprimento L do cabo. Esse pêndulo, quando posto a oscilar
próximo à superfı́cie da Terra, sofre a ação das forças fictı́cias que surgem quando estamos num referencial
não-inercial, o que faz com que o plano de oscilação do pêndulo gire (exceto se estiver exatamente nos polos)
e descreva uma volta completa no decorrer de um dia. Obtenha as equações de movimento desse pêndulo.
O primeiro passo para obter as equações do pêndulo consiste em considerar um sistema de referência
apropriado. Para esse problema, o sistema de referência apresentado na figura 1.27 também é indicado, sendo
que o eixo z ′ corresponde à direção definida pelo cabo do pêndulo quando este está na posição de equilı́brio.
A figura 1.28 apresenta os elementos essenciais para o problema.

gef
N z’

L
z g y’
O’
T
x
w b
a x’
O
y

Figura 1.28: Sistema de referência e grandezas relevantes


para o estudo do pêndulo de Foucault.

Da mesma forma como ocorre no exemplo 1.11, a velocidade angular é dada pela equação 1.185,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 81

K. D. Machado ′
~ = −ω cos αı̂′ + ω sen α k̂
ω
e a aceleração efetiva da gravidade vale, pela equação 1.186,

~gef = −gef k̂
A velocidade pode ser escrita como na equação 1.187,

Apenas uso pessoal


′ ′
~v ′ = vx′ ı̂′ + vy′ ĵ + vz′ k̂ (1.206)

ω × ~v , achamos a expressão 1.188, ou seja,
e, efetuando o produto vetorial ~
Análise Vetorial
′ ′
ω × ~v ′ = −ωvy′ sen αı̂′ + ω(vz′ cos α + vx′ sen α) ĵ − ωvy′ cos α k̂
~ (1.207)

Além da atração gravitacional, temos também a tração T~ na corda agindo sobre a massa m do
pêndulo, de modo que a equação 1.181 fica

F~ ′ = m~gef + T~ − 2m~ω × ~v ′ (1.208)


ou, dividindo pela massa do pêndulo,

T~
− 2~ω × ~v ′
~a′ = ~gef + (1.209)
m
A componente da tração na direção z ′ pode ser escrita como

Tz′ = T cos γ (1.210)


′ ′
enquanto as componentes nas direções x e y ficam

Tx′ = T sen γ cos ξ (1.211a)


Ty′ = T sen γ sen ξ (1.211b)

Chamando de R a distância entre a massa m e o eixo z ′ , podemos escrever

L − z′ R
cos γ = sen γ =
L L
x′ y′
cos ξ = sen ξ =
R R
de modo que as equações 1.210 e 1.211 ficam

x′
Tx′ = T (1.212a)
L
y′
Ty′ =T (1.212b)
L
L − z′
Tz′ =T (1.212c)
L
ou seja, vetorialmente ficamos com

x′ ′ y′ ′ L − z′ ′
T~ = −T ı̂ − T ĵ + T k̂ (1.213)
L L L
Reunindo agora as equações 1.186, 1.207 e 1.213 em 1.209, obtemos
82 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
x′ ′ y′ ′ L−z ′ ′
′ ′ −T L ı̂ −T L ĵ +T L k̂
~a = −gef k̂ +
m
 ′ ′
− 2 −ωvy′ sen αı̂′ + ω(vz′ cos α + vx′ sen α) ĵ − ωvy′ cos α k̂

ou, definindo um parâmetro ζ mediante

Apenas uso pessoal


r
T
ζ= (1.214)
mL
Análise Vetorial
e rearranjando alguns termos, ficamos com

  ′
~a′ = (2ωvy′ sen α − ζ 2 x′ )ı̂′ − 2ω(vz′ cos α + vx′ sen α) + ζ 2 y ′ ĵ
  ′
+ ζ 2 (L − z ′ ) − gef + 2ωvy′ cos α k̂

que, até o momento, expressa a aceleração da massa m do pêndulo de forma exata, para qualquer compri-
mento L do cabo. Dessa equação obtemos três equações diferenciais, a saber,

d2 x′
= 2ωvy′ sen α − ζ 2 x′ (1.215a)
dt2
d2 y ′
= −2ω(vz′ cos α + vx′ sen α) − ζ 2 y ′ (1.215b)
dt2
d2 z ′
= ζ 2 (L − z ′ ) − gef + 2ωvy′ cos α (1.215c)
dt2
As equações diferenciais de segunda ordem desse conjunto de equações são acopladas, e não é simples resolvê-
las em geral. Podemos recorrer ao Maple, mas as expressões obtidas não são facilmente interpretadas, além
de serem enormes. Por causa disso, precisamos efetuar algum tipo de aproximação nas equações acima, de
modo a obter dados fı́sicos relevantes sem grande perda de rigor matemático. Assim, se fizermos a hipótese
de que o comprimento do cabo é muito maior do que a amplitude de oscilação do pêndulo, temos como
conseqüência o fato de que a posição do pêndulo fica praticamente sempre no plano x′ y ′ , de modo que a
componente z ′ (t) pode ser aproximada por z ′ (t) ≃ 0, o que faz com que, também de forma aproximada,
vz′ (t) ≃ 0, e então, a′z (t) ≃ 0. Conseqüentemente, a resultante de forças na vertical é aproximadamente nula,
de modo que ocorre

T ≃ mgef (1.216)
Com isso, a equação 1.214 torna-se
r r
mgef gef
ζ≃ = (1.217)
mL L
e as equações 1.215 passam a ser

d2 x′
≃ 2ωvy′ sen α − ζ 2 x′ (1.218a)
dt2
d2 y ′
≃ −2ωvx′ sen α − ζ 2 y ′ (1.218b)
dt2
d2 z ′
≃0 (1.218c)
dt2
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 83

ou
K. D. Machado
d2 x′
+ ζ 2 x′ ≃ 2ωvy′ sen α (1.219a)
dt2
d2 y ′
+ ζ 2 y ′ ≃ −2ωvx′ sen α (1.219b)
dt2
d2 z ′

Apenas uso pessoal


≃0 (1.219c)
dt2
As equações 1.219a e 1.219b lembram equações de oscilador harmônico, e o termo que as faz não-homogêneas
Análise Vetorial
origina o acoplamento entre elas. Uma possibilidade para tentarmos uma solução consiste em definirmos uma
grandeza p(t) dada por

p(t) = x′ (t) + iy ′ (t) (1.220)


Com isso, derivando em relação ao tempo temos

dp
= vx′ (t) + ivy′ (t) (1.221)
dt
e, derivando mais uma vez, achamos

d2 p
= a′x (t) + ia′y (t) (1.222)
dt2
Assim, utilizando agora as equações 1.218a e 1.218b em 1.222, temos

d2 p
≃ 2ωvy′ sen α − ζ 2 x′ + i(−2ωvx′ sen α − ζ 2 y ′ )
dt2
ou

d2 p
+ ζ 2 x′ + iζ 2 y ′ ≃ 2ωvy′ sen α − 2iωvx′ sen α
dt2
ou ainda,

d2 p
+ ζ 2 (x′ + iy ′ ) ≃ 2ω sen α(vy′ − ivx′ ) = −2iω sen α(ivy′ + vx′ )
dt2
e, finalmente, utilizando as equações 1.220 e 1.221,

d2 p dp
+ ζ 2 p ≃ −2iω sen α
dt2 dt
ou

d2 p dp
+ 2iω sen α + ζ 2 p ≃ 0 (1.223)
dt2 dt
que é uma equação similar à equação de um oscilador harmônico amortecido, com a diferença de que o termo
de amortecimento, que envolve a derivada primeira de p, aqui é imaginário puro. Para resolver essa equação,
supomos que a solução seja dada por

p(t) = Aest (1.224)


onde s é um coeficiente a determinar e A uma constante relacionada às condições iniciais do problema.
Se 1.224 é solução, então, substituindo essa equação e suas derivadas na equação 1.223, devemos resolver a
equação diferencial. Calculando as derivadas necessárias, temos
84 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado dp
= sAest (1.225)
dt
e

d2 p
= s2 Aest (1.226)
dt2
Utilizando as equações 1.224–1.226 em 1.223, ficamos com

Apenas uso pessoal


s2 Aest + 2iω sen αsAest + ζ 2 Aest ≃ 0
ou, fazendo algumas simplificações,
Análise Vetorial

s2 + 2iω sen αs + ζ 2 ≃ 0 (1.227)


cujas raizes são
p
−2iω sen α ± −4ω 2 sen2 α − 4ζ 2
s± =
2
ou
p
s± = −iω sen α ± i ω 2 sen2 α + ζ 2
Então, as soluções são

√ 2 2 2
p+ (t) = A+ es+ t = A+ e(−iω sen α+i ω sen α+ζ )t
√ 2 2 2
p− (t) = A− es+ t = A− e(−iω sen α−i ω sen α+ζ )t

o que resulta na solução geral


√ 2 2 2
√ 2 2 2 
p(t) = e−iω sen α t A+ ei ω sen α+ζ t + A− e−i ω sen α+ζ t (1.228)
Para continuar, devemos identificar a grandeza ζ. Note que, se a Terra não girasse, então ω = 0 e a equação
diferencial 1.223 seria

d2 p0
+ ζ 2 p0 ≃ 0 (1.229)
dt2
que é a equação de um oscilador harmônico simples, cuja resolução segue os moldes do que foi feito há pouco
para a equação 1.223, de modo que temos

p0 (t) = A+ eiζt + A− e−iζt (1.230)


onde ζ corresponde à freqüência angular de oscilação do oscilador harmônico. Essa freqüência é muito maior
do que a freqüência angular de rotação da Terra, de modo que ζ 2 ≫ ω 2 sen2 α, o que faz com que possamos
escrever a equação 1.228, de forma aproximada, como

p(t) ≃ e−iω sen α t A+ eiζt + A− e−iζt (1.231)
ou, comparando com 1.230,

p(t) ≃ e−iω sen α t p0 (t) (1.232)


Agora, temos que

p0 (t) = x′0 (t) + iy0′ (t) (1.233)


1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 85

K. D. Machado
Assim, substituindo as equações 1.220 e 1.233 em 1.232, achamos

x′ (t) + iy ′ (t) ≃ e−iω sen α t [x′0 (t) + iy0′ (t)]


ou, lembrando que eiδ = cos δ + i sen δ,

x′ (t) + iy ′ (t) ≃ [cos(ω sen α t) − i sen(ω sen α t)][x′0 (t) + iy0′ (t)]
de modo que

Apenas uso pessoal


x′ (t) + iy ′ (t) ≃ x′0 (t) cos(ω sen α t) + iy0′ (t) cos(ω sen α t)
Análise Vetorial
− ix′0 (t) sen(ω sen α t) + y0′ (t) sen(ω sen α t)

ou ainda,

x′ (t) + iy ′ (t) ≃ x′0 (t) cos(ω sen α t) + y0′ (t) sen(ω sen α t)
+ i[y0′ (t) cos(ω sen α t) − x′0 (t) sen(ω sen α t)]

resultando em

x′ (t) ≃ x′0 (t) cos(ωz t) + y0′ (t) sen(ωz t) (1.234)


y ′ (t) ≃ y0′ (t) cos(ωz t) − x′0 (t) sen(ωz t) (1.235)

onde usamos a equação 1.185 para expressar a componente de ω ~ na direção z ′ para simplificar um pouco
as equações. As equações acima indicam que o plano de oscilação do pêndulo de Foucault (descrito pelas
coordenadas x′ (t), y ′ (t) e z ′ (t)) faz um ângulo θp = ωz t com o plano de oscilação de um pêndulo idêntico
colocado para oscilar mas que não gira junto com a Terra (representado pelas coordenadas x′0 (t), y0′ (t) e
z0′ (t)), de modo que o plano do pêndulo de Foucault gira com uma freqüência angular ωz , acompanhando o
giro da Terra, e pode ser usado para demonstrar justamente que a Terra executa uma rotação em torno de
seu eixo.

1.3.5 Sistemas de Partı́culas


Em algumas situações precisamos descrever o movimento de um sistema que é formado por um ou
mais corpos extensos, e não simples partı́culas pontuais. Um exemplo bastante simples é o de uma roda de
carro, que executa uma translação mas também gira em torno de um eixo durante seu movimento. Nesse
caso, algumas grandezas importantes devem ser definidas, em particular o centro de massa de um sistema de
partı́culas. Para tanto, vamos considerar um conjunto de n partı́culas, de massas mi , i = 1, . . . , n, situadas nas
posições ~ri em relação a uma origem O de um sistema de referência inercial. As partı́culas são consideradas,
por hipótese, como pontos, de modo que não possuem estrutura interna e não podem ser subdivididas em
partı́culas menores. São, portanto, partı́culas clássicas, cujas massas são supostas constantes em relação ao
tempo. A figura 1.29 ilustra as grandezas acima.

Para esse sistema de partı́culas, definimos uma grandeza chamada centro de massa (CM), cuja posição
é obtida mediante
n
X
mi (~ri − ~rCM ) = 0 (1.236)
i=1
86 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado z

mi
ri
rCM

Apenas uso pessoal


O
y
Análise Vetorial

Figura 1.29: Sistema de n partı́culas de massas mi situadas nas


posições ~ri em relação a um referencial inercial O.

Podemos reescrever essa equação da seguinte forma:


n
X n
X
mi~ri − mi~rCM = 0
i=1 i=1

ou, como a posição do centro de massa é uma constante em relação à soma, temos
n
X n
X
~rCM mi = mi~ri
i=1 i=1

de modo que
P
n P
n
mi~ri mi~ri
i=1 i=1
~rCM = Pn = (1.237)
M
mi
i=1

onde
n
X
M= mi (1.238)
i=1

é a massa total do sistema de partı́culas, que é uma constante em relação ao tempo. Note que o centro
de massa não precisa necessariamente estar localizado em alguma das partı́culas do sistema. Um exemplo
simples consiste em considerar duas partı́culas de massas iguais, separadas por uma distância d. O centro
de massa se encontra entre elas, a uma distância d2 de cada massa. Vamos considerar agora um sistema de
referência O′ com origem no centro de massa do sistema, de modo que a posição das partı́culas em relação
a O′ vale ~ri′ , como mostra a figura 1.30.

De acordo com a figura, podemos escrever

~ri = ~rCM + ~ri′ (1.239)


Derivando essa expressão em relação ao tempo, temos

d~ri d~rCM d~ri′


= + (1.240)
dt dt dt
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 87

K. D. Machado z

ri’
mi O’
ri
rCM

Apenas uso pessoal


O
y
Análise Vetorial

Figura 1.30: Posições de uma partı́cula em relação ao referencial inercial


O e em relação ao referencial no centro de massa O′ .

Vamos derivar agora a equação 1.237 em relação ao tempo, ou seja,


 n 
d~rCM d 1 X
= mi~ri
dt dt M i=1
A equação acima torna-se
n n n
d~rCM 1 dM X 1 X dmi 1 X d~ri
=− 2 mi~ri + ~ri + mi
dt M dt i=1 M i=1 dt M i=1 dt
ou, usando novamente a equação 1.237,
n n
d~rCM 1 dM 1 X dmi 1 X
=− ~rCM + ~ri + mi~vi
dt M dt M i=1 dt M i=1
Agora, lembramos que as massas das partı́culas são constantes em relação ao tempo, de modo que essa
equação torna-se
n
d~rCM 1 X
= mi~vi
dt M i=1
Definindo agora a velocidade do centro de massa como sendo

d~rCM
~vCM = (1.241)
dt
temos
n
1 X
~vCM = mi~vi (1.242)
M i=1
Retornando agora à equação 1.240, achamos

~vi = ~vCM + ~vi′ (1.243)


onde ~vi é a velocidade da partı́cula i em relação ao referencial inercial O, ~vCM é a velocidade do centro de
massa do sistema em relação a O e ~vi′ é a velocidade da partı́cula i em relação ao centro de massa situado
em O′ . Vamos multiplicar essa equação pela massa mi da partı́cula, isto é,
88 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
mi~vi = mi~vCM + mi~vi′
Agora, relembramos que o momento linear de uma partı́cula, dado pela equação ??, é dado por ~p = m~v , o
que faz com que a equação acima possa ser escrita como

~pi = mi~vCM + p~i′ (1.244)


onde ~pi é o momento linear da partı́cula i medido em relação ao referencial inercial O e p~i′
é o momento linear

Apenas uso pessoal


da partı́cula i em relação ao centro de massa O′ . Se somarmos os momentos lineares de todas as partı́culas,
teremos o momento linear total do sistema, ou seja,
Análise Vetorial
n
X
P~ = ~pi (1.245)
i=1

Então, somando sobre o ı́ndice i na expressão 1.244, temos


n
X n
X n
X
~pi = mi~vCM + ~i′
p
i=1 i=1 i=1

ou, utilizando 1.245 e também o fato de que ~vCM não envolve o ı́ndice i, temos
n
X
P~ = ~vCM mi + P~ ′ (1.246)
i=1

onde
n
X
P~ ′ = p~i′ (1.247)
i=1

é o momento linear total do sistema medido em relação à origem O′ , que coincide com o centro de massa.
Utilizando 1.238, a equação 1.246 torna-se

P~ = M~vCM + P~ ′ (1.248)
Para simplificar essa expressão, vamos calcular a posição do centro de massa CM em relação à origem O′ ,
que coincide com o centro de massa, ou seja, usando a equação 1.237, temos
P
n
mi~ri′

~rCM = i=1
M
ou, como o centro de massa coincide com O′ , temos ~rCM

= 0, e achamos
n
X
mi~ri′ = 0 , (origem no CM) (1.249)
i=1

Agora, efetuando uma derivada da equação 1.249 em relação ao tempo, temos


n
X d~ri′
mi = 0, (origem no CM)
i=1
dt
ou
n
X
mi~vi′ = 0 , (origem no CM) (1.250)
i=1
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 89

ou ainda, como p~i′ = mi~vi′ ,


K. D. Machado
n
X
p~i′ = 0 , (origem no CM)
i=1

e, utilizando a equação 1.247, achamos

P~ ′ = 0 , (origem no CM) (1.251)

Apenas uso pessoal


de modo que, nesse caso, a equação 1.248 torna-se bem simples, ou seja,

P~ = M~vCM (1.252)
Análise Vetorial
Essa equação indica que o sistema formado por partı́culas cujas massas não variam possui um momento
linear total que é dado pelo produto da massa total M por uma velocidade especial, a velocidade do centro
de massa do sistema. Essa equação é muito similar à sua correspondente para o caso de uma partı́cula, isto é,
p~ = m~v , com a diferença de que a velocidade a ser considerada é a velocidade centro de massa do sistema de
partı́culas, não uma velocidade especı́fica de alguma partı́cula. Oportunamente retornaremos a essa equação
mas, no momento, vamos obter outro resultado importante. Vamos considerar novamente a expressão 1.245
para o momento linear total do sistema de partı́culas,
n
X
P~ = ~pi
i=1

Vamos derivar essa equação em relação ao tempo, isto é,


X d~ n
dP~ pi
= (1.253)
dt i=1
dt
Sabemos que cada partı́cula de massa mi está sujeita às leis de Newton, em particular à segunda, dada pela
equação 1.124,

d~
p
F~ =
dt
onde F~ é a força resultante agindo na partı́cula. Então, podemos escrever

d~
pi
F~i = (1.254)
dt
onde F~i é a força resultante agindo na partı́cula i. Essa força é dada por dois fatores. Os agentes externos ao
sistema produzem uma força resultante F~iext sobre a partı́cula i, ao passo que as outras partı́culas internas
ao próprio sistema produzem forças sobre i, e a sua resultante vale F~iint . Então, temos

F~i = F~iext + F~iint (1.255)


As forças internas são produzidas por partı́culas do sistema, de modo que escrevemos
n
X
F~iint = F~ijint
j=1
j6=i

onde F~ijint é a força produzida pela partı́cula j sobre a partı́cula i. Note que, obviamente, F~iiint = 0. Tendo
isso em mente, podemos escrever também
n
X
F~iint = F~ijint (1.256)
j=1
90 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
Com o uso de 1.256, a equação 1.255 torna-se
n
X
F~i = F~iext + F~ijint (1.257)
j=1

de modo que a equação 1.254 fica

Xn
d~
pi
= F~iext + F~ijint

Apenas uso pessoal


(1.258)
dt j=1

Vamos somar a equação 1.258 no ı́ndice i, ou seja,


Análise Vetorial
n
X n
X n X
X n
d~
pi
= F~iext + F~ijint
i=1
dt i=1 i=1 j=1

Recordando a equação 1.253, achamos

X n XX n n
dP~
= F~iext + F~ijint (1.259)
dt i=1 i=1 j=1

Devemos agora manipular essa equação. A primeira consideração refere-se ao fato de que, ao somarmos todas
as forças externas agindo sobre as partı́culas, teremos a força resultante produzida por agentes externos ao
sistema, ou seja,
n
X
F~ ext = F~iext (1.260)
i=1

Com relação ao segundo termo do lado direito da equação 1.259, podemos reescrevê-lo numa forma mais
simétrica como
n X
X n n n
1 X X ~ int ~ int
F~ijint = (F + Fji ) (1.261)
i=1 j=1
2 i=1 j=1 ij

Lembrando agora que a força exercida pela partı́cula i sobre a j constitui um par de ação e reação com a
força exercida pela partı́cula j sobre a i, temos

F~ijint = −F~jiint
Isso faz com que a equação 1.261 torne-se
n n
1 X X ~ int ~ int
(F + Fji ) = 0 (1.262)
2 i=1 j=1 ij

e isso, por sua vez, tem como resultado o fato de que


n X
X n
F~ijint = 0 (1.263)
i=1 j=1

Assim, usando as equações 1.260 e 1.263 em 1.259, achamos

dP~
= F~ ext
dt
ou, eliminando o superescrito ext, para simplificar a notação, temos
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 91

K. D. Machado dP~
F~ = (1.264)
dt
onde F~ é a força resultante produzida sobre o sistema de partı́culas pelos agentes externos. Note que essa
expressão é análoga à segunda lei de Newton para uma partı́cula, onde agora P~ é o momento linear total
do sistema de partı́culas, e F~ é a força resultante externa produzida sobre o sistema. Devemos lembrar que
essa expressão é válida apenas num sistema de referência inercial. Uma consequência imediata de 1.264 é

Apenas uso pessoal


que, se o sistema estiver sujeito a uma força resultante externa nula, estando portanto isolado com relação
a forças, a lei de conservação do momento linear, discutida na seção ??, torna-se válida. Assim, acabamos
de estabelecer matematicamente essa lei, com a equação 1.264.
Análise Vetorial
Considerando novamente a equação 1.252, temos

P~ = M~vCM
Derivando essa equação em relação ao tempo, temos, como M é constante,

dP~ d~vCM
=M
dt dt
ou, usando 1.264,

F~ = M~aCM (1.265)
onde ~aCM é a aceleração do centro de massa medida em relação ao sistema de referência inercial O. Novamente
a semelhança com a segunda lei de Newton para partı́culas é grande, mas devemos lembrar que a aceleração
envolvida é a do centro de massa, e não a de alguma partı́cula especı́fica do sistema. Vejamos agora o que
ocorre com respeito ao momento angular.
Antes de iniciarmos é importante relembrar que, para uma partı́cula de massa m e momento linear
p~ = m~v , podemos calcular o seu momento angular em relação a uma dada origem O mediante ??,

~ℓO = ~rO × p~

onde ~rO é a posição da partı́cula em relação à origem O. Quando não for possı́vel fazer confusão com relação
à origem O adotada, o subscrito O pode ser omitido. Vamos calcular agora a derivada temporal do momento
angular, ou seja,

d~ℓ d
= (~r × ~p )
dt dt
ou

d~ℓ d~r d~
p
= × ~p + ~r ×
dt dt dt
Agora, temos que ~v = d~ r
e, pela segunda lei de Newton, F = ~ d~
p
onde F~ é a força resultante sobre a
dt dt ,
partı́cula. Então, obtemos

d~ℓ
= ~v × ~p + ~r × F~
dt
Como ~v e p~ são vetores múltiplos um do outro, temos ~v × ~p = 0, e achamos

d~ℓ
= ~r × F~
dt
Agora, relembramos que o torque resultante agindo sobre a partı́cula é obtido por meio de
92 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
T~ = ~r × F~
de modo que achamos

d~ℓ
T~ = (1.266)
dt
É importante notar que tanto o torque como o momento angular são calculados com relação à mesma origem,

Apenas uso pessoal


isto é, explicitamente temos

d~ℓO
Análise Vetorial
T~O = (1.267)
dt
Note que chegamos a uma equação muito similar à segunda lei de Newton translacional, dada pela equa-
ção 1.124, só que agora envolvemos grandezas associadas com rotações. Por isso, essa equação é conhecida
como segunda lei de Newton rotacional. Quando o torque resultante sobre a partı́cula se anula, temos que o
momento angular ~ℓ é constante. Vejamos agora o que ocorre quando temos um sistema de partı́culas.
Vamos considerar novamente o sistema de n partı́culas de massas mi definido anteriormente, cada
uma com momento linear p~i = mi~vi . Cada partı́cula está situada na posição ~ri , de modo que o momento
angular de cada partı́cula, em relação à origem O inercial, é

~ℓi,O = ~ri,O × p~i,O (1.268)


ou, simplificando a notação, considerando implicitamente que a origem corresponde à origem O do sistema
inercial,

~ℓi = ~ri × p~i (1.269)


Agora, usamos as equações 1.239,

~ri = ~rCM + ~ri′


e 1.244,

~pi = mi~vCM + p~i′


para reescrever a equação 1.269, ou seja,

~ℓi = (~rCM + ~ri′ ) × (mi~vCM + p~i′ )

que fica

~
ℓi = ~rCM × mi~vCM + ~rCM × ~pi′ + ~ri′ × mi~vCM + ~ri′ × p~i′ (1.270)
O último termo do lado direito pode ser identificado com o momento angular da partı́cula i em relação à
origem O′ situada no centro de massa do sistema de partı́culas, isto é

~ℓi,O′ = ~ℓi′ = ~ri′ × p~i′ (1.271)


e assim, a equação 1.270 pode ser escrita como

~ℓi = ~rCM × mi~vCM + ~rCM × p~i′ + ~ri′ × mi~vCM + ~ℓi′ (1.272)


O momento angular total do sistema de partı́culas, em relação à origem inercial, é dado pela soma dos
momentos angulares ~
ℓi , ou seja,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 93

K. D. Machado n
X
L~O = L~ = ~ℓi (1.273)
i=1

Portanto, efetuado a soma sobre o ı́ndice i na equação 1.272, temos


n
X n
X n
X n
X n
X
~
ℓi = ~rCM × mi~vCM + ~rCM × p~i′ + ~ri′ × mi~vCM + ~ℓi′

Apenas uso pessoal


i=1 i=1 i=1 i=1 i=1
ou
n
X X
n  X
n 
L~ = (~rCM × ~vCM ) p~i′ + mi~ri′ × ~vCM + L~ ′
Análise Vetorial
mi + ~rCM × (1.274)
i=1 i=1 i=1

onde efetuamos algumas manipulações algébricas e definimos o momento angular total em relação à origem
O′ , situada no centro de massa, por meio de
n
X
L~ ′ = ~ℓi=1′ (1.275)
i=1

A equação 1.274 pode ser simplificada se considerarmos as expressões 1.238, 1.247, 1.249 e 1.251, ou seja,

L~ = ~rCM × M~vCM + L~ ′ (1.276)


Recordando a equação 1.252,

P~ = M~vCM
vemos que podemos escrever a equação 1.276 como

L~ = ~rCM × P~ + L~ ′ (1.277)
que tem a seguinte interpretação: o momento angular total de um sistema de partı́culas em relação a uma
origem inercial O pode ser obtido somando-se dois termos. O primeiro é o momento angular total do sistema
em relação a uma origem O′ situada no centro de massa. O segundo consiste em um termo que considera
que toda a massa do sistema está concentrada num ponto, situado no centro de massa do sistema, que tem
uma velocidade ~vCM , um momento linear M~vCM e um momento angular, em relação a O, que vale

L~CM = ~rCM × M~vCM (1.278)


de modo que podemos escrever

L~ = L~CM + L~ ′ (1.279)
ou, explicitando as origens consideradas,

L~O = L~CM,O + L~O′ ′ (1.280)


Vamos obter agora outra relação importante. Vamos combinar as equações 1.269 e 1.273, isto é,
n
X
L~ = ~ri × p~i (1.281)
i=1

Vamos derivar a equação 1.281 em relação ao tempo, ou seja,

X d n
dL~
= (~ri × p~i )
dt i=1
dt
94 1. DERIVADAS VETORIAIS

ou
K. D. Machado
dL~ X  d~ri  X n 
pi 
n
d~
= × p~i + ~ri ×
dt i=1
dt i=1
dt

que fica

Xn Xn
dL~
= ~vi × p~i + ~ri × F~i (1.282)

Apenas uso pessoal


dt i=1 i=1

onde F~i é a força resultante agindo sobre a partı́cula i, dada pela soma das forças externas atuando sobre i com
Análise Vetorial
as forças internas produzidas pelas outras partı́culas do sistema sobre i, isto é, recordando a equação 1.257,
n
X
F~i = F~iext + F~ijint
j=1

Utilizando essa expressão, e notando que ~vi × ~pi = 0, a equação 1.282 fica

dL~ X
n  Xn 
= ~ri × F~iext + F~ijint
dt i=1 j=1
ou

Xn Xn  Xn 
dL~
= ~ri × F~iext + ~ri × F~ijint (1.283)
dt i=1 i=1 j=1

O torque gerado pelas forças externas sobre uma partı́cula i é dado por

T~iext = ~ri × F~iext (1.284)


Com isso, a equação 1.283 torna-se, após uma manipulação no segundo termo do lado direito,
n n n
dL~ X ~ ext X X
= Ti + ~ri × F~ijint (1.285)
dt i=1 i=1 j=1

Note que o torque total externo produzido sobre o sistema é dado por
n
X
T~ ext = T~iext (1.286)
i=1

Além disso, o termo que está relacionado à dupla somatória no lado direito da equação 1.285 pode ser escrito
na forma simétrica
n X
X n n n
1 XX
~ri × F~ijint = (~ri × F~ijint + ~rj × F~jiint )
i=1 j=1
2 i=1 j=1

Agora, como, pela terceira lei de Newton, temos F~ijint = −F~jiint , podemos escrever
n X
X n n n
1 XX
~ri × F~ijint = (~rj − ~ri ) × F~ijint
i=1 j=1
2 i=1 j=1

Definido a posição relativa da partı́cula i em relação a partı́cula j mediante

~rij = ~rj − ~ri (1.287)


1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 95

temos
K. D. Machado
n X
X n n n
1 XX
~ri × F~ijint = ~rij × F~ijint
i=1 j=1
2 i=1 j=1
de modo que a equação 1.285 fica
n n
dL~ 1 XX
= T~ ext + ~rij × F~ijint (1.288)

Apenas uso pessoal


dt 2 i=1 j=1
A equação acima é geral, sendo válida para qualquer sistema de partı́culas observado num referencial inercial.
Ela pode ser simplificada se considerarmos que, em várias situações fı́sicas importantes, a força que uma
Análise Vetorial
partı́cula i produz sobre outra j orienta-se na direção da reta que une as duas partı́culas. Esse é o caso da
força gravitacional, por exemplo. Assim, F~ij k ~rij , de modo que o produto vetorial entre essas duas grandezas
se anula. Conseqüentemente, obtemos

dL~
= T~ ext , F~ij k ~rij (1.289)
dt
A hipótese acima faz parte do que se chama de terceira lei de Newton na forma forte, que estabelece que a
força exercida por uma partı́cula i sobre a j tem mesma direção, mesmo módulo mas sentido oposto ao da
força produzida por j sobre i e, além disso, as forças orientam-se na direção da reta que passa pelas duas
partı́culas 16 . Portanto, quando um sistema de partı́culas que siga a terceira lei de Newton na sua forma
forte for submetido a um torque resultante externo, o momento angular total desse sistema apresentará uma
taxa de variação que está relacionada ao torque mediante a equação 1.289.
Vamos obter o equivalente à equação 1.288 só que agora utilizando o centro de massa como origem
para o cálculo de torques e momentos angulares. Nesse caso, consideramos inicialmente a equação 1.277,

L~ = ~rCM × P~ + L~ ′
e vamos derivá-la em relação ao tempo, obtendo

dL~ d~rCM ~ dP~ dL~ ′


= × P + ~rCM × +
dt dt dt dt
ou, usando a equação 1.264,

dL~ dL~ ′
= ~vCM × P~ + ~rCM × F~ + (1.290)
dt dt
onde F~ = F~ ext , a qual é dada pela equação 1.260,
n
X
F~ ext = F~iext
i=1

e P~ é dado por 1.252,

P~ = M~vCM
o que faz com que 1.290 fique sendo

Xn
dL~ dL~ ′
= ~vCM × M~vCM + ~rCM × F~iext +
dt i=1
dt

16 ~ij = −F
A forma fraca da terceira lei de Newton é aquela a que estamos acostumados, ou seja, F ~ji , sem nenhuma restrição
adicional com respeito à direção das forças.
96 1. DERIVADAS VETORIAIS

ou
K. D. Machado
Xn
dL~ dL~ ′
= ~rCM × F~iext +
dt i=1
dt

Utilizamos agora a expressão 1.288, de modo que temos


n n n
1 XX X dL~ ′
T~ ext + ~rij × F~ijint = ~rCM × F~iext +

Apenas uso pessoal


2 i=1 j=1 i=1
dt

Podemos utilizar agora a equação 1.286 para reescrever o primeiro termo do lado esquerdo da equação acima,
Análise Vetorial
ou seja,
n
X n n n
1 XX X dL~ ′
T~iext + ~rij × F~ijint = ~rCM × F~iext +
i=1
2 i=1 j=1 i=1
dt

Utilizando agora a equação 1.284, e manipulando alguns termos, temos


n
X n
X n n
1 XX dL~ ′
~ri × F~iext − ~rCM × F~iext + ~rij × F~ijint =
i=1 i=1
2 i=1 j=1 dt
ou

X n n n
dL~ ′ 1 XX
= (~ri − ~rCM ) × F~iext + ~rij × F~ijint
dt i=1
2 i=1 j=1

Agora, relembrando a equação 1.239,

~ri = ~rCM + ~ri′


podemos escrever

X n n n
dL~ ′ 1 XX
= ~ri′ × F~iext + ~rij × F~ijint (1.291)
dt i=1
2 i=1 j=1

O primeiro termo do lado direito da equação acima é o torque total produzido pelas forças externas calculado
em relação à origem situada no centro de massa, de modo que
n
X
T~ext

= ~ri′ × F~iext (1.292)
i=1

Com isso, a equação 1.291 torna-se


n n
dL~ ′ 1 XX
= T~ext

+ ~rij × F~ijint (1.293)
dt 2 i=1 j=1

Note que, se a forma forte da terceira lei de Newton for válida (~rij k F~ijint ), então o segundo termo do lado
direito na equação acima se anula, o que ocorre, por exemplo, num corpo rı́gido. Nesse caso, a expressão
acima fica

dL~ ′
= T~ext

, Fij k ~rij (1.294)
dt
Essa forma é interessante, pois ela tem a mesma forma matemática que a lei de conservação do momento
angular que ocorre para uma partı́cula num referencial inercial. Note, entretanto, que a origem considerada
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 97

K. D. Machado
é o centro de massa, que não precisa ser necessariamente inercial. Oportunamente veremos exemplos de
aplicação dessa relação (veja o exercı́cio ?? do capı́tulo ??). Podemos agora analisar o que ocorre com a
energia cinética do sistema de partı́culas. A velocidade da partı́cula i, medida com relação a um referencial
inercial O, pode ser escrita mediante a equação 1.243,

~vi = ~vCM + ~vi′


onde ~vCM é a velocidade do centro de massa e ~vi′ é a velocidade da partı́cula em relação ao centro de massa.

Apenas uso pessoal


Efetuando o produto escalar da equação 1.243 com ela mesma temos

~vi · ~vi = (~vCM + ~vi′ ) · (~vCM + ~vi′ )


Análise Vetorial
ou

vi2 = vCM
2
+ 2~vCM · ~vi′ + vi′2
mi
Multiplicando essa equação por 2 , temos
mi 2 mi 2 mi ′2
v = v + mi~vCM · ~vi′ + vi
2 i 2 CM 2
ou
mi 2 mi ′2
Ki = vCM + mi~vCM · ~vi′ + vi
2 2
onde
mi 2
v
Ki =
2 i
é a energia cinética da partı́cula i, dada por ??. Vamos agora somar todas as energias cinéticas das partı́culas
do sistema, ou seja,
n
X n
X n
X n
X
mi 2 mi
Ki = vCM + mi~vCM · ~vi′ + vi′2
i=1 i=1
2 i=1 i=1
2
que torna-se, considerando a equação 1.238,

Xn Xn
M 2 mi ′2
K= vCM + ~vCM · mi~vi′ + vi
2 i=1 i=1
2
pois
n
X n
X mi
K= Ki = vi2 (1.295)
i=1 i=1
2
é a energia cinética total do sistema. Utilizando a expressão 1.250,
n
X
mi~vi′ = 0 , (origem no CM)
i=1

achamos
2 n
X mi vi′2
M vCM
K= + (1.296)
2 i=1
2
de modo que a energia cinética do sistema de partı́culas é dada por um fator que envolve o movimento de
Mv 2
translação do centro de massa ( 2CM ) e por outra que está relacionada ao movimento das partı́culas que
98 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado Pn
formam o sistema em relação ao centro de massa ( i=1 mi vi′ 2
2 ). O primeiro fator é a energia cinética de
translação, ou seja,
2
M vCM
KT = (1.297)
2
O segundo fator, quando o sistema de partı́culas é um corpo rı́gido, está associado à rotação desse corpo
rı́gido em torno do centro de massa. Nesse caso, temos a energia cinética de rotação, ou seja,

Apenas uso pessoal


n
X mi vi′2
KR = , (corpo rı́gido) (1.298)
i=1
2
Análise Vetorial
de modo que podemos escrever, para um corpo rı́gido,

K = KT + KR (1.299)
Essa separação da energia cinética em dois fatores é bastante útil, conforme veremos futuramente em alguns
exemplos de aplicação. Para escrever a expressão 1.298 de uma outra forma que seja mais interessante, vamos
considerar inicialmente a figura 1.31, que mostra um corpo rı́gido que executa uma rotação em torno de um
eixo fixo.

Figura 1.31: Corpo rı́gido executando uma


rotação em torno de um eixo fixo.

Um corpo rı́gido é caracterizado pelo fato de que os pontos do objeto não alteram suas distâncias
relativas enquanto o objeto executa um movimento. Assim, dados dois pontos, de posições ~ri′ e ~rj′ , a distância
relativa

rij = |~rij | = |~rj′ − ~ri′ |


é uma constante para os pontos i e j. Considerando então uma origem O′ situada em algum ponto do eixo
de rotação em torno do qual o corpo rı́gido gira, temos que os vetores ~ri′ que dão as posições de pontos
pertencentes ao corpo rı́gido em relação a esse ponto tem módulo constante. Note que não é um vetor
constante em geral, já que o corpo gira. Assim, recordando a expressão 1.139,

~ × ~r
~v = ω
que fornece a velocidade de um ponto em torno de um eixo de rotação fixo no espaço em termos da velocidade
angular de rotação em torno do eixo. Este é um caso particular da equação 1.142,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 99

K. D. Machado dV~
= ~ω × V~
dt
que estabelece a taxa de variação temporal de um vetor V~ que executa uma rotação mantendo |V~ | constante.
Assim, para o ponto i, podemos escrever

~vi′ = ~ω × ~ri′ (1.300)

Apenas uso pessoal


Um fato a destacar é que todas as partı́culas do corpo rı́gido giram com a mesma velocidade angular ~ω .
Vamos calcular agora vi′2 , efetuando o produto escalar da equação 1.300 com ela mesma, ou seja,
Análise Vetorial
~vi′ · ~vi′ = (~ω × ~ri′ ) · (~ω × ~ri′ )
ou

vi′2 = (~ω × ~ri′ ) · (~ω × ~ri′ ) (1.301)


O lado direito dessa equação pode ser identificado como sendo uma identidade de Lagrange, que tem a
propriedade ??,

(~a × ~b) · (~c × d~ ) = (~a · ~c)(~b · d~ ) − (~a · d~ )(~b · ~c)


Portanto, no nosso caso temos

ω × ~ri′ ) · (~
(~ ω × ~ri′ ) = (~ω · ~ω )(~ri′ · ~ri′ ) − (~ω · ~ri′ )(~ri′ · ~ω )
ou

ω × ~ri′ ) · (~ω × ~ri′ ) = ω 2 ri′2 − ω 2 ri′2 cos2 θi


(~
ou ainda,

ω × ~ri′ ) · (~ω × ~ri′ ) = ω 2 ri′2 (1 − cos2 θi )


(~
que fica

ω × ~ri′ ) · (~ω × ~ri′ ) = ω 2 ri′2 sen2 θi


(~ (1.302)
e, considerando a figura 1.31, temos

di′ = ri′ sen θi


onde di′ é a distância do ponto i até o eixo de rotação, e não até a origem O′ . Assim, a equação 1.302 fica

ω × ~ri′ ) · (~ω × ~ri′ ) = ω 2 di′2


(~ (1.303)
Utilizando 1.303 em 1.301, obtemos

vi′2 = ω 2 di′2 (1.304)


A energia cinética da massa mi situada em ri′ pode ser obtida de

mi vi′2
Ki′ =
2
ou, usando 1.304,

mi ω 2 di′2
Ki′ =
2
100 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
A energia cinética do corpo rı́gido pode ser obtida somando-se as energias cinéticas de todas as partı́culas,
ou seja,
n
X
KR = Ki′
i=1
ou
n
X mi ω 2 di′2

Apenas uso pessoal


KR =
i=1
2
que pode ser escrito como
Análise Vetorial
n
ω2 X
KR = mi di′2 (1.305)
2 i=1
Agora recordamos a equação ??,

I = md2
que dá o momento de inéria I de uma partı́cula de massa m situada a uma distância d de um dado eixo.
Assim, podemos escrever

Ii′ = mdi′2
e
n
X n
X
I′ = mi di′2 = Ii′2 (1.306)
i=1 i=1
de modo que a energia cinética do corpo rı́gido fica

I ′ ω2
KR = (1.307)
2
Como o corpo rı́gido executa uma rotação em torno de um eixo, e nessa expressão temos explicitamente
a velocidade angular, é comum chamar dizer que a equação 1.307 fornece a energia cinética de rotação do
corpo rı́gico. Note que esta expressão é similar àquela referente à energia cinética

mv 2
K=
2
que é, em geral, chamada de energia cinética de translação. Note que a origem O′ para o cálculo de 1.307
situa-se em algum ponto do eixo de rotação do corpo rı́gido. Se o eixo de rotação passar pelo centro de massa
do objeto, e se a origem O′ for escolhida no centro de massa, então a expressão 1.299 pode ser escrita como

K = KT + KR
ou, usando 1.297 e 1.307,
2
M vCM ICM ω 2
K= + (1.308)
2 2
onde o primeiro termo do lado direito é a energia cinética de translação do centro de massa, e o segundo
termo é a energia cinética de rotação em torno do centro de massa. Note que ICM é calculado, neste caso,
considerando o centro de massa como origem 17 . Vamos passar agora a outro ponto importante.

17 Para avançarmos ainda mais, precisamos introduzir integrais vetoriais e o tensor momento de inércia, o que será feito
posteriormente, a partir do capı́tulo ??.
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 101

1.3.6
K. D. Machado
Velocidade e Aceleração em Coordenadas Polares
Na seção ?? definimos o sistema de coordenadas polares e sua relação com as coordenadas retangulares.
Definimos também a base desse sistema de coordenadas e as equações de transformação relacionando a base
polar com a base retangular. Vimos também, no exemplo 1.8, que o versor θ̂ pode ser obtido de ρ̂ por meio
de uma derivada apropriada. Já sabemos como representar a posição de um ponto em coordenadas polares,
mediante a equação ??,

Apenas uso pessoal


~r = ρ ρ̂
É importante, agora, obtermos a velocidade e a aceleração de uma partı́cula utilizando o sistema de coorde-
nadas polares como sistema de coordenadas. Recordando que
Análise Vetorial

d~r
~v =
dt
temos

d dρ dρ̂
~v = (ρ ρ̂) = ρ̂ + ρ
dt dt dt
O versor ρ̂ é dado pela equação ??,

ρ̂ = cos θı̂ + sen θ ĵ


de modo que ele pode ser entendido como sendo uma função da coordenada θ, a qual, por sua vez, é uma
função do tempo. Então, podemos escrever

dρ̂ dθ
~v = ρ̇ ρ̂ + ρ
dθ dt
onde usamos a notação em que uma derivada temporal é representada por um ponto acima da grandeza que
foi derivada. Considerando, pela equação 1.113, que

dρ̂
θ̂ =

temos

~v = ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂ (1.309)
que expressa a velocidade de uma partı́cula em coordenadas polares. Podemos escrever essa velocidade como

~v = vρ ρ̂ + vθ θ̂ (1.310)
onde

vρ = ρ̇ (1.311a)
vθ = ρθ̇ (1.311b)

A componente radial da velocidade é dada por vρ , enquanto que vθ é a componente tangencial da velocidade.
Derivando novamente a expressão 1.309 em relação ao tempo temos a aceleração da partı́cula, ou seja,

d~v
~a =
dt
ou, utilizando a equação 1.309,
102 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado d 
~a = ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂
dt
que fica

dρ̇ dρ̂ dρ dθ̇ dθ̂


~a = ρ̂ + ρ̇ + θ̇ θ̂ + ρ θ̂ + ρθ̇
dt dt dt dt dt
ou

Apenas uso pessoal


dρ̂ dθ dθ̂ dθ
~a = ρ̈ ρ̂ + ρ̇ + ρ̇θ̇ θ̂ + ρθ̈ θ̂ + ρθ̇ (1.312)
dθ dt dθ dt
Análise Vetorial
Lembrando que, pela equação ??,

θ̂ = − sen θı̂ + cos θ ĵ


temos

dθ̂
= − cos θı̂ − sen θ ĵ

ou

dθ̂
= −ρ̂ (1.313)

Portanto, a equação 1.312 torna-se, usando também 1.113,

~a = ρ̈ ρ̂ + ρ̇θ̇ θ̂ + ρ̇θ̇ θ̂ + ρθ̈ θ̂ − ρθ̇2 ρ̂


ou

~a = (ρ̈ − ρθ̇2 ) ρ̂ + (2ρ̇θ̇ + ρθ̈) θ̂ (1.314)


que expressa a aceleração de uma partı́cula em coordenadas polares. Podemos escrever a aceleração como

~a = aρ ρ̂ + aθ θ̂ (1.315)
onde

aρ = ρ̈ − ρθ̇2 (1.316a)
aθ = 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ (1.316b)

sendo que aρ é a componente da aceleração na direção radial e aθ é a componente na direção do versor θ̂, ou
tangencial. Vejamos como ficam as expressões para velocidade e aceleração acima para dois tipos de movi-
mentos de grande importância, o movimento circular uniforme (MCU) e o movimento circular uniformemente
variado (MCUV).

Exemplo 1.13. Obtenha ~v e ~a para uma partı́cula executando um MCU de raio R com velocidade angular
~ constante. Usar coordenadas polares para expressar as respostas.
ω
Considerando a partı́cula que executa o MCU, temos que sua posição é dada por

~r = R ρ̂ (1.317)
onde R é o raio da órbita, de modo que ρ = R. A velocidade dessa partı́cula deve ter apenas uma componente
tangencial, pois o movimento é circular e não deve haver movimento na direção radial. Assim, temos, pela
equação 1.309,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 103

K. D. Machado
~v = ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂

Como ρ = R, ρ̇ = 0. Além disso, ω = dt = θ̇, de modo que

~v = ωR θ̂ , MCU (1.318)

A aceleração pode ser escrita, utilizando a equação 1.314, como

Apenas uso pessoal


~a = (ρ̈ − ρθ̇2 ) ρ̂ + (2ρ̇θ̇ + ρθ̈) θ̂
Análise Vetorial
Como o movimento é um MCU, o módulo da velocidade da partı́cula deve ser constante, e deve haver
uma aceleração centrı́peta, responsável pela ocorrência do movimento circular. Como ω
~ é constante, então
α = θ̈ = 0, de modo que achamos

~a = −ω 2 R ρ̂ , MCU (1.319)

que é a aceleração centrı́peta do MCU.

Exemplo 1.14. Determine ~v e ~a para uma partı́cula executando um MCUV de raio R com aceleração
angular α
~ constante. Usar coordenadas polares para expressar as respostas.
Considerando a partı́cula que executa o MCUV, temos que sua posição é dada por

~r = R ρ̂ (1.320)

como ocorre no caso do MCU. Com relação à velocidade, temos

~v = ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂

ou

~v = ωR θ̂ (1.321)

Passando agora à aceleração, achamos

~a = (ρ̈ − ρθ̇2 ) ρ̂ + (2ρ̇θ̇ + ρθ̈) θ̂

ou

~a = −ω 2 R ρ̂ + αR θ̂ (1.322)

Nesse caso, além da aceleração centrı́peta, responsável pela trajetória curva da partı́cula, há também uma
aceleração responsável pela variação do módulo da velocidade da partı́cula, relacionado à aceleração angular
α
~.

Após vermos esses exemplos, podemos passar ao estudo do movimento de uma partı́cula sujeita a um
tipo de força chamado de força central, para obter relações importantes para esse movimento.
104 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
Exemplo 1.15. Considere uma partı́cula de massa m fixa sujeita à ação de uma força central, isto é, de
uma força cuja direção coincide com a direção da posição da partı́cula medida a partir de um ponto suposto
imóvel chamado de centro de força. Assim, a força atuando na partı́cula pode ser escrita como F~ = F r̂,
onde F pode ser positivo (força repulsiva) ou negativo (força atrativa). Exemplos de forças centrais são a
força gravitacional exercida por uma estrela sobre um planeta (como a que o Sol exerce sobre a Terra) e
a força elétrica entre duas cargas, quando consideramos que a origem do sistema de coordenadas situa-se
sobre uma das cargas, suposta fixada numa dada posição 18 . Outro exemplo importante é o da força elástica
produzida por uma mola presa por uma das extremidades a um dado ponto, que seria o centro de força.

Apenas uso pessoal


Mostre que a segunda lei de Kepler, ou lei das áreas, é uma conseqüência de a força sobre uma partı́cula ser
uma força central.
A figura 1.32 ilustra os dois casos possı́veis para uma força central, apresentando os elementos rele-
Análise Vetorial
vantes para o problema.

F=F^
r
p
m m
p
r r
F=F^
r

centro de centro de
força (repulsiva) força (atrativa)

Figura 1.32: Partı́cula sujeita à ação de uma força central


repulsiva (esquerda) ou atrativa (direita).

A primeira questão a considerar refere-se à dimensionalidade do movimento. Em princı́pio, a partı́cula


poderia mover-se tridimensionalmente no espaço, de modo que o problema seria melhor descrito utilizando-
se coordenadas esféricas. Porém, é possı́vel mostrar que o movimento se dá num plano. Vamos calcular
inicialmente o torque produzido pela força F~ sobre o sistema, ou seja,

T~ = ~r × F~ = ~r × F r̂ = 0
Conseqüentemente, lembrando que, para uma partı́cula de massa m temos, pela equação 1.266,

d~ℓ
T~ =
dt
~
onde ~ℓ é o momento angular da partı́cula, achamos que dtℓ = 0, ou seja, ~ℓ é um vetor que se mantém constante
d

durante todo o movimento da partı́cula. É importante ressaltar que tanto módulo, como direção e também
o sentido de ~ℓ são constantes.

18 ~ sobre a partı́cula de massa


Note que, formalmente, para que o objeto que situa-se no centro de força e que produz a força F
m não apresente movimento, ele deveria ter uma massa infinita, o que é irreal na prática. Então, formalmente, o que se faz
é considerar uma grandeza chamada massa reduzida. Se a partı́cula que produz a força F ~ sobre a partı́cula de massa m tiver
uma massa M , então a massa reduzida µ é dada por
1 1 1
= + (1.323)
µ M m
Assim, considera-se que a partı́cula de massa M passa a ter uma massa infinita, permanecendo imóvel, enquanto a partı́cula
de massa m apresenta agora uma massa reduzida µ, dada pela equação 1.323 acima.
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 105

K. D. Machado
O momento angular de uma partı́cula é obtido mediante a equação ??,

~ℓO = ~r × p~

ou seja, é calculado por meio de um produto vetorial. Sendo assim, ~ℓ é perpendicular ao plano formado
por ~r e p~, que são, respectivamente, a posição e o momento linear da partı́cula. Como ~ℓ é constante ao
longo do movimento, se ~r e p~ estão num dado plano em algum instante do movimento, eles permanecem
nesse plano durante todo o movimento, pois ~ℓ é perpendicular a esse plano e é constante. Por causa disso,

Apenas uso pessoal


o movimento é, na verdade, bidimensional, e podemos utilizar coordenadas polares para descrevê-lo. Nesse
caso, as grandezas relevantes são mostradas na figura 1.33.

trajetória
Análise Vetorial

y
p
F=F^
r
m
l

r (t)

centro de q(t)
força r x

Figura 1.33: Movimento sob a ação de uma força central.

Note, na figura, que orientamos os eixos de modo que o momento angular ~ℓ e o eixo z sejam paralelos e no
mesmo sentido. Vamos recordar agora a posição e a velocidade de um ponto em coordenadas polares, dadas
pelas equações ??,

~r = ρ ρ̂
e 1.309,

~v = ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂
respectivamente, e vamos calcular ~ℓ, ou seja,

~
ℓ = ~r × p~ = ρ ρ̂ × m(ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂)
o que resulta em

~ℓ = mρ2 θ̇ k̂ (1.324)
É importante frisar que ρ = ρ(t) e θ = θ(t), de modo que θ̇ = θ̇(t). Assim, tanto ρ quanto θ e, conseqüen-
temente, θ̇, são grandezas que podem variar à medida que o tempo passa e o movimento prossegue. No
entanto, o momento angular dado por 1.324, que envolve uma combinação particular das funções ρ(t) e θ̇(t),
permanece constante.
Considere agora o que ocorre quando a posição da partı́cula de massa m passa de um valor ~r para
~r + d~r, como mostra a figura 1.34. Nesse caso, o vetor posição “varre”uma área triangular dA, destacada na
figura.
106 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado y
dr
r +dr m
l dA

r(t)

Apenas uso pessoal


centro de q(t)
força x
Análise Vetorial

Figura 1.34: Área descrita pelo vetor posição durante um


deslocamento infinitesimal de uma partı́cula
sujeita a uma força central.

Relembrando a interpretação geométrica do produto vetorial, notamos que a área destacada pode ser
dada pela metade do módulo do produto vetorial entre os vetores ~r e d~r, conforme indica a equação ??,
−−→ −−→
|AB × BC|
S△ =
2
~ de tal modo que dA
Vamos definir um vetor área dA ~ = n̂ dA, onde n̂ é um versor normal à área considerada.
~ corresponde à área destacada na figura. Para efetuar o produto vetorial, precisamos de ~r, dado
Assim, |dA|
pela equação ??,

~r = ρ ρ̂
e também de d~r, que precisa ser calculado. Podemos proceder de dois modos. No primeiro, considere que

d~r = d(ρ ρ̂)


ou, como ρ̂ = ρ̂(θ),

dρ̂
d~r = dρ ρ̂ + ρ dρ̂ = dρ ρ̂ + ρ dθ

que fica, usando a equação 1.113,

d~r = dρ ρ̂ + ρ dθ θ̂ (1.325)
Note que, dividindo a expressão acima por dt, temos

d~r dρ dθ
= ρ̂ + ρ θ̂
dt dt dt
ou

~v = ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂
que é a velocidade dada pela equação 1.309. Assim, o segundo método consiste em multiplicar a equação 1.309
por dt, ou seja,

~v dt = ρ̇ dt ρ̂ + ρθ̇ dt θ̂
que fica
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 107

K. D. Machado d~r dρ dθ
dt = dt ρ̂ + ρ dt θ̂
dt dt dt
ou seja,

d~r = dρ ρ̂ + ρ dθ θ̂
que é a equação 1.325 obtida anteriormente. Voltando ao problema em questão, vamos calcular

Apenas uso pessoal


~r × d~r = ρ ρ̂ × (dρ ρ̂ + ρ dθ θ̂)
ou seja,
Análise Vetorial

~r × d~r = ρ2 dθ k̂ (1.326)
Assim, o vetor área fica

~= ~r × d~r
dA
2
ou

ρ2 dθ ~=
k̂dA
2
A área dA é varrida num certo intervalo de tempo dt, de modo que podemos escrever

~
dA ρ2 dθ
dt = dt k̂
dt 2 dt
~
dA
onde a grandeza dt é chamada velocidade areal, isto é, é a taxa temporal com que a área é varrida. Temos
então,

~
dA
~vA = (1.327)
dt
e podemos escrever

~
dA ρ2 θ̇
= k̂
dt 2
Agora, relembramos a equação 1.324 para o momento angular da partı́cula,

~ℓ = mρ2 θ̇ k̂

Sendo assim, podemos escrever

~
dA ~ℓ
= (1.328)
dt 2m
Como ~ℓ é um vetor constante, e sendo m também uma constante, essa equação estabelece que a velocidade
areal é uma constante, ou seja, o vetor posição da partı́cula varre áreas iguais em intervalos de tempo
iguais. Em gravitação, essa relação corresponde à segunda lei de Kepler, mas veja que ela vale também
em outras situações. A única restrição feita foi o fato de que a força agindo na partı́cula de massa m era
uma força central. Portanto, qualquer movimento feito sob a ação de uma força central, seja atrativa ou
repulsiva, é realizado com uma velocidade areal constante, que é uma das constantes do movimento, sendo
proporcional ao momento angular da partı́cula. De fato, a segunda lei de Kepler é uma conseqüência da
lei de conservação de momento angular. Podemos obter agora a equação diferencial que descreve a órbita
108 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
executada pela partı́cula. Para isso, recordamos que a força é radial, de modo que em coordenadas polares
temos F~ = F ρ̂. A aceleração nesse sistema de coordenadas é dada pela expressão 1.314,

~a = (ρ̈ − ρθ̇2 ) ρ̂ + (2ρ̇θ̇ + ρθ̈) θ̂


Podemos simplificar essa equação para o nosso caso se considerarmos o momento angular dado pela equa-
ção 1.324,

~ℓ = mρ2 θ̇ k̂

Apenas uso pessoal


Efetuando o produto escalar com o versor k̂, obtemos
Análise Vetorial
ℓ = mρ2 θ̇ (1.329)
Derivando essa equação em relação ao tempo, recordando que o momento angular é constante, temos
dℓ
= m2ρρ̇θ̇ + mρ2 θ̈ = 0
dt
ou, fazendo algumas simplificações,

2ρ̇θ̇ + ρθ̈ = 0
Note que esse é o termo aθ da aceleração, de modo que podemos escrever, para o nosso problema,

~a = (ρ̈ − ρθ̇2 ) ρ̂
Utilizando agora a segunda lei de Newton, achamos

F ρ̂ = m(ρ̈ − ρθ̇2 ) ρ̂ (1.330)


Agora, isolamos θ̇ na equação 1.329, isto é,

θ̇ = (1.331)
mρ2
e substituimos a equação 1.331 na 1.330, efetuando também o produto escalar com o versor ρ̂, o que resulta
em

ℓ2
F = mρ̈ − mρ
m 2 ρ4
ou

ℓ2
mρ̈ −=F (1.332)
mρ3
Assim, temos duas equações diferenciais acopladas que regem o movimento, dadas pelas expressões 1.331
e 1.332 ou, explicitamente, por

d2 ρ ℓ2
m − = F (ρ, θ; t) (1.333a)
dt2 mρ3
dθ ℓ
= (1.333b)
dt mρ2
Note que, se F = F (ρ), a equação 1.333a é uma equação diferencial desacoplada, e pode, em princı́pio,
ser formalmente resolvida, de modo a obter ρ = ρ(t). Em seguida, a equação 1.333b pode ser formalmente
resolvida. Se F = F (ρ, θ), a resolução das equações torna-se um processo bem mais complicado, pois elas
estarão acopladas.
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 109

K. D. Machado 

1.3.7 Velocidade e Aceleração em Coordenadas Cilı́ndricas


O sistema de coordenadas cilı́ndricas foi definido na seção ??, bem como sua relação com o sistema de
coordenadas retangulares. A posição de um ponto, em coordenadas cilı́ndricas, torna-se, pela equação ??,

Apenas uso pessoal


~r = ρ ρ̂ + z k̂
de modo que, comparando essa expressão com os resultados obtidos na seção anterior para o sistema de
Análise Vetorial
coordenadas polares, temos, para o vetor d~r, o valor

d~r = dρ ρ̂ + ρ dθ θ̂ + dz k̂ (1.334)
sendo que, para a velocidade de um ponto em coordenadas cilı́ndricas, obtemos

~v = ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂ + ż k̂ (1.335)
e a aceleração é escrita como

~a = (ρ̈ − ρθ̇2 ) ρ̂ + (2ρ̇θ̇ + ρθ̈) θ̂ + z̈ k̂ (1.336)

1.3.8 Velocidade e Aceleração em Coordenadas Esféricas


Na seção ?? definimos as coordenadas, base e equações de transformação para o sistema de coordenadas
esféricas. Vamos calcular agora a velocidade e a aceleração de um ponto nesse sistema de coordenadas.
Lembrando que a velocidade de um ponto é dada por

d~r
~v =
dt
e que, em coordenadas esféricas, a posição de um ponto é dada pela equação ??,

~r = r r̂
temos

d dr dr̂
~v = (r r̂) = r̂ + r (1.337)
dt dt dt
Recordando que r̂ é dado pela equação ??,

r̂ = sen θ cos φı̂ + sen θ sen φ ĵ + cos θ k̂


notamos que r̂ é uma função das coordenadas θ e φ, as quais, por sua vez, são eventualmente funções do
tempo, de modo que podemos escrever

dr̂ ∂r̂ dθ ∂r̂ dφ


= +
dt ∂θ dt ∂φ dt
Agora, temos que, pela equação 1.114,

∂r̂
θ̂ =
∂θ
e, pela equação 1.115,
110 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado 1 ∂r̂
φ̂ =
sen θ ∂φ
de modo que achamos

dr̂
= θ̇ θ̂ + sen θ φ̇ φ̂ (1.338)
dt

Apenas uso pessoal


Utilizando agora a equação 1.338 na expressão 1.337, obtemos

~v = ṙ r̂ + r(θ̇ θ̂ + sen θ φ̇ φ̂)


Análise Vetorial
ou

~v = ṙ r̂ + rθ̇ θ̂ + r sen θ φ̇ φ̂ (1.339)


que expressa a velocidade de um ponto em coordenadas esféricas. Podemos escrever essa expressão como

~v = vr r̂ + vθ θ̂ + vφ φ̂ (1.340)
onde

vr = ṙ (1.341a)
vθ = rθ̇ (1.341b)
vφ = r sen θ φ̇ (1.341c)

Considerando novamente a expressão 1.339, vemos que podemos escrevê-la na forma

d~r dr dθ dφ
= r̂ + r θ̂ + r sen θ φ̂
dt dt dt dt
Multiplicando essa expressão por dt, achamos

d~r dr dθ dφ
dt = dt r̂ + r dt θ̂ + r sen θ dt φ̂
dt dt dt dt
de modo que obtemos, para um deslocamento infinitesimal d~r escrito em coordenadas esféricas,

d~r = dr r̂ + rdθ θ̂ + r sen θ dφ φ̂ (1.342)

Podemos obter a equação 1.342 diretamente utilizando as equações de transformação ?? e ??, além da posição ~
r de um ponto

em coordenadas retangulares, dada pela equação ??,

~
r = xı̂ + y ĵ + z k̂

Inicialmente note que um deslocamento infinitesimal em coordenadas retangulares é dado por

d~
r = dxı̂ + dy ĵ + dz k̂ (1.343)

Agora, temos que as coordenadas x, y e z são relacionadas às coordenadas r, θ e φ por meio das equações ??. Assim, para x temos,

por ??,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 111

K. D. Machado
x = r sen θ cos φ

de modo que

∂x ∂x ∂x
dx = dr + dθ + dφ
∂r ∂θ ∂φ
ou

Apenas uso pessoal


dx = dr sen θ cos φ + r cos θ dθ cos φ − r sen θ sen φ dφ (1.344)
Análise Vetorial
Para y, temos, pela equação ??,

y = r sen θ sen φ

e assim,

∂y ∂y ∂y
dy = dr + dθ + dφ
∂r ∂θ ∂φ
ou

dy = dr sen θ sen φ + r cos θ dθ sen φ + r sen θ cos φ dφ (1.345)

Por fim, para z temos, por ??,

z = r cos θ

Conseqüentemente,

∂z ∂z
dz = dr + dθ
∂r ∂θ
ou

dz = dr cos θ − r sen θ dθ (1.346)

Agora, utilizamos as equações ?? e 1.344–1.346 na expressão 1.343, ou seja,

d~
r = (dr sen θ cos φ + r cos θ dθ cos φ − r sen θ sen φ dφ)(sen θ cos φ r̂ + cos θ cos φ θ̂ − sen φ φ̂)

+ (dr sen θ sen φ + r cos θ dθ sen φ + r sen θ cos φ dφ)(sen θ sen φ r̂ + cos θ sen φ θ̂ + cos φ φ̂)

+ (dr cos θ − r sen θ dθ)(cos θ r̂ − sen θ θ̂)

ou

2 2 2 2
d~
r = dr sen θ cos φ r̂ + dr sen θ cos θ cos φ θ̂ − dr sen θ cos φ sen φ φ̂ + r cos θ sen θ dθ cos φ r̂
2 2 2
+ r cos θ dθ cos φ θ̂ − r cos θ dθ cos φ sen φ φ̂ − r sen θ sen φ cos φ dφ r̂

− r sen θ cos θ cos φ sen φ dφ θ̂ + r sen θ sen2 φ dφ φ̂ + dr sen2 θ sen2 φ r̂ + dr sen θ cos θ sen2 φ θ̂

+ dr sen θ sen φ cos φ φ̂ + r cos θ sen θ dθ sen2 φ r̂ + r cos2 θ dθ sen2 φ θ̂ + r cos θ dθ sen φ cos φ φ̂

+ r sen2 θ cos φ sen φ dφ r̂ + r sen θ cos θ sen φ cos φ dφ θ̂ + r sen θ cos2 φ dφ φ̂ + dr cos2 θ r̂

− dr cos θ sen θ θ̂ − r sen θ cos θ dθ r̂ + r sen2 θ dθ θ̂


112 1. DERIVADAS VETORIAIS

Rearranjando os termos, obtemos


K. D. Machado
r = (dr sen2 θ cos2 φ + dr sen2 θ sen2 φ + dr cos2 θ
d~

+ r cos θ sen θ dθ cos2 φ + r cos θ sen θ dθ sen2 φ − r sen θ cos θ dθ) r̂

+ (dr sen θ cos θ cos2 φ + dr sen θ cos θ sen2 φ − dr cos θ sen θ

Apenas uso pessoal


+ r cos2 θ dθ cos2 φ + r cos2 θ dθ sen2 φ + r sen2 θ dθ) θ̂

+ (r sen θ sen2 φ dφ + r sen θ cos2 φ dφ) φ̂


Análise Vetorial
ou, fazendo algumas simplificações,

d~
r = dr r̂ + r dθ θ̂ + r sen θ dφ φ̂

que é a expressão 1.342 obtida anteriormente. O mesmo desenvolvimento pode ser feito para coordenadas polares ou cilı́ndricas, e é

deixado como exercı́cio para o leitor (veja o exercı́cio 1.??).

Prosseguindo com nossos cálculos, vamos determinar agora a aceleração, mediante

d~v d
~a = = (ṙ r̂ + rθ̇ θ̂ + r sen θ φ̇ φ̂)
dt dt
ou seja,

dṙ dr̂ dr dθ̇ dθ̂


~a = r̂ + ṙ + θ̇ θ̂ + r θ̂ + rθ̇
dt dt dt dt dt
dr d dφ̇ dφ̂
+ sen θ φ̇ φ̂ + r (sen θ) φ̇ φ̂ + r sen θ φ̂ + r sen θ φ̇
dt dt dt dt
ou, efetuando algumas simplificações,

dr̂ dθ̂
~a = r̈ r̂ + ṙ + ṙθ̇ θ̂ + rθ̈ θ̂ + rθ̇
dt dt
d dθ dφ̂
+ ṙ sen θ φ̇ φ̂ + r (sen θ) φ̇ φ̂ + r sen θ φ̈ φ̂ + r sen θ φ̇
dθ dt dt
Fazendo uso da equação 1.338, achamos

dθ̂
~a = r̈ r̂ + ṙ(θ̇ θ̂ + sen θ φ̇ φ̂) + ṙ θ̇ θ̂ + rθ̈ θ̂ + rθ̇
dt
dφ̂
+ ṙ sen θ φ̇ φ̂ + r cos θ θ̇ φ̇ φ̂ + r sen θ φ̈ φ̂ + r sen θ φ̇ (1.347)
dt

Precisamos calcular agora as derivadas dos versores θ̂ e φ̂. O versor θ̂ é dado pela equação ??,

θ̂ = cos θ cos φı̂ + cos θ sen φ ĵ − sen θ k̂


de modo que ele é uma função de θ e φ. Portanto,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 113

K. D. Machado dθ̂ ∂ θ̂ dθ ∂ θ̂ dφ
= + (1.348)
dt ∂θ dt ∂φ dt
Agora, temos que calcular

∂ θ̂ ∂
= (cos θ cos φı̂ + cos θ sen φ ĵ − sen θ k̂)
∂θ ∂θ
ou

Apenas uso pessoal


∂ θ̂
= − sen θ cos φı̂ − sen θ sen φ ĵ − cos θ k̂ = −r̂ (1.349)
∂θ
Análise Vetorial
além de

∂ θ̂ ∂
= (cos θ cos φı̂ + cos θ sen φ ĵ − sen θ k̂)
∂φ ∂φ
o que resulta em

∂ θ̂
= − cos θ sen φı̂ + cos θ cos φ ĵ
∂φ
ou

∂ θ̂
= cos θ φ̂ (1.350)
∂φ
Assim, reunindo as equações 1.349 e 1.349 em 1.348, achamos

dθ̂
= (−r̂)θ̇ + (cos θ φ̂)φ̇
dt
ou

dθ̂
= −θ̇ r̂ + cos θ φ̇ φ̂ (1.351)
dt
Partindo agora para a derivada de φ̂, recordamos que esse versor é dado pela equação ??,

φ̂ = − sen φı̂ + cos φ ĵ


sendo função apenas de φ. Desse modo,

dφ̂ dφ̂ dφ
=
dt dφ dt
ou

dφ̂
= (− cos φı̂ − sen φ ĵ)φ̇ (1.352)
dt
Precisamos reescrever essa equação e, para isso, vamos usar as equações ??,

ı̂ = sen θ cos φ r̂ + cos θ cos φ θ̂ − sen φ φ̂


e ??,

ĵ = sen θ sen φ r̂ + cos θ sen φ θ̂ + cos φ φ̂


de modo que obtemos, para a equação 1.352,
114 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado
dφ̂ 
= −φ̇ cos φ(sen θ cos φ r̂ + cos θ cos φ θ̂ − sen φ φ̂)
dt

+ sen φ (sen θ sen φ r̂ + cos θ sen φ θ̂ + cos φ φ̂)

ou

Apenas uso pessoal


dφ̂ 
= −φ̇ sen θ cos2 φ r̂ + cos θ cos2 φ θ̂ − cos φ sen φ φ̂
dt

Análise Vetorial
+ sen θ sen2 φ r̂ + cos θ sen2 φ θ̂ + sen φ cos φ φ̂

ou ainda,

dφ̂
= −φ̇(sen θ r̂ + cos θ θ̂) (1.353)
dt
Agora utilizamos as equações 1.351 e 1.353 na equação 1.347, obtendo

~a = r̈ r̂ + ṙ θ̇ θ̂ + ṙ sen θ φ̇ φ̂ + ṙ θ̇ θ̂ + rθ̈ θ̂ + rθ̇(−θ̇ r̂ + cos θ φ̇ φ̂)


 
+ ṙ sen θ φ̇ φ̂ + r cos θ θ̇ φ̇ φ̂ + r sen θ φ̈ φ̂ + r sen θ φ̇ −φ̇(sen θ r̂ + cos θ θ̂)

ou, reunindo alguns termos,

~a = (r̈ − rθ̇2 − r sen2 θ φ̇2 ) r̂ + (2ṙ θ̇ + rθ̈ − r sen θ cos θ φ̇2 ) θ̂


+ (2ṙ sen θ φ̇ + 2r cos θ θ̇φ̇ + r sen θ φ̈) φ̂ (1.354)

que fornece a aceleração de uma partı́cula em coordenadas esféricas. Podemos escrever também

~a = ar r̂ + aθ θ̂ + aφ φ̂ (1.355)
onde

ar = r̈ − rθ̇2 − r sen2 θ φ̇2 (1.356a)


aθ = 2ṙθ̇ + rθ̈ − r sen θ cos θ φ̇2 (1.356b)
aφ = 2ṙ sen θ φ̇ + 2r cos θ θ̇φ̇ + r sen θ φ̈ (1.356c)

Podemos ver agora um exemplo de aplicação.

Exemplo 1.16. Considere uma esfera de raio R fixada a um eixo que passa pelo centro da mesma. Sobre
essa esfera traçamos meridianos e paralelos, como fazemos com a superfı́cie da Terra. Considerando que
o eixo da esfera corresponde ao eixo z, os meridianos correspondem às curvas feitas sobre a superfı́cie da
esfera com ângulos φ fixos e os paralelos são as curvas obtidas sobre a superfı́cie quando os ângulos θ são
fixos. Considere uma partı́cula que esteja restringida a se mover sobre um meridiano. Obtenha sua velocidade
e aceleração em coordenadas esféricas. Repita o processo para uma partı́cula que se move apenas sobre um
paralelo.
Primeiro, consideramos que a partı́cula se move sobre um meridiano que corresponde a um dado
ângulo fixo φ. Sua velocidade, em esféricas, é dada pela equação 1.339, lembrando que, se a partı́cula deve
se mover sobre a esfera, então r = R e ṙ = 0, de modo que temos, considerando também φ̇ = 0,
1.3. APLICAÇÕES EM MECÂNICA 115

K. D. Machado
~v = Rθ̇ θ̂ , meridiano (1.357)
Note que a velocidade tem apenas uma componente vθ , já que a distância radial é fixa, assim como o ângulo
φ. Para determinar a aceleração, recordamos que r̈ = 0 e φ̈ = 0, o que faz com que a equação 1.354 fique

~a = −Rθ̇2 r̂ + Rθ̈ θ̂ , meridiano (1.358)


Nesse caso, há uma componente radial centrı́peta, responsável pela variação na direção da velocidade da

Apenas uso pessoal


partı́cula, e uma componente tangencial, que altera o módulo da velocidade. Se o movimento for uniforme,
então ω = θ̇ é constante, e obtemos
Análise Vetorial
~v = ωR θ̂ , meridiano, MCU (1.359)
e, como θ̈ = 0,

~a = −ω 2 R r̂ , meridiano, MCU (1.360)


Vamos considerar agora o movimento executado sobre um paralelo, correspondente a um certo valor
fixo para o ângulo θ. Novamente r = R, ṙ = r̈ = 0 e temos também θ̇ = 0, o que implica em θ̈ = 0. A
velocidade, dada pela equação 1.339, torna-se

~v = R sen θ φ̇ φ̂ , paralelo (1.361)


enquanto a aceleração fica, usando a equação 1.354,

~a = −R sen2 θ φ̇2 r̂ − R sen θ cos θ φ̇2 θ̂ + R sen θ φ̈ φ̂ , paralelo (1.362)


Para um MCU, temos φ̈ = 0, enquanto ω = φ̇ é constante, ou seja,

~v = ωR sen θ φ̂ , paralelo, MCU (1.363)


e

~a = −ω 2 R sen2 θ r̂ − ω 2 R sen θ cos θ θ̂ , paralelo, MCU (1.364)


Note que, em geral, para um θ qualquer, a aceleração não é radial, pois está orientada em direção ao eixo
z, estando num plano que é paralelo ao plano xy e que contém o paralelo, não sendo orientada em direção
ao centro da esfera. Ao se mover num paralelo, a partı́cula descreve circunferências de raio Rc = R sen θ, e
a aceleração centrı́peta está orientada para o centro dessa circunferência. A aceleração será dada por uma
componente apenas radial quando θ = π2 , ou seja, no equador da esfera. É interessante recordar que a Terra
não é perfeitamente esférica, de modo que partı́culas movendo-se sobre ela têm também componentes radiais
de velocidade, além de outros termos que surgem na expressão da aceleração.

Após estudarmos algumas aplicações envolvendo derivadas de grandezas vetoriais, vamos, no próximo
capı́tulo, passar ao tema de operadores e operações diferenciais vetoriais.
116 1. DERIVADAS VETORIAIS

K. D. Machado

Apenas uso pessoal


Análise Vetorial
K. D. Machado

Capı́tulo 2

Apenas uso pessoal


Operadores e Operações Diferenciais
Análise Vetorial

Vetoriais

C ontinuando com o estudo das derivadas vetoriais, neste capı́tulo introduzimos a idéia de operadores
diferenciais vetoriais, e apresentamos várias aplicações desses operadores na forma de operações diferenciais
vetoriais, as quais têm grande uso na formalização de vários tópicos de Fı́sica. Vamos começar introduzindo
o operador diferencial ∇ e a operação vetorial conhecida como gradiente.

2.1 Operador ∇ e Gradiente


Para introduzir o operador diferencial ∇ considere inicialmente que tenhamos uma função f = f (x),
que é função apenas de uma variável, no caso x. Uma pergunta relevante é: quando x varia de dx, de quanto
varia a função f (x)? A resposta pode ser dada pela diferencial total df da função f , dada por

df
df = dx (2.1)
dx
Considere agora que a função f seja uma função de três variáveis, ou seja, f (x, y, z). Nesse caso, ao variar
x, y e z de valores infinitesimais dx, dy e dz, a variação df que ocorre em f pode ser calculada mediante

∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz (2.2)
∂x ∂y ∂z
Nosso objetivo é reescrever essa expressão de uma forma mais interessante, que envolva grandezas vetoriais.
O primeiro ponto a lembrar é a equação 1.343,

d~r = dxı̂ + dy ĵ + dz k̂

que estabelece o valor, em coordenadas retangulares, de um deslocamento infinitesimal d~r. Vamos reescrever
a equação 2.2 da seguinte forma:
h ∂f ∂f ∂f i
df = ı̂ + ĵ + k̂ · (dxı̂ + dy ĵ + dz k̂) (2.3)
∂x ∂y ∂z
Note que, formalmente, as equações 2.2 e 2.3 são iguais. O termo entre parênteses corresponde ao vetor d~r
dado por 1.343, enquanto o termo entre colchetes é uma função vetorial, que pode ser escrita da seguinte
forma:
118 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado h ∂
∂f ∂f ∂f ∂ ∂ i
ı̂ + ĵ + k̂ = ı̂ + ĵ + k̂ f (2.4)
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z

onde o termo entre colchetes na equação 2.4 é um operador diferencial vetorial, chamado nabla ou del, e
representado pelo sı́mbolo ∇, ou seja, em coordenadas retangulares temos

∂ ∂ ∂

Apenas uso pessoal


∇ = ı̂ + ĵ + k̂ , coord. retangulares (2.5)
∂x ∂y ∂z

Assim, a equação 2.4 pode ser reescrita como


Análise Vetorial

∂f ∂f ∂f
ı̂ + ĵ + k̂ = ∇f (2.6)
∂x ∂y ∂z

A aplicação do operador ∇ em uma função escalar f consiste numa operação chamada de gradiente de f ,
ou seja,

grad f = ∇f (2.7)

Em coordenadas retangulares, o gradiente de uma função f (x, y, z) torna-se, então, utilizando as equações 2.4
ou 2.5,

∂f ∂f ∂f
grad f = ∇f = ı̂ + ĵ + k̂ (2.8)
∂x ∂y ∂z

Com o uso da equação 2.8, a expressão 2.3 pode ser simplificada para

df = ∇f · d~r (2.9)

Note que, na forma dada pela equação 2.9, o cálculo da diferencial total df torna-se independente do sistema
de coordenadas utilizado. Antes de passarmos ao estudo de aplicações matemáticas e fı́sicas do gradiente,
vamos utilizar o Maple para calcular gradientes de algumas funções.

Exemplo 2.1. Calcule o gradiente das funções abaixo:

1. f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2
p
2. f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2

3. f (x, y, z) = 2xy 2 e−z − z sen(xy)

Essa é uma ótima oportunidade para introduzirmos alguns comandos do Maple, que serão muito úteis
ao longo do texto. Iniciamos carregando a biblioteca Student[VectorCalculus], mediante

> with(Student[VectorCalculus]):
Warning, the assigned names <,> and <|> now have a global binding
Warning, these protected names have been redefined and unprotected: *,
+, -, ., D, Vector, diff, int, limit, series
2.1. OPERADOR ∇ E GRADIENTE 119

K. D. Machado
O operador ∇ pode ser visualizado mediante os comandos

Nabla(), Del() ou Gradient()

Esses comandos apresentam o operador utilizando o sistema de coordenadas corrente e, como ainda não
fizemos nenhuma alteração envolvendo sistemas de coordenadas, o sistema corrente é, por padrão, o sistema
de coordenadas retangulares bidimensional. Então, temos, utilizando o comando Gradient(),

Apenas uso pessoal


> Gradient();
∂ ∂
( ∂x SF (x, y)) êx + ( ∂y SF (x, y)) êy
Análise Vetorial
Note que SF(x,y), na saı́da acima, representa Scalar Function, ou função escalar. Podemos agora utilizar
o comando SetCoordinates, apresentado no exemplo ?? (pág. ??), o qual define sistemas de coordenadas.
Por exemplo, para definir o sistema de coordenadas retangulares em três dimensões, executamos
> SetCoordinates(cartesian[x,y,z]);
o que resulta em
cartesian x, y, z
Podemos conferir o sistema de coordenadas que está correntemente em uso mediante o comando GetCoordinates(),
isto é,
> GetCoordinates();
o que fornece
cartesian x, y, z
Voltando ao nosso problema inicial, havı́amos definido o sistema de coordenadas como sendo o sistema
retangular tridimensional, de modo que o operador ∇ agora vale
> Gradient();
∂ ∂ ∂
( ∂x SF (x, y, z)) êx + ( ∂y SF (x, y, z)) êy + ( ∂z SF (x, y, z)) êz
Conforme dissemos, os comandos Nabla,
> Nabla();
∂ ∂ ∂
( ∂x SF (x, y, z)) êx + ( ∂y SF (x, y, z)) êy + ( ∂z SF (x, y, z)) êz
e Del(),
> Del();
∂ ∂ ∂
( ∂x SF (x, y, z)) êx + ( ∂y SF (x, y, z)) êy + ( ∂z SF (x, y, z)) êz
fornecem igualmente o operador ∇, sendo que podemos utilizar qualquer um deles para efetuar os cálculos.
Vamos então definir a primeira função, ou seja,
> f:=x**2+y**2+z**2;
f := x2 + y 2 + z 2
e agora, calculamos seu gradiente mediante
> gf:=Del(f);
gf := 2 x êx + 2 y êy + 2 z êz
isto é,
120 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
grad f = ∇f = 2xı̂ + 2y ĵ + 2z k̂
Podemos agora visualizar o campo vetorial dado por grad f = ∇f . Para isso, vamos carregar uma biblioteca
gráfica chamada plots, que define vários comandos associados à confecção de gráficos, em particular aquele
que vamos usar. Iniciamos com
> with(plots);

Apenas uso pessoal


o que produz

Warning, the name changecoords has been redefined


Análise Vetorial
[Interactive, animate, animate3d , animatecurve, arrow , changecoords,
complexplot , complexplot3d , conformal , conformal3d , contourplot ,
contourplot3d , coordplot , coordplot3d , cylinderplot , densityplot , display ,
display3d , fieldplot , fieldplot3d , gradplot , gradplot3d ,
graphplot3d , implicitplot , implicitplot3d , inequal , interactive,
interactiveparams, listcontplot , listcontplot3d , listdensityplot , listplot ,
listplot3d , loglogplot , logplot , matrixplot , multiple, odeplot , pareto,
plotcompare, pointplot , pointplot3d , polarplot , polygonplot , polygonplot3d ,
polyhedra supported , polyhedraplot , replot , rootlocus, semilogplot ,
setoptions, setoptions3d , spacecurve, sparsematrixplot , sphereplot ,
surfdata, textplot, textplot3d , tubeplot ]
Agora, utilizamos o comando fieldplot3d, cuja função é fazer o gráfico de um campo vetorial tridimensional.
Esse comando usa várias opções que já vimos anteriormente. O comando fica
> fieldplot3d(gf,-1..1,-1..1,-1..1,arrows=THICK, scaling=
> constrained, axes=frame, grid=[5,5,5],orientation=[35,62]);
que fornece, como saı́da, a figura 2.1 abaixo.

1.0

0.5

0.0
z

−0.5

−1.0 −1.0
−0.5
−1.0
−0.5 0.0
x
0.0 0.5
y 0.5
1.0 1.0

Figura 2.1: Gráfico vetorial do gradiente da função f = x2 + y 2 + z 2 .

Note que o primeiro argumento do comando corresponde à função vetorial que se quer visualizar (no caso,
gf). Em seguida, vêm as faixas de valores para as coordenadas. Depois, usamos o comando arrows, que
2.1. OPERADOR ∇ E GRADIENTE 121

K. D. Machado
define o modo como os vetores são desenhados. As opções nesse caso são THIN (setas finas), SLIM (setas
médias), THICK (setas mais grossas) e `3-D` (setas tridimensionais). A opção grid controla quantos vetores
serão desenhados em cada direção. As outras opções já foram vistas anteriormente. Vamos obter agora o
gradiente da função g. Definimos primeiramente a função, mediante
> g:=sqrt(x**2+y**2+z**2);
p
g := x2 + y 2 + z 2

Apenas uso pessoal


e agora calculamos seu gradiente, por meio de
> gg:=Gradient(g);
Análise Vetorial
x y z
gg := p êx + p êy + p êz
2 2
x +y +z 2 2 2
x +y +z 2 x + y2 + z 2
2

ou seja,

xı̂ + y ĵ + z k̂
grad g = ∇g = p
x2 + y 2 + z 2
Visualizando, temos
> fieldplot3d(gg,-1..1,-1..1,-1..1,arrows=THICK,scaling=
> constrained,axes=frame,grid=[5,5,5],orientation=[35,62]);
o que resulta na figura 2.2.

1.0

0.5

0.0
z

−0.5

−1.0
−1.0
−0.5
−1.0
−0.5 0.0
x
0.0 0.5
y 0.5
1.0 1.0

p
Figura 2.2: Gráfico vetorial do gradiente da função g = x2 + y 2 + z 2 .

Por fim, vamos calcular agora o gradiente da função h. Primeiro, vamos definir a função, ou seja,
> h:=2*x*y**2*exp(-z) - z*sin(x*y);
h := 2 x y 2 e(−z) − z sin(x y)
Em seguida, calculamos o gradiente,
> gh:=Nabla(h);
122 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
gh := (2 y 2 e(−z) − z cos(x y) y) êx + (4 x y e(−z) − z cos(x y) x) êy +
(−2 x y 2 e(−z) − sin(x y)) êz
ou

 
grad h = ∇h = 2y 2 e−z − yz cos(xy) ı̂
   

Apenas uso pessoal


+ 4xye−z − xz cos(xy) ĵ + −2xy 2 e−z − sen(xy) k̂

O gráfico desse gradiente está na figura 2.3.


Análise Vetorial

1
z
0
−2
−1
−1
0 y
2 1
1 2
0
−1
x −2

Figura 2.3: Gráfico vetorial do gradiente da função h = 2xy 2 e−z − z sen(xy).

onde usamos o comando


> fieldplot3d(gh,-2..2,-2..2,-1..2,arrows=THICK,scaling=
> constrained,axes=frame,grid=[5,5,5],orientation=[113,67],
> fieldstrength=log);
Note o uso da comando fieldstrength, que controla o modo como as intensidades dos vetores são repre-
sentadas. Esse comando pode ser usado com as seguintes opções:

log ou log[v]: os tamanhos dos vetores que serão desenhados são dados pela expressão tamanho = eln(módulo/módulo máxim
Por padrão, v = 2, de modo que é possı́vel utilizar simplesmente log nesse caso, que foi o que fizemos.
Note que deve-se ter v > −1.

maximal ou maximal(v): o tamanho é dado pela razão entre o módulo do vetor em questão e o maior
módulo dos vetores do campo vetorial, reescalado pelo fator v, cujo valor padrão é v = 1.

average ou average(v): o tamanho é dado pela razão entre o módulo do vetor em questão e o valor médio
dos módulos dos vetores do campo vetorial. O valor padrão de v nesse caso é v = 2. Essa opção é útil
quando há regiões em que os vetores têm valores muito pequenos, pois eles serão reescalados e a sua
visualização será melhorada.

fixed ou fixed(v): o tamanho dos vetores é fixado em v vezes (por padrão v = 0,9) o valor do módulo do
maior vetor do campo vetorial. Deve-se ter v 6 1 ao usar essa opção.
2.1. OPERADOR ∇ E GRADIENTE 123

K. D. Machado 

Agora que calculamos alguns gradientes, podemos voltar à questão das propriedades e aplicações
relativas à essa operação matemática. Para introduzirmos o assunto, vamos considerar um exemplo. Suponha
que você esteja interessado em averigüar o tipo de solo de uma dada região. A resistência mecânica do solo
no local é dada por uma função R(~r ) = R(x, y, z). Uma pergunta relevante é: considere um dado ponto
situado numa posição ~r. Quando passamos desse ponto para um ponto situado infinitamente próximo do

Apenas uso pessoal


primeiro, de quanto varia a dureza desse solo? Responder adequadamente essa pergunta é importante pois a
ela está associada a possibilidade de prever eventuais desmoronamentos causados por chuvas, por exemplo.
Entretanto, para que cheguemos a uma resposta é necessário especificar em que direção devemos nos deslocar
a partir do ponto inicial ~r. Para ilustrar, considere que o ponto esteja muito próximo à interface entre uma
Análise Vetorial
rocha sólida, que fica abaixo dele, e areia, que fica acima. O ponto está situado na região onde há areia e,
se nos deslocarmos para cima, a resistência do solo não irá se alterar significativamente. Entretanto, se nos
deslocarmos para baixo, encontraremos rocha sólida, e nesse caso haverá uma grande variação na resistência
do solo.
Considere, então, que queremos obter a taxa de variação de uma dada função f = f (x, y, z) numa
dada direção. Essa direção é determinada por um versor v̂. Assim, num ponto situado na posição ~r, a função
f vale f (~r ). Vamos relembrar agora uma das formas da equação vetorial da reta, dada pela expressão ??,
−−→
~r = ~rA + t AB
Considerando que o ponto situado em ~r faz o papel do ponto A na expressão acima, temos que pontos que
pertencem à reta

~rd = ~r + tv̂ (2.10)


onde t ∈ ℜ, são pontos que estão na direção definida pelo versor v̂. Em particular, em um ponto situado em
~rd a função f vale f (~rd ) = f (~r + tv̂). A variação de f entre esses dois pontos é dada, então, por

∆f = f (~r + tv̂) − f (~r )


A taxa média de variação de f é obtida mediante

∆f f (~r + tv̂) − f (~r )


=
t t
e obtemos a taxa instantânea de variação considerando o limite em que t → 0, ou seja,

f (~r + tv̂) − f (~r )


taxa instantânea = lim
t→0 t
O lado direito da expressão acima é a definição de derivada, e como essa derivada envolve pontos situados
numa reta cuja direção é a do versor v̂, ela corresponde à derivada da função f na direção do versor v̂, ou
seja,

df t=0 f (~r + tv̂) − f (~r )


= lim (2.11)
dt v̂ t→0 t
A equação 2.11 estabelece a derivada direcional da função f (x, y, z) na direção definida pelo versor v̂. Nosso
objetivo agora é escrever essa derivada envolvendo o operador ∇ visto há pouco. Para tanto, considere
novamente a reta descrita por 2.10. Note que a essa equação vetorial correspondem três equações escalares,
na forma

xd (t) = x + tv̂x yd (t) = y + tv̂y zd (t) = z + tv̂z


124 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
Ao fazer a derivada direcional, consideramos pontos que estão sobre a reta descrita por essas equações, de
modo que tais pontos têm posições dadas por ~rd e, então, f = f (~rd ). Para calcular a derivada no ponto ~r,
devemos considerar t = 0 na equação 2.10, de modo que a derivada direcional torna-se

df t=0 ∂f t=0 dxd t=0 ∂f t=0 dyd t=0 ∂f t=0 dzd t=0
= + +
dt v̂ ∂xd v̂ dt v̂ ∂yd v̂ dt v̂ ∂zd v̂ dt v̂
ou, como ~rd (t = 0) = ~r, temos

Apenas uso pessoal


df t=0 ∂f ∂f ∂f
= v̂x + v̂y + v̂z
dt v̂ ∂x ∂y ∂z
Análise Vetorial
o que pode ser escrito como

df t=0 h ∂f ∂f ∂f i
= ı̂ + ĵ + k̂ · (v̂x ı̂ + v̂y ĵ + v̂z k̂)
dt v̂ ∂x ∂y ∂z
ou, utilizando a equação 2.6,

df t=0
= ∇f · v̂ (2.12)
dt v̂
que estabelece que a derivada direcional da função f está relacionada ao gradiente dessa função. É importante
recordar que a derivada direcional é a taxa de variação de f no ponto ~r na direção e sentido definidos pelo
versor v̂. Desse modo, podemos estabelecer agora o significado do gradiente de uma função. Considere
novamente a equação 2.12. Podemos reescrevê-la mediante o uso da expressão ?? que define o produto
escalar entre dois vetores, ou seja,

df t=0
= |∇f ||v̂| cos α
dt v̂
ou

df t=0
= |∇f | cos α
dt v̂
onde α é o ângulo entre o versor v̂ (que define a direção em que se está calculando a derivada direcional) e o
vetor ∇f (lembrando que grad f = ∇f é um vetor). Façamos a hipótese de que ∇f 6= 0. Então, nesse caso,
a maior taxa de variação de f , ou seja, a maior derivada direcional de f , ocorre quando a direção definida
por v̂ corresponde à direção de ∇f , de modo que v̂ = ∇f c , onde ∇f
c = ∇f . Nesse caso, α = 0, e temos
|∇f |

df t=0
d = |∇f |
dt v̂=∇f
Assim, o gradiente de uma função f fornece dois dados importantes: primeiro, seu módulo corresponde à
maior taxa de variação da função f . Segundo, essa maior taxa de variação acontece na direção e sentido
definidos pelo vetor gradiente. Conseqüentemente, na direção de ∇f , mas no sentido oposto, temos a direção
em que ocorre o maior decrescimento da função f e, numa direção perpendicular a ∇f a função não varia,
pois α = π2 e cos α = 0. Quando ∇f = 0 num dado ponto, temos que a derivada direcional de f em qualquer
direção nesse ponto se anula, de modo que a função f é estacionária e o ponto é um extremo da função f .

Note que é possı́vel definir uma derivada direcional para uma grandeza vetorial V~ , assim como para uma função escalar f .

Considere uma função vetorial V~ dada por

V~ = Vx (x, y, z)ı̂ + Vy (x, y, z) ĵ + Vz (x, y, z) k̂

onde Vi (x, y, z), i = x, y, z, são funções escalares. A derivada direcional de Vi é dada pela equação 2.12,
2.1. OPERADOR ∇ E GRADIENTE 125

K. D. Machado dVi t=0


= v̂ · ∇Vi (2.13)
dt v̂

Agora, temos

 ∂V ∂Vi ∂Vi 
i
v̂ · ∇Vi = (v̂x ı̂ + v̂y ĵ + v̂z k̂) · ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z

Apenas uso pessoal


ou
Análise Vetorial
∂Vi ∂Vi ∂Vi
v̂ · ∇Vi = v̂x + v̂y + v̂z (2.14)
∂x ∂y ∂z

Vamos calcular agora o operador

 ∂ ∂ ∂ 
v̂ · ∇ = (v̂x ı̂ + v̂y ĵ + v̂z k̂) · ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z

ou

∂ ∂ ∂
v̂ · ∇ = v̂x + v̂y + v̂z (2.15)
∂x ∂y ∂z

Aplicando o operador 2.15 em Vi , temos

 ∂ ∂ ∂ 
(v̂ · ∇)Vi = v̂x + v̂y + v̂z Vi
∂x ∂y ∂z

ou

∂Vi ∂Vi ∂Vi


(v̂ · ∇)Vi = v̂x + v̂y + v̂z
∂x ∂y ∂z

que é idêntica à equação 2.14. Portanto, podemos escrever

v̂ · ∇Vi = (v̂ · ∇)Vi (2.16)

Sendo assim, a equação 2.13 pode ser escrita como

dVi t=0
= (v̂ · ∇)Vi
dt v̂

Multiplicando essa expressão por êi , onde êi = ı̂, ĵ, k̂, temos

dVi t=0
êi = êi (v̂ · ∇)Vi
dt v̂

Agora, temos que êi é um vetor fixo com relação ao parâmetro t e também com relação às coordenadas (x, y, z), de modo que podemos

escrever

d t=0

(Vi êi ) = (v̂ · ∇)(Vi êi ) (2.17)
dt v̂

Considerando a expressão 2.17 quando i = x, y, z, e somando, temos

dV~ t=0
= (v̂ · ∇)V~ (2.18)
dt v̂

que estabelece a derivada direcional do vetor V~ na direção do versor v̂. Vejamos agora alguns exemplos interessantes.
126 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
Exemplo 2.2. A altura de um morro é descrita aproximadamente pela função

h(x, y) = 12 − 2x2 + 12x − xy − y 2 + 10y (2.19)


onde x e y são dados em decâmetros e h é medido em metros. Obtenha

1. Coordenadas do cume do morro.

Apenas uso pessoal


2. Direção em que ocorre a maior taxa de variação da altura do morro no ponto P(1, 2), e valor dessa
taxa de variação.
Análise Vetorial
3. Taxa de variação da altura no ponto Q(3, 2) na direção e sentido definidos pelo vetor ~v = 2ı̂ − 3 ĵ.

Para respondermos às questões acima, vamos utilizar novamente o Maple, como forma de exercitar
seu uso. Iniciamos com

> with(Student[VectorCalculus]):
Warning, the assigned names ‘<,>‘ and ‘<|>‘ now have a global binding

Warning, these protected names have been redefined and unprotected:


‘*‘, ‘+‘, ‘-‘, ‘.‘, D, Vector, diff, int, limit, series

Em seguida, vamos visualizar a função que descreve a altura h(x, y) do morro, dada pela expressão 2.19,
mediante

> h:=12-2*x**2+12*x-x*y-y**2+10*y;
h := 12 − 2 x2 + 12 x − x y − y 2 + 10 y

o que define a função h, e

> plot3d(h,x=0..6,y=0..6,axes=framed,orientation=[86,67]);
o que resulta na figura 2.4.

40

30

20
0
1
2
10 3 y
4
5
0 6

5 4 3 2 1 0
6
x

Figura 2.4: Gráfico de h(x, y) dado pela equação 2.19.


2.1. OPERADOR ∇ E GRADIENTE 127

K. D. Machado
Agora, temos que levar em conta o fato de que no cume do morro a função h possui um extremo, de
modo que sua variação dh, em qualquer direção, se anula. Assim, calculamos inicialmente o gradiente dessa
função, ou seja,
> gh:=Del(h);
o que resulta em

gh := (−4 x + 12 − y) êx + (−x − 2 y + 10) êy

Apenas uso pessoal


ou seja,
Análise Vetorial
∇h = (−4x − y + 12)ı̂ + (−x − 2y + 10) ĵ (2.20)
Agora, recordamos que, da equação 2.9, temos

dh = ∇h · d~r
de modo que, num extremo, temos que ter ∇h = 0. Podemos obter as coordenadas do cume mediante essa
condição, ou seja, vamos utilizar o comando solve do Maple para obter essas coordenadas. O comando fica
> solve({gh[1]=0,gh[2]=0});
o que resulta em

{y = 4, x = 2}
Nessa posição, a altura do morro vale (note o uso do comando subs)
> subs(x=2,y=4,h);

44
Portanto, as coordenadas do cume são (2, 4, 44).
Continuando, a direção de maior variação no ponto (1, 2) é dada pelo gradiente nesse ponto, o que
pode ser feito por meio do comando

evalVF(V,p)

que tem como argumentos o campo vetorial V e o ponto p onde V deve ser calculado, escrito na forma de um
vetor. Temos, então,
> v1:=evalVF(gh,<1,2>);
o que resulta em
v1 := 6 êx + 5 êy
ou seja, na direção (e sentido) do vetor

~v1 = 6ı̂ + 5 ĵ
a altura do cume apresenta sua maior taxa de variação no ponto (1, 2). O valor da taxa é dado pelo módulo
do gradiente, isto é,
> Norm(v1);

61
A próxima questão refere-se à taxa de variação de h no ponto (3, 2) na direção definida pelo vetor
~v = 2ı̂ − 3 ĵ. Para obtê-la, vamos utilizar a equação 2.12,
128 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado df t=0
= ∇f · v̂
dt v̂
e o primeiro passo é normalizar o vetor ~v , o que pode ser feito com o comando

Normalize(V)

onde V é o vetor a ser normalizado. Assim, temos

Apenas uso pessoal


> vn:=Normalize(<2,-3>);
o que resulta em
Análise Vetorial
√ √
2 13 3 13
vn := êx − êy
13 13
Agora, efetuamos o produto escalar de v̂ com ∇h(3, 2), ou seja,
> evalVF(gh,<3,2>) . v2;

− 13

de modo que a altura do morro, no ponto Q(3, 2), diminui a uma taxa de 13 metros por decâmetro
caminhado na direção do vetor ~v .

Vamos passar agora uma outra propriedade relacionada ao gradiente. Inicialmente considere uma
função f qualquer. As superfı́cies obtidas quando a função f é igual a uma constante são chamadas de
superfı́cies de nı́vel de f . Se f = f (x, y, z), então as superfı́cies de nı́vel de f são obtidas mediante f (x, y, z) =
c, onde c é uma constante. Note que temos uma equação que envolve as três variáveis x, y e z, e eventualmente
uma delas pode ser escrita em termos das outras duas, de modo a obtermos z = z(x, y) ou y = y(x, z) ou
ainda x = x(y, z). Quando f é uma função de duas variáveis, as superfı́cies de nı́vel tornam-se curvas de
nı́vel, já que temos f (x, y) = c, e quando f é uma função de uma única variável, as superfı́cies de nı́vel
restringem-se a pontos, pois, nesse caso, ocorre f (x) = c. Para fixar, vejamos alguns exemplos.

Exemplo 2.3. Considere que a temperatura T dentro de um balão esférico seja dada pela função T (x, y, z) =
x2 + y 2 + z 2 . Quais são as superfı́cies de nı́vel nesse caso?
As superfı́cies de nı́vel, que são chamadas isotermas, correspondem às superfı́cies obtidas quando
fazemos T (x, y, z) = c, onde c é uma constante. Obtemos, então,

x2 + y 2 + z 2 = c

o que corresponde à equação
√ de uma esfera de raio c. Portanto, as isotermas são esferas, e o que as
caracteriza é o seu raio c.

Exemplo 2.4. A altura h de um morro é descrita, aproximadamente, pela equação

h(x, y) = 10 + x2 − 2y 2

1. Ilustre graficamente as curvas de nı́vel.


2. Obtenha a equação que descreve as curvas de nı́vel.
2.1. OPERADOR ∇ E GRADIENTE 129

K. D. Machado
Para ilustrar as curvas de nı́vel, vamos utilizar o Maple, que dispõe de duas funções que podem ser uti-
lizadas com esse fim. A primeira delas é um comando que faz parte da subbiblioteca MultiVariateCalculus
da biblioteca Student. Assim, vamos inicialmente carregar essa biblioteca, ou seja,
> with(Student[MultivariateCalculus]);

[ApproximateInt , ApproximateIntTutor , CenterOfMass, ChangeOfVariables ,


CrossSection, CrossSectionTutor , DirectionalDerivative,

Apenas uso pessoal


DirectionalDerivativeTutor , FunctionAverage, Gradient , GradientTutor ,
Jacobian, LagrangeMultipliers , MultiInt, Revert, SecondDerivativeTest ,
SurfaceArea, TaylorApproximation , TaylorApproximationTutor ]
Análise Vetorial
Note que vários comandos relativos à manipulação de funções de várias variáveis são definidos com essa
subbiblioteca. O comando que estamos interessados no momento é CrossSection, o qual apresenta a in-
tersecção de uma superfı́cie descrita pela função f(x,y,z) com um plano de equação representada por
g(x,y,z). A superfı́cie deve ser interpretada como sendo dada por uma função implı́cita f (x, y, z(x, y)) ou
explı́cita z = f (x, y). Para obter curvas de nı́vel, os planos de intersecção devem ser dados por equações do
tipo z = k, onde k é uma constante. Existem várias opções que podem ser utilizadas com esse comando,
conforme vemos a seguir.
> CrossSection(10+x**2-2*y**2, z= 7..13, x=-2..2, y=-2..2,
> view=[-2..2,-2..2,6..14], axes=framed, tickmarks=[3,3,3],
> functionoptions=[color=blue,orientation=[38,70]],
> planeoptions=[color=red,transparency=.8], planes = 4,
> intersectionoptions=[color=black,thickness=2]);
O gráfico obtido utilizando-se o comando acima é apresentado na figura 2.5. Ele tem a forma

CrossSection(f(x,y,z), z=K, x=a..b, y=c..d, opc~


oes)

onde

Figura 2.5: Curvas de nı́vel da função h(x, y) = 10 + x2 − 2y 2 .

1. f(x,y,z): define a equação da superfı́cie considerada.

2. z=K: a equação do plano de intersecção com a superfı́cie, sendo que K representa um único valor, uma
lista de valores ou uma faixa de valores para a coordenada z do plano.
130 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
3. x=a..b e y=c..d: definem o domı́nio da função f .
4. opç~
oes: lista de opções disponı́veis para formatar a visualização. Tais opções incluem

view=[faixax, faixay, faixaz]: define as faixas de valores de x, y e z que serão apresentadas no


gráfico, independentemente do domı́nio da função definido anteriormente .
axes: define o tipo de eixo, já explicado anteriormente (ver pág. 25).
tickmarks=[a,b,c]: define como as indicações de escala (marcas) devem ser feitas nos eixos, na ordem

Apenas uso pessoal


eixo x (a), eixo y (b) e eixo z (c). Se a for um número natural, então a marcas serão feitas no eixo.
Se for uma lista de valores, como em [x1,x2,x3], serão indicadas apenas as marcas nos valores de
x correspondentes a x1 , x2 , x3 . Se for uma lista do tipo [x1=nome1, x2=nome2,...], então na co-
Análise Vetorial
ordenada x1 será feita uma marca indicada por nome1, em x2 por nome2, e assim sucessivamente.
Se for a opção default, então a colocação das marcas no eixo x será definida pelo Maple. A mesma
idéia vale para os eixos y e z. Assim, o comando tickmarks=[default,[-1,1,3],[1=’p1’,3=’p2’]]
resulta em uma definição das indicações da escala para o eixo x feita pelo Maple, enquanto que,
para y, serão apresentadas apenas para y = −1, 1, 3 e, no caso do eixo z, para z = 1 será feita
uma marca que levará o nome p1 e em z = 3 haverá uma marca com o nome p2.
functionoptions=[opç~ oes]: define opções relacionadas à forma de visualização da superfı́cie definida
por z = f (x, y) ou f (x, y, z(x, y)). Duas opções utilizadas foram color e orientation.
planeoptions=[opç~ oes]: define opções relacionadas à forma de visualização do plano que intercepta
a função que descreve a superfı́cie. No exemplo são usadas color e transparency, que define o
grau de transparência do plano (um preenchimento sólido corresponde a transparency = 0, e ele
se torna mais transparente à medida que o valor aumenta de 0 até 1. Poderia ser usado também
como opção em functionoptions).
intersectionoption=[opç~ oes]: define opções relacionadas à forma de apresentação da curva de in-
tersecção entre a superfı́cie e o plano. No presente caso, representam as curvas de nı́vel. Foram
utilizadas as opções color e thickness.
planes=n: define o número n de planos a serem considerados na faixa z=K definida anteriormente. No
presente caso, queremos 4 planos, na faixa entre z=7 e z=13, o que resulta em planos em z = 7,5,
z = 9, z = 11,5 e z = 13.

Outra forma de visualização de curvas de nı́vel que pode ser utilizada envolve o comando

contourplot3d(curva, faixa, opç~


oes)

da biblioteca plots. Tal comando utiliza muitas das opções associadas à confecção de gráfico já vistas, além
de algumas outras. O gráfico de curvas de nı́vel para a altura do morro é obtido mediante
> with(plots):
Warning, the name changecoords has been redefined

seguido de
> contourplot3d(10+x**2-2*y**2, x=-1..1, y=-1..1, filled=true,
> scaling=constrained, colouring=[blue,red], contours=10,
> numpoints=900, tickmarks=[3,3,3], axes=framed,
> orientation=[40,70]);
o que resulta no gráfico apresentado na figura 2.6. Com relação às opções utilizadas, temos

filled=true/false: define se o gráfico será preenchido (true) ou apresentará apenas as curvas de nı́vel
(false).
2.1. OPERADOR ∇ E GRADIENTE 131

K. D. Machado
11

10

Apenas uso pessoal


9
Análise Vetorial

8
−1
−1
0 0

y 11 x

Figura 2.6: Curvas de nı́vel obtidas por meio do comando contourplot3d.

colouring=[corbase,cortopo]: define as cores utilizadas na base (corbase) e no topo (cortopo) do


gráfico. O Maple se encarrega de efetuar uma gradação de uma cor a outra.

contours=n: define o número n de curvas de nı́vel a serem apresentadas.

numpoints=n: define o número de pontos do gráfico. O padrão corresponde a uma matriz de 25 × 25 pontos,
num total de 625 pontos.

Agora que visualizamos as curvas de nı́vel, podemos obter a equação que as descreve. Nesse caso,
temos

h(x, y) = 10 + x2 − 2y 2 = k
ou

x2 − 2y 2 = k − 10
que pode ser colocada na forma

x2 y2
− k−10 = 1
k − 10 2

que descreve equações de hipérboles, de modo que as curvas de nı́vel, nesse caso, são hipérboles.

Tendo definido superfı́cies e curvas de nı́vel, podemos passar agora a uma propriedade importante
relacionada ao gradiente. Considere uma função f (x, y, z) = k, onde k é uma constante. Esta equação
descreve uma superfı́cie de nı́vel de f . Considere agora dois pontos P e Q situados numa mesma superfı́cie
de nı́vel de f . Vamos representar por ∆~rP Q a posição relativa de Q em relação a P. O vetor ∆~rP Q não
precisa ter nenhuma orientação especı́fica com relação à superfı́cie de nı́vel se P e Q são dois pontos afastados
mas, se considerarmos que estes pontos estão muito próximos, ou seja, se Q tende a P, então ∆~rP Q → d~r
e, nesse caso, d~r é um vetor tangente à superfı́cie de nı́vel em P. Podemos agora calcular a variação de f
132 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
quando passamos de P a Q. Como temos dois pontos infinitamente próximos, a variação em f é dada pela
equação 2.9,

df = ∇f · d~r

Mas, devemos lembrar que escolhemos P e Q sobre uma mesma superfı́cie de nı́vel, de modo que df = 0, ou
seja,

Apenas uso pessoal


∇f · d~r = 0

Considerando que ∇f 6= 0 no ponto considerado, a equação acima estabelece que ∇f ⊥ d~r. Como d~r é
Análise Vetorial
tangente à superfı́cie de nı́vel, conclı́mos que ∇f é perpendicular à superfı́cie de nı́vel no ponto considerado.
Com isso, torna-se simples determinar a equação de planos tangentes a uma dada superfı́cie. Vejamos um
exemplo.

Exemplo 2.5. Uma superfı́cie S é descrita pela equação xy 2 − 2xz + y 2 = 4. Determine a equação do plano
que tangencia a superfı́cie em P(1,1,-1).
É interessante visualizarmos a superfı́cie, o que faremos utilizando o Maple. Como a superfı́cie é dada
implicitamente pela equação acima, vamos introduzir um novo comando, para gráficos de equações implı́citas.
O comando é

implicitplot3d(curva, faixa, opç~


oes)

o qual é apropriado para gráficos tridimensionais, existindo também o

implicitplot(curva, faixa, opç~


oes)

para gráficos bidimensionais. Este comando é um dos que são definidos dentro da biblioteca plots, de modo
que é preciso carregar essa biblioteca. Iniciamos definindo a superfı́cie, mediante

> s:=x*y**2-2*x*z+y**2;
s := x y 2 − 2 x z + y 2
Em seguida, carregamos a biblioteca plots, ou seja,

> with(plots):
Note o uso de dois pontos (:) para evitar a saı́da longa do comando. Utilizamos agora o comando impliciplot3d,
lembrando que queremos o gráfico de s=4.
> implicitplot3d(s=4,x=-7..7,y=-7..7,z=-4..4, axes=framed,
> orientation=[195,80], numpoints=1500, tickmarks=[3,3,3]);
o que resulta na figura 2.7.

Agora, calculamos o gradiente da equação que descreve a superfı́cie. Primeiro, carregamos a subbiblioteca
VectorCalculus,

> with(Student[VectorCalculus]):
Warning, the assigned names <,> and <|> now have a global binding
Warning, these protected names have been redefined and unprotected: *,
+, -, ., D, Vector, diff, int, limit, series
2.1. OPERADOR ∇ E GRADIENTE 133

K. D. Machado
4

Apenas uso pessoal


z 0
Análise Vetorial

5
−4 0 x
−5
5 0 −5
y

Figura 2.7: Gráfico da superfı́cie xy 2 − 2xz + y 2 = 4.

e, em seguida, obtemos o gradiente


> v:=Gradient(s);
v := (y 2 − 2z)ex + (2xy + 2y)ey − 2xez
Agora, precisamos do gradiente no ponto P(1, 1, −1), o que pode ser feito mediante o comando subs, que
fornece
> n:=subs({x=1,y=1,z=-1},v);
n := 3ex + 4ey − 2ez
Agora, considere um ponto Q qualquer do plano tangente. Esse ponto tem coordenadas Q(xt , yt , zt ). Então,
temos
−−→
PQ = Q − P = (xt , yt , zt ) − (1, 1, −1) = (xt − 1, yt − 1, zt + 1)
Esse vetor deve ser ortogonal ao vetor ~n obtido a partir do gradiente, de modo que temos
−−→
PQ · ~n = 0
ou

(xt − 1, yt − 1, zt + 1) · (3, 4, −2) = 0


ou seja,

3(xt − 1) + 4(yt − 1) − 2(zt + 1) = 0


3xt − 3 + 4yt − 4 − 2zt − 2 = 0

de modo que a equação do plano tangente torna-se

3xt + 4yt − 2zt = 9


134 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado 

O operador ∇, ao agir sobre uma função escalar f , produz como resultado uma função vetorial, dada
por ∇f . O operador ∇ também pode atuar sobre funções vetoriais, mediante um produto escalar ou um
produto vetorial. Vejamos então essas duas operações relevantes.

Apenas uso pessoal


2.2 Divergente e Rotacional
Análise Vetorial
Considere uma função vetorial V~ qualquer. O operador ∇ pode agir diretamente sobre essa função
por meio de duas operações vetoriais, um produto escalar ou um produto vetorial. No primeiro caso, temos
uma operação chamada de divergente, definida por

div V~ = ∇ · V~ (2.21)

Note que, por ser o resultado de um produto escalar, o divergente de uma função vetorial V~ resulta em uma
função escalar, cujas variáveis são as mesmas das da função V~ . Em coordenadas retangulares, considerando
o operador ∇ definido por 2.5 e uma função vetorial V~ = V~ (x, y, z) dada por

V~ = Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂ (2.22)

onde

Vx = Vx (x, y, z) Vy = Vy (x, y, z) Vz = Vz (x, y, z) (2.23)

temos
 ∂ ∂ ∂ 
div V~ = ∇ · V~ = ı̂ + ĵ + k̂ · (Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂)
∂x ∂y ∂z
ou seja,


∇ · V~ = ı̂ · (Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂)
∂x
∂ ∂
+ ĵ · (Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂) + k̂ · (Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂)
∂y ∂z

ou ainda,

∂ ∂ ∂
∇ · V~ = ı̂ · (Vx ı̂) + ı̂ · (Vy ĵ) + ı̂ · (Vz k̂)
∂x ∂x ∂x
∂ ∂ ∂
+ ĵ · (Vx ı̂) + ĵ · (Vy ĵ) + ĵ · (Vz k̂)
∂y ∂y ∂y
∂ ∂ ∂
+ k̂ · (Vx ı̂) + k̂ · (Vy ĵ) + k̂ · (Vz k̂)
∂z ∂z ∂z

e, efetuando as derivadas, temos


2.2. DIVERGENTE E ROTACIONAL 135

K. D. Machado
∂Vx ∂ı̂ ∂Vy ∂ ĵ ∂Vz ∂ k̂
∇ · V~ = ı̂ · ı̂ + ı̂ · Vx + ı̂ · ĵ + ı̂ · Vy + ı̂ · k̂ + ı̂ · Vz
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
∂Vx ∂ı̂ ∂Vy ∂ ĵ ∂Vz ∂ k̂
+ ĵ · ı̂ + ĵ · Vx + ĵ · ĵ + ĵ · Vy + ĵ · k̂ + ĵ · Vz
∂y ∂y ∂y ∂y ∂y ∂y
∂Vx ∂ı̂ ∂Vy ∂ ĵ ∂Vz ∂ k̂
+ k̂ · ı̂ + k̂ · Vx + k̂ · ĵ + k̂ · Vy + k̂ · k̂ + k̂ · Vz

Apenas uso pessoal


∂z ∂z ∂z ∂z ∂z ∂z

Como ı̂, ĵ e k̂ não dependem de x, y ou z, vários termos se simplificam na equação acima, restando apenas
Análise Vetorial
∂Vx ∂Vy ∂Vz
∇ · V~ = + + (2.24)
∂x ∂y ∂z
Vejamos agora alguns exemplos de cálculos de divergentes.

Exemplo 2.6. Determine o divergente da posição ~r de um ponto em coordenadas retangulares.


A função da qual queremos o divergente é

~r = xı̂ + y ĵ + z k̂
Utilizando a equação 2.24, temos

∂x ∂y ∂z
∇ · ~r = + +
∂x ∂y ∂z
ou seja,

∇ · ~r = 3 (2.25)
É interessante visualizarmos o campo vetorial descrito pelo vetor ~r. Para tanto, vamos utilizar o Maple.
Vamos precisar de duas bibliotecas, uma para definir o campo vetorial e outra para o pacote de gráficos.
Iniciamos com
> with(plots):
seguido de
> with(Student[VectorCalculus]):
Em seguida, definimos o campo vetorial ~r, mediante o comando VectorField
> r:=VectorField(<x,y,z>);
r := x ex + y ey + z ez
Em seguida, utilizamos o comando fieldplot3d para obtermos o gráfico vetorial de ~r, ou seja,
> fieldplot3d(r,x=-1..1,y=-1..1,z=-1..1, grid=[5,5,5],
> axes=normal, tickmarks=[3,3,2], orientation=[30,80],
> arrows=`3-D`, view=[-2..2,-2..2,-2..2]);
o que resulta na figura 2.8 abaixo.

Podemos também calcular o divergente usando o Maple. Nesse caso, vamos utilizar o comando

Divergence(V)
136 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado

Apenas uso pessoal


−2
−2
00
y x
2
2
Análise Vetorial
z

Figura 2.8: Gráfico do campo vetorial dado pelo vetor posição ~r.

onde V é o campo vetorial cujo divergente queremos, ou seja,


> Divergence(r);
3
Outra opção é utilizar o comando Nabla, na forma
> Nabla . r;
3
onde o ponto (.) indica a operação produto escalar. Uma terceira opção para o cálculo do divergente é
> Del . r;
3
Note que, se utilizarmos o comando Divergence() sem nenhuma função vetorial como argumento, teremos
a forma explı́cita do divergente no sistema de coordenadas considerado. No presente caso, o sistema é o
sistema cartesiano, de modo que obtemos
> Divergence();
∂ ∂ ∂
( ∂x VF 1 (x, y, z)) + ( ∂y VF 2 (x, y, z)) + ( ∂z VF 3 (x, y, z))
que é uma expressão análoga a obtida em 2.24. Aqui, VFi corresponde a VectorFieldi , ou seja, a componente
i do campo vetorial do qual se quer o divergente. Vejamos um outro exemplo


Exemplo 2.7. Calcular o divergente do campo vetorial V~ = yı̂ − x ĵ.


Vamos utilizar o Maple para calcular o divergente, e também para visualizar o campo vetorial. Inici-
amos definindo o campo vetorial, ou seja 1 ,
> V:=VectorField(<y,-x>);

1 Note que estamos supondo que as bibliotecas plots e Student[VectorCalculus] já foram previamente carregadas.
2.2. DIVERGENTE E ROTACIONAL 137

K. D. Machado V := y ex − x ey
Em seguida, podemos visualizar essa campo mediante o comando fieldplot, isto é,
> fieldplot(V,x=-1..1,y=-1..1, grid=[10,10], axes=normal,
> tickmarks=[1,1], arrows=THICK);
o que resulta na figura 2.9.

Apenas uso pessoal


Análise Vetorial

Figura 2.9: Gráfico do campo vetorial V~ = yı̂ − x ĵ.

Calculando o divergente, obtemos


> Del . V;
0
Note que o divergente é nulo. Campos vetoriais com divergência nula são chamados de campos vetoriais
solenoidais. Vamos visualizar esse campo tridimensionalmente e, para isso, precisamos defini-lo como um
vetor com três componentes, ou seja,
> V:=VectorField(<y,-x,0>);
V := y ex − x ey
Em seguida, usamos fieldplot3d, como segue
> fieldplot3d(V,x=-1..1,y=-1..1,z=-1..1, grid=[10,10,3],
> axes=normal, orientation=[-40,65], tickmarks=[1,1,1],
> arrows=THICK);
o que resulta na figura 2.10.

Conforme dissemos antes, existem dois modos de operar ∇ diretamente sobre uma função vetorial.
O primeiro modo envolve um produto escalar, resultando no divergente da função vetorial. O outro modo
se dá por meio de um produto vetorial, quando então temos o rotacional do campo vetorial. Temos, então,
para um dado campo vetorial V~ ,

rot V~ = ∇ × V~ (2.26)
Por ser o resultado de um produto vetorial, o rotacional de V~ é, também, uma função vetorial, e suas
variáveis são as mesmas de V~ . Em coordenadas retangulares, com V~ dado pela equação 2.22,
138 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado

Apenas uso pessoal


x

y
Análise Vetorial

Figura 2.10: Gráfico tridimensional do campo vetorial V~ = yı̂ − x ĵ.

V~ = Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂

onde valem também relações dadas em 2.23, temos

 ∂ ∂ ∂ 
rot V~ = ∇ × V~ = ı̂ + ĵ + k̂ × (Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂)
∂x ∂y ∂z

ou seja,


∇ × V~ = ı̂ × (Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂)
∂x
∂ ∂
+ ĵ × (Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂) + k̂ × (Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂)
∂y ∂z

ou ainda,

∂ ∂ ∂
∇ × V~ = ı̂ × (Vx ı̂) + ı̂ × (Vy ĵ) + ı̂ × (Vz k̂)
∂x ∂x ∂x
∂ ∂ ∂
+ ĵ × (Vx ı̂) + ĵ × (Vy ĵ) + ĵ × (Vz k̂)
∂y ∂y ∂y
∂ ∂ ∂
+ k̂ × (Vx ı̂) + k̂ × (Vy ĵ) + k̂ × (Vz k̂)
∂z ∂z ∂z

e, efetuando as derivadas, temos


2.2. DIVERGENTE E ROTACIONAL 139

K. D. Machado
∂Vx ∂ı̂ ∂Vy ∂ ĵ ∂Vz ∂ k̂
∇ × V~ = ı̂ × ı̂ + ı̂ × Vx + ı̂ × ĵ + ı̂ × Vy + ı̂ × k̂ + ı̂ × Vz
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
∂Vx ∂ı̂ ∂Vy ∂ ĵ ∂Vz ∂ k̂
+ ĵ × ı̂ + ĵ × Vx + ĵ × ĵ + ĵ × Vy + ĵ × k̂ + ĵ × Vz
∂y ∂y ∂y ∂y ∂y ∂y
∂Vx ∂ı̂ ∂Vy ∂ ĵ ∂Vz ∂ k̂
+ k̂ × ı̂ + k̂ × Vx + k̂ × ĵ + k̂ × Vy + k̂ × k̂ + k̂ × Vz

Apenas uso pessoal


∂z ∂z ∂z ∂z ∂z ∂z
o que resulta, considerando as relações ??, em
Análise Vetorial
∂Vy ∂Vz ∂Vx ∂Vz ∂Vx ∂Vy
∇ × V~ = k̂ − ĵ − k̂ + ı̂ + ĵ − ı̂
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
ou
 ∂V ∂Vy   ∂V ∂Vz   ∂V ∂Vx 
z x y
∇ × V~ = − ı̂ + − ĵ + − k̂ (2.27)
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
Esse resultado pode ser colocado na forma de um determinante de matriz, ou seja,

ı̂ ĵ k̂


∂ ∂ ∂
∇ × V~ = (2.28)
∂x ∂y ∂z

V Vy Vz
x

É importante notar que essa forma simples, que lembra o produto vetorial entre dois vetores usuais ~a e ~b,
só pode ser escrita no sistema de coordenadas retangulares. Nos outros sistemas tanto o divergente como o
rotacional serão dados por expressões mais complicadas. Vejamos agora alguns cálculos de rotacionais.

Exemplo 2.8. Calcular o rotacional do vetor posição ~r.


Para calcular o rotacional do vetor ~r = xı̂ + y ĵ + z k̂, podemos utilizar tanto a expressão 2.27 como
a 2.28. Optando pela primeira, temos
 ∂z ∂y   ∂x ∂z   ∂y ∂x 
∇ × ~r = − ı̂ + − ĵ + − k̂
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
ou seja,

∇ × ~r = 0 (2.29)
Assim, vemos que ~r tem rotacional nulo, sendo portanto um campo irrotacional. Tais campos também são
chamados de conservativos ou lamelares.

Exemplo 2.9. Calcular o rotacional do campo vetorial dado no exemplo 2.7.


O campo vetorial considerado é V~ = yı̂ − x ĵ. Vamos utilizar o Maple para o cálculo, para ilustrar
os comandos necessários. Note que nesse caso o campo vetorial deve ser definido em três dimensões. Assim,
considerando que as devidas bibliotecas já foram carregadas, temos
> V:=VectorField(<y,-x,0>);
V := y ex − x ey
e, para o rotacional, temos
140 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

> Del &x V;


K. D. Machado
(−2) ez
ou seja,

∇ × V~ = −2 k̂
Note que o comando para efetuar o produto vetorial é &x. Podemos usar também o comando

Apenas uso pessoal


Curl(V)

onde V é o campo vetorial cujo rotacional queremos determinar, isto é,


Análise Vetorial
> Curl(V);
(−2) ez
O comando Curl(), sem uma função vetorial como argumento, retorna o rotacional de uma função genérica
no sistema de coordenadas considerado. Assim, temos, para o sistema de coordenadas retangulares tridimen-
sionais,
> Curl();
∂ ∂
(( ∂y VF 3 (x, y, z)) − ( ∂z VF 2 (x, y, z))) ex
∂ ∂
+(( ∂z VF 1 (x, y, z)) − ( ∂x VF 3 (x, y, z))) ey
∂ ∂
+(( ∂x VF 2 (x, y, z)) − ( ∂y VF 1 (x, y, z))) ez
que é idêntido ao obtido na equação 2.27.

Uma questão relevante é a interpretação do que significa o divergente e o rotacional de uma dada função vetorial. Nesse caso,

diferentemente do que ocorre com o gradiente, que tem uma interpretação razoavelmente simples, para esclarecer a interpretação do

divergente e do rotacional precisamos associá-los com grandezas ainda não definidas, que envolvem integração vetorial, e que precisam

esperar até o capı́tulo ??. Entretanto, os nomes das operações dão uma pista com relação ao que elas estão associadas. Considere o

campo vetorial ilustrado na figura 2.8. Esse campo possui um divergente não-nulo, e positivo. Suponha que, apenas para uma ilustração,

pó de serra fosse jogado nesse campo, e as partı́culas de pó adquirissem velocidades representadas pelos vetores da figura. Tais partı́culas

iriam então se mover divergindo de uma posição central. Suponha que desenhássemos o campo vetorial −~
r . Nesse caso, os sentidos de

todos os vetores da figura 2.8 seriam alterados, e partı́culas de pó iriam ser transportadas convergindo para um ponto central. Convergir

é o oposto de divergir, de modo que o divergente de −~


r torna-se negativo. No caso do campo vetorial ilustrado nas figuras 2.9 ou 2.10,

as partı́culas de pó iriam circular mas não afastar-se ou aproximar-se umas das outras, de modo que o divergente, nesse caso, deve

ser nulo, como é, de fato. Entretanto, as partı́culas rotacionam, de modo que o rotacional deve ser diferente de zero. Já no caso da

figura 2.8, as partı́culas se afastam mas não giram, indicando que o rotacional deve ser nulo, ou seja, o campo é irrotacional.

Além das três operações vistas acima, a saber, gradiente, divergente e rotacional, existe mais uma
relevante. Considere uma função escalar qualquer f . O gradiente dessa função é ∇f , e corresponde a uma
função vetorial V~ = ∇f . Se calcularmos o divergente de V~ , teremos uma outra função escalar, dada por
∇ · V~ . Mas, como V~ = ∇f , temos então

∇ · V~ = ∇ · (∇f ) = ∇ · ∇f = ∇2 f
O operador
2.2. DIVERGENTE E ROTACIONAL 141

K. D. Machado
∇2 = ∇ · ∇ (2.30)
é chamado de operador laplaciano, e a operação ∇2 f corresponde ao laplaciano da função escalar f . Tal
operação é de grande importância em várias áreas de Fı́sica, em particular no Eletromagnetismo, em Gra-
vitação e no estudo de fluidos. No sistema de coordenadas cartesiano, o operador laplaciano torna-se
h ∂ ∂ ∂ i h ∂ ∂ ∂ i
∇ · ∇ = ı̂ + ĵ + k̂ · ı̂ + ĵ + k̂

Apenas uso pessoal


∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
ou
Análise Vetorial

∂ h ∂ i ∂ h ∂ i ∂ h ∂ i
∇ · ∇ = ı̂ · ı̂ + ı̂ · ĵ + ı̂ · k̂
∂x ∂x ∂x ∂y ∂x ∂z
∂ h ∂ i ∂ h ∂ i ∂ h ∂ i
+ ĵ · ı̂ + ĵ · ĵ + ĵ · k̂
∂y ∂x ∂y ∂y ∂y ∂z
∂ h ∂ i ∂ h ∂ i ∂ h ∂ i
+ k̂ · ı̂ + k̂ · ĵ + k̂ · k̂
∂z ∂x ∂z ∂y ∂z ∂z

o que resulta em

∂2 ∂2 ∂2
∇2 = ∇ · ∇ = + + (2.31)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
Assim, o laplaciano de uma função f = f (x, y, z) torna-se

∂ 2f ∂2f ∂2f
∇2 f = 2
+ 2 + 2 (2.32)
∂x ∂y ∂z
Vejamos agora um exemplo de aplicação.

Exemplo 2.10. Determinar o laplaciano de f = 2x2 − y 3 + z.


Para calcular o laplaciano, vamos utilizar o Maple, de modo a ilustrar o comando

Laplacian(F)

onde F pode ser tanto uma função escalar quanto uma função vetorial, conforme veremos em seguida.
Recordando que já estamos considerando que carregamos a biblioteca relacionada aos cálculos vetoriais,
iniciamos com a definição da função f , ou seja,
> f:=2*x**2-y**3+z;
f := 2 x2 − y 3 + z
Em seguida, usamos o comando Laplacian(f) para calcular o laplaciano.
> Laplacian(f);
4−6y
Ao utilizar o comando Laplacian() sem uma função como argumento, o Maple retorna o valor do
laplaciano no sistema de coordenadas em uso. Nesse caso, temos
> Laplacian();
2 2
∂ ∂
( ∂x 2 SF (x, y)) + ( ∂y 2 SF (x, y))
142 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
Note que, como não fizemos nenhuma definição anterior para o sistema de coordenadas em uso, por padão o
sistema considerado é o sistema de coordenadas retangulares bidimensional. Podemos agora definir o sistema
de coordenadas cartesianas tridimensional, por meio de
> SetCoordinates(’cartesian’[x,y,z]);
cartesian x, y, z
e, nesse caso, temos

Apenas uso pessoal


> Laplacian();
2 2 2
∂ ∂ ∂
( ∂x 2 SF (x, y, z)) + ( ∂y 2 SF (x, y, z)) + ( ∂z 2 SF (x, y, z))
Análise Vetorial

Note que é possı́vel calcular o laplaciano de uma função vetorial, ou seja, ∇2 V~ . Em coordenadas retangulares, essa operação

torna-se

∇2 V~ = ∇2 (Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂)

ou, como a base retangular é fixa, achamos

∇2 V~ = (∇2 Vx )ı̂ + (∇2 Vy ) ĵ + (∇2 Vz ) k̂ (2.33)

Como exemplo, considere uma função U~ = x2 ı̂ + yz 3 ĵ + y 2 k̂. Para calcular seu laplaciano, definimos inicialmente no Maple

> U:=VectorField(<x**2,y*z**3,y**2>);

U := x2 êx + y z 3 êy + y 2 êz

e o laplaciano fica

> Laplacian(U);

2 êx + 6 y z êy + 2 êz

ou seja,

∇ U~ = 2ı̂ + 6yz ĵ + 2 k̂
2

A partir das operações de divergente e rotacional, é possı́vel classificar campos vetoriais em algumas
categorias, de acordo com propriedades especı́ficas associadas a essas operações. Sendo V~ uma função vetorial,
ela pode ser classificada como

Solenoidal: ocorre ∇ · V~ = 0, ou seja, possui divergência nula.

Irrotacional: tem-se ∇ × V~ = 0. É também chamado de lamelar ou conservativo.

Lamelar complexo: ocorre V~ · ∇ × V~ = 0, de modo que V~ ⊥ ∇ × V~ .

Beltrami: vale V~ × ∇ × V~ = 0, isto é, V~ k ∇ × V~ .

Trkaliano: ocorre V~ × ∇ × V~ = 0 e também ∇ × V~ = k V~ , sendo k uma constante.

Solenoidal lamelar complexo: verifica-se que ∇ · V~ = 0 e V~ · ∇ × V~ = 0.


2.2. DIVERGENTE E ROTACIONAL 143

K. D. Machado
Beltrami solenoidal: tem-se ∇ · V~ = 0 e V~ × ∇ × V~ = 0.
Laplaciano: tem-se ∇ · V~ = 0 e ∇ × V~ = 0.

Com relação às operações envolvendo gradientes, divergentes, rotacionais e laplacianos, existem algu-
mas propriedades gerais bastante relevantes. Tais propriedades são

∇(f + g) = ∇f + ∇g

Apenas uso pessoal


(2.34a)
∇ · (V~ + U~ ) = ∇ · V~ + ∇ · U~ (2.34b)
∇ × (V~ + U~ ) = ∇ × V~ + ∇ × U~ (2.34c)
Análise Vetorial

∇ · (f V~ ) = ∇f · V~ + f ∇ · V~ (2.34d)
∇ × (f V~ ) = ∇f × V~ + f ∇ × V~ (2.34e)
∇ · (V~ × U~ ) = U~ · (∇ × V~ ) − V~ · (∇ × U~ ) (2.34f)
∇ × (V~ × U~ ) = (U~ · ∇)V~ − U~ (∇ · V~ ) − (V~ · ∇)U~ + V~ (∇ · U~ ) (2.34g)
∇(V~ · U~ ) = (U~ · ∇)V~ + U~ × (∇ × V~ ) + (V~ · ∇)U~ + V~ × (∇ × U~ ) (2.34h)
∇ × ∇f = 0 (2.34i)
∇ · (∇ × V~ ) = 0 (2.34j)
∇ × (∇ × V~ ) = ∇(∇ · V~ ) − ∇2 V~ (2.34k)

onde f e g são funções escalares e V~ e U~ são funções vetoriais. Vamos demonstrar algumas dessas relações,
enquanto outras ficarão como exercı́cio para o leitor.

Exemplo 2.11. Demonstre a identidade 2.34b,

∇ · (V~ + U~ ) = ∇ · V~ + ∇ · U~

Demonstração. Para demonstrar a identidade 2.34b, vamos considerar que V~ e U~ podem ser escritos como

V~ = Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂ U~ = Ux ı̂ + Uy ĵ + Uz k̂

Então,

V~ + U~ = Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂ + Ux ı̂ + Uy ĵ + Uz k̂
ou

V~ + U~ = (Vx + Ux ) + (Vy + Uy ) ĵ + (Vz + Uz ) k̂


Assim, o divergente de V~ + U~ , usando a equação 2.24,

∂(Vx + Ux ) ∂(Vy + Uy ) ∂(Vz + Uz )


∇ · (V~ + U~ ) = + +
∂x ∂y ∂z
ou
∂Vx ∂Ux ∂Vy ∂Uy ∂Vz ∂Uz
∇ · (V~ + U~ ) = + + + + +
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z
ou ainda,
144 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
∇ · (V~ + U~ ) = ∇ · V~ + ∇ · U~
que é a identidade 2.34b, agora demonstrada.


Exemplo 2.12. Demonstre a identidade 2.34h,

Apenas uso pessoal


∇(V~ · U~ ) = (U~ · ∇)V~ + U~ × (∇ × V~ ) + (V~ · ∇)U~ + V~ × (∇ × U~ )
Análise Vetorial
Demonstração. Para iniciar a demonstração, consideramos

V~ = Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂ U~ = Ux ı̂ + Uy ĵ + Uz k̂
Assim,

V~ · U~ = Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz
e
 
∂ ∂ ∂ 
∇(V~ · U~ ) = ı̂ + ĵ + k̂ Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz
∂x ∂y ∂z
ou

∂ 
∇(V~ · U~ ) = ı̂ Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz
∂x
∂ 
+ ĵ Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz
∂y
∂ 
+ k̂ Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz (2.35)
∂z
Agora, calculamos

 
 ∂ ∂ ∂
V~ · ∇ = Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂ · ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
V~ · ∇ = Vx + Vy + Vz
∂x ∂y ∂z
e assim,
 
∂ ∂ ∂ 
~ ~
(V · ∇)U = Vx + Vy + Vz Ux ı̂ + Uy ĵ + Uz k̂
∂x ∂y ∂z
ou

∂ 
(V~ · ∇)U~ = Vx Ux ı̂ + Uy ĵ + Uz k̂
∂x
∂ 
+ Vy Ux ı̂ + Uy ĵ + Uz k̂
∂y
∂ 
+ Vz Ux ı̂ + Uy ĵ + Uz k̂
∂z
2.2. DIVERGENTE E ROTACIONAL 145

ou ainda,
K. D. Machado
 
∂Ux ∂Ux ∂Ux
(V~ · ∇)U~ = Vx + Vy + Vz ı̂
∂x ∂y ∂z
 
∂Uy ∂Uy ∂Uy
+ Vx + Vy + Vz ĵ
∂x ∂y ∂z

Apenas uso pessoal


 
∂Uz ∂Uz ∂Uz
+ Vx + Vy + Vz k̂ (2.36)
∂x ∂y ∂z
Análise Vetorial

Para a expressão V~ × (∇ × U~ ), utilizamos a equação 2.27 para U~ , ou seja,

     
∂Uz ∂Uy ∂Ux ∂Uz ∂Uy ∂Ux
∇ × U~ = − ı̂ + − ĵ + − k̂
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

e, portanto,


ı̂ ĵ k̂

V Vy Vz
x
V~ × (∇ × U~ ) =
∂Uz ∂Uy ∂Ux ∂Uz ∂Uy ∂Ux

∂y − ∂z ∂z

∂x ∂x

∂y

ou

"    #
∂Uy ∂Ux ∂Ux ∂Uz
V~ × (∇ × U~ ) = Vy − − Vz − ı̂
∂x ∂y ∂z ∂x
"    #
∂Uz ∂Uy ∂Uy ∂Ux
+ Vz − − Vx − ĵ
∂y ∂z ∂x ∂y
"    #
∂Ux ∂Uz ∂Uz ∂Uy
+ Vx − − Vy − k̂
∂z ∂x ∂y ∂z

ou ainda,

" #
∂U y ∂U z ∂U x ∂U x
V~ × (∇ × U~ ) = Vy + Vz − Vy − Vz ı̂
∂x ∂x ∂y ∂z
" #
∂Uz ∂Ux ∂Uy ∂Uy
+ Vz + Vx − Vz − Vx ĵ
∂y ∂y ∂z ∂x
" #
∂Ux ∂Uy ∂Uz ∂Uz
+ Vx + Vy − Vx − Vy k̂
∂z ∂z ∂x ∂y

Vamos somar esta expressão à equação 2.36.


146 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
(V~ · ∇)U~ + V~ × (∇ × U~ ) =
" #
∂Ux ∂Ux ∂Ux ∂Ux ∂Ux ∂Uy ∂Uz
Vx + Vy + Vz − Vy − Vz + Vy + Vz ı̂
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂x
" #
∂Uy ∂Uy ∂Uy ∂Uy ∂Uy ∂Uz ∂Ux

Apenas uso pessoal


+ Vx + Vy + Vz − Vz − Vx + Vz + Vx ĵ
∂x ∂y ∂z ∂z ∂x ∂y ∂y
" #
∂Uz ∂Uz ∂Uz ∂Uz ∂Uz ∂Ux ∂Uy
+ Vx + Vy + Vz − Vx − Vy + Vx + Vy k̂
Análise Vetorial
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ∂z

ou

" #
∂U x ∂U y ∂U z
(V~ · ∇)U~ + V~ × (∇ × U~ ) = Vx + Vy + Vz ı̂
∂x ∂x ∂x
" # " #
∂Ux ∂Uy ∂Uz ∂Ux ∂Uy ∂Uz
+ Vx + Vy + Vz ĵ+ Vx + Vy + Vz k̂
∂y ∂y ∂y ∂z ∂z ∂z

Para obter a expressão de (U~ · ∇)V~ + U~ × (∇ × V~ ), é suficiente considerar a equação acima e intercambiar
V~ por U~ , e vice-versa, ou seja,

" #
~ ~ ~ ~ ∂Vx ∂Vy ∂Vz
(U · ∇)V + U × (∇ × V ) = Ux + Uy + Uz ı̂
∂x ∂x ∂x
" # " #
∂Vx ∂Vy ∂Vz ∂Vx ∂Vy ∂Vz
+ Ux + Uy + Uz ĵ+ Ux + Uy + Uz k̂
∂y ∂y ∂y ∂z ∂z ∂z

E agora, somando as duas equações, temos

(V~ · ∇)U~ + V~ × (∇ × U~ ) + (U~ · ∇)V~ + U~ × (∇ × V~ ) =


" #
∂Ux ∂Uy ∂Uz ∂Vx ∂Vy ∂Vz
Vx + Vy + Vz + Ux + Uy + Uz ı̂
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
" #
∂Ux ∂Uy ∂Uz ∂Vx ∂Vy ∂Vz
+ Vx + Vy + Vz + Ux + Uy + Uz ĵ
∂y ∂y ∂y ∂y ∂y ∂y
" #
∂Ux ∂Uy ∂Uz ∂Vx ∂Vy ∂Vz
+ Vx + Vy + Vz + Ux + Uy + Uz k̂
∂z ∂z ∂z ∂z ∂z ∂z

ou ainda,
2.2. DIVERGENTE E ROTACIONAL 147

K. D. Machado
(V~ · ∇)U~ + V~ × (∇ × U~ ) + (U~ · ∇)V~ + U~ × (∇ × V~ ) =
" #
∂Ux ∂Vx ∂Uy ∂Vy ∂Uz ∂Vz
Vx + Ux + Vy + Uy + Vz + Uz ı̂
∂x ∂x ∂x ∂x ∂x ∂x
" #
∂Ux ∂Vx ∂Uy ∂Vy ∂Uz ∂Vz
+ Vx + Ux + Vy + Uy + Vz + Uz ĵ

Apenas uso pessoal


∂y ∂y ∂y ∂y ∂y ∂y
" #
∂Ux ∂Vx ∂Uy ∂Vy ∂Uz ∂Vz
+ Vx + Ux + Vy + Uy + Vz + Uz k̂
∂z ∂z ∂z ∂z ∂z ∂z
Análise Vetorial

Como
d db da
(ab) = a + b
dr dr dr
as derivadas acima podem ser reescritas como

(V~ · ∇)U~ + V~ × (∇ × U~ ) + (U~ · ∇)V~ + U~ × (∇ × V~ ) =


" #
∂(Vx Ux ) ∂(Vy Uy ) ∂(Vz Uz )
+ + ı̂
∂x ∂x ∂x
" #
∂(Vx Ux ) ∂(Vy Uy ) ∂(Vz Uz )
+ + + ĵ
∂y ∂y ∂y
" #
∂(Vx Ux ) ∂(Vy Uy ) ∂(Vz Uz )
+ + + k̂
∂z ∂z ∂z

ou

(V~ · ∇)U~ + V~ × (∇ × U~ ) + (U~ · ∇)V~ + U~ × (∇ × V~ ) =


∂ 
ı̂ Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz
∂x
∂ 
+ ĵ Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz
∂y
∂ 
+ k̂ Vx Ux + Vy Uy + Vz Uz
∂z
e, lembrando a equação 2.35, obtemos, finalmente,

(V~ · ∇)U~ + V~ × (∇ × U~ ) + (U~ · ∇)V~ + U~ × (∇ × V~ ) = ∇(V~ · U~ )


o que completa a demonstração da relação 2.34h.

Exemplo 2.13. Demonstre a propriedade 2.34i,

∇ × ∇f = 0
148 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
Demonstração. Vamos iniciar considerando o gradiente de f , dado pela expressão 2.8,
∂f ∂f ∂f
∇f = ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z
Portanto,


ı̂ ĵ k̂

Apenas uso pessoal



∂ ∂ ∂

∇ × ∇Φ = ∂x ∂y ∂z

∂f ∂f ∂f

Análise Vetorial

∂x ∂y ∂z
 2   2   2 
∂ f ∂2f ∂ f ∂2f ∂ f ∂2f
∇ × ∇f = ı̂ − + ĵ − + k̂ −
∂y∂z ∂z∂y ∂z∂x ∂x∂z ∂x∂y ∂y∂x
Considerando que f seja contı́nua até as segundas derivadas, podemos trocar a ordem em que elas são feitas,
de modo que achamos
 2   2   2 
∂ Φ ∂2f ∂ Φ ∂2f ∂ Φ ∂2f
∇ × ∇ = ı̂ − + ĵ − + k̂ −
∂y∂z ∂y∂z ∂z∂x ∂z∂x ∂x∂y ∂x∂y
ou seja,

∇ × ∇f = 0
que é a propriedade 2.34i. Note que essa propriedade estabelece que o gradiente de uma função f é uma
função vetorial irrotacional, ou lamelar, ou ainda conservativa. De outro modo, ela estabelece que, se um
dado vetor V~ for irrotacional, ou seja, se ocorrer ∇ × V~ = 0, então V~ pode ser escrito na forma de um
gradiente de uma função escalar f apropriada, isto é, V~ = ∇f . Esta função f é chamada, normalmente, de
função potencial escalar do vetor V~ . Essa propriedade é bastante importante em Fı́sica, principalmente em
Eletromagnetismo e Gravitação. Nas seções ?? e ?? veremos alguns exemplos de aplicação. Vejamos mais
uma propriedade relevante.

Exemplo 2.14. Demonstre a identidade 2.34j,

∇ · (∇ × V~ ) = 0

Demonstração. Usando a equação 2.27, temos


 ∂V ∂Vy   ∂V ∂Vz   ∂V ∂Vx 
z x y
∇ × V~ = − ı̂ + − ĵ + − k̂
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
e então,

 
~ ∂ ∂ ∂
∇ · ∇ × V = ı̂ + ĵ + k̂ ·
∂x ∂y ∂z
" #
 ∂V ∂Vy   ∂V ∂Vz   ∂V ∂Vx 
z x y
− ı̂ + − ĵ + − k̂
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
2.2. DIVERGENTE E ROTACIONAL 149

ou
K. D. Machado
     
∂ ∂Vz ∂Vy ∂ ∂Vx ∂Vz ∂ ∂Vy ∂Vx
∇ · ∇ × V~ = − + − + −
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y
que fica

∂ 2 Vz ∂ 2 Vy ∂ 2 Vx ∂ 2 Vz ∂ 2 Vy ∂ 2 Vx
∇ · ∇ × V~ = − + − + −

Apenas uso pessoal


∂x∂y ∂x∂z ∂y∂z ∂y∂x ∂z∂x ∂z∂y

Agora, considerando que V~ tem segundas derivadas contı́nuas, podemos trocar a ordem em que elas são
feitas, de modo a obter
Análise Vetorial

∂ 2 Vz ∂ 2 Vz ∂ 2 Vy ∂ 2 Vy ∂ 2 Vx ∂ 2 Vx
= = =
∂x∂y ∂y∂x ∂z∂x ∂x∂z ∂y∂z ∂z∂y

e, portanto,

∂ 2 Vy ∂ 2 Vy ∂ 2 Vz ∂ 2 Vz ∂ 2 Vx ∂ 2 Vx
∇ · ∇ × V~ = − + − + −
∂x∂z ∂x∂z ∂x∂y ∂x∂y ∂z∂y ∂z∂y
ou

∇ · ∇ × V~ = 0

o que demonstra a identidade 2.34j. Nesse caso, temos que o rotacional de um campo vetorial V~ qualquer, que
é também uma função vetorial, possui divergência nula, sendo um campo solenoidal. Por outro lado, se um
dado campo vetorial U~ tem divergência nula, então tal campo pode ser escrito como o rotacional de um outro
campo vetorial V~ , ou seja, se ∇ · U~ = 0 então U~ = ∇ × V~ . A função vetorial V~ , nesse caso, é chamada
de função potencial vetorial de U~ , e também temos aplicações dessa propriedade em Eletromagnetismo.
Vejamos uma última propriedade.

Exemplo 2.15. Demonstre a relação 2.34k,

∇ × (∇ × V~ ) = ∇(∇ · V~ ) − ∇2 V~

Demonstração. Iniciamos com a equação 2.27,


 ∂V ∂Vy   ∂V ∂Vz   ∂V ∂Vx 
z x y
∇ × V~ = − ı̂ + − ĵ + − k̂
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
e agora calculamos

ı̂ ĵ k̂


∂ ∂ ∂

∇ × (∇ × V~ ) = ∂x ∂y ∂z

∂Vz ∂Vy ∂Vx ∂Vz ∂Vy ∂Vx

∂y − ∂z ∂z

∂x ∂x

∂y
ou seja,
150 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS


K. D. Machado 
∂  ∂Vy ∂Vx  ∂  ∂Vx ∂Vz 
∇ × (∇ × V~ ) = − − − ı̂
∂y ∂x ∂y ∂z ∂z ∂x
  
∂ ∂Vz ∂Vy  ∂  ∂Vy ∂Vx 
+ − − − ĵ
∂z ∂y ∂z ∂x ∂x ∂y
  
∂ ∂Vx ∂Vz  ∂  ∂Vz ∂Vy 
+ − − − k̂
∂x ∂z ∂x ∂y ∂y ∂z

Apenas uso pessoal


ou

 2 
Análise Vetorial
~ ∂ Vy ∂ 2 Vx ∂ 2 Vx ∂ 2 Vz
× ×
∇ (∇ V ) = − − + ı̂
∂y∂x ∂y 2 ∂z 2 ∂z∂x
 2 
∂ Vz ∂ 2 Vy ∂ 2 Vy ∂ 2 Vx
+ − − + ĵ
∂z∂y ∂z 2 ∂x2 ∂x∂y
 2 
∂ Vx ∂ 2 Vz ∂ 2 Vz ∂ 2 Vy
+ − − + k̂
∂x∂z ∂x2 ∂y 2 ∂y∂z
Agora, somamos e subtraı́mos alguns termos, de modo a obter grandezas conhecidas. Temos então

 2 
~ ∂ Vy ∂ 2 Vz ∂ 2 Vx ∂ 2 Vx ∂ 2 Vx ∂ 2 Vx
∇ × (∇ × V ) = + + − − − ı̂
∂y∂x ∂z∂x ∂x2 ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
 2 
∂ Vz ∂ 2 Vx ∂ 2 Vy ∂ 2 Vy ∂ 2 Vy ∂ 2 Vy
+ + + − − − ĵ
∂z∂y ∂x∂y ∂y 2 ∂y 2 ∂x2 ∂z 2
 2 
∂ Vx ∂ 2 Vy ∂ 2 Vz ∂ 2 Vz ∂ 2 Vz ∂ 2 Vz
+ + + − − − k̂
∂x∂z ∂y∂z ∂z 2 ∂z 2 ∂x2 ∂y 2
ou, considerando que V~ tem derivadas contı́nuas até segunda ordem,

 2   2 
~ ∂ Vy ∂ 2 Vz ∂ 2 Vx ∂ ∂2 ∂2
∇ × (∇ × V ) = + + ı̂ − + 2 + 2 (Vx ı̂)
∂x∂y ∂x∂z ∂x2 ∂x2 ∂y ∂z
 2 2 2
  2 
∂ Vz ∂ Vx ∂ Vy ∂ ∂2 ∂2
+ + + ĵ − + 2 + 2 (Vy ĵ)
∂y∂z ∂y∂x ∂y 2 ∂y 2 ∂x ∂z
 2 2 2
  2 
∂ Vx ∂ Vy ∂ Vz ∂ ∂2 ∂2
+ + + k̂ − + 2 + 2 (Vz k̂)
∂z∂x ∂z∂y ∂z 2 ∂z 2 ∂x ∂y
Temos, agora,

    
∂  ∂Vy ∂Vz ∂Vx  ∂ ∂Vz ∂Vx ∂Vy 
∇ × (∇ × V~ ) = + + ı̂ + + + ĵ
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y
    
∂ ∂Vx ∂Vy ∂Vz  ∂2 ∂2 ∂2
+ + + k̂ − + 2 + 2 (Vx ı̂ + Vy ĵ + Vz k̂)
∂z ∂x ∂y ∂z ∂x2 ∂y ∂z
ou

   
∂ ∂
∇ × (∇ × V~ ) = (∇ · V~ ) ı̂ + (∇ · V~ ) ĵ
∂x ∂y
   2 
∂ ∂ ∂2 ∂2 ~
+ (∇ · V~ ) k̂ − + + V
∂z ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 151

ou ainda,
K. D. Machado
 
~ ∂ ∂ ∂
∇ × (∇ × V ) = ı̂ + ĵ + k̂ (∇ · V~ ) − ∇2 V~
∂x ∂y ∂z
e, finalmente,

∇ × (∇ × V~ ) = ∇(∇ · V~ ) − ∇2 V~

Apenas uso pessoal


que é a equação 2.34k, agora demonstrada. Essa relação é importante pois ela define o modo de determinar
o laplaciano de uma função vetorial V~ , ou seja, ∇2 V~ , em termos de divergentes, gradientes e rotacionais,
ou seja,
Análise Vetorial

∇2 V~ = ∇(∇ · V~ ) − ∇ × (∇ × V~ ) (2.37)
Nessa forma, torna-se mais simples calcular o laplaciano de um campo vetorial em outros sistemas de
coordenadas. Nesse sentido, é interessante verificarmos agora como ficam as expressões para as operações
vetoriais vistas nos sistemas de coordenadas a que estamos acostumados a tratar, ou seja, coordenadas
polares, cilı́ndricas e esféricas.

2.3 Operadores Vetoriais em Outros Sistemas de Coordenadas


Nosso objetivo agora é desenvolver as expressões para os operadores e operações vetoriais nos sistemas
de coordenadas usuais que utilizamos com freqüência. Vamos iniciar com o sistema de coordenadas polares.

2.3.1 Operadores Vetoriais em Coordenadas Polares


Para obter o operador ∇ em coordenadas polares, iniciamos recordando as equações de transforma-
ção ?? entre as coordenadas retangulares e polares,

p
ρ= x2 + y 2
y
θ = arctg
x
e também as equações ?? para mudança da base retangular para a base polar,

ı̂ = cos θ ρ̂ − sen θ θ̂
ĵ = sen θ ρ̂ + cos θ θ̂

além, é claro, do operador ∇ em coordenadas retangulares bidimensionais, dado pela expressão 2.5,
∂ ∂
∇ = ı̂ + ĵ (2.38)
∂x ∂y
Agora, consideramos que x = x(ρ, θ), de modo que temos
∂ ∂ρ ∂ ∂θ ∂
= + (2.39)
∂x ∂x ∂ρ ∂x ∂θ
Agora, precisamos obter algumas derivadas. Iniciamos com
152 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado∂ρ x ρ cos θ
= p = = cos θ (2.40)
∂x 2
x +y 2 ρ
onde utilizamos a equação ??. Em seguida, achamos, utilizando ??,

∂θ − xy2 y x2 ρ sen θ sen θ


= y 2 = − 2 2 2
=− 2
=− (2.41)
∂x 1 + x2 x x +y ρ ρ

Apenas uso pessoal


Agora, substituı́mos as equações 2.40 e 2.41 em 2.39, ou seja,
∂ ∂ sen θ ∂
= cos θ − (2.42)
Análise Vetorial
∂x ∂ρ ρ ∂θ
O próximo passo consiste em considerar y = y(ρ, θ), de modo que
∂ ∂ρ ∂ ∂θ ∂
= + (2.43)
∂y ∂y ∂ρ ∂y ∂θ
Precisamos de
∂ρ y ρ sen θ
=p = = sen θ (2.44)
∂y 2
x +y 2 ρ
e de
1
∂θ x 1 x2 ρ cos θ cos θ
= y 2 = 2 + y2
= 2
= (2.45)
∂y 1 + x2 x x ρ ρ
Fazendo uso das equações 2.44 e 2.45 em 2.43, achamos
∂ ∂ cos θ ∂
= sen θ + (2.46)
∂y ∂ρ ρ ∂θ
Agora, combinando as equações ??, 2.42 e 2.46 em 2.38, temos

h ∂ sen θ ∂ i
∇ = (cos θ ρ̂ − sen θ θ̂) cos θ −
∂ρ ρ ∂θ
h ∂ cos θ ∂ i
+ (sen θ ρ̂ + cos θ θ̂) sen θ +
∂ρ ρ ∂θ
ou

∂ cos θ sen θ ∂ ∂ sen2 θ ∂


∇ = cos2 θ ρ̂ − ρ̂ − sen θ cos θ θ̂ + θ̂
∂ρ ρ ∂θ ∂ρ ρ ∂θ
∂ sen θ cos θ ∂ ∂ cos2 θ ∂
+ sen2 θ ρ̂ + ρ̂ + cos θ sen θ θ̂ + θ̂
∂ρ ρ ∂θ ∂ρ ρ ∂θ
e então,

∂ θ̂ ∂
∇ = ρ̂ + (2.47)
∂ρ ρ ∂θ
que é o operador ∇ em coordenadas polares. Note que podemos conferir explicitamente essa expressão se
considerarmos que, para uma função f qualquer, devemos satisfazer a equação 2.9,

df = ∇f · d~r
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 153

K. D. Machado
e que, em polares, temos, pela equação 1.325,

d~r = dρ ρ̂ + ρ dθ θ̂
Considerando que f = f (ρ, θ), temos

∂f ∂f
df = dρ + dθ (2.48)
∂ρ ∂θ

Apenas uso pessoal


Assim, temos
h ∂f θ̂ ∂f i
∇f · d~r = ρ̂ + · (dρ ρ̂ + ρ dθ θ̂)
Análise Vetorial
∂ρ ρ ∂θ
ou

∂f ∂f θ̂ ∂f θ̂ ∂f
∇f · d~r = ρ̂ · dρ ρ̂ + ρ̂ · ρ dθ θ̂ + · dρ ρ̂ + ρ dθ θ̂
∂ρ ∂ρ ρ ∂θ ρ ∂θ
ou ainda,

∂f ∂f
∇f · d~r = dρ + dθ = df
∂ρ ∂θ
Assim, o gradiente de uma função f = f (ρ, θ) em coordenadas polares torna-se

∂f θ̂ ∂f
∇f = ρ̂ + (2.49)
∂ρ ρ ∂θ
Vejamos agora alguns exemplos.

Exemplo 2.16. Determine o gradiente da função f = ρ cos θ.


Vamos utilizar o Maple para ilustrar o cálculo requerido. Iniciamos carregando a biblioteca necessária,
ou seja,
> with(Student[VectorCalculus]):
Em seguida, definimos o sistema de coordenadas como sendo o sistema polar, mediante
> SetCoordinates(’polar’);
polar r, θ
Note que, no Maple, a coordenada ρ aparece como r. Podemos conferir o sistema de coordenadas em uso
utilizando o comando GetCoordinates(), isto é,
> GetCoordinates();
polar r, θ
Note que podemos obter a expressão do gradiente no sistema de coordenadas em uso por meio do comando
Gradient() ou Del(),
> Gradient();

∂ SF (r, θ)
( ∂r SF (r, θ)) êr + ∂θ
r êθ
que corresponde à equação 2.49. Em seguida, definimos a função f ,
> f:=r*cos(theta);
f := r cos(θ)
154 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

e calculamos seu gradiente


K. D. Machado
> V:=Gradient(f);
V := cos(θ) êr − sin(θ) êθ
Para visualizarmos esse gradiente, vamos utilizar o comando fieldplot, isto é,
> with(plots):
fieldplot(V, r=0..1, theta=0..Pi/2, scaling=constrained,

Apenas uso pessoal


>
> arrows=THICK, tickmarks=[3,3]);
o que resulta na figura 2.11.
Análise Vetorial

1.0

0.5

0.0

0.0 0.5 1.0

Figura 2.11: Gráfico de ∇f , onde f = ρ cos θ.

É interessante notar que ∇f corresponde a um vetor conhecido. Vamos determiná-lo convertendo o resultado
para coordenadas cartesianas, por meio do comando MapToBasis,
> simplify(MapToBasis(V,cartesian[x,y]));
êx
ou seja, ∇f = ı̂ em retangulares, isso porque f = ρ cos θ = x em retangulares.

Exemplo 2.17. A temperatura em graus Celsius de uma chapa circular de raio R e muito fina é descrita,
aproximadamente, por

4 cos θ
T (ρ, θ) = + 25
ρ+2
onde ρ é medido em centı́metros. Determine a taxa de variação da temperatura no ponto P(1, π3 ) na direção
radial.
Vamos utilizar o Maple para efetuar os cálculos. Iniciamos carregando as bibliotecas necessárias.
> with(Student[VectorCalculus]):
> with(plots):
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 155

K. D. Machado
Em seguida, mudamos para o sistema de coordenadas polares,
> SetCoordinates(’polar’);
polar r, θ
e definimos a temperatura
> T:=(4/(r+2))*cos(theta) + 25;

Apenas uso pessoal


4 cos(θ)
T := r+2 + 25
O próximo passo é calcular o gradiente da temperatura, mediante
Análise Vetorial
> J:=Del(T);
J := − 4(r+2)
cos(θ)
2 êr −
4 sin(θ)
r (r+2) êθ
ou seja,

4 cos θ 4 sen θ
J~ = ∇T = − ρ̂ − θ̂
(ρ + 2)2 ρ(ρ + 2)
Podemos visualizar esse gradiente por meio de
> fieldplot(J, r=0..2, theta=0..2*Pi, scaling=constrained,
> arrows=THICK, grid=[6,21], fieldstrength=log, tickmarks=[4,4]);
o que resulta na figura 2.12.

0
−2 −1 0 1 2

−1

−2

Figura 2.12: Gráfico de ∇T .

Em seguida, calculamos ∇T no ponto considerado, por meio de


> Jp:=subs({r=1,theta=Pi/3},J);

2 3
Jp := ( −2
9 ) êr − 3 êθ
Definimos também o versor da direção radial mediante
> n:=VectorField(<1,0>);
n := êr
156 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

de modo que achamos


K. D. Machado
> simplify(Jp . n);
−2
9

ou seja,
dT π 2

Apenas uso pessoal


= ∇T (1, ) · ρ̂ = − ◦ C/cm
dρ (1, π3 ) 3 9


Análise Vetorial
Vejamos agora como fica o divergente em coordenadas polares. Precisamos considerar uma função
vetorial V~ = V~ (ρ, θ) dada por

V~ = Vρ ρ̂ + Vθ θ̂ (2.50)
onde

Vρ = Vρ (ρ, θ) Vθ = Vθ (ρ, θ)

Precisamos, também, do operador ∇ dado por 2.47. Assim, temos


h ∂ θ̂ ∂ i
∇ · V~ = ρ̂ + · (Vρ ρ̂ + Vθ θ̂)
∂ρ ρ ∂θ
ou

∂ ∂ θ̂ ∂ θ̂ ∂
∇ · V~ = ρ̂ · (Vρ ρ̂) + ρ̂ · (Vθ θ̂) + · (Vρ ρ̂) + · (Vθ θ̂)
∂ρ ∂ρ ρ ∂θ ρ ∂θ
ou ainda,

∂Vρ ∂ ρ̂ ∂Vθ ∂ θ̂
∇ · V~ = ρ̂ · ρ̂ + ρ̂ · Vρ + ρ̂ · θ̂ + ρ̂ · Vθ
∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ
θ̂ ∂Vρ θ̂ ∂ ρ̂ θ̂ ∂Vθ θ̂ ∂ θ̂
+ · ρ̂ + · Vρ + · θ̂ + · Vθ
ρ ∂θ ρ ∂θ ρ ∂θ ρ ∂θ
Com o uso das equações 1.113 e 1.313,

dρ̂ dθ̂
θ̂ = = −ρ̂
dθ dθ
achamos
∂Vρ Vρ 1 ∂Vθ
∇ · V~ = + +
∂ρ ρ ρ ∂θ
de modo que o divergente, em coordenadas polares, torna-se

1 ∂(ρVρ ) 1 ∂Vθ
∇ · V~ = + (2.51)
ρ ∂ρ ρ ∂θ
Vejamos um exemplo de aplicação.
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 157

K. D. Machado
Exemplo 2.18. Um fluido está escoando por um ralo, e as velocidades das partı́culas em cada ponto formam
um campo de velocidades dado aproximadamente por

1
~v = − ρ̂ + θ θ̂
ρ2
Determine o divergente desse campo vetorial de velocidades, e verifique se ele é solenoidal.
Utilizando o Maple, temos

Apenas uso pessoal


> with(Student[VectorCalculus]):
seguido de
Análise Vetorial

> with(plots):
e de
> SetCoordinates(’polar’);
polar r, θ
o que permite que o campo vetorial ~v possa ser definido mediante
> v:= VectorField(<- 1/r**2,theta>);
1
v := − êr + θ êθ
r2
Agora, calculamos o divergente,
> Divergence(v);
r 2 +1
r3

ou seja,

r2 + 1
∇ · ~v =
r3
de modo que o campo vetorial não é solenoidal. Vamos verificar explicitamente nossa expressão 2.51,

1 ∂(ρVρ ) 1 ∂Vθ
∇ · V~ = +
ρ ∂ρ ρ ∂θ
para esse caso. Temos, então,
 
1 ∂  1 1 ∂
∇ · ~v = ρ − 2 + (θ)
ρ ∂ρ ρ ρ ∂θ
ou seja,

1 1 ρ2 + 1
∇ · ~v = + =
ρ3 ρ ρ3
O gráfico do campo vetorial pode ser obtido mediante
> fieldplot(G, r=0..1, theta=0..2*Pi, coords=’polar’,
> arrows=THICK, grid=[4,13], tickmarks=[3,3]);
o que resulta na figura 2.13.


158 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado 1

−1 0 1

Apenas uso pessoal


0
Análise Vetorial

−1

Figura 2.13: Gráfico do campo vetorial de velocidades do fluido.

O próximo operador relevante é o operador laplaciano ∇2 = ∇ · ∇. Partimos da equação 2.47, ou seja,


h ∂ θ̂ ∂ i h ∂ θ̂ ∂ i
∇2 = ∇ · ∇ = ρ̂ + · ρ̂ +
∂ρ ρ ∂θ ∂ρ ρ ∂θ
Desenvolvendo, temos

∂ h ∂ i ∂ h θ̂ ∂ i θ̂ ∂ h ∂ i θ̂ ∂ h θ̂ ∂ i
∇2 = ρ̂ · ρ̂ + ρ̂ · + · ρ̂ + ·
∂ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂θ ρ ∂θ ∂ρ ρ ∂θ ρ ∂θ
ou

∂ ρ̂ ∂ ∂ ∂  ∂ θ̂ 1 ∂ ∂ 1 ∂
∇2 = ρ̂ · + ρ̂ · ρ̂ + ρ̂ · + ρ̂ · θ̂
∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂ρ ρ ∂θ

θ̂ ∂ ∂  θ̂ ∂ ρ̂ ∂ θ̂ ∂  ∂  θ̂ ∂ θ̂ 1 ∂
+ ρ̂ · + · + · ρ̂ + ·
ρ ∂ρ ∂θ ρ ∂θ ∂ρ ρ ∂θ ∂ρ ρ ∂θ ρ ∂θ
θ̂ ∂ 1 ∂ θ̂ θ̂ ∂  ∂ 
+ · θ̂ + ·
ρ ∂θ ρ ∂θ ρ ρ ∂θ ∂θ
que torna-se

∂2 θ̂ ∂ θ̂ 1 ∂ 1 ∂2
∇2 = + · θ̂ + · (− ρ̂) +
∂ρ2 ρ ∂ρ ρ ρ ∂θ ρ2 ∂θ2
ou

∂2 1 ∂ 1 ∂2
∇2 = + +
∂ρ2 ρ ∂ρ ρ2 ∂θ2
que pode ser escrito como

1 ∂  ∂  1 ∂2
∇2 = ρ + 2 2 (2.52)
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂θ
Assim, o laplaciano de uma função escalar f = f (ρ, θ) fica
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 159

K. D. Machado 1 ∂  ∂f  1 ∂ 2f
∇2 f = ρ + 2 2 (2.53)
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂θ
Podemos utilizar o Maple para obter o mesmo resultado, mediante
> with(Student[VectorCalculus]):
> SetCoordinates(’polar’);

Apenas uso pessoal


polar r, θ
seguido de
Análise Vetorial
> Laplacian();
!!

∂ ∂ ∂ ∂θ SF (r, θ)
( ∂r (r ( ∂r SF (r, θ)))) + ∂θ r
r

o que resulta, após algumas manipulações, na expressão 2.53. Vejamos agora outro sistema de coordenadas.

2.3.2 Operadores Vetoriais em Coordenadas Cilı́ndricas


Partindo agora para o sistema de coordenadas cilı́ndricas, devemos recordar que esse sistema de
coordenadas compartilha duas coordenadas com o sistema polar, isto é, as coordenadas ρ e θ. A outra
coordenada corresponde à coordenada z do sistema cartesiano. Sendo assim, é imediato escrever ∇ nesse
sistema, ou seja,

∂ θ̂ ∂ ∂
∇ = ρ̂ + + k̂ (2.54)
∂ρ ρ ∂θ ∂z
de modo que o gradiente de f = f (ρ, θ, z) fica

∂f θ̂ ∂f ∂f
∇f = ρ̂ + + k̂ (2.55)
∂ρ ρ ∂θ ∂z
O divergente de uma função vetorial V~ = V~ (ρ, θ, z) também é obtido diretamente da expressão 2.51,
e fica

1 ∂(ρVρ ) 1 ∂Vθ ∂Vz


∇ · V~ = + + (2.56)
ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z
O operador laplaciano e o laplaciano de uma função escalar f = f (ρ, θ, z) também são imediatos, e
ficam sendo

1 ∂  ∂  1 ∂2 ∂2
∇2 = ρ + 2 2+ 2 (2.57)
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z
e

1 ∂  ∂f  1 ∂2f ∂2f
∇2 f = ρ + 2 2 + 2 (2.58)
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z
Podemos verificar essas expressões utilizando o Maple. Começamos com
> with(Student[VectorCalculus]):
e definimos o sistema de coordenadas cilı́ndricas, por meio de
160 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

>
K. D. Machado
SetCoordinates(’cylindrical’);
cylindrical r, θ, z
Em seguida, utilizamos o comando Del(), ou seja,

> Del();

∂ SF (r, θ, z) ∂
( ∂r SF (r, θ, z)) êr + ∂θ
r êθ + ( ∂z SF (r, θ, z)) êz

Apenas uso pessoal


que concorda com a expressão 2.55. Utilizando o comando Divergente() temos o divergente de V~ , isto é,

> Divergence();
Análise Vetorial
∂ ∂ ∂
( ∂r (r VF 1 (r, θ, z)))+( ∂θ VF 2 (r, θ, z))+( ∂z (r VF 3 (r, θ, z)))
r

que coincide com 2.56. Utilizando Laplacian(), achamos o laplaciano,

> Laplacian();
!!

∂ ∂ ∂ ∂θ SF (r, θ, z) ∂ ∂
( ∂r (r ( ∂r SF (r, θ, z)))) + ∂θ + ( ∂z (r ( ∂z SF (r, θ, z))))
r
r

que está de acordo com a equação 2.58. A próxima operação relevante é o rotacional, que pode ser determinado
mediante o comando Curl(),

> Curl();
∂ ∂
( ∂θ VF 3 (r, θ, z)) − ( ∂z (r VF 2 (r, θ, z)))
êr
r
∂ ∂
+(( ∂z VF 1 (r, θ, z)) − ( ∂r VF 3 (r, θ, z))) êθ
∂ ∂
( ∂r (r VF 2 (r, θ, z))) − ( ∂θ VF 1 (r, θ, z))
+ êz
r

ou seja,
h 1 ∂V ∂Vθ i h ∂V ∂Vz i h∂ ∂Vρ i k̂
z ρ
∇ × V~ = − ρ̂ + − θ̂ + (ρVθ ) − (2.59)
ρ ∂θ ∂z ∂z ∂ρ ∂ρ ∂θ ρ

É importante conferirmos essa expressão diretamente, pois assim procedendo ilustraremos como as mani-
pulações devem ser feitas em outros sistemas de coordenadas. Iniciamos considerando que

V~ = Vρ ρ̂ + Vθ θ̂ + Vz k̂ (2.60)
onde

Vρ = Vρ (ρ, θ, z) Vθ = Vθ (ρ, θ, z) Vz = Vz (ρ, θ, z)

Efetuando agora o produto vetorial entre ∇, dado por 2.54, e V~ , temos


h ∂ θ̂ ∂ ∂ i
∇ × V~ = ρ̂ + + k̂ × (Vρ ρ̂ + Vθ θ̂ + Vz k̂)
∂ρ ρ ∂θ ∂z
ou
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 161

K. D. Machado
∂ ∂ ∂
∇ × V~ = ρ̂ × (Vρ ρ̂) + ρ̂ × (Vθ θ̂) + ρ̂ × (Vz k̂)
∂ρ ∂ρ ∂ρ
θ̂ ∂ θ̂ ∂ θ̂ ∂
+ × (Vρ ρ̂) + × (Vθ θ̂) + × (Vz k̂)
ρ ∂θ ρ ∂θ ρ ∂θ
∂ ∂ ∂
+ k̂ × (Vρ ρ̂) + k̂ × (Vθ θ̂) + k̂ × (Vz k̂)

Apenas uso pessoal


∂z ∂z ∂z
ou ainda,
Análise Vetorial

∂Vρ ∂ ρ̂ ∂Vθ ∂ θ̂ ∂Vz


∇ × V~ = ρ̂ × ρ̂ + ρ̂ × Vρ + ρ̂ × θ̂ + ρ̂ × Vθ + ρ̂ × k̂
∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ
∂ k̂ θ̂ ∂Vρ θ̂ ∂ ρ̂ θ̂ ∂Vθ θ̂ ∂ θ̂
+ ρ̂ × Vz + × ρ̂ + × Vρ + × θ̂ + × Vθ
∂ρ ρ ∂θ ρ ∂θ ρ ∂θ ρ ∂θ
θ̂ ∂Vz θ̂ ∂ k̂ ∂Vρ ∂ ρ̂ ∂Vθ
+ × k̂ + × Vz + k̂ × ρ̂ + k̂ × Vρ + k̂ × θ̂
ρ ∂θ ρ ∂θ ∂z ∂z ∂z
∂ θ̂ ∂Vz ∂ k̂
+ k̂ × Vθ + k̂ × k̂ + k̂ × Vz
∂z ∂z ∂z
Efetuando agora algumas simplificações, utilizando as equações 1.113 e 1.313,

dρ̂ dθ̂
θ̂ = = −ρ̂
dθ dθ
temos

∂Vθ ∂Vz ∂Vρ k̂ k̂ ∂Vz ρ̂ ∂Vρ ∂Vθ


∇ × V~ = k̂ − θ̂ − + Vθ + + θ̂ − ρ̂
∂ρ ∂ρ ∂θ ρ ρ ∂θ ρ ∂z ∂z
ou
h 1 ∂V ∂Vθ i h ∂V ∂Vz i h∂ ∂Vρ i k̂
z ρ
∇ × V~ = − ρ̂ + − θ̂ + (ρVθ ) −
ρ ∂θ ∂z ∂z ∂ρ ∂ρ ∂θ ρ
que confere com a expressão 2.59 obtida anteriormente utilizando o Maple. Vejamos agora um exemplo de
aplicação.

Exemplo 2.19. Calcular o rotacional da função V~ = ρ cos θ ρ̂ + ρz θ̂ + z 2 k̂.


Vamos utilizar o Maple para calcular esse rotacional. Iniciamos carregando a biblioteca apropriada,
> with(Student[VectorCalculus]):
e definimos o campo vetorial mediante
> V:=VectorField(<r*cos(theta),r*z,z**2>,’cylindrical’);
V := r cos(θ) êr + r z êθ + z 2 êz
Note o uso explı́cito do sistema de coordenadas cilı́ndricas (’cylindrical’) no comando VectorField para
indicar o sistema de coordenadas do campo vetorial a ser definido. Vamos visualizar esse campo, por meio
de
> with(plots):
162 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

seguido de
K. D. Machado
> fieldplot3d(V, r=0..1, theta=0..2*Pi, z=-1..1,
> coords=’cylindrical’, arrows=THICK, grid=[3,7,4], axes=normal,
> tickmarks=[3,3,1], orientation=[16,61]);
o que resulta na figura 2.14. Vamos calcular primeiro sua divergência, isto é,

Apenas uso pessoal


Análise Vetorial

−1

0
−1
0
1
1

Figura 2.14: Gráfico do campo vetorial V~ = ρ cos θ ρ̂ + ρz θ̂ + z 2 k̂.

> simplify(Divergence(V));
2 cos(θ) + 2 z

Logo, V~ não é um campo solenoidal. Calculando ∇ × V~ , temos

> U:=simplify(Curl(V));
U := −r êr + (2 z + sin(θ)) êz
ou seja,

U~ = ∇ × V~ = −ρ ρ̂ + (2z + sen θ) k̂ (2.61)

de modo que V~ é não é irrotacional. A figura 2.15 apresenta uma visualização do campo vetorial U~ = ∇ × V~ ,
obtido mediante
> fieldplot3d(U, r=0..1, theta=0..2*Pi, z=-1..1, grid=[3,7,3],
> axes=normal, arrows=THICK, coords=’cylindrical’,
> tickmarks=[3,3,3], orientation=[18,65]);


2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 163

K. D. Machado
1

−1

Apenas uso pessoal


−1 00

0
1
1
Análise Vetorial

−1

Figura 2.15: Gráfico de U~ = ∇ × V~ dado por 2.61.

2.3.3 Operadores Vetoriais em Coordenadas Esféricas


O próximo sistema de coordenadas a ser considerado consiste no sistema de coordenadas esféricas, re-
presentadas por (r, θ, φ), as quais estão ligadas às coordenadas retangulares pelas equações de transformação
dadas por ??,

p
r= x2 + y 2 + z 2
p
x2 + y 2
θ = arctg
z
y
φ = arctg
x
e pelas relações inversas ??,

x = r sen θ cos φ
y = r sen θ sen φ
z = r cos θ

Para obter o operador ∇, vamos precisar também das equações de transformação entre a base retangular e
a esférica, dada por ??,

ı̂ = sen θ cos φ r̂ + cos θ cos φ θ̂ − sen φ φ̂


ĵ = sen θ sen φ r̂ + cos θ sen φ θ̂ + cos φ φ̂
k̂ = cos θ r̂ − sen θ θ̂

além, é claro, do operador ∇ em retangulares, dado por 2.5,


∂ ∂ ∂
∇ = ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z
Iniciamos considerando que x = x(r, θ, φ), de modo que
164 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
∂ ∂r ∂ ∂θ ∂ ∂φ ∂
= + + (2.63)
∂x ∂x ∂r ∂x ∂θ ∂x ∂φ
Vamos calcular inicialmente

∂r 1 2x r sen θ cos φ
= p = = sen θ cos φ (2.64)
∂x 2 x2 + y 2 + z 2 r

Apenas uso pessoal


Em seguida, temos

√x
Análise Vetorial
∂θ z x2 +y 2 x z
= x 2 +y 2 = 2 2 2
p
∂x 1 + z2 z +x +y x + y2
2

r sen θ cos φ r cos θ cos θ cos φ


= p = (2.65)
r2 2 2 2 2 2 2
r sen θ cos φ + r sen θ sen φ r

Para o próximo termo, calculamos

∂φ − xy2 y r sen θ sen φ sen φ


= y 2 = − 2 2
=− 2 2
=− (2.66)
∂x 1 + x2 x +y r sen θ r sen θ
Assim, reunindo as equações 2.64, 2.65 e 2.66 em 2.63, obtemos

∂ ∂ cos θ cos φ ∂ sen φ ∂


= sen θ cos φ + − (2.67)
∂x ∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
Em seguida, considemos que y = y(r, θ, φ). Neste caso,

∂ ∂r ∂ ∂θ ∂ ∂φ ∂
= + + (2.68)
∂y ∂y ∂r ∂y ∂θ ∂y ∂φ
de modo que

∂r 1 2y r sen θ sen φ
= p = = sen θ sen φ (2.69)
∂y 2 x2 + y 2 + z 2 r
além de

√y
∂θ z x2 +y 2 y z
= 2 2 = 2 + x2 + y 2
p
∂y 1 + x z+y
2
z x 2 + y2

r sen θ sen φ r cos θ cos θ sen φ


= p = (2.70)
r2 2 2 2 2 2 2
r sen θ cos φ + r sen θ sen φ r

e também
1
∂φ x x r sen θ cos φ cos φ
= 2 = = = (2.71)
∂y 1 + xy 2 x2 + y 2 r2 sen2 θ r sen θ
Portanto, 2.68, com o uso das equações 2.69–2.71, torna-se

∂ ∂ cos θ sen φ ∂ cos φ ∂


= sen θ sen φ + + (2.72)
∂y ∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
Por fim, de z = z(r, θ, φ), temos
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 165

K. D. Machado ∂ ∂r ∂ ∂θ ∂ ∂φ ∂
= + + (2.73)
∂z ∂z ∂r ∂z ∂θ ∂z ∂φ
O primeiro cálculo resulta em

∂r 1 2z r cos θ
= p = = cos θ (2.74)
∂z 2 x2 + y 2 + z 2 r

Apenas uso pessoal


O próximo fornece
√ 2 2 √
x +y
− z2 r2 sen2 θ
Análise Vetorial
∂θ r sen θ sen θ
= x 2 +y 2 = − 2 2 2
=− 2 =− (2.75)
∂z 1 + z2 z +x +y r r

e o último fica

∂φ
=0 (2.76)
∂z
Utilizando as equações 2.74–2.76 em 2.73, achamos

∂ ∂ sen θ ∂
= cos θ − (2.77)
∂z ∂r r ∂θ
Agora, reunimos as equações ??, 2.67, 2.72 e 2.77 no operador ∇ dado por 2.5, isto é,

h ∂ cos θ cos φ ∂
∇ = (sen θ cos φ r̂ + cos θ cos φ θ̂ − sen φ φ̂) sen θ cos φ +
∂r r ∂θ
sen φ ∂ i h ∂
− + (sen θ sen φ r̂ + cos θ sen φ θ̂ + cos φ φ̂) sen θ sen φ
r sen θ ∂φ ∂r
cos θ sen φ ∂ cos φ ∂ i h ∂ sen θ ∂ i
+ + + (cos θ r̂ − sen θ θ̂) cos θ −
r ∂θ r sen θ ∂φ ∂r r ∂θ
ou

∂ sen θ cos θ cos2 φ ∂ cos φ sen φ ∂


∇ = r̂ sen2 θ cos2 φ + r̂ − r̂
∂r r ∂θ r ∂φ
2 2
∂ cos θ cos φ ∂ cos θ cos φ sen φ ∂
+ θ̂ sen θ cos θ cos2 φ + θ̂ − θ̂
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
2
∂ cos θ sen φ cos φ ∂ sen φ ∂
− φ̂ sen θ sen φ cos φ − φ̂ + φ̂
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
∂ sen θ cos θ sen2 φ ∂ sen φ cos φ ∂
+ r̂ sen2 θ sen2 φ + r̂ + r̂
∂r r ∂θ r ∂φ
2 2
∂ cos θ sen φ ∂ cos φ cos θ sen φ ∂
+ θ̂ sen θ cos θ sen2 φ + θ̂ + θ̂
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
∂ cos φ cos θ sen φ ∂ cos2 φ ∂
+ φ̂ sen θ cos φ sen φ + φ̂ + φ̂
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
∂ cos θ sen θ ∂ ∂ sen2 θ ∂
+ r̂ cos2 θ − r̂ − θ̂ sen θ cos θ + θ̂
∂r r ∂θ ∂r r ∂θ
ou então,
166 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
∂ sen θ cos θ ∂ ∂ cos2 θ ∂
∇ = r̂ sen2 θ + r̂ + θ̂ sen θ cos θ + θ̂
∂r r ∂θ ∂r r ∂θ
1 ∂ ∂ cos θ sen θ ∂ ∂ sen2 θ ∂
+ φ̂ + r̂ cos2 θ − r̂ − θ̂ sen θ cos θ + θ̂
r sen θ ∂φ ∂r r ∂θ ∂r r ∂θ
ou, finalmente,

Apenas uso pessoal


∂ θ̂ ∂ φ̂ ∂
∇ = r̂ + + (2.78)
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
Análise Vetorial
que é o operador ∇ em coordenadas esféricas. O gradiente de uma função escalar f = f (r, θ, φ) fica, então,

∂f θ̂ ∂f φ̂ ∂f
∇f = r̂ + + (2.79)
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
Para obter a forma das outras operações, vamos utilizar o Maple. Aqui devemos lembrar que o sistema de
coordenadas esféricas pré-definido no Maple não corresponde à nossa convenção usual, de modo que temos
que definir um sistema de coordenadas na forma que estamos utilizando. Já fizemos isso na seção ?? (ver
exemplo ??, página ??). Nesse caso, precisamos da biblioteca VectorCalculus. Vejamos todos os passos.
Iniciamos com
> with(VectorCalculus):
Warning, these names have been rebound: &x, *, +, -, ., <,>, <|>,
BasisFormat, Binormal, CrossProduct, Curl, Curvature, D, Del,
Divergence, DotProduct, Flux, GetCoordinates, Gradient, Laplacian,
LineInt, MapToBasis, Nabla, Norm, Normalize, PathInt,
PrincipalNormal, RadiusOfCurvature, ScalarPotential, SetCoordinates,
SurfaceInt, TNBFrame, TangentVector, Torsion, Vector, VectorField,
VectorPotential, diff, evalVF, int, limit, series

seguido de
> assume (r>=0,0<=theta,theta<=Pi,0<=phi,phi<2*Pi);
lembrando que o comando assume indica as hipóteses feitas sobre as variáveis r, θ e φ, o que corresponde,
nesse caso, ao domı́nio dessas variáveis. Em seguida, criamos o sistema de coordenadas esfericas, mediante
> AddCoordinates(esfericas[r,theta,phi],[r*sin(theta)*cos(phi),
> r*sin(theta)*sin(phi),r*cos(theta)]);
esfericas
e mudamos para esse sistema de coordenadas, por meio de
> SetCoordinates(esfericas[r,theta,phi]);
esfericas r ˜, θ˜, φ˜
Conferindo, temos
> GetCoordinates();
esfericas r ˜, θ˜, φ˜
Vamos conferir o gradiente de f , ou seja,
> Del();
∂ ∂
SF (r ˜, θ˜, φ˜) ∂φ˜ SF (r ˜, θ˜, φ˜)
( ∂r∂ ˜ SF (r ˜, θ˜, φ˜)) êr + ∂θ˜
êθ + êφ
r˜ r ˜ sin(θ˜)
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 167

K. D. Machado
o que corresponde à equação 2.79. O divergente de uma função V~ = V~ (r, θ, φ), dada por

V~ = Vr r̂ + Vθ θ̂ + Vφ φ̂ (2.80)
onde

Vr = Vr (r, θ, φ) Vθ = Vθ (r, θ, φ) Vφ = Vφ (r, θ, φ)

Apenas uso pessoal


fica
> Divergence();
Análise Vetorial
(( ∂r∂ ˜ (r ˜2 sin(θ˜) VF 1 (r ˜, θ˜, φ˜))) + ( ∂θ˜

(r ˜ sin(θ˜) VF 2 (r ˜, θ˜, φ˜)))

+ ( ∂φ˜ (r ˜ VF 3 (r ˜, θ˜, φ˜))))/(r ˜2 sin(θ˜))
ou seja, efetuando algumas simplificações,
1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂Vφ
∇ · V~ = (r Vr ) + (sen θVθ ) + (2.81)
r2 ∂r r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ
O rotacional também pode ser determinado por meio de
> Curl();
∂ ∂
( ∂θ˜ (r ˜ sin(θ˜) VF 3 (r ˜, θ˜, φ˜))) − ( ∂φ˜ (r ˜ VF 2 (r ˜, θ˜, φ˜)))
êr +
r ˜2 sin(θ˜)

( ∂φ˜ VF 1 (r ˜, θ˜, φ˜)) − ( ∂r∂ ˜ (r ˜ sin(θ˜) VF 3 (r ˜, θ˜, φ˜)))
êθ +
r ˜ sin(θ˜)

( ∂r∂ ˜ (r ˜ VF 2 (r ˜, θ˜, φ˜))) − ( ∂θ˜ VF 1 (r ˜, θ˜, φ˜))
êφ

isto é,

h∂ ∂Vθ i r̂
∇ × V~ = (sen θVφ ) −
∂θ ∂φ r sen θ
h 1 ∂V ∂ i θ̂ h ∂ ∂Vr i φ̂
r
+ − (rVφ ) + (rVθ ) − (2.82)
sen θ ∂φ ∂r r ∂r ∂θ r
Por fim, o laplaciano de uma função escalar f é dado por
> Laplacian();

( ∂r∂ ˜ (r ˜2 sin(θ˜) ( ∂r∂ ˜ SF (r ˜, θ˜, φ˜)))) + ( ∂θ˜


∂ ∂
(sin(θ˜) ( ∂θ˜ SF (r ˜, θ˜, φ˜))))


!!!
∂φ˜ SF (r ˜, θ˜, φ˜)
+ ∂
∂φ˜ /(r ˜2 sin(θ˜))
sin(θ˜)

ou seja,

1 ∂ 2 ∂f  1 ∂ ∂f  1 ∂2f
∇2 f = r + sen θ + (2.83)
r2 ∂r ∂r r2 sen θ ∂θ ∂θ r2 sen2 θ ∂φ2
de modo que o operador laplaciano vale
168 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
1 ∂ 2 ∂  1 ∂ ∂  1 ∂2
∇2 = 2
r + 2 sen θ + 2 (2.84)
r ∂r ∂r r sen θ ∂θ ∂θ r sen θ ∂φ2
2

Vejamos agora exemplos de aplicação.

Exemplo 2.20. A temperatura em graus Celsius de uma região esférica no espaço é dada por T (r, θ, φ) =
2r2 sen θ + rφ sen2 θ + 25. Obtenha J~ = ∇T , verifique se ele é solenoidal ou irrotacional, e calcule também

Apenas uso pessoal


∇2 T . Represente J~ graficamente.
Vamos utilizar o Maple para efetuar todos os cálculos. Iniciamos com
Análise Vetorial
> with(VectorCalculus):
seguido de
> assume (r>=0,0<=theta,theta<=Pi,0<=phi,phi<2*Pi);
de forma a criar o sistema de coordenadas esféricas mediante
> AddCoordinates(esfericas[r,theta,phi],[r*sin(theta)*cos(phi),
> r*sin(theta)*sin(phi),r*cos(theta)]);
esfericas
Mudamos agora para esse sistema de coordenadas, por meio de
> SetCoordinates(esfericas[r,theta,phi]);
esfericas r ˜, θ˜, φ˜
Definimos agora a temperatura, isto é,
> T:=2*r**2*sin(theta)+phi*r*sin(theta)**2 +25;
T := 2 r ˜2 sin(θ˜) + φ˜ r ˜ sin(θ˜)2 + 25
e calculamos seu gradiente
> J:= simplify(Del(T));
J := sin(θ˜) (4 r ˜ + φ˜ sin(θ˜)) êr + 2 cos(θ˜) (r ˜ + φ˜ sin(θ˜)) êθ + sin(θ˜) êφ
ou seja,

J~ = ∇T = sen θ(4r + φ sen θ) r̂ + 2 cos θ(r + φ sen θ) θ̂ + sen θ φ̂

Vamos verificar se J~ é solenoidal, calculando ∇ · J~, isto é,


> simplify(Divergence(J));
2 (−4 cos(θ˜)2 r ˜ + 2 sin(θ˜) cos(θ˜)2 φ˜ + 5 r ˜)
r ˜ sin(θ˜)
de modo que

2(−4r cos2 θ + 2φ sen θ cos2 θ + 5r)


∇ · J~ =
r sen θ

De acordo com a propriedade 2.34i,

∇ × ∇f = 0
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 169

K. D. Machado
o rotacional de J~ deve ser nulo, pois J~ = ∇T . Conferindo, temos
> simplify(Curl(J));
0 êr
Por fim, o laplaciano de T fica
> simplify(Laplacian(T));

Apenas uso pessoal


2 (−4 cos(θ˜)2 r ˜ + 2 sin(θ˜) cos(θ˜)2 φ˜ + 5 r ˜)
r ˜ sin(θ˜)
ou seja,
Análise Vetorial

2(−4r cos2 θ + 2φ sen θ cos2 θ + 5r)


∇2 T =
r sen θ
Note que ∇2 T = ∇ · ∇T = ∇ · J~ , de modo que, ao calcular o divergente de J~ , já havı́amos determinado o
laplaciano de T . Podemos agora representar graficamente o campo vetorial J~. Como ele é escrito em termos
de um sistema de coordenadas definido por nós, para podermos utilizar os comandos da biblioteca plots
temos que adicionar esse sistema ao conjunto de sistemas de coordenadas disponı́veis para plots. Isso é feito
mediante o comando

addcoords(sistema, variáveis, equaç~


oes)

onde

sistema: Nome do sistema de coordenadas para ser definido.


variáveis: Lista de variáveis do novo sistema de coordenadas entre colchetes.
oes: Lista das equações de transformação das coordenadas do sistema novo para o sistema cartesiano,
equaç~
entre colchetes.

Para o nosso caso, temos


> addcoords(esfericas, [r,theta,phi], [r*sin(theta)*cos(phi),
> r*sin(theta)*sin(phi), r*cos(theta)]);
Com a inclusão do sistema esfericas na lista de sistemas disponı́veis para plot, carregamos agora essa
biblioteca, ou seja,
> with(plots):
e, em seguida, podemos visualizar J~ por meio de
> fieldplot3d(J, r=0..1, theta=0..Pi, phi=0..2*Pi, axes=normal,
> arrows=THICK, grid=[4,13,13], orientation=[50,82],
> tickmarks=[1,1,1]);
o que resulta na figura 2.16.

Exemplo 2.21. Calcular o gradiente de f (~r ) = Arn , onde r = |~r | é o módulo do vetor posição e A é uma
grandeza que independe de ~r.
Nesse caso, podemos utilizar a expressão 2.79,

∂f θ̂ ∂f φ̂ ∂f
∇f = r̂ + +
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
170 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado

Apenas uso pessoal


Análise Vetorial

Figura 2.16: Gráfico de J~ = ∇T .

para calcular o gradiente em coordenadas esféricas. Como f (~r ) depende apenas de r, temos

∂(Arn ) θ̂ ∂(Arn ) φ̂ ∂(Arn )


∇(Arn ) = r̂ + + = Anrn−1 r̂
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
Dessa equação podemos obter

∇(rn ) = nrn−1 r̂ (2.85)

Exemplo 2.22. Dada uma função f (~r ) = f (r), onde r é o módulo do vetor posição, qual seu gradiente?
Note que a função num dado ponto depende apenas da distância r desse ponto à origem. Utilizando
a equação 2.79 para calcular o gradiente em coordenadas esféricas, temos

∂f θ̂ ∂f φ̂ ∂f
∇f = r̂ + +
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
ou

df
∇f (r) = r̂ (2.86)
dr


Exemplo 2.23. Calcular divergente e rotacional do vetor posição ~r.


Em coordenadas esféricas, o vetor posição ~r é escrito, recordando a equação ??, como

~r = |~r | r̂ = r r̂
Para calcular seu divergente, podemos utilizar a expressão 2.81 para o divergente em coordenadas esféricas,

1 ∂ 1 ∂ 1 ∂Vφ
∇ · V~ = 2 (r2 Vr ) + (sen θVθ ) +
r ∂r r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 171

K. D. Machado
lembrando que, nesse caso, Vr = r e Vθ = Vφ = 0, de modo que achamos

1 ∂ 3
∇ · ~r = (r )
r2 ∂r
ou

∇ · ~r = 3

Apenas uso pessoal


o que concorda com a equação 2.25 obtida anteriormente realizando o cálculo utilizando coordenadas retan-
gulares. Com relação ao rotacional, temos, fazendo uso da equação 2.82,
Análise Vetorial
h∂ ∂Vθ i r̂
∇ × V~ = (sen θVφ ) −
∂θ ∂φ r sen θ
h 1 ∂V ∂ i θ̂ h ∂ ∂Vr i φ̂
r
+ − (rVφ ) + (rVθ ) −
sen θ ∂φ ∂r r ∂r ∂θ r

o que resulta em

1 ∂r θ̂ ∂r φ̂
∇ × ~r = − =0
sen θ ∂φ r ∂θ r
que está em acordo com a expressão 2.29 obtida anteriormente para o sistema de coordenadas retangulares.

Exemplo 2.24. Dada uma função vetorial V~ (~r ) = V (r) r̂, determinar seu divergente e rotacional. Qual a
condição para V~ ser um campo solenoidal?
Para o cálculo do divergente, utilizamos a expressão 2.81, lembrando que Vr = V (r), ou seja,

1 ∂ 2 dV 2r
∇ · [V (r) r̂] = (r V (r)) = + 2 V (r)
r2 ∂r dr r
isto é,

dV 2
∇ · [V (r) r̂] = + V (r) (2.87)
dr r
Para que V~ seja solenoidal, seu divergente deve ser nulo, o que ocorre quando

dV 2
+ V (r) = 0
dr r
ou

dV 2
= − V (r)
dr r
o que pode ser escrito como

dV dr
= −2
V (r) r
e integrando, obtemos
Z Z
dV dr
= −2
V (r) r
ou
172 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
ln V = −2 ln r + ln k
2
onde k é uma constante . Podemos reescrever essa expressão como
k
ln V = ln
r2
e então,

Apenas uso pessoal


k
V (r) =
r2
de modo que
Análise Vetorial
k
V~ (r) = 2 r̂
r
6 0 3 . Quanto ao rotacional, temos
é um campo solenoidal, pelo menos para r =

1 ∂V (r) θ̂ ∂V (r) φ̂
∇ × [V (r) r̂] = −
sen θ ∂φ r ∂θ r
ou

∇ × [V (r) r̂] = 0 (2.88)


Consequentemente, qualquer função vetorial da forma V (r) r̂ é irrotacional.

Exemplo 2.25. Uma dada função escalar f = f (θ) é função da coordenada θ do sistema de coordenadas
cilı́ndricas. Ache seu gradiente.
Aqui vamos precisar do gradiente dado pela equação 2.55,

∂f θ̂ ∂f ∂f
∇f = ρ̂ + + k̂
∂ρ ρ ∂θ ∂z
que fica, nesse caso,

θ̂ df 1 df
∇f (θ) = = θ̂ (2.89)
ρ dθ ρ dθ

Exemplo 2.26. Uma função vetorial V = V (ρ) θ̂ é função da coordenada ρ no sistema de coordenadas
cilı́ndricas. Determinar seu divergente e rotacional. Sob que condições seu rotacional é nulo?
Para calcular o divergente vamos precisar da equação 2.56,

1 ∂(ρVρ ) 1 ∂Vθ ∂Vz


∇ · V~ = + +
ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z
lembrando que Vθ = V (ρ). Então,

1 ∂[V (ρ)]
∇ · [V (ρ) θ̂] =
ρ ∂θ

2 É preciso ter algum cuidado quando r = 0 nessa expressão.


3 Para obter o valor para r = 0 precisamos do teorema do divergente, que será visto na seção ??. Lá veremos que, para r = 0,
o divergente pode ser não nulo.
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 173

ou seja,
K. D. Machado
∇ · [V (ρ) θ̂] = 0 (2.90)
de modo que qualquer função vetorial da forma V = V (ρ) θ̂ é um campo solenoidal. Quanto ao rotacional,
temos, utilizando a equação 2.59,
h 1 ∂V ∂Vθ i h ∂V ∂Vz i h∂ ∂Vρ i k̂
z ρ
∇ × V~ = − ρ̂ + − θ̂ + (ρVθ ) −

Apenas uso pessoal


ρ ∂θ ∂z ∂z ∂ρ ∂ρ ∂θ ρ
o valor

∂ k̂
Análise Vetorial
∇ × [V (ρ) θ̂] = [ρV (ρ)]
∂ρ ρ
ou seja,
h dV V (ρ) i
∇ × [V (ρ) θ̂] = + k̂ (2.91)
dρ ρ
Para que o rotacional se anule, devemos ter

dV V (ρ)
+ =0
dρ ρ
ou

dV V (ρ)
=−
dρ ρ
o que implica em
dV dρ
=−
V (ρ) ρ
e, integrando,
Z Z
dV dρ
=−
V (ρ) ρ
ou

ln V = − ln ρ + ln k
onde k é uma constante de integração. Essa equação pode ser reescrita como
k
ln V = ln
ρ
de modo que, se
k
V (ρ) =
ρ
então o campo vetorial
k
V~ = θ̂
ρ
é irrotacional, pelo menos para ρ 6= 0 4 .

4 Veremos o que ocorre para ρ = 0 na seção ??.


174 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado 

Exemplo 2.27. Sejam x = x(t), y = y(t) e z = z(t) as coordenadas de um dado ponto no espaço, ache
dV~ ~
uma expressão para df
dt , onde f = f (x, y, z, t). Em seguida, determine uma equação para dt , onde V =
~
V (x, y, z, t).
Vamos calcular a derivada total de f mediante

Apenas uso pessoal


df ∂f ∂f dx ∂f dy ∂f dz
= + + +
dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt
Como
Análise Vetorial

dx dy dz
vx = vy = vz =
dt dt dt
temos

df ∂f ∂f ∂f ∂f
= + vx + vy + vz (2.92)
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
Vamos calcular agora, usando a expressão 2.8, o produto ~v · ∇f , onde ~v é a velocidade do ponto, ou seja,
 ∂f ∂f ∂f 
~v · ∇f = (vx ı̂ + vy ĵ + vz k̂) · ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z
e então,

∂f ∂f ∂f
~v · ∇f = vx + vy + vz
∂x ∂y ∂z
Retornando com esse resultado na expressão 2.92 achamos

df ∂f
= + ~v · ∇f (2.93)
dt ∂t
Aqui é importante notar que, nessa expressão, o termo ∂f∂t dá conta da variação de f com o tempo para uma
df
dada posição (x, y, z) constante, enquanto dt inclui a variação em f associada com a variação no tempo e
dV~
também no espaço. Partindo agora para dt , temos

dV~ ∂ V~ ∂ V~ dx ∂ V~ dy ∂ V~ dz
= + + +
dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt
ou

dV~ ∂ V~ ∂ V~ ∂ V~ ∂ V~
= + vx + vy + vz (2.94)
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
Vamos calcular agora o produto ~v · ∇, utilizando a equação 2.5,
 ∂ ∂ ∂ 
~v · ∇ = (vx ı̂ + vy ĵ + vz k̂) · ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z
ou

∂ ∂ ∂
~v · ∇ = vx + vy + vz
∂x ∂y ∂z
Assim, a operação (~v · ∇)V~ torna-se
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 175

K. D. Machado
 ∂ ∂ ∂ ~ ∂ V~ ∂ V~ ∂ V~
(~v · ∇)V~ = vx + vy + vz V = vx + vy + vz
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
de forma que a equação 2.94 pode ser escrita como

dV~ ∂ V~
= + (~v · ∇)V~ (2.95)
dt ∂t

Apenas uso pessoal


que é a expressão procurada. Ela pode ser escrita como

dV~ ∂ V~
Análise Vetorial
= + (vv̂ · ∇)V~
dt ∂t
onde v = |~v | é o módulo da velocidade. Podemos escrever ainda

dV~ ∂ V~
= + v(v̂ · ∇)V~
dt ∂t
Recordando a expressão 2.18 para a derivada direcional de uma função vetorial,

dV~ t=0
= (v̂ · ∇)V~
dt v̂
vemos que

dV~ ∂ V~ dV~ t=0


= +v
dt ∂t dt v̂
onde v̂ = ~vv aqui é o versor velocidade. Assim, o termo (~v · ∇)V~ está associado com a variação de V~ que
ocorre quando o ponto se move no espaço na direção do vetor velocidade.

Exemplo 2.28. Se V~ = ∇f × ∇g, onde f e g são funções escalares, mostre que V~ é solenoidal.
Vamos definir

~ = ∇f
A ~ = ∇g
B
~ × B),
Agora, vamos calcular ∇ · (A ~ utilizando a propriedade 2.34f,

∇ · (V~ × U~ ) = U~ · (∇ × V~ ) − V~ · (∇ × U~ )
ou seja,

∇ · (A ~ =B
~ × B) ~ −A
~ · (∇ × A) ~
~ · (∇ × B)
~ = ∇f , temos
Como A

~ = ∇ × (∇f ) = 0
∇× A
onde utilizamos a identidade 2.34i. Da mesma forma,

~ = ∇ × (∇g) = 0
∇× B
Assim, encontramos

∇ · (∇f × ∇g) = ∇ · V~ = 0
de modo que V~ = ∇f × ∇g é solenoidal.
176 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado 

Exemplo 2.29. Considere três funções quaisquer u = u(x, y, z), v = v(x, y, z) e w = w(x, y, z). Diz-se
que há uma relação funcional entre elas se existe uma função F (u, v, w) tal que F (u, v, w) = 0. Mostre que
F (u, v, w) = 0 se, e somente se, ∇u · ∇v × ∇w = 0.

Demonstração. Note que queremos demonstrar que

Apenas uso pessoal


F (u, v, w) = 0 ⇔ ∇u · ∇v × ∇w = 0 (2.96)
Para iniciar a demonstração, vamos considerar que F = F (u, v, w). Nesse caso, vamos calcular
Análise Vetorial
∂F ∂F ∂F
∇F = ı̂ + ĵ + k̂ (2.97)
∂x ∂y ∂z
Como u, v e w são funções de (x, y, z), temos

∂F ∂F ∂u ∂F ∂v ∂F ∂w
= + + (2.98)
∂x ∂u ∂x ∂v ∂x ∂w ∂x
além de

∂F ∂F ∂u ∂F ∂v ∂F ∂w
= + + (2.99)
∂y ∂u ∂y ∂v ∂y ∂w ∂y
e também

∂F ∂F ∂u ∂F ∂v ∂F ∂w
= + + (2.100)
∂z ∂u ∂z ∂v ∂z ∂w ∂z
Supondo que F (u, v, w) = 0, ou seja, que há uma relação funcional entre u, v e w, temos que ∇F = 0. Então,
a equação 2.97 fica

∂F ∂F ∂F
∇F = ı̂ + ĵ + k̂ =0
∂x ∂y ∂z
de modo que as equações 2.98–2.100 tornam-se

∂F ∂u ∂F ∂v ∂F ∂w
+ + =0 (2.101a)
∂u ∂x ∂v ∂x ∂w ∂x
∂F ∂u ∂F ∂v ∂F ∂w
+ + =0 (2.101b)
∂u ∂y ∂v ∂y ∂w ∂y
∂F ∂u ∂F ∂v ∂F ∂w
+ + =0 (2.101c)
∂u ∂z ∂v ∂z ∂w ∂z
Reescrevendo a equação 2.101a, temos

∂F ∂u ∂F ∂v ∂F ∂w
=− −
∂u ∂x ∂v ∂x ∂w ∂x
ou

∂F  ∂u −1 h ∂F ∂v ∂F ∂w i
=− + (2.102)
∂u ∂x ∂v ∂x ∂w ∂x
A equação 2.101b pode ser escrita como

∂F ∂v ∂F ∂u ∂F ∂w
=− −
∂v ∂y ∂u ∂y ∂w ∂y
2.3. OPERADORES VETORIAIS EM OUTROS SISTEMAS DE COORDENADAS 177

K. D. Machado
ou, substituindo a equação 2.102,

∂F ∂v  ∂u −1 h ∂F ∂v ∂F ∂w i ∂u ∂F ∂w
= + −
∂v ∂y ∂x ∂v ∂x ∂w ∂x ∂y ∂w ∂y
que fica

∂F ∂v  ∂u −1 ∂F ∂v ∂u  ∂u −1 ∂F ∂w ∂u ∂F ∂w
= + −
∂v ∂y ∂x ∂v ∂x ∂y ∂x ∂w ∂x ∂y ∂w ∂y

Apenas uso pessoal


ou
  
∂F ∂v  ∂u −1 ∂F ∂v ∂u ∂u −1 ∂w ∂u ∂w ∂F
Análise Vetorial
− = −
∂v ∂y ∂x ∂v ∂x ∂y ∂x ∂x ∂y ∂y ∂w
ou ainda,
    
∂v  ∂u −1 ∂v ∂u ∂F ∂u −1 ∂w ∂u ∂w ∂F
− = −
∂y ∂x ∂x ∂y ∂v ∂x ∂x ∂y ∂y ∂w
que pode ser escrita como
 ∂u −1  ∂u ∂v 
∂v ∂u ∂F  ∂u −1  ∂w ∂u ∂w ∂u  ∂F
− = −
∂x ∂x ∂y ∂x ∂y ∂v ∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂w
ou
 −1  
∂F ∂u ∂v ∂v ∂u ∂w ∂u ∂w ∂u ∂F
= − − (2.103)
∂v ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂y ∂x ∂w
Substituindo a equação 2.103 na 2.102, achamos
( )
∂F  ∂u −1  ∂u ∂v ∂v ∂u
−1  
∂w ∂u ∂w ∂u ∂F ∂v ∂F ∂w
=− − − +
∂u ∂x ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂y ∂x ∂w ∂x ∂w ∂x
ou

∂F  ∂u −1  ∂u ∂v ∂v ∂u
−1
=− −
∂u ∂x ∂x ∂y ∂x ∂y
(    )
∂w ∂u ∂w ∂u ∂v ∂u ∂v ∂v ∂u ∂w ∂F
× − + − (2.104)
∂x ∂y ∂y ∂x ∂x ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂w

Substituindo agora as expressões 2.103 e 2.104 na equação 2.101c, temos

 ∂u −1  ∂u ∂v ∂v ∂u
−1
− −
∂x ∂x ∂y ∂x ∂y
(    )
∂w ∂u ∂w ∂u ∂v ∂u ∂v ∂v ∂u ∂w ∂F ∂u
× − + −
∂x ∂y ∂y ∂x ∂x ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂w ∂z
 −1  
∂u ∂v ∂v ∂u ∂w ∂u ∂w ∂u ∂F ∂v ∂F ∂w
+ − − + =0
∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂y ∂x ∂w ∂z ∂w ∂z

ou, fazendo algumas manipulações,


178 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
(    )
∂w ∂u ∂w ∂u ∂v ∂u ∂v ∂v ∂u ∂w ∂u
− + −
∂x ∂y ∂y ∂x ∂x ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂z
   
∂u ∂w ∂u ∂w ∂u ∂v ∂u ∂u ∂v ∂v ∂u ∂w
− − − − =0
∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂z ∂x ∂x ∂y ∂x ∂y ∂z
ou

Apenas uso pessoal


∂w ∂u ∂v ∂u ∂w ∂u ∂v ∂u ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂u ∂w ∂u
− + −
Análise Vetorial
∂x ∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂x ∂z ∂x ∂y ∂x ∂z ∂x ∂y ∂x ∂z
 
∂u ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w
− − + − =0
∂x ∂y ∂z ∂x ∂x ∂z ∂y ∂x ∂y ∂z ∂y ∂x ∂z
ou ainda,


∂u ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w
− + +
∂x ∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y

∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w
− − − =0
∂z ∂y ∂x ∂x ∂z ∂y ∂y ∂x ∂z
de modo que achamos a equação
∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w
+ + − − − =0 (2.105)
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y ∂z ∂y ∂x ∂x ∂z ∂y ∂y ∂x ∂z
que deve ser satisfeita se F (u, v, w) = 0. Vamos calcular agora ∇u · ∇v × ∇w, mediante a equação ??,

∂u ∂u ∂u

∂x ∂y ∂z

∂v ∂v ∂v
∇u · ∇v × ∇w =

∂x ∂y ∂z
∂w ∂w ∂w


∂x ∂y ∂z
ou seja,

∇u · ∇v × ∇w =
∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w
+ + − − −
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y ∂z ∂y ∂x ∂y ∂x ∂z ∂x ∂z ∂y
ou ainda,

∇u · ∇v × ∇w =
∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂w
+ + − − −
∂x ∂y ∂z ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y ∂z ∂y ∂x ∂y ∂x ∂z ∂x ∂z ∂y
Comparando essa equação com a expressão 2.105, vemos que ocorre

∇u · ∇v × ∇w = 0 (2.106)
2.4. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE SÓLIDOS 179

K. D. Machado
quando há uma relação funcional F (u, v, w) = 0 entre u, v e w, conforme querı́amos demonstrar. Note que
o determinante

∂u ∂u ∂u

∂x ∂y ∂z
 u, v, w  ∂(u, v, x) ∂v ∂v ∂v
J = = (2.107)
x, y, z ∂(x, y, z) ∂x ∂y ∂z
∂w ∂w ∂w

Apenas uso pessoal



∂x ∂y ∂z
é chamado de Jacobiano de u, v e w com relação às variáveis x, y e z. Assim, a condição para que u(x, y, z),
v(x, y, z) e w(x, y, z) tenham uma relação funcional do tipo F (u, v, w) = 0 é que o Jacobiano de (u, v, w)
Análise Vetorial
em relação às variáveis (x, y, z) se anule. De forma geral, dadas n funções f1 , f2 , . . . , fn de n variáveis
(x1 , x2 , . . . , xn ), o Jacobiano J dessas funções é dado por

∂f1 ∂f1 ∂f1
···
∂x1 ∂x2 ∂xn


 {f }  ∂({f }) ∂f2 ∂f2 · · · ∂f2
n n ∂x1 ∂x2 ∂xn
J = = (2.108)
{xn } ∂({xn }) . ..
. .
.
∂f
n ∂fn · · · ∂fn

∂x1 ∂x2 ∂xn

Após apresentarmos os operadores e operações diferenciais vetoriais, vamos estudar algumas aplicações
envolvendo esse formalismo. Aqui é importante comentar que em vários problemas fı́sicos o uso de operações
vetoriais como gradientes, divergentes e rotacionais simplifica a escrita das equações e, em geral, torna mais
simples a interpretação dessas equações. Vamos apresentar algumas dessas aplicações e equações sem nos
preocuparmos, por hora, com deduções ou argumentações formais associadas a elas pois, em geral, tais
deduções envolvem, em muitos casos, integrações vetoriais, uso de teoremas vetoriais e também a idéia de
tensores, os quais serão vistos posteriormente ao longo do texto. Será feito referência, quando necessário, à
seção onde tais assuntos serão abordados novamente, de modo a guiar o leitor interessado em aprofundar-se
no tópico em discussão. Começamos, assim, com tópicos associados à Mecânica.

2.4 Aplicações em Mecânica de Sólidos


Vamos começar considerando inicialmente sistemas mecânicos constituı́dos por objetos sólidos, que
podem ser partı́culas ou sistemas de partı́culas. Sendo assim, considere uma força F~ que atua sobre uma
partı́cula que se desloca de um ponto ~r1 para um ponto ~r2 seguindo alguma trajetória C descrita pela curva
~rC , conforme mostra a figura 2.17.

A esse processo pode-se associar uma grandeza fı́sica chamada trabalho, que tem uma definição dada
em termos de F~ e envolve o deslocamento feito pela partı́cula ao longo de C. Essa definição é
Z ~
r2
W= F~ · d~rC (2.109)
~
r1

onde d~rC é um vetor tangente à curva. Na seção ?? veremos como resolver efetivamente integrais desse
tipo. Por hora, apenas apresentaremos essa definição. Note que, em geral, espera-se que o trabalho realizado
180 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado z

F
C
drC
m
r1 rC
r2

Apenas uso pessoal


y
Análise Vetorial
x

Figura 2.17: Grandezas relevantes para o cálculo do trabalho


realizado por uma força durante o deslocamento
de uma partı́cula ao longo de uma curva C.

durante o deslocamento da partı́cula de ~r1 a ~r2 dependa da trajetória C seguida por ela entre os pontos ~r1 e
~r2 , de modo que o trabalho W1 realizado seguindo a curva C1 deve, em princı́pio, ser diferente do trabalho
W2 realizado seguindo a curva C2 . Entretanto, para uma classe particular de forças, o trabalho realizado
independe da trajetória C escolhida, sendo função apenas dos pontos ~r1 e ~r2 . As forças que pertencem a
essa classe especial são chamadas de forças conservativas. Assim, se F~ for uma força conservativa, o trabalho
realizado para ir de um ponto ~r1 a um ponto ~r2 , ou seja,
Z ~
r2
W= F~ · d~rC , F~ conservativa
~
r1

independe da curva C escolhida, de modo que ocorre


Z ~
r2 Z ~
r2 Z ~
r2
F~ · d~rC1 = F~ · d~rC2 = F~ · d~rC , F~ conservativa (2.110)
~
r1 ~
r1 ~
r1

Nesse caso, conforme veremos na seção ??, podemos definir uma grandeza escalar chamada energia potencial,
que está associada à força F~ conservativa por meio de

F~ = −∇U (2.111)

ou seja, a uma dada força conservativa existe uma energia potencial associada de tal modo que a força
corresponde ao gradiente negativo da energia potencial correspondente. Esta relação é bastante importante,
pois fornece um modo de obter a energia potencial a partir da expressão conhecida para a força. Além disso,
recordando a propriedade 2.34i,

∇ × ∇f = 0

válida para uma função escalar f , vemos que uma força F~ é conservativa se for irrotacional, pois

∇ × F~ = ∇ × (−∇U) = −∇ × ∇U = 0

Note que, fisicamente, uma força é conservativa quando o trabalho efetuado sobre uma partı́cula para ir da
posição ~r1 até ~r2 independe da trajetória executada pela partı́cula. Do ponto de vista matemático, forças
conservativas são irrotacionais. Vejamos alguns exemplos.
2.4. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE SÓLIDOS 181

K. D. Machado
Exemplo 2.30. A força gravitacional exercida pela Terra sobre um objeto de massa m situado em suas
proximidades pode ser escrita como

~ = −mg k̂
F (2.112)
onde o eixo z aponta na direção da vertical de prumo no local, com sentido para cima e g é o módulo da
aceleração gravitacional no local. Verifique se essa força é conservativa. Considere que a energia potencial
gravitacional U, nesse caso, seja dada por 5

Apenas uso pessoal


U = mgz + k (2.113)
onde k é uma constante aditiva. Verifique se a relação 2.111 é satisfeita.
Análise Vetorial
Para determinar se essa força é conservativa, vamos calcular seu rotacional, ou seja,

ı̂ ĵ k̂

∂ ∂ ∂
∇× F~ = =0
∂x ∂y ∂z

0 0 −mg
~ é conservativa, e possui uma energia potencial associada. Verificando explicitamente se a energia
Logo, F
~ = −∇U, temos
potencial dada por 2.113 satisfaz F
h ∂U ∂U ∂U i
?
−mg k̂ = − ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z
ou seja,
h ∂ ∂ ∂ i ?
ı̂ + ĵ + k̂ (mgz + k) = mg k̂
∂x ∂y ∂z
o que resulta em

k̂ mg = mg k̂
de modo que a relação 2.111 é satisfeita.


Exemplo 2.31. A força gravitacional produzida por uma partı́cula pontual de massa m1 sobre uma partı́cula
pontual de massa m2 situada a uma distância r de m1 é dada por ??,

F~ = − Gm1 m2 r̂
r2
onde G é a constante de gravitação universal e r̂ é um versor orientado de m1 para m2 , de modo que
coordenadas esféricas são apropriadas. Verifique se a força gravitacional é conservativa. Considerando que
a energia potencial gravitacional associada seja dada por
Gm1 m2
U(r) = − +k (2.114)
r
onde k é uma constante, verifique se a equação 2.111 é satisfeita por essa energia potencial 6 .
~ é conservativa, precisamos calcular seu rotacional. No exemplo 2.24 obtivemos a
Para verificar se F
expressão 2.88,

5 Obteremos essa expressão no exemplo ?? ao tratarmos de integrações vetorias de campos conservativos na seção ??.
6 Essa expressão também será obtida na seção ??, no exemplo ??.
182 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
∇ × [V (r) r̂] = 0
para o rotacional de uma função vetorial V~ (r) = V (r) r̂. A força gravitacional é uma função desse tipo, onde
Gm1 m2
V (r) = −
r2
de modo que ∇ × F~ = 0, e a força gravitacional é conservativa. Agora, podemos verificar a expressão 2.111,

Apenas uso pessoal


fazendo uso do gradiente em coordenadas esféricas, dado pela equação 2.79,

∂f θ̂ ∂f φ̂ ∂f
∇f = r̂ + +
Análise Vetorial
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
Assim, temos

Gm1 m2 ? h ∂U θ̂ ∂U φ̂ ∂U i
− r̂ = − r̂ + +
r2 ∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
ou
h ∂ θ̂ ∂ φ̂ ∂ i Gm1 m2  Gm m
? 1 2
r̂ + + − +k = r̂
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ r r2
o que resulta em
Gm1 m2 Gm1 m2
r̂ = r̂
r2 r2
de modo que a equação 2.111 é satisfeita por 2.114.

Exemplo 2.32. No exemplo 1.15 iniciamos o estudo do movimento de uma partı́cula de massa m sujeita
a uma força central, do tipo F~ = F r̂. Lá vimos que o movimento é, na verdade, bidimensional, e que há
conservação do momento angular, o que, por sua vez, resulta na lei das áreas, ou segunda lei de Kepler.
Suponha agora que F~ seja função apenas da distância entre o objeto de massa m, que sente a força, e o
objeto de massa M , que produz a força. Assim, em polares F~ = F~ (ρ) = F (ρ) ρ̂. Mostre que, nesse caso, é
possı́vel obter uma solução formal para a equação da trajetória da partı́cula.
Antes de mais nada, é importante verificarmos que, sendo F~ = F (ρ) ρ̂, F~ é uma força conservativa.
O rotacional em coordenadas cilı́ndricas é dado pela expressão 2.59,
h 1 ∂V ∂Vθ i h ∂V ∂Vz i h∂ ∂Vρ i k̂
z ρ
∇ × V~ = − ρ̂ + − θ̂ + (ρVθ ) −
ρ ∂θ ∂z ∂z ∂ρ ∂ρ ∂θ ρ
Assim, para V~ = V~ (ρ) ρ̂, temos Vρ = V (ρ), Vθ = 0 e Vz = 0, de modo que achamos

∂V (ρ) ∂V (ρ) k̂
∇ × V~ = θ̂ −
∂z ∂θ ρ
ou

∇ × V~ = 0 (2.115)
válida para V~ = V (ρ) ρ̂, comprovando que F~ = F~ (ρ) é irrotacional. Conseqüentemente, de 2.111, temos

F~ = −∇U
2.4. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE SÓLIDOS 183

ou, utilizando 2.55,


K. D. Machado
h ∂U θ̂ ∂U ∂U i
F (ρ) ρ̂ = − ρ̂ + + k̂
∂ρ ρ ∂θ ∂z
Dessa equação vemos que U é constante com relação as variáveis θ e z, ou seja, U = U(ρ), e assim podemos
escrever

∂U dU

Apenas uso pessoal


F (ρ) = − =− (2.116)
∂ρ dρ
Agora, vamos recordar as equações de movimento 1.333,
Análise Vetorial

d2 ρ ℓ2
m − = F (ρ, θ; t)
dt2 mρ3
dθ ℓ
=
dt mρ2

A equação 1.333a pode ser reescrita utilizando a equação 2.116, ou seja,

d2 ρ ℓ2 dU
m 2
− =−
dt mρ3 dρ
ou

dU ℓ2
mρ̈ = − + (2.117)
dρ mρ3
Podemos escrever o último termo do lado direito acima mediante

ℓ2 ℓ2  1  d  1  d  l2 
= − = − (2.118)
mρ3 m 2 dρ ρ2 dρ 2mρ2
Utilizando 2.118 em 2.117, obtemos

dU d  ℓ2 
mρ̈ = − −
dρ dρ 2mρ2
ou

d ℓ2 
mρ̈ = − U+ (2.119)
dρ 2mρ2
Vamos multiplicar a equação 2.119 por ρ̇, ou seja,

d ℓ2 
mρ̇ρ̈ = −ρ̇ U+ (2.120)
dρ 2mρ2
Agora, vamos calcular

d  mρ̇2  m dρ̇
= 2ρ̇ = mρ̇ρ̈ (2.121)
dt 2 2 dt
e

d ℓ2  d ℓ2  dρ d ℓ2 
U+ = U + = ρ̇ U + (2.122)
dt 2mρ2 dρ 2mρ2 dt dρ 2mρ2
Reunindo as equações 2.121 e 2.122 em 2.120, achamos
184 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machadod  mρ̇2  d ℓ2 
=− U+
dt 2 dt 2mρ2
ou

d  mρ̇2  d ℓ2 
+ U+ =0
dt 2 dt 2mρ2
ou ainda,

Apenas uso pessoal


d  mρ̇2 ℓ2 
+U+ =0 (2.123)
dt 2 2mρ2
Análise Vetorial
Essa equação pode ser integrada diretamente, para dar

mρ̇2 ℓ2
+U+ =k (2.124)
2 2mρ2
onde k é uma constante. Para identificá-la, considere a equação 1.333b,
dθ ℓ
=
dt mρ2
ou

ℓ = mρ2 θ̇
de modo que 2.124 fica

mρ̇2 m2 ρ4 θ̇2
+U+ =k
2 2mρ2
ou

mρ̇2 mρ2 θ̇2


+ +U=k
2 2
ou ainda,
m 2
(ρ̇ + ρ2 θ̇2 ) + U = k (2.125)
2
A velocidade de um ponto em coordenadas polares é dada pela equação 1.309,

~v = ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂
Assim, v 2 torna-se

v 2 = ~v · ~v = (ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂) · (ρ̇ ρ̂ + ρθ̇ θ̂)


ou

v 2 = ρ̇2 ρ2 θ̇2 (2.126)


Substituindo 2.126 em 2.125, achamos

mv 2
+U=k
2
ou, como a energia cinética da partı́cula de massa m vale

mv 2
K=
2
2.4. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE SÓLIDOS 185

temos
K. D. Machado
K+U=k
A soma da energia cinética com a energia potencial fornece a energia mecânica E do sistema, de modo que
k = E. Temos, então,

K+U =E (2.127)

Apenas uso pessoal


Além disso, E é uma constante para o sistema em questão. Note que a força F~ conservativa é interna
ao sistema, e que a energia mecânica total é constante. Aqui temos uma justificativa para o qualificativo
conservativa dado à força. Sendo o sistema sujeito a forças internas conservativas, e isolado de forças externas
Análise Vetorial
que produzam trabalho sobre ele, a energia mecânica do sistema é mantida constante e é conservada, de
modo que E, assim como ~ℓ, são constantes do movimento. Retornando à equação 2.124, obtemos

mρ̇2 ℓ2
+U+ =E
2 2mρ2
ou

mρ̇2 ℓ2
=E−U−
2 2mρ2
ou ainda,

2 ℓ2 
ρ̇2 = E−U−
m 2mρ2
que fica
s
dρ 2 ℓ2 
ρ̇ = = E−U−
dt m 2mρ2
e que pode ser formalmente integrada, para dar
Z ρ
Z t

dt = s
0 2 ℓ2 
ρ0 E−U−
m 2mρ2
ou
Z ρ


t= s (2.128)
2  ℓ2 
ρ0 E−U−
m 2mρ2
Essa é a solução formal para a equação de movimento que descreve o movimento da partı́cula. Se for possı́vel
resolvê-la, obteremos t = t(ρ), a qual pode, em princı́pio, ser invertida para dar ρ = ρ(t). De posse desta,
voltamos à equação 1.333b,

dθ ℓ
=
dt mρ2
e integramos novamente, para encontrar θ = θ(t). Note que apenas em alguns casos particulares é possı́vel
proceder desse modo, devido à complexidade das integrais.
186 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado 
Continuando com sistemas mecânicos formados por partı́culas, considere agora um corpo rı́gido, que
executa uma rotação em torno de um eixo fixo no espaço com uma velocidade angular ~ω . Definindo um
sistema de referência com uma origem O′ situada sobre esse eixo, e girando juntamente com o corpo rı́gido,
temos que a velocidade de um dado ponto do corpo rı́gido medida num referencial inercial O, coincidente
com O′ , é dada por 1.153,

Apenas uso pessoal


~ + ~v ′ + ω
~v = V ~ × ~r ′
onde, nesse caso, ~v ′ = 0, pois o sistema O′ gira com velocidade ~ω e, para ele, os pontos do corpo rı́gido
parecem estar parados, e V ~ = 0, pois as origens coincidem. Note que todas as partı́culas do corpo rı́gido
Análise Vetorial
giram com a mesma velocidade angular ~ ω. Vamos calcular agora o rotacional de ~v , ou seja,

∇ × ~v = ∇ × (~ω × ~r ′ )
Desenvolvendo o produto vetorial utilizando a identidade 2.34g, temos

ω × ~r ′ ) = (~r ′ · ∇)~ω − ~r ′ (∇ · ~ω ) − (~ω · ∇)~r ′ + ~ω(∇ · ~r ′ )


∇ × ~v = ∇ × (~
Como ω
~ independe de coordenadas, os dois primeiros termos do lado direito acima são nulos. Para o último,
usamos a equação 2.25, isto é, ∇ · ~r = 3. Ficamos com

∇ × ~v = ∇ × (~ω × ~r ′ ) = −(~ω · ∇)~r ′ + 3~ω (2.129)


O termo que resta precisa ser desenvolvido. Utilizando coordenadas retangulares, temos
 ∂ ∂ ∂ 
ω · ∇)~r ′ = (ωx ı̂ + ωy ĵ + ωz k̂) · ı̂ ′ + ĵ ′ + k̂ ′ (x′ ı̂ + y ′ ĵ + z ′ k̂)
(~
∂x ∂y ∂z
ou
 ∂ ∂ ∂ 
ω · ∇)~r ′ = ωx ′ + ωy ′ + ωz ′ (x′ ı̂ + y ′ ĵ + z ′ k̂) = ωx ı̂ + ωy ĵ + ωz k̂ = ~ω
(~
∂x ∂y ∂z
Com isso, a equação 2.129 torna-se

∇ × ~v = ∇ × (~ω × ~r ′ ) = −~ω + 3~ω


ou

∇ × ~v = 2~ω (2.130)
de modo que
1
∇ × ~v
~ω = (2.131)
2
Essa expressão indica que o rotacional de um campo vetorial está associado a propriedades rotacionais desse
campo, justificando o nome rotacional. Vejamos agora alguns aspectos associados com a mecânica de fluidos.

2.5 Aplicações em Mecânica de Fluidos


O tópico Mecânica de Fluidos é particularmente rico em relação ao uso de operadores e operações
vetoriais na escrita de equações com grande conteúdo fı́sico numa forma matemática relativamente simples.
Sendo assim, vamos iniciar com a obtenção de algumas dessas equações.
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 187

2.5.1
K. D. Machado
Equação da Continuidade
Talvez a mais importante das equações relacionadas a fluidos seja a que estabelece a lei de conservação
de massa para um fluido. Para obtermos essa equação, vamos considerar um elemento de volume de forma
paralelepipédica, de volume fixo dV = dxdydz, imerso no fluido, como mostra a figura 2.18.
z

Apenas uso pessoal


C G
H dz
D
Análise Vetorial
B F y
A E
dx
dy
x
Figura 2.18: Um elemento de volume fixo imerso num fluido.

A densidade mássica ou densidade volumétrica do fluido é definida por

dm
̺= (2.132)
dV
onde dm é um elemento de massa, que ocupa um volume correspondente dV . Sendo assim, podemos escrever

dm = ̺ dV
Agora, considere que o fluido em que o elemento de volume dV da figura 2.18 está imerso move-se, e a
velocidade ~v do fluido é um campo vetorial dado por ~v = ~v (~r, t) = ~v (x, y, z, t). Além disso, a densidade do
fluido também é uma função do tipo ̺ = ̺(~r, t) = ̺(x, y, z, t). Pela figura, a origem situa-se no centro do
paralelepı́pedo, e a densidade nesse ponto, num instante de tempo t, vale ̺(0, t) = ̺0 (t). Quando t passa de
t para t + dt, uma certa quantidade de massa de fluido passa através das paredes do elemento de volume,
e isso altera a quantidade de massa que estava inicialmente dentro do elemento de volume no tempo t.
Para equacionarmos o que ocorre, vamos considerar duas quantidades infinitesimais de massa de fluido que
movem-se através das paredes ABCD e EFGH do elemento de volume dV da figura 2.18. A massa que
passa pela parece ABCD é representada por δm1 , e que passa por EFGH, por δm2 . A figura 2.19 mostra
essas massas em mais detalhes.

A massa δm1 pode ser escrita como


δy1
δm1 = ̺ y=− dy δy1 dxdz = ̺ y=− dy dxdz dt
2 2 dt
ou

δm1 = ̺ y=− dy vy y=− dy dxdz dt (2.133)
2 2

ou ainda,

δm1 = (̺vy ) y=− dy dxdz dt (2.134)
2

Essa é a massa que entra pela face ABCD no intervalo de tempo dt. Considerando que o produto ̺vy pode
ser expandido em série de Taylor, temos
188 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado z

dy2 dm2
C G
dy1

H dz
D
B

Apenas uso pessoal


dm1 F
y

E
Análise Vetorial
A dx
dy

x
Figura 2.19: Massas δm1 e δm2 que atravessam
as paredes paralelas ao plano xz do
elemento de volume dV da figura 2.18.

dy h ∂ i
(̺vy ) y=− dy = (̺vy )y=0 − (̺vy ) (2.135)
2 2 ∂y y=0

Substituindo essa expressão na equação 2.134, temos


 
dy h ∂ i
δm1 = (̺vy )y=0 − (̺vy ) dxdz dt
2 ∂y y=0

ou

dy h ∂ i
δm1 = (̺vy )y=0 dxdz dt − (̺vy ) dxdz dt (2.136)
2 ∂y y=0

A massa δm2 , por sua vez, pode ser escrita como


δy2
δm2 = ̺ y= dy δy2 dxdz = ̺ y= dy dxdz dt
2 2 dt
ou

δm2 = ̺ y= dy vy y= dy dxdz dt (2.137)
2 2

ou ainda,

δm2 = (̺vy ) y= dy dxdz dt (2.138)
2

Essa é a massa que passa através da parede EFGH do elemento de volume dV , para fora dele. Como antes,
podemos expandir ̺vy em série de Taylor, e achar
dy h ∂ i
(̺vy ) y= dy = (̺vy )y=0 + (̺vy ) (2.139)
2 2 ∂y y=0

de modo que a equação 2.138 fica


 
dy h ∂ i
δm2 = (̺vy )y=0 + (̺vy ) dxdz dt
2 ∂y y=0
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 189

ou
K. D. Machado
dy h ∂ i
δm2 = (̺vy )y=0 dxdz dt + (̺vy ) dxdz dt (2.140)
2 ∂y y=0

Agora, temos que a variação que ocorre na massa dentro do elemento de volume dV , devida à entrada
de δm1 e saı́da de δm2 , vale

δy m = δm2 − δm1

Apenas uso pessoal


ou, usando as equações 2.136 e 2.140,
Análise Vetorial

dy h ∂ i
δy m = (̺vy )y=0 dxdz dt + (̺vy ) dxdz dt
2 ∂y y=0
 
dy h ∂ i
− (̺vy )y=0 dxdz dt − (̺vy ) dxdz dt
2 ∂y y=0

que fica
h∂ i
δy m = (̺vy ) dxdydz dt
∂y y=0

ou, lembrando que dV = dxdydz, e que as grandezas são calculadas na origem, de modo que podemos
simplificar a notação,


δy m = (̺vy ) dV dt (2.141)
∂y
Essa equação expressa a variação de massa de fluido dentro do elemento de volume dV causada pela entrada
de massa pela parede ABCD e saı́da pela parede EFGH, durante um intervalo de tempo dt. Note que um
valor positivo dessa grandeza indica que mais massa saiu do elemento de volume pela parede EFGH do
que entrou pela parede ABCD, de modo que essa grandeza é positiva quando a massa dentro do elemento
de fluido diminui. Essas massas passam através das duas paredes por causa de seu movimento na direção
y, pois o movimento que elas executam nas direções x e z não produzem passagem de massa pelas paredes
paralelas ao plano xz. Consequentemente, se repetirmos o cálculo para as paredes paralelas aos planos xy e
yz, teremos expressões semelhantes para a massa que passa através dessas paredes, ou seja, para movimento
na direção x, através das paredes AEHD e BFGC, temos


(̺vx ) dV dt
δx m = (2.142)
∂x
e, para um movimento do fluido na direção z, através das paredes AEFB e DHGC, achamos


δz m =
(̺vz ) dV dt (2.143)
∂z
de modo que a variação total de massa que ocorre no elemento de fluido dV no intervalo de tempo dt é dado
pela soma das equações 2.141–2.143, ou seja,

δm = δy m + δx m + δz m
ou

∂ ∂ ∂
δm = (̺vy ) dV dt + (̺vx ) dV dt + (̺vz ) dV dt
∂y ∂x ∂z
que pode ser escrita como
190 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
h ∂ ∂ ∂ i
δm = (̺vx ) + (̺vy ) + (̺vz ) dV dt (2.144)
∂x ∂y ∂z
Agora, considere a função vetorial

̺~v = ̺vx ı̂ + ̺vy ĵ + ̺vz k̂


Recordando a expressão 2.24 para o divergente de uma função vetorial em coordenadas retangulares,

Apenas uso pessoal


∂Vx ∂Vy ∂Vz
∇ · V~ = + +
∂x ∂y ∂z
Análise Vetorial
vemos que a equação 2.144 pode ser reescrita em termos do divergente de ̺~v , isto é,

δm = ∇ · (̺~v )dV dt (2.145)


Assim, associamos a variação de massa de fluido que ocorre no elemento de volume dV imerso no fluido com
o divergente da função ̺~v associada ao fluido. É importante recordar que valores positivos para δm indicam
que a massa dentro de dV diminui no intervalo de tempo dt do valor dado por δm.
Considere agora a massa de fluido dentro de dV no instante de tempo t. Essa massa vale

dm(t) = ̺(t) dV (2.146)


A massa no instante de tempo t + dt é dada por

dm(t + dt) = ̺(t + dt) dV


Vamos expandir ̺(t + dt) em uma série de Taylor temporal, em torno de seu valor no instante t, recordando
que ̺ é uma função de mais de uma variável, de modo que
h ∂̺ i
dm(t + dt) = ̺(t) + dt dV
∂t
ou

∂̺
dm(t + dt) = ̺(t)dV + dV dt (2.147)
∂t
Agora, temos que a variação ∆m que ocorre entre as massas dentro do elemento de volume entre os instantes
t e t + dt vale

∆m = dm(t + dt) − dm(t)


ou, usando as equações 2.146 e 2.147

∂̺
∆m = ̺(t)dV + dV dt − ̺(t) dV
∂t
ou seja,

∂̺
∆m = dV dt (2.148)
∂t
Devemos em seguida considerar as expressões 2.145 e 2.148. Se ∆m é positiva, isso indica que o elemento de
volume ganhou massa no intervalo de tempo dt, e isso corresponde a um δm negativo, de mesmo valor em
módulo. Se o elemento de volume perdeu massa, δm é positivo enquanto ∆m é negativo, de mesmo valor
em módulo. Sendo assim, temos a relação

∆m = −δm
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 191

ou
K. D. Machado
∂̺
dV dt = −∇ · (̺~v )dV dt
∂t
que fica

∂̺
+ ∇ · (̺~v ) = 0 (2.149)
∂t

Apenas uso pessoal


que é a equação de continuidade para fluidos. Ela estabelece a lei de conservação de massa para um fluido.
A grandeza ̺~v é chamada de densidade de corrente J~ ,
Análise Vetorial
J~ = ̺~v (2.150)
de modo que a equação de continuidade fica

∂̺
+ ∇ · J~ = 0 (2.151)
∂t
e tem uma interpretação razoavelmente direta. Se num dado ponto há um fluxo de matéria saindo desse
ponto, de modo que o divergente de J~ é positivo, a consequência imediata é que a densidade nesse ponto
diminui com o tempo, o que faz com que ∂̺∂t seja negativa. Por outro lado, se massa se concentra num dado
ponto, a densidade nesse local aumenta com o passar do tempo, e isso está associado com um divergente
negativo de J~ .
A equação 2.149 pode ser reescrita de outra forma. Primeiro, considerando a identidade 2.34d, temos

∇ · (̺~v ) = ∇̺ · ~v + ̺∇ · ~v
Além disso, da expressão 2.93, tiramos

d̺ ∂̺
= + ~v · ∇̺
dt ∂t
Reunindo essas duas equações em 2.149, ficamos com


− ~v · ∇̺ + ∇̺ · ~v + ̺∇ · ~v = 0
dt
ou


+ ̺∇ · ~v = 0 (2.152)
dt
que pode também ser escrita como

1 d̺
∇ · ~v = − (2.153)
̺ dt
de modo que ∇ ·~v pode ser interpretado como dando o negativo da taxa relativa de crescimento da densidade
̺, ou então dando a taxa de decrescimento da densidade num dado ponto. Se o fluido tem densidade constante,
ou seja, é um fluido incompressı́vel, então ocorre d̺
dt = 0, o que faz com que ocorra

∇ · ~v = 0 (2.154)
e o campo de velocidades do fluido é solenoidal. A grandeza

D = ∇ · ~v (2.155)
é chamada dilatação, e, para um fluido incompressı́vel, a dilatação D é nula.
192 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
Um escoamento estacionário é caracterizado por ser aquele em que a densidade do fluido e a velocidade
em um dado ponto não são funções explı́citas do tempo, apenas da posição ~r. Nesse caso, ∂̺
∂t = 0, e a equação
da continuidade 2.151 fornece

∇ · J~ = 0 (2.156)
Assim, um escoamento estacionário é caracterizado por ter uma densidade de corrente J~ solenoidal. Como
J~ = ̺~v , temos, para escoamento estacionário,

Apenas uso pessoal


∇ · (̺~v ) = ∇̺ · ~v + ̺∇ · ~v = 0
ou seja,
Análise Vetorial

~v · ∇̺ = −̺∇ · ~v (2.157)
Note que essa é uma equação diferencial que relaciona ̺ e ~v . Vejamos alguns exemplos de aplicação.

Exemplo 2.33. Um fluido em escoamento bidimensional tem o seguinte campo de velocidades:

~v = axtı̂ + byt2 ĵ
onde a e b são constantes e t é o tempo. Obtenha a densidade do fluido, considerando que em t = 0 ela vale
̺(0) = ̺0 , sendo ̺0 uma constante. Esse fluido é incompressı́vel?
Para determinar se o fluido é incompressı́vel, vamos calcular a dilatação D dada pela equação 2.155,
ou seja,
 ∂ ∂ 
D = ∇ · ~v = ı̂ + ĵ · (axtı̂ + byt2 ĵ)
∂x ∂y
que fica

D = at + bt2
Como D é não-nulo, o fluido é compressı́vel. Utilizando agora a equação de continuidade na forma dada
em 2.153, temos

1 d̺
∇ · ~v = −
̺ dt
ou, como o lado esquerdo corresponde à dilatação D,

1 d̺
= −(at + bt2 )
̺ dt
Reescrevendo, temos


= −(at + bt2 )dt
̺
e, integrando essa expressão, achamos
Z ̺ Z t

=− (at + bt2 )dt
̺0 ̺ 0
ou

̺  at2 bt3 
ln =− +
̺0 2 3
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 193

que fica
K. D. Machado
̺ at2 bt3
= e−( 2 + 3 )
̺0
ou
at2 3
+ bt3 )
̺ = ̺0 e−( 2

Apenas uso pessoal




Exemplo 2.34. Um fluido em escoamento estacionário tem um campo de velocidades dado por
Análise Vetorial

a x  a y
~v = 1+ 2 ı̂ + ĵ
̺ x + y2 ̺ x2 + y 2
Este fluido satisfaz a equação de continuidade? Onde ficam os pontos de estagnação, isto é, os pontos onde
~v = 0?
Como o fluido está em escoamento estacionário, ele deve satisfazer a equação 2.156,

∇ · J~ = 0
onde J~ = ̺~v . Nesse caso, temos
 x  ay
J~ = a 1 + 2 2
ı̂ + 2 ĵ (2.158)
x +y x + y2
Vamos agora usar o Maple para efetuar os cálculos necessários. Iniciamos com
> with(plots):
> with(Student[VectorCalculus]):
e, em seguida, definimos o campo vetorial J~, mediante
> J:=VectorField(<a*(1+(x/(x**2+y**2))),a*y/(x**2+y**2)>);
x ay
J := a (1 + 2 ) êx + 2 êy
x + y2 x + y2
É interessante visualizarmos o campo vetorial J~. Para isso, utilizamos o Maple, mediante o comando
fieldplot, ou seja,
> fieldplot(subs(a=1,J),x=-2..1,y=-1..1,arrows=THICK,grid=[6,6]);
onde substituı́mos o parâmetro a por um valor numérico (a = 1), para poder obter o gráfico vetorial, que é
mostrado na figura 2.20.

Agora, podemos verificar se o escoamento é estacionário, mediante o cálculo do divergente de J~, ou seja,
> simplify(Nabla . J);
0
Como ∇ · J~ = 0, temos um escoamento estacionário. Os pontos de estagnação são aqueles em que ~v = 0.
Então, inicialmente definimos ~v , mediante
> v:=J/rho;
x
a (1 + )
x2 + y 2 ay
v := êx + êy
ρ ρ (x2 + y 2 )
194 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado 1,0

y
0,5

Apenas uso pessoal


K2 K 1 0 1

x
Análise Vetorial
K0,5

K1,0

Figura 2.20: Gráfico do campo vetorial J~ dado pela equação 2.158.

Agora, utilizamos o comando solve para obter os pontos de estagnação, isto é,
> solve({v[1]=0,v[2]=0},{x,y});
{y = 0, x = −1}
de modo que em P(−1, 0), temos o ponto de estagnação, onde ~v = 0.

Exemplo 2.35. Um escoamento bidimensional estacionário de um fluido incompressı́vel possui vy = 2 senh y.


Em x = 0 temos vx = cosh y. Determine o campo de velocidades ~v do fluido.
Como o fluido é incompressı́vel, temos que ~v é solenoidal e satisfaz a equação 2.154,

∇ · ~v = 0
que, em retangulares em duas dimensões, fica

∂vx ∂vy
+ =0
∂x ∂y
ou seja,

∂vx ∂
= − (2 senh y)
∂x ∂y
ou

∂vx
= −2 cosh y
∂x
que pode ser integrada, para dar
Z Z
∂vx = − 2 cosh y ∂x

ou
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 195

K. D. Machado
vx = −2x cosh y + f (y)
Como em x = 0 temos vx = cosh y, temos

vx (x = 0) = f (y) = cosh y
de modo que

Apenas uso pessoal


vx = −2x cosh y + cosh y = (1 − 2x) cosh y
Análise Vetorial
e então,

~v = (1 − 2x) cosh yı̂ + 2 senh y ĵ (2.159)


Podemos visualizar esse campo bidimensional utilizando o Maple. Para isso, primeiro carregamos as biblio-
tecas necessárias,
> with(plots):
e
> with(Student[VectorCalculus]):
Em seguida, definimos o campo vetorial, mediante
> v:=VectorField(<(1-2*x)*cosh(y),2*sinh(y)>);
v := (1 − 2 x) cosh(y) êx + 2 sinh(y) êy
onde cosh e sinh correspondem ao cosseno hiperbólico e ao seno hiperbólico, respectivamente. Agora, po-
demos visualizar o campo vetorial de velocidades do fluido, por meio de
> fieldplot(v,x=-1..2,y=-1..1,grid=[10,10],axes=normal,
> tickmarks=[1,1],arrows=THICK);
o que fornece a figura 2.21. Vejamos mais um exemplo interessante.

0,5

Figura 2.21: Campo de velocidades do fluido descrito pela equação 2.159.


196 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
Exemplo 2.36. Um escoamento tridimensional de um fluido incompressı́vel é descrito por

v = A (1 − e−aρ2 )
θ
ρ

vz = 3az
onde a e A são constantes. Obtenha o campo de velocidades desse escoamento.
O escoamento acima está descrito em coordenadas cilı́ndricas, de modo que, como ∇ · ~v = 0, pois o

Apenas uso pessoal


fluido é incompressı́vel, temos que usar a expressão 2.56, que fica

1 ∂(ρvρ ) 1 ∂vθ ∂vz


∇ · ~v = + + =0
Análise Vetorial
ρ ∂ρ ρ ∂θ ∂z
ou seja,

1 ∂(ρvρ )
= −3a
ρ ∂ρ
que, integrada, resulta em
Z Z
∂(ρvρ ) = − 3aρ ∂ρ
ou

3aρ2
ρvρ = − + f (θ, z)
2
ou ainda,

3aρ f (θ, z)
vρ = − +
2 ρ
Note que vρ , em ρ = 0, ou seja, no eixo de rotação, não pode ser infinita por razões fı́sicas, de modo que
devemos ter f (θ, z) = 0. Então,
3aρ
vρ = −
2
e
3aρ A 2
~v = − ρ̂ + (1 − e−aρ ) θ̂ + 3az k̂ (2.160)
2 ρ
Podemos visualizar esse campo vetorial mediante o uso do Maple. Iniciamos com
> with(plots):
> with(Student[VectorCalculus]):
seguido pela definição das coordenadas cilı́ndricas
> SetCoordinates(’cylindrical’[rho,theta,z]);
cylindrical ρ, θ, z
Agora, definimos o campo vetorial. Aqui, usamos a = 1 e A = 1 na equação 2.160.
> v:=VectorField(<-3*rho/2,(1-exp(-rho**2))/rho,3*z>);
2
3ρ 1 − e(−ρ )
v := − êρ + êθ + 3 z êz
2 ρ
Para visualizarmos o campo vetorial, utilizamos o comando fieldplot3d, isto é,
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 197

>
>
K. D. Machado
fieldplot3d(v,rho=0..2,theta=0..2*Pi,z=-1..1, grid=[6,8,9],
coords=cylindrical, arrows=THICK, orientation=[25,75],
> axes=normal, tickmarks=[0,0,0]);
o que resulta na figura 2.22.

Apenas uso pessoal


Análise Vetorial

Figura 2.22: Campo vetorial de velocidades ~v dado


pela expressão 2.160 com a = A = 1.

Vejamos agora uma outra equação relevante para a mecânica de fluidos.

2.5.2 Equação de Euler


A equação de Euler é uma equação que estabelece uma relação entre as forças que agem num elemento
de fluido e a aceleração adquirida por ele. Assim, ela é uma equação de movimento. A restrição aqui fica
por conta do fato de que ela é escrita para fluidos ideiais, ou seja, para aqueles em que a viscosidade pode
ser desprezada. Isso implica em não haver dissipação de energia na forma de calor interno gerado dentro do
próprio fluido. Para estabelecermos a equação de Euler, vamos considerar um elemento de volume dV de
fluido de dimensões dx, dy e dz, como mostra a figura 2.23.
z

C G
H dz
D
B F y
A E
dx
dy
x

Figura 2.23: Um elemento de volume de fluido.

Note que, apesar das figuras 2.18 e 2.23 serem similares, há uma importante diferença entre elas. Na
figura 2.18, o elemento de volume dV é fixo no espaço, e o fluido passa por ele, enquanto que na figura 2.23,
198 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
o elemento de volume dV corresponde a uma porção de fluido, que eventualmente se move com o passar do
tempo. O elemento de fluido dV está sujeito à pressão exercida pelo fluido que o circunda, e então o fluido
circundante exerce forças sobre dV . Considerando o que ocorre na direção y, temos as forças mostradas na
figura 2.24, exercidas pelo fluido circundante.

É interessante notar que, como o fluido está sendo considerado como ideal, sem viscosidade, não há atrito interno entre partes

do fluido nem entre o fluido e as eventuais superfı́cies sólidos com as quais ele está em contato, de modo que, na figura 2.24, não há

Apenas uso pessoal


forças tangenciais produzidas pelo fluido circundante sobre as faces do elemento de volume dV . Se o fluido for viscoso, essas forças

passam a existir, e devem ser levadas em conta na determinação da força resultante sobre o elemento de volume dV . Efetuaremos tal
Análise Vetorial
procedimento na seção ??.

C G

H dz
D dF2
B F
dF1 y

A E dx
dy

Figura 2.24: Forças produzidas pelo fluido circundante


atuando sobre um elemento de volume de fluido.

Seguindo a mesma idéia utilizada na obtenção da equação da continuidade, vamos considerar o que
ocorre nas faces ABCD e EFGH. A resultante das forças é dada por

dF~y = dF~1 + dF~2


ou

dF~y = (dF1 − dF2 ) ĵ (2.161)


Os valores de dF1 e dF2 estão relacionados à pressão que é exercida em cada uma das faces ABCD e EFGH.
Quando uma dada força de módulo f atua perpendicularmente a uma certa área A, temos a relação

f
P= (2.162)
A
Assim, podemos escrever

f = PA
Consequentemente, como no nosso caso a área é dada por dA = dxdz, obtemos

dF1 = P1 dxdz
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 199

e
K. D. Machado
dF2 = P2 dxdz
onde P1 = P(y = − dy
2 )
e P2 = P(y = dy
2 ).
Considerando que a pressão no centro do elemento de volume, na
origem, vale P0 , podemos expandir em série de Taylor essas pressões, para obter

dy h ∂P i
P1 = P0 −

Apenas uso pessoal


2 ∂y y=0
e
dy h ∂P i
Análise Vetorial
P2 = P0 +
2 ∂y y=0
de modo que achamos
( )
dy h ∂P i
dF1 = P0 − dxdz
2 ∂y y=0
ou
dydxdz h ∂P i
dF1 = P0 dxdz − (2.163)
2 ∂y y=0
e também
( )
dy h ∂P i
dF2 = P0 + dxdz
2 ∂y y=0
ou
dydxdz h ∂P i
dF2 = P0 dxdz + (2.164)
2 ∂y y=0
Utilizando as equações 2.163 e 2.164 em 2.161, obtemos
(   "   #)
~ dydxdz ∂P dydxdz ∂P
dFy = P0 dxdz − − P0 dxdz + ĵ
2 ∂y y=0 2 ∂y y=0
ou, simplificando a notação,

∂P
dF~y = −dV ĵ (2.165)
∂y
Essa é a força produzida na direção y. Considerando agora as outras duas direções, encontramos
∂P
dF~x = −dV ı̂ (2.166)
∂x
e

∂P
dF~z = −dV
k̂ (2.167)
∂z
de modo que a força total exercida pelo fluido sobre o elemento de volume dV é dada pela soma das equa-
ções 2.165–2.167, ou seja,

∂P ∂P ∂P
dF~ = −dV ı̂ − dV ĵ − dV k̂
∂x ∂y ∂z
ou
200 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado h ∂P ∂P ∂P i
dF~ = −dV ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z
e, recordando a expressão 2.8 para o gradiente de uma função f ,
∂f ∂f ∂f
∇f = ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z
achamos, para a força F~ produzida pelo fluido circundante sobre o elemento de volume de fluido dV ,

Apenas uso pessoal


dF~ = −dV ∇P (2.168)
Análise Vetorial
Considere agora que dR ~ seja a força resultante externa produzida sobre o elemento de volume dV , causada por
agentes externos. Exemplos comuns são a força gravitacional que age sobre dV e, se o fluido contiver cargas,
o que ocorre se houver ı́ons nele dissolvidos, por exemplo, pode agir sobre dV uma força eletromagnética.
Assim, a força total agindo sobre dV será a soma de dF~ , dada por 2.168, e dR,~ isto é,

dF~t = dF~ + dR
~
O elemento de volume dV tem uma certa massa, dada por

dm = ̺ dV (2.169)
Esta massa, sujeita à força resultante dF~t , adquire uma aceleração, de modo que podemos escrever

d~v
dF~t = dm
dt
ou

d~v
dm = dF~ + dR
~
dt
ou ainda, substituindo 2.168,

d~v ~
dm = −dV ∇P + dR
dt
Podemos escrever também

d~v dV ~
dR
=− ∇P + (2.170)
dt dm dm
Vamos definir a força resultante externa por unidade de massa como sendo

~
~ = dR
F (2.171)
dm
Utilizando as equações 2.169 e 2.171 em 2.170, além de 2.132, obtemos

d~v ∇P
= ~F − (2.172)
dt ̺
que é a equação de Euler para fluidos não-viscosos. Utilizando a expressão 2.95 para a velocidade ~v , temos

d~v ∂~v
= + (~v · ∇)~v
dt ∂t
que, substituı́da na equação 2.172, fornece

∂~v ~ − ∇P
+ (~v · ∇)~v = F (2.173)
∂t ̺
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 201

K. D. Machado
que é outra forma da equação de Euler. Note que, para um escoamento estacionário, ~v não é função explı́cita
de t, de modo que ∂~ v
∂t = 0 na equação acima. Podemos aplicar a equação de Euler a uma situação de grande
interesse, como segue.
Exemplo 2.37. Considere uma situação hidrostática, onde uma certa quantidade de fluido em repouso está
sujeita ao seu próprio peso, causado por um campo gravitacional uniforme. Determine a equação de Euler
para esse fluido, e a resolva, se possı́vel.
Considerando que o fluido está numa situação hidrostática, ele está em equilı́brio com velocidade

Apenas uso pessoal


constante e nula, de modo que a equação de Euler 2.172 fica

~ = ∇P
F (2.174)
Análise Vetorial
̺
~ = dm ~g, de
e, como a força externa é uma força gravitacional, correspondendo ao peso do fluido, temos dR
~
modo que a força externa por unidade de massa vale F = ~g . Assim, a equação 2.174 fica

∇P = ̺~g (2.175)
Se o fluido for incompressı́vel, então ̺ é uma constante, e essa equação pode ser integrada. Definindo um
sistema de eixos de modo que o eixo z coincida com a direção de ~g, mas tenha sentido positivo para cima,
temos ~g = −g k̂. Nesse caso, achamos
∂P ∂P ∂P
ı̂ + ĵ + k̂ = −̺g k̂
∂x ∂y ∂z
de onde vemos que P independe de x ou y, e que
∂P
= −̺g (2.176)
∂z
Supondo que a origem dos eixos seja colocada na superfı́cie livre do fluido, onde a pressão vale P0 , obtemos,
mediante uma integração,
Z P Z z
∂P = − ̺g ∂z
P0 0
ou

P − P0 = −̺gz
ou ainda,

P = P0 − ̺gz (2.177)
que é uma conhecida equação da hidrostática, chamada de teorema de Stévin.

Se a densidade ̺ não for constante, isto é, o fluido não é incompressı́vel, então a equação 2.175 ainda é válida mas não pode

imediatamente integrada. Mas, se o fluido, além de equilı́brio mecânico, estiver em equilı́brio térmico, então ela pode ser manipulada

para resultar em uma equação integrável. Vamos recordar a relação termodinâmica

dG = −S dT + V dP (2.178)

onde G é o potencial termodinâmico de Gibbs. Dividindo essa equação pela massa do sistema considerado, obtemos grandezas por

unidade de massa, ou seja,

1
dG = −S dT + dP (2.179)
̺
202 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
onde G é o potencial de Gibbs por unidade de massa e S é a entropia por unidade de massa. No equilı́brio térmico, T é constante e

achamos

dP
dG = (2.180)
̺

Relembrando a equação 2.9,

Apenas uso pessoal


df = ∇f · d~
r

podemos escrever
Análise Vetorial

dG = ∇G · d~
r dP = ∇P · d~
r

e assim, a equação 2.180 torna-se

∇P · d~
r
∇G · d~
r=
̺

ou

h ∇P i
∇G − · d~
r=0
̺

de onde resulta, como d~


r é arbitrário,

∇P
∇G = (2.181)
̺

Além disso, temos que, se ~


g = −g k̂, podemos escrever

~
g = −∇G (2.182)

onde a função G , chamada potencial gravitacional, vale

G = gz (2.183)

Utilizando as equações 2.181 e 2.182 na equação 2.175, ficamos com

∇G = −∇G

ou

∇(G + G ) = 0

o que implica então em

G+G =k

ou

G + gz = k (2.184)

onde k é uma constante.


2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 203

K. D. Machado 

Podemos obter uma terceira forma da equação de Euler, se calcularmos ∇(v 2 ). Temos que

∇(v 2 ) = ∇(~v · ~v )
e, utilizando a identidade 2.34h,

Apenas uso pessoal


∇(V~ · U~ ) = (U~ · ∇)V~ + U~ × (∇ × V~ ) + (V~ · ∇)U~ + V~ × (∇ × U~ )
temos
Análise Vetorial

∇(v 2 ) = (~v · ∇)~v + ~v × (∇ × ~v ) + (~v · ∇)~v + ~v × (∇ × ~v )


ou

∇(v 2 ) = 2(~v · ∇)~v + 2~v × (∇ × ~v )


de modo que

1
(~v · ∇)~v = ∇(v 2 ) − ~v × (∇ × ~v ) (2.185)
2
Substituindo a equação 2.185 na 2.173, achamos

∂~v 1 ~ − ∇P
+ ∇(v 2 ) − ~v × (∇ × ~v ) = F
∂t 2 ̺
ou, rearranjando termos,
2
∂~v ~ − ∇P − ∇ v
− ~v × (∇ × ~v ) = F (2.186)
∂t ̺ 2
A grandeza

ξ~ = ∇ × ~v (2.187)
é chamada vorticidade do fluido, e ela está associada com as propriedades rotacionais do fluido. Quando
ξ~ = 0 em todo o fluido, diz-se que o fluido é irrotacional, e nesse caso, dada a propriedade 2.34i,

∇ × ∇f = 0
temos que ~v pode ser escrito como

~v = ∇V (2.188)
onde V é uma função escalar que faz o papel de potencial escalar para a velocidade do fluido. Nesse caso, o
fluxo de fluido é chamado de fluxo potencial, e o tratamento matemático do escoamento pode ser simplificado.
Voltando à equação 2.186, e introduzindo 2.187 e trocando a ordem em que o produto vetorial que envolve
ξ~ é feita, temos
2
∂~v ~ ~ − ∇P − ∇ v
+ ξ × ~v = F (2.189)
∂t ̺ 2
Vamos agora tomar o rotacional dessa expressão, ou seja,
  2
∇×
∂~v ~ − ∇ × ∇P − ∇ × ∇ v
+ ∇ × (ξ~ × ~v ) = ∇ × F (2.190)
∂t ̺ 2
204 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
Considerando novamente a propriedade 2.34i, vemos que o último termo do lado direito se anula. O primeiro
termo do lado esquerdo envolve uma derivação com relação ao tempo e derivações espaciais, as quais são
independentes entre si, de modo que podemos escrever

∂~v ∂
∇× = (∇ × ~v )
∂t ∂t
Então,
 

Apenas uso pessoal


∂ ~ − ∇ × ∇P
(∇ × ~v ) + ∇ × (ξ~ × ~v ) = ∇ × F (2.191)
∂t ̺
Além disso, o segundo termo do lado direito pode ser expandido utilizando-se a identidade 2.34e,
Análise Vetorial

∇ × (f V~ ) = ∇f × V~ + f ∇ × V~
de modo que temos
1  1 1
∇× ∇P = ∇ × ∇P + ∇ × ∇P
̺ ̺ ̺
e, utilizando novamente a identidade 2.34i,
1  1
∇× ∇P = − 2 ∇̺ × ∇P
̺ ̺
Assim, voltando em 2.191,
∂ ~ + 1 ∇̺ × ∇P
(∇ × ~v ) + ∇ × (ξ~ × ~v ) = ∇ × F
∂t ̺2
~ por unidade de massa for uma força conservativa, então ∇ × F
Se a força resultante F ~ = 0, e temos

∂ 1
(∇ × ~v ) + ∇ × (ξ~ × ~v ) = 2 ∇̺ × ∇P (2.192)
∂t ̺
~ pode ser escrita como
Nesse caso, F

~ = −∇U
F (2.193)
onde U é uma energia potencial por unidade de massa, e a equação de Euler na forma 2.173 torna-se

∂~v ∇P
+ (~v · ∇)~v = −∇U − (2.194)
∂t ̺
Por sua vez, a equação de Euler na forma 2.172 fica

d~v ∇P
= −∇U − (2.195)
dt ̺
enquanto a expressão 2.189 fica sendo

∂~v ~ ∇P v2 
+ ξ × ~v = −∇U − −∇ (2.196)
∂t ̺ 2

É interessante notar que, para fluidos ideiais, em que a viscosidade é nula e não há trocas de calor entre partes do fluido, há

uma equação envolvendo a entropia do fluido. Primeiro considere a relação termodinâmica

dQ
¯ = T dS (2.197)
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 205

K. D. Machado
onde S é a entropia do sistema, T sua temperatura absoluta e dQ
¯ a quantidade de calor trocada durante um processo em que ocorre

uma variação dS na entropia do sistema. Note que, da mesma forma que o trabalho infinitesimal considerado na seção 2.4 (ver pág. ??),

só faz sentido falar em fluxo de calor durante um processo termodinâmico entre dois estados, um inicial e um final. Dividindo essa

equação pela massa do sistema, temos a relação

dQ
¯ = T dS (2.198)

Apenas uso pessoal


que agora é entre grandezas por unidade de massa, sendo S a entropia por unidade de massa e dQ
¯ o fluxo de calor, por unidade de

massa. Como estamos considerando um fluido ideal, em que não há trocas de calor, temos
Análise Vetorial
dQ
¯ =0 (2.199)

que implica, pela equação 2.198, em que

dS = 0

ou, escrevendo de outra forma,

dS
=0 (2.200)
dt

Assim, as partı́culas do fluido, em seu movimento, se comportam de tal forma que a equação 2.200 é satisfeita. Lembrando a relação 2.93,

temos

dS ∂S
= +~
v · ∇S
dt ∂t

ou

∂S
+~
v · ∇S = 0 (2.201)
∂t

que é mais uma equação associada à fluidos ideais, conhecida como equação adiabática. Ela pode ser reescrita na forma de uma equação

de continuidade para a entropia. Para isso, considere que

∂ ∂̺ ∂S
(̺S) = S+̺
∂t ∂t ∂t

Usando a equação de continuidade 2.151, temos

∂ ∂S
(̺S) = −S∇ · J~ + ̺
∂t ∂t

Utilizando a equação 2.201, obtemos


(̺S) = −S∇ · J~ − ̺~
v · ∇S
∂t

ou


(̺S) = −S∇ · J~ − J~ · ∇S (2.202)
∂t

Utilizando a identidade 2.34d, podemos escrever

∇ · (SJ~) = ∇S · J~ + S∇ · J~

de modo que a expressão 2.202 fica


206 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado ∂
(̺S) = −∇ · (SJ~) (2.203)
∂t

ou


(̺S) = −∇ · (̺S~
v)
∂t

ou ainda,

Apenas uso pessoal



(̺S) + ∇ · (̺S~
v) = 0 (2.204)
∂t
Análise Vetorial
que é uma equação bastante similar à equação de continuidade 2.149, sendo ̺S~
v a densidade de fluxo de entropia.

É importante notar que a equação 2.200 não implica que todas as partı́culas de fluido tenham a mesma entropia, e sim que ela

varia no tempo e no espaço como mostra a equação 2.201. Se, entretanto, ocorrer que S tem o mesmo valor para qualquer ponto do

fluido, então diz-se que o escoamento é isentrópico, e caracterizado pelo valor constante de S. Nesse caso particular, podemos utilizar

outra relação termodinâmica importante, a saber,

dH = T dS + V dP (2.205)

onde H é a função termodinâmica entalpia. Considerando grandezas por unidade de massa, temos

1
dH = T dS + dP (2.206)
̺

onde H é a entalpia por unidade de massa. Num escoamento isentrópico, dS = 0, e tem-se

dP
dH = (2.207)
̺

Recordando a equação 2.9,

df = ∇f · d~
r

vemos que podemos escrever

dH = ∇H · d~
r dP = ∇P · d~
r

e então, a equação 2.207 fica

∇P · d~
r
∇H · d~
r=
̺

ou

h ∇P i
∇H − · d~
r=0
̺

e, como d~
r é qualquer, devemos ter

∇P
∇H = (2.208)
̺

Assim, a equação de Euler na forma 2.191 fica


v ) + ∇ × (ξ~ × ~
(∇ × ~ ~ − ∇ × (∇H)
v ) = ∇×F
∂t
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 207

K. D. Machado
e, usando também a identidade 2.34i,


v ) + ∇ × (ξ~ × ~
(∇ × ~ ~
v ) = ∇× F (2.209)
∂t
~ for conservativa, então essa equação de Euler torna-se
Se F


v ) + ∇ × (ξ~ × ~
(∇ × ~ v) = 0 (2.210)
∂t

Apenas uso pessoal


que envolve apenas a velocidade das partı́culas do fluido.

Se o fluido não for isentrópico, então S não tem o mesmo valor em todos os pontos do fluido. Nesse caso, podemos obter uma
Análise Vetorial
relação interessante a partir da equação 2.192, efetuando o produto escalar dessa equação com ∇S, ou seja,

∂ 1
∇S · v ) + ∇S · ∇ × (ξ~ × ~
(∇ × ~ v ) = 2 ∇S · ∇̺ × ∇P (2.211)
∂t ̺
1
Agora, devemos lembrar que ̺ ∝ V e P, do ponto de vista termodinâmico, é uma função de S e V . Portanto, podemos escrever também

S = S(̺, P), de modo que existe uma função F (S, ̺, P) = 0, ou seja, há uma relação funcional entre S, ̺ e P. No exemplo 2.29 vimos

que, nesse caso, temos a condição dada pela equação 2.96,

F (u, v, w) = 0 ⇔ ∇u · ∇v × ∇w = 0

Portanto, no nosso caso temos

∇S · ∇̺ × ∇P = 0 (2.212)

Utilizando a equação 2.212 na 2.211, obtemos

~
∂ξ
∇S · + ∇S · ∇ × (ξ~ × ~
v) = 0 (2.213)
∂t

onde usamos a definição 2.187 para a vorticidade. Considere agora a identidade 2.34f,

∇ · (V~ × U~ ) = U~ · (∇ × V~ ) − V~ · (∇ × U~ )

Vamos considerar, nessa identidade, V~ = ∇S e U~ = ξ~ × ~


v , ou seja,

∇ · [∇S × (ξ~ × ~
v )] = (ξ~ × ~
v ) · (∇ × ∇S) − ∇S · ∇ × (ξ~ × ~
v)

e, usando 2.34i,

∇ · [∇S × (ξ~ × ~
v )] = −∇S · ∇ × (ξ~ × ~
v) (2.214)

Empregando 2.214 na equação 2.213, achamos

~
∂ξ
∇S · − ∇ · [∇S × (ξ~ × ~
v )] = 0 (2.215)
∂t

Agora, relembramos a propriedade ?? do duplo produto vetorial,

a × (~b × ~
~ c) = (~ c)~b − (~
a·~ a · ~b)~
c

de modo que o fator ∇S × (ξ~ × ~


v ) em 2.215 pode ser expandido como
208 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
∇S × (ξ~ × ~ v )ξ~ − (∇S · ξ~ )~
v ) = (∇S · ~ v

Retornando em 2.215, obtemos

~
∂ξ
∇S · v )ξ~ − (∇S · ξ~ )~
− ∇ · [(∇S · ~ v] = 0
∂t

ou

Apenas uso pessoal


~
∂ξ
∇S · v )ξ~ ] + ∇ · [(∇S · ξ~ )~
− ∇ · [(∇S · ~ v] = 0 (2.216)
∂t
Análise Vetorial
Em seguida, utilizamos mais uma identidade, dada por 2.34d,

∇ · (f V~ ) = ∇f · V~ + f ∇ · V~

Assim, ficamos com

v )ξ~ ] = ∇(∇S · ~
∇ · [(∇S · ~ v ) · ξ~ + (∇S · ~ ~
v )∇ · ξ (2.217)

∇ · [(∇S · ξ~ )~ ~) · ~
v ] = ∇(∇S · ξ v + (∇S · ξ~ )∇ · ~
v (2.218)

Substituindo as equações 2.217 e 2.218 em 2.216, ficamos com

~
∂ξ
∇S · v ) · ξ~ − (∇S · ~
− ∇(∇S · ~ v )∇ · ξ~ + ∇(∇S · ξ
~) · ~ ~ )∇ · ~
v + (∇S · ξ v=0
∂t

Como, por 2.187,

ξ~ = ∇ × ~
v

e, por 2.34j,

∇ · (∇ × V~ ) = 0

achamos

~
∂ξ
∇S · v ) · ξ~ + ∇(∇S · ξ~ ) · ~
− ∇(∇S · ~ v + (∇S · ξ~ )∇ · ~
v=0
∂t

Da equação 2.201, temos

∂S
= −~
v · ∇S
∂t

e então,

~
∂ξ  ∂S 
∇S · +∇ · ξ~ + ~
v · ∇(∇S · ξ~ ) + (∇S · ξ~ )∇ · ~
v=0 (2.219)
∂t ∂t

Agora, considere a seguinte derivação temporal:

∂ ∂∇S ~ ~
∂ξ
(∇S · ξ~ ) = · ξ + ∇S ·
∂t ∂t ∂t

Trocando a ordem da derivação temporal com a espacial no primeiro termo do lado direito, temos
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 209

K. D. Machado ∂  ∂S  ~
∂ξ
(∇S · ξ~ ) = ∇ · ξ~ + ∇S · (2.220)
∂t ∂t ∂t

Assim, utilizando 2.220 na equação 2.219, obtemos


(∇S · ξ~ ) + ~
v · ∇(∇S · ξ~ ) + (∇S · ξ~ )∇ · ~
v=0 (2.221)
∂t
~ temos
Aplicando a relação 2.93 para ∇S · ξ,

Apenas uso pessoal


d ∂
(∇S · ξ~ ) = ~) + ~
(∇S · ξ v · ∇(∇S · ξ~ )
dt ∂t
Análise Vetorial
Além disso, da equação 2.153, temos

1 d̺
∇·~
v=−
̺ dt

o que faz com que 2.221 torne-se

d 1 d̺
(∇S · ξ~ ) − (∇S · ξ~ ) = 0 (2.222)
dt ̺ dt

Calculemos agora

d  ∇S · ξ
~ 1 d ~ ) − 1 d̺ (∇S · ξ~ )
= (∇S · ξ
dt ̺ ̺ dt ̺2 dt

ou

 
d  ∇S · ξ~  1 d ~ ) − 1 d̺ (∇S · ξ~ )
= (∇S · ξ
dt ̺ ̺ dt ̺ dt

Utilizando a equação 2.222, chegamos finalmente a

d  ∇S · ξ~ 
=0 (2.223)
dt ̺
~
∇S·ξ
que é a equação procurada. Ela estabelece uma lei de conservação para a grandeza ̺ , que permanece constante para cada partı́cula

do fluido à medida que ela se move com ele.

Um fluido piezotrópico é aquele em que a pressão P e a densidade ̺ estão diretamente relacionadas,


de modo que é possı́vel escrever P = P(̺) ou ̺ = ̺(P). Um escoamento barotrópico é aquele em que, no
escoamento, pressão e densidade estão relacionados. Assim, fluidos piezotrópicos escoam barotropicamente,
o que inclui fluidos incompressı́veis, mas fluidos não piezotrópicos também podem escoar barotropicamente.
Considere que tenhamos um escoamento barotrópico. Neste caso, vamos definir a seguinte função escalar
Z P
dP
P= (2.224)
P0 ̺
onde P0 é a pressão em algum ponto de referência e ̺ = ̺(P). Portanto, temos,
dP 1
= (2.225)
dP ̺
Calculando agora ∇P, temos
∂P ∂P ∂P
∇P = ı̂ + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z
ou, como P = P(P),
210 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado dP ∂P dP ∂P dP ∂P
∇P = ı̂ + ĵ + k̂
dP ∂x dP ∂y dP ∂z
ou então, usando 2.225,

1  ∂P ∂P ∂P 
∇P = ı̂ + ĵ + k̂
̺ ∂x ∂y ∂z

Apenas uso pessoal


e assim, para um escoamento barotrópico, achamos

∇P
∇P = (2.226)
̺
Análise Vetorial

Com isso, a equação de Euler 2.194 pode ser escrita na forma

∂~v
+ (~v · ∇)~v = −∇U − ∇P
∂t
ou

∂~v
+ (~v · ∇)~v = −∇(U + P) (2.227)
∂t
Por sua vez, a equação de Euler na forma 2.195 fica

d~v
= −∇U − ∇P
dt
ou

d~v
= −∇(U + P) (2.228)
dt
Vejamos agora uma aplicação interessante dessa equação.

Exemplo 2.38. Considere um recipiente cilı́ndrico, contendo um fluido piezotrópico, situado próximo à
superfı́cie da Terra. O eixo do recipiente coincide com a vertical de prumo no local, e está inicialmente
parado. Esse recipiente é então girado, até atingir uma velocidade angular ~ω, que é mantida constante.
Determine uma relação para a pressão P num ponto qualquer do fluido e as coordenadas desse ponto quando
o fluido atinge a situação estacionária dentro do recipiente. Obtenha também a equação que representa a
curva que a superfı́cie do fluido descreve na situação estacionária. Considere que a origem do sistema de
coordenadas esteja colocada no eixo do recipiente e coincide com a superfı́cie do fluido nesse ponto, como
mostra a figura 2.25, e que o fluido tenha uma viscosidade muito pequena.

Para que possamos relacionar a pressão com as coordenadas, devemos partir para a resolução da
equação de movimento das partı́culas de fluido. Como a viscosidade do fluido é muito pequena, podemos
aplicar a equação de Euler vista anteriormente. Para isso, vamos precisar conhecer a força externa, por
unidade de massa, agindo no fluido. No presente caso, essa força corresponde ao peso de um elemento de
fluido dividido por sua massa, ou seja, corresponde simplesmente à aceleração da gravidade ~g, que pode ser
escrita como

~g = −g k̂ (2.229)
onde g é o módulo de ~g no local considerado, suposto constante. Agora, considere que, se U = gz, temos
h ∂ ∂ ∂ i
∇U = ∇(gz) = ı̂ + ĵ + k̂ (gz)
∂x ∂y ∂z
ou
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 211

K. D. Machado g
z

Apenas uso pessoal


Análise Vetorial

Figura 2.25: Recipiente cilı́ndrico de fluido girando


com velocidade angular ~
ω constante.

∇U = g k̂
de modo que

~ = ~g = −∇U
F (2.230)
Então, podemos utilizar a equação de Euler na forma 2.228,

d~v
= −∇(U + P)
dt
onde U = gz, de modo que temos

d~v
= −∇(gz + P) (2.231)
dt
Para prosseguirmos, notamos que o vetor posição ~r de uma dada partı́cula de fluido, na situação estacionária,
é um vetor que possui módulo constante, e que gira com velocidade angular ~ω. Então, de acordo com o que
vimos na seção 1.3.2, a velocidade do ponto é dada por 1.139,

~ × ~r
~v = ω (2.232)
Podemos obter a aceleração derivando novamente essa expressão, ou seja,

d~v d
= (~ω × ~r )
dt dt
que fica

d~v d~ω d~r


= × ~r + ~ω ×
dt dt dt
212 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

ou, como ~ω é uma constante,


K. D. Machado
d~v
= ~ω × ~v
dt
e, utilizando a equação 2.232,

d~v
= ~ω × (~ω × ~v )
dt

Apenas uso pessoal


o que faz com que 2.231 fique

ω × (~ω × ~v ) = −∇(gz + P)
~ (2.233)
Análise Vetorial
O duplo produto vetorial da expressão acima pode ser desenvolvido se lembrarmos a propriedade ??, isto é,

~a × (~b × ~c) = (~a · ~c)~b − (~a · ~b)~c


que fica

ω × (~
~ ω × ~r ) = (~ω · ~r )~ω − (~ω · ~ω )~r
ou, como a posição de uma partı́cula de fluido é dada por ~r = xı̂ + y ĵ + z k̂, e ~ω = ω k̂, temos

~ω · ~r = ωz
e então,

ω × ~r ) = (ωz)(ω k̂) − ω 2 (xı̂ + y ĵ + z k̂)


ω × (~
~
ou

ω × (~ω × ~r ) = −ω 2 (xı̂ + y ĵ)


~ (2.234)
2 2
Considere agora a função x + y . Vamos calcular seu gradiente.
h ∂ ∂ ∂ i 2
∇(x2 + y 2 ) = ı̂ + ĵ + k̂ (x + y 2 )
∂x ∂y ∂z
ou

∇(x2 + y 2 ) = 2xı̂ + 2y ĵ
de modo que
1
∇(x2 + y 2 )
xı̂ + y ĵ = (2.235)
2
Vamos agora substituir a equação 2.235 na 2.234, para achar

ω2
ω × (~ω × ~r ) = −
~ ∇(x2 + y 2 )
2
Com isso, a equação 2.233 fica

ω2
− ∇(x2 + y 2 ) = −∇(gz + P)
2
ou, como ω é uma constante,
h ω2 i
∇ (x2 + y 2 ) − (gz + P) = 0
2
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 213

K. D. Machado
o que indica que o termo entre colchetes é uma constante, ou seja,

ω2 2
(x + y 2 ) − (gz + P) = α
2
onde α é uma constante. Podemos reescrever essa equação como

ω2 2
P= (x + y 2 ) − gz − α (2.236)

Apenas uso pessoal


2
Lembrando que P = P(P), por 2.224,
Z
Análise Vetorial
P
dP
P=
P0 ̺
e que, como o fluido é piezotrópico, ̺ = ̺(P), a equação 2.236 estabelece uma relação entre a pressão P e
as coordenadas dos pontos do fluido. Se ̺(P) for conhecido, a equação 2.224 pode ser integrada e a função
P(P) obtida pode ser substituı́da em 2.236, para obter explicitamente P = P(x, y, z). Supondo que o fluido
seja incompressı́vel, onde ̺ é constante, temos, para P,
Z P
dP P − P0
P= = (2.237)
P0 ̺ ̺
de onde achamos, utilizando essa expressão em 2.236,

P − P0 ω2 2
= (x + y 2 ) − gz − α (2.238)
̺ 2
válida para um fluido incompressı́vel. Nesse caso, podemos determinar a constante α, visto que, na origem,
a pressão vale a pressão atmosférica de referência, isto é, P(0, 0, 0) = P0 . Então, temos, aplicando em 2.238,

0=0−0−α
o que faz com que α = 0 nesse caso. Assim, a equação 2.238 torna-se

̺ω 2 2
P(x, y, z) = (x + y 2 ) − ̺gz + P0 (2.239)
2
que é a pressão em qualquer ponto do fluido, situado nas coordenadas (x, y, z). Considerando a superfı́cie livre
do fluido, que está sujeita à pressão atmosférica, temos que, para pontos (xS , yS , zS ) situados na superfı́cie,
vale, utilizando 2.239,

̺ω 2 2
P0 (xS , yS , zS ) = (xS + yS2 ) − ̺gzS + P0
2
ou seja,

ω2 2
zS = (x + yS2 ) (2.240)
2g S
que é a equação que descreve a forma da superfı́cie livre do fluido girando, e que corresponde a um para-
bolóide, o que resolve o problema. A figura 2.25 foi feita já ilustrando essa curva. Vejamos mais um exemplo
interessante.


214 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
Exemplo 2.39. Mostre que, para um fluido sujeito a forças conservativas escoando barotropicamente, o
escoamento segue a equação de Helmholtz

d  ~ω   ω
~ 
= · ∇ ~v (2.241)
dt ̺ ̺
~ está associado à vorticidade ξ~ por ~ω = 21 ξ.
onde ω ~

Para obter a equação pedida, vamos partir da expressão 2.196 para a equação de Euler,

Apenas uso pessoal


∂~v ~ ∇P v2 
+ ξ × ~v = −∇U − −∇
∂t ̺ 2
Análise Vetorial
lembrando que, se o fluido está sujeito a forças conservativas, então temos, pela equação 2.193,

~ = −∇U
F
Como o escoamento é barotrópico, vale a relação 2.226,

∇P
∇P =
̺
de modo que obtemos

∂~v ~ v2 
+ ξ × ~v = −∇U − ∇P − ∇
∂t 2
ou

∂~v ~  v2 
+ ξ × ~v = −∇ U + P + (2.242)
∂t 2
Agora, vamos calcular o rotacional da equação 2.242, ou seja,
 ∂~v  v2 
∇×+ ξ~ × ~v = −∇ × ∇ U + P +
∂t 2
Utilizando a propriedade 2.34i, ficamos com
 ∂~v 
∇× + ξ~ × ~v = 0
∂t
ou

∂~v
= −∇ × (ξ~ × ~v )
∇× (2.243)
∂t
Devemos agora fazer algumas manipulações dos dois lados dessa equação. No lado esquerdo, a operação de
rotacional pode ser trocada de ordem com a derivação temporal, pois são independentes, de modo que

∂~v ∂ ∂ ξ~
∇× = (∇ × ~v ) = (2.244)
∂t ∂t ∂t
~ Para o lado direito, vamos precisar da identidade 2.34g,
onde usamos a equação 2.187 para ξ.

∇ × (V~ × U~ ) = (U~ · ∇)V~ − U~ (∇ · V~ ) − (V~ · ∇)U~ + V~ (∇ · U~ )


de modo que

∇ × (ξ~ × ~v ) = (~v · ∇)ξ~ − ~v (∇ · ξ~ ) − (ξ~ · ∇)~v + ξ(∇


~ · ~v )

Agora, temos que, como ξ~ = ∇ × ~v e usando a identidade 2.34j,


2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 215

K. D. Machado
∇ · (∇ × V~ ) = 0
obtemos ∇ · ξ~ = ∇ · (∇ × ~v ) = 0, e chegamos a

∇ × (ξ~ × ~v ) = (~v · ∇)ξ~ − (ξ~ · ∇)~v + ξ(∇


~ · ~v ) (2.245)
Agora, vamos recordar a expressão 2.95 para a derivada temporal de uma função vetorial V~ qualquer, isto
é,

Apenas uso pessoal


dV~ ∂ V~
= + (~v · ∇)V~
dt ∂t
Análise Vetorial
~ ou seja,
e vamos aplicá-la para ξ,

dξ~ ∂ ξ~
= + (~v · ∇)ξ~ (2.246)
dt ∂t
de modo que a equação 2.245 pode ser escrita como

dξ~ ∂ ξ~
− − (ξ~ · ∇)~v + ξ(∇
∇ × (ξ~ × ~v ) = ~ · ~v ) (2.247)
dt ∂t
Em seguida, substituimos as equações 2.244 e 2.247 em 2.243, obtendo

∂ ξ~ dξ~ ∂ ξ~
=− + + (ξ~ · ∇)~v − ξ(∇
~ · ~v )
∂t dt ∂t
ou

dξ~ ~
+ ξ(∇ · ~v ) = (ξ~ · ∇)~v (2.248)
dt
Agora, considere a equação da continuidade dada por 2.153,
1 d̺
∇ · ~v = −
̺ dt
Vamos calcular
d 1 1 d̺
=− 2
dt ̺ ̺ dt
de modo que
d 1 1 d̺
̺ =−
dt ̺ ̺ dt
Portanto,
d 1
∇ · ~v = ̺ (2.249)
dt ̺
Utilizando 2.249 em 2.248, temos

dξ~ ~ d  1 
+ ξ̺ = (ξ~ · ∇)~v (2.250)
dt dt ̺
Vamos utilizar agora que ξ~ = 2~
ω, e vamos dividir toda a equação 2.250 por 2̺, obtendo

1 d~ω d  1   ~ω 
+ ~ω = · ∇ ~v (2.251)
̺ dt dt ̺ ̺
216 2. OPERADORES E OPERAÇÕES DIFERENCIAIS VETORIAIS

K. D. Machado
Por fim, considere a derivada temporal de ω
~
̺, dada por

d  ~ω  d  1  1 d~ω
= ~ω +
dt ̺ dt ̺ ̺ dt
de modo que 2.251 fica

d  ~ω   ω
~ 
= · ∇ ~v
dt ̺ ̺

Apenas uso pessoal


que é a equação 2.241 procurada. Note que a relação entre ξ~ e ~ω foi estabelecida pela primeira vez na
equação 2.131,
Análise Vetorial
1
~ω = ∇ × ~v
2
~ a
e, eventualmente, será reobtida quando falarmos sobre tensores, na seção ??. Em termos da vorticidade ξ,
equação 2.241 fica

d  ξ~   ξ~ 
= · ∇ ~v (2.252)
dt ̺ ̺


Considerando ainda a mecânica de fluidos, uma importante equação pode ser obtida manipulando-se
algumas das expressões já vistas. Tal equação é a equação de Bernoulli, que está associada à conservação de
energia no fluido. Vamos partir da expressão 2.196,

∂~v ~ ∇P v2 
+ ξ × ~v = −∇U − −∇
∂t ̺ 2
que é uma das formas da equação de Euler, para fluidos não-viscosos e sujeitos a forças externas conservativas.
Se o fluido se move isentropicamente (entropia constante), então, pela expressao 2.208, temos
∇P
∇H =
̺
onde H é a entalpia por unidade de massa de fluido, e a equação de Euler fica

∂~v ~ v2 
+ ξ × ~v = −∇U − ∇H − ∇
∂t 2
ou

∂~v ~  v2 
+ ξ × ~v = −∇ U + H + , escoamento isentrópico (2.253)
∂t 2
Por outro lado, se o escoamento for barotrópico, vale a relação 2.226,
∇P
∇P =
̺
onde P = P(P) é dada por 2.224,
Z P
dP
P=
P0 ̺
de modo que a equação de Euler 2.196 fica

∂~v ~ v2 
+ ξ × ~v = −∇U − ∇P − ∇
∂t 2
2.5. APLICAÇÕES EM MECÂNICA DE FLUIDOS 217

ou
K. D. Machado
∂~v ~  v2 
+ ξ × ~v = −∇ U + P + , escoamento barotrópico (2.254)
∂t 2
Note que as expressões 2.253 e 2.254 são similares, mas correspondem a condições diferentes para o tipo de
escoamento do fluido. Além disso, o escoamento pode ser isentrópico e barotrópico e, neste caso, H = P.
Suponha agora que o fluxo é estacionário, ou seja, ~v não é função explı́cita do tempo, o que faz com

Apenas uso pessoal


que

∂~v
= 0, fluxo estacionário (2.255)
Análise Vetorial
∂t
Neste caso, as equações 2.253 e 2.254 tornam-se

 v2 
~v × ξ~ = ∇ U + H + fluxo isentrópico estacionário (2.256a)
2
 v 2
~v × ξ~ = ∇ U + P + fluxo barotrópico estacionário (2.256b)
2
Uma linha de corrente corresponde à curva que é tangente à velocidade do fluido num dado ponto do espaço,
num dado instante de tempo. Portanto, sendo d~r um vetor tangente à linha de corrente num dado ponto,
o vetor d~r
dt pode ser identificado com a velocidade do fluido no ponto considerado. Considere que façamos
o produto escalar das equações dadas em 2.256 com d~r = ~v dt, um vetor tangente a uma dada linha de
corrente, ou seja,

 2
~ = d~r · ∇ U + H + v
d~r · (~v × ξ) fluxo isentrópico estacionário
2
 v 2
~ = d~r · ∇ U + P +
d~r · (~v × ξ) fluxo barotrópico estacionário
2
Recordando a equação 2.9,

df = ∇f · d~r
e usando que d~r = ~v dt, temos

 2
~ =d U+H+ v
dt ~v · (~v × ξ) fluxo isentrópico estacionário
2
 v 2
~ =d U+P +
dt ~v · (~v × ξ) fluxo barotrópico estacionário
2

Note