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CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO DOS ESTADOS

SISTEMAS SERVOS

1. Motivações
 Como visto o Regulador de Estados mantém o sistema em uma determinada condição de
regime permanente, ou seja, tenta manter os estados em uma dada condição estacionária.

 Sistemas Servos são feitos para seguir comandos (referências).

 Em um sistema servo deseja-se que as saídas do sistema sejam iguais às suas referências
(comandos), ou seja:

y(t ) ≅ r (t ), para t ≥ 0. (1)

 A questão que surge é: Como fazer um sistema servo com um controlador por realimentação
de estados?

2. Regulador de estados

 No regulador de estados a referência para as saídas do sistema são iguais a zero:

r (t ) = 0, para t ≥ 0. (2)

 Lei de controle do regulador:

u(t ) = −Kx (t ) . (3)

⇒ No regulador de estados não existe sinal de erro.

 Estrutura de um Regulador de Estados:

Y(s)
C

R(s) = 0 + U(s) X(s)


B ϕ(s) K

Note que: φ( s ) = ( sI − A) −1 e assumiu-se D = 0.


3. Sistema servo

 Dado um sistema LIT na forma:

x& (t ) = Ax (t ) + Bu(t )
 (4)
y(t ) = Cx (t ) + Du(t )

onde x(t) ∈ Rn, u(t) ∈ Rm e y(t) ∈ Rp.

Assume-se que o sistema (A, B) seja controlável e (A, C) seja observável.

 O sistema servo é obtido modificando o regulador de estados ⇒ para transformar o


regulador em um sistema servo é necessário introduzir explicitamente o sinal de erro, e(t):

e(t ) = r (t ) − y(t ) . (5)

Primeiramente tem que redefinir o vetor de estados do sistema de forma que as saídas do
sistema sejam os primeiros estados do vetor, ou seja, o vetor de estados deve ter a seguinte
forma:

 y(t ) 
x' (t ) =  , (6)
x r (t )

onde xr(t) é um vetor de dimensão (n−p)x1 que contém os estados do sistema que não são
saídas.

Em geral essa transformação do vetor de estados é trivial. Contudo em algumas situações


pode ser necessário utilizar a Teoria de Transformações Lineares vista na aula 6.

 Dado o sistema transformado:

x& ' (t ) = A' x' (t ) + B' u(t )


 (7)
y(t ) = C' x' (t ) + Du(t )

onde A′′, B′′, C′′ e D′′ são as matrizes do sistema com os novos estados. Nota-se que a matriz
C′ tem a seguinte forma:

[
C' = I ( pxp ) 0 ( n´ p ) xp ]
( pxn )
(8)

Os estados que não são saídas (xr) podem ser obtidos fazendo-se:

x r (t ) = Cr x' (t ) , (9)
onde

[
Cr = 0 ( n − p ) xp I( n− p ) x ( n− p ) ]
( n − p ) xn
. (10)

 A lei de controle do regulador (eq. 3) é reescrita como:

 y(t ) 
u(t ) = −Kx' (t ) = − K y [ Kr  ]  (11)
x r (t )

ou

u(t ) = −K y y(t ) − K r x r (t ) , (12)

onde K tem dimensão mxn, Ky tem dimensão mxp e Kr tem dimensão mx(n−p).

Introduzindo o sinal de referência a lei de controle fica:

u(t ) = K y (r (t ) − y(t ) ) − K r x r (t ) = K y e(t ) − K r x r (t ) . (13)

 Estrutura de um Sistema Servo:

R(s) + E(s) + U(s) X′(s) + + Y(s)


Ky B′′ ϕ′(s) C′′
− −
Xr(s)
Kr Cr

Onde φ' ( s ) = ( sI − A' ) −1 .

 Malha fechada do sistema servo:

Introduzindo a lei de controle (eq. 13) na eq. (7) tem-se:

[
x& ' (t ) = A' x' (t ) + B' K y (r (t ) − y(t ) ) − K r x r (t ) ]
 ; (14)
[
y(t ) = C' x' (t ) + D K y (r (t ) − y(t ) ) − K r x r (t ) ]
ou,
[ ]
x& ' (t ) = A' x' (t ) + B' − K y y(t ) − K r x r (t ) + B' K yr (t )
 . (15)
[ ]
y(t ) = C' x' (t ) + D − K y y(t ) − K r x r (t ) + B' K yr (t )

Mas tem-se que:

− K y y(t ) − K r x r (t ) = −Kx' (t ) . (16)

Portanto, tem-se a malha fechada do sistema servo:

x& ' (t ) = (A'−B' K )x' (t ) + B' K yr (t ) = A mf x' (t ) + B' K yr (t )


 . (17)
y(t ) = (C'−DK )x' (t ) + DK yr (t )

Em geral nos sistemas dinâmicos a matriz D = 0, nesses casos o sistema servo fica:

x& ' (t ) = A mf x' (t ) + B' K yr (t )


 . (18)
y(t ) = C' x' (t )

Observações:
• A matriz da malha fechada do sistema servo é igual à do regulador de estados ⇒ portanto a
dinâmica do sistema servo é igual à dinâmica do regulador;
• Esse sistema servo não garante que y(t) = r(t). Porque?

4. Exemplos

Exemplo 1: Sistema SISO.


Dado o seguinte sistema SISO:

  0 1 0 
x& (t ) =   x (t ) +  u(t )
  − 2 2 1
y(t ) = [1 − 1]x (t )

• Primeiro deve-se redefinir o vetor de estados de forma que o seu primeiro elemento seja
a saída do sistema, portanto:

 y (t )  1 − 1
x' (t ) =   = 0 1  x (t ) ⇒ x' (t ) = T x(t )
−1

x (
 2  t ) 

A matriz de transformação linear é dada por:


−1
1 − 1 1 1
T=  = 
0 1  0 1

• Com o novo vetor de estados o sistema é dado por:

( ) ( )
x& ' (t ) = T −1 AT x' (t ) + T −1B u(t )

y(t ) = (CT )x' (t )

o que resulta em:

  2 1 − 1
x& ' (t ) =   x' (t ) +  u(t )
  − 2 0 1
y(t ) = [1 0]x (t )

• Controlabilidade do sistema:

− 1 − 1
Mc =  ⇒ rank (M c ) = 2 ⇒ o sistema é controlável.
1 2 

• Pólos do sistema:

 s − 2 − 1
det (sI − A' ) = det   = ( s − 2) s + 2 = s 2 − 2 s + 2 = 0 → λ1, 2 = 1 ± j
 2 s

⇒ Observa-se que o sistema é instável.

• Zeros do sistema:

z − 2 −1 1 
det  2 z − 1 = 1 − z = 0 ⇒ z = 1
 1 0 0 

O sistema possui um zero no semiplano direito ⇒ sistema é de fase não mínima.

• Controlador por realimentação dos estados:

u (t ) = −[k1 k 2 ]x' (t )

• Matriz da malha fechada:

 2 1 − 1  2 1   − k1 − k 2   2 + k1 1 + k 2 
A mf = A − BK =   −  [k1 k2 ] =  − =
k 2  − 2 − k1 − k 2 
− 2 0 1   − 2 0   k1
• Equação característica da malha fechada:

 s − 2 − k1 − 1 − k2 
det (sI − A mf ) = det  =0
 2 + k1 s + k 2 

( s − 2 − k1 )( s + k 2 ) + (1 + k 2 )(2 + k1 ) = 0

s 2 + s ( −2 − k 1 + k 2 ) + ( 2 + k 1 ) = 0

• Pólos da malha fechada para se ter um sistema com comportamento padrão Bessel com
tempo de assentamento de 2 segundos:

− 4,0530 ± 2,34 j
λ1, 2 = = −2,0265 ± 1,17 j
2

• Equação característica desejada para a malha fechada é aproximadamente dada por:

( s + 2,0265 − 1,17 j )( s + 2,0265 − 1,17 j ) = s 2 + 4 s + 5,5 = 0 .

• Comparando a equação característica desejada com a equação característica em função


dos ganhos do controlador, tem-se:

− 2 − k1 + k 2 = 4 k 2 = 9,5


 ⇒
2 + k1 = 5,5 k1 = 3,5

• Lei de controle do regulador ⇒ u (t ) = −3,5 x'1 (t ) − 9,5 x' 2 (t ) .

• Transformando o regulador em servo ⇒ lei de controle do sistema servo:⇒

u (t ) = 3,5(r (t ) − y (t ) ) − 9,5 x' 2 (t ) .

 2 + k1 1 + k 2   5,5 10,5 
• Matriz da malha fechada ⇒ A mf =  = .
− 2 − k1 − k 2  − 5,5 − 9,5

• Dinâmica do servo ⇒
  5,5 10,5  − 3,5
x& ' (t ) = A mf x' (t ) + B' K yr (t ) x& ' (t ) =   x' (t ) +  r (t )
 ⇒ − 5,5 − 9,5  3,5 
y(t ) = C' x' (t ) 
y(t ) = [1 0]x (t )

• Modelo da malha fechada no Simulink:


Referencia 1
Estados
Entrada

3.5 x' = Ax+Bu


Referencia K*u
Somador 1 k1 y = Cx+Du
Somador Planta C Saida

K2 Cr

9.5 K*u

• Resposta do sistema servo para um comando na forma de degrau:

1
Referência
Saída
Estado 2

0.5
Amplitudes

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (segundos)

Observações:
1) O erro em regime é diferente de zero;
2) A saída responde inicialmente em direção oposta ao seu valor final ⇒ sistema fase
não mínima.

Exemplo 2: Sistema MIMO.


Dado o seguinte sistema SISO:
  0 1 0 0 
x& (t ) =   x (t ) +  u(t )
 − 2 2 2 − 1

y(t ) = 1 0 x (t ) + 1 0u(t )
 0 1  0 0 
    

• Verificando a controlabilidade do sistema:

0 0 2 − 1 
Mc =   ⇒ rank (M c ) = 2 ⇒ o sistema é controlável.
2 − 1 4 − 2

• Pólos do sistema:

s − 1 
det (sI − A ) = det   = ( s − 2) s + 2 = s 2 − 2 s + 2 = 0 → λ1, 2 = 1 ± j
 2 s − 2

⇒ Observa-se que o sistema é instável.

• Zeros do sistema:

z −1 00
2 z − 2 2 − 1
det  =z=0
1 0 1 0
 
0 1 0 0

O sistema possui um zero na origem ⇒ sistema possui um diferenciador.

• Controlador por realimentação dos estados:

k k12 
u(t ) = −  11 x (t )
k 21 k 22 

• Matriz da malha fechada:

 0 1  0 0   k11 k12   0 1   0 0 
A mf = A − BK =  −   = −
− 2 2 2 − 1 k 21

k 22  − 2 2 2k11 − k 21 2k12 − k 22 
.
 0 1 
=
− 2 − 2k11 + k 21 2 − 2k12 + k 22 

• Equação característica da malha fechada:

 s −1 
det (sI − A mf ) = det  =0
2 + 2k11 − k 21 s − 2 + 2k12 − k 22 
s ( s − 2 + 2k12 − k 22 ) + 2 + 2k11 − k 21 = 0

s 2 + s (−2 + 2k12 − k 22 ) + (2 + 2k11 − k 21 ) = 0

• Pólos da malha fechada para se ter um sistema com comportamento tipo Bessel com
tempo de assentamento de 2 segundos:

− 4,0530 ± 2,34 j
λ1, 2 = = −2,0265 ± 1,17 j
2

• Equação característica desejada para a malha fechada é aproximadamente dada por:

( s + 2,0265 − 1,17 j )( s + 2,0265 − 1,17 j ) = s 2 + 4 s + 5,5 = 0 .

• Comparando a equação característica desejada com a equação característica em função


dos ganhos do controlador, tem-se:

− 2 + 2k12 − k 22 = 4

2 + 2k11 − 2k 21 = 5,5

Tem-se 2 equações e 4 ganhos ⇒ somente 2 ganhos são necessários para localizar 2


pólos.

Adotando k12 = k21 = 0, tem-se

− 2 − k 22 = 4 k 22 = −6
 ⇒
2 + 2k11 = 5,5 k11 = 1.75

• Lei de controle do regulador:

1,75 0   x1 (t )  − 1,75 x1 (t )
u(t ) = −Kx (t ) = −   = 
 0 − 6  x 2 (t ) 6,0 x 2 (t ) 

• Transformando o regulador em um servo:

Como as saídas do sistema são os dois estados para transformar o regularo em servo basta
trocar na lei de controle do regulador os estados pelos dois erros:

u1 (t ) = 1,75e1 (t ) = 1,75(r1 (t ) − y1 (t ) )


 .
u 2 (t ) = −6e2 (t ) = −6(r2 (t ) − y 2 (t ) )

• Matrizes da malha fechada:


 0 1   0 1 
A mf = =   = ;
− 2 − 2k11 2 − 6 − 5,5 − 4

1 0 1 0 1,75 0  − 0,75 0
C mf = C − DK =  −  =
0 1  0 0   0 − 6   0 1

• Dinâmica do servo:

  0 1 0 0  1,75 0 
x& (t ) =   x (t ) +   r (t )
 − 5,5 − 4 2 − 1  0 − 6

 − 0,75 0 1 0 1,75 0 
y(t ) =  0  x (t ) +   r (t )
  1 0 0   0 − 6 

ou

  0 1  0 0
x& (t ) =   x (t ) +  r (t )
 − 5,5 − 4 3,5 6

 − 0,75 0 1,75 0
 y (t ) =  0  x (t ) +  r (t )
  1  0 0

Note que no caso Ky = K e Kr = 0.

• Modelo da malha fechada no Simulink:

Referencias
Entrada Estados
Ref 1

K*u x' = Ax+Bu


K*u
Somador 1 y = Cx+Du
Ky
Somador Planta C Saidas
Ref 2

Erros Kr Cr

0 K*u

• Resposta do sistema servo para um comando na forma de degrau (r1(t) =1 e r2(t) = 2,


para t ≥ 0):
3
Ref1
Ref2
2.5 Saída1
Saída2

2
Amplitudes

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (segundos)

Observações:
1) Os erros em regime são diferentes de zero;
2) A saída 2 responde inicialmente em direção oposta ao seu valor final ⇒ sistema fase
não mínima.
3) A saída 1 sofre um salto em t = 0 ⇒ presença do zero em s = 0.

5. Exercícios

1) Dado sistema na forma de espaço dos estado abaixo:

 0 1 0  0 0
&    
x (t ) = 2 − 1 0 x (t ) +  1 0u(t );
 1 − 2 3 − 1 2


y(t ) = 1 0 0  x (t ).
 0 1 − 1
 

Pede-se sem usar o Matlab a menos onde indicado:


a) Redefina os estados do sistema de forma a colocar as duas saídas do sistema como sendo
os dois primeiros estados.
b) Calcule os autovalores e autovetores do sistema (use o Matlab).
c) Calcule os zeros do sistema (use o Matlab).
d) Verifique a controlabilidade e observabilidade do sistema (use os testes clássicos).
e) Calcule os ganhos do controlador por realimentação de estados de forma que a malha
fechada tenha comportamento padrão Bessel com tempo de assentamento de 0,5 segundo.
f) Transforme o regular projetado no item (e) em um sistema servo, ou seja, escreva a
dinâmica da malha fechada na forma do espaço dos estados.
g) Faça um modelo no Simulink para simular o sistema servo projetado.
h) Simule o sistema servo para um vetor de comando variando na forma de degrau unitário.
Verifique os erros em regime permanente (use o Matlab).
i) O sistema servo apresenta a dinâmica esperada de um sistema padrão Bessel? Justifique.

2) Seja o avião F8 cuja dinâmica longitudinal é dada por:

  0 0 1 0   0 0 
  1,5  
x& (t ) =  − 1,5 0 0,0057 0,16 0,6 
 x (t ) +  u(t )
  − 12 12 − 0,8 − 0,0344  − 19 − 2,5 
    
  − 0,8524 0,2904 0 − 0,0140 − 0,0115 − 0,0087
 1 0 0 0
 y(t ) =   x (t )
 0 1 0 0 

Pede-se usando o Matlab:


a) Projete um regulador para o sistema usando as técnicas de localização de pólos. Localize
os pólos de acordo com um sistema tipo ITAE com tempo de assentamento (2%) menor
do que 10 segundos.
b) Transforme o regulador em um servo. Calcule as matrizes da malha fechadas do sistema.
c) Faça um modelo no Simulink para simular o sistema servo projetado.
d) Simule com o servo um transitório que realiza um comando variando na forma de degrau
a referência de θ de 0o para –1º e a referência de γ de 0o para +1o.
e) Verifique como ficou a dinâmica do sistema em malha fechada calculando e analisando
os autovalores, os autovetores e os zeros do sistema em malha fechada.
f) Qual é o erro de regime das duas saídas? Comentar e justificar.
g) O sistema servo apresenta a dinâmica esperada de um sistema padrão ITAE? Justifique.

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