UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

“ESPE”

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL

Alumno: Galo Candela

NRC: 2599

DEBER #3

SIMULACIÓN DE SISTEMAS

1.- Dado el siguiente diagrama de bloques realice la simulación en Matlab para

obtener las gráficas de la variable de salida Y(s) respecto al tiempo.

1.1.- Se considera la perturbación 𝑻𝒅 (𝒔) = 𝟎, estimar la salida 𝒀(𝒔) para una entrada
𝑹(𝒔) tipo step para valores de 𝑲 = 𝟏𝟎𝟎 𝒚 𝑲 = 𝟐𝟎

a) Para K = 100

Codigo:
%=======================================================================%
%========================R(s)-STEP==K=100==============================%
%======================ALUMNO: GALO CANDELA============================%
%=========================== NRC: 2599=================================%
%=======================================================================%
%Creación de la Función de Transferencia para cualquier entrada R(s) paso
a
%paso
t=[0:0.1:2]; %Configura un vector de muestras en un rango de 0 a 2 en
pasos
%de 0.1
num=[11, 100]; %Crea un vector num (Numerador) para colocar los valores
de
%los coeficientes del numerador del primer bloque del sistema
dem=[1]; %Crea un vector dem(Denominador) igual a 1
Gc=tf(num,dem); %Crea la funcion de transferencia Gc(s) a partir de num y
%dem (Primer Bloque del sistema)
num1=[1]; %Crea un vector num1 (Numerador) igual a 1
dem1=[1, 1, 0]; %Crea un vector dem1 (Denominador) igual a los
coeficientes
%del denominador del segundo bloque del sistema
Gp=tf(num1,dem1); %Crea la funcion de transferencia G(s) a partir de num1
%y dem1 (Segundo Bloque del sistema)
Gt=series(Gc,Gp); %Con los dos bloques de Gc(s) y G(s), se procede a
hacer
%la simplificación en serie de los dos bloques
G=feedback(Gt,1); %Y en base al resultado de la simplificación anterior
se
%procede a hacer el sistema realimentado para cualquier entrada

[y,t]=step(G,t) %Si la entrada es un escalon unitario, se procede a

%calcular el vector de coeficientes de la respuesta en el tiempo del
%sistema ante esta entrada (Escalon Unitario)
%Donde y es la respuesta al sistema, t vector de tiempo
plot(t,y); % Se procede a graficar en funcion de t

Gráfica:

Fig. 1. Gráfica de la función de transferencia para K = 100, con escalón unitario como
entrada y sin perturbación.
b) K = 20

%========================================================================
=%
%=========================R(s)-STEP==K=20==============================%
%======================ALUMNO: GALO CANDELA============================%
%========================== NRC: 2599=================================%
%======================================================================%
%Creación de la Función de Transferencia para cualquier entrada R(s) paso
a
%paso
K=20; %Coloca una constante K = 20
t=[0:0.1:2]; %Configura un vector de muestras en un rango de 0 a 2 en
pasos
%de 0.1
num=[11, 20]; %Crea un vector num (Numerador) para colocar los valores de
%los coeficientes del numerador del primer bloque del sistema
dem=[1]; %Crea un vector dem(Denominador) igual a 1
Gc=tf(num,dem); %Crea la funcion de transferencia Gc(s) a partir de num y
%dem (Primer Bloque del sistema)
num1=[1]; %Crea un vector num1 (Numerador) igual a 1
dem1=[1, 1, 0]; %Crea un vector dem1 (Denominador) igual a los
coeficientes
%del denominador del segundo bloque del sistema
Gp=tf(num1,dem1); %Crea la funcion de transferencia G(s) a partir de num1
%y dem1 (Segundo Bloque del sistema)
Gt=series(Gc,Gp); %Con los dos bloques de Gc(s) y G(s), se procede a
hacer
%la simplificación en serie de los dos bloques
G=feedback(Gt,1); %Y en base al resultado de la simplificación anterior
se
%procede a hacer el sistema realimentado para cualquier entrada

[y,t]=step(G,t) %Si la entrada es un escalon unitario, se procede a

%calcular el vector de coeficientes de la respuesta en el tiempo del
%sistema ante esta entrada (Escalon Unitario)
%Donde y es la respuesta al sistema, t vector de tiempo
plot(t,y); % Se procede a graficar en funcion de t
figure; %Se retiene la figura anterior

%Creación de la Función de Transferencia para cualquier entrada R(s)

G2 = tf([11 20],[1 12 20]) %Funcion transferencia creada directamente
para
%cualquier entrada R(s)
[x,t]=step(G2,t); %Si la entrada es un escalon unitario, se procede a
%calcular el vector de coeficientes de la respuesta en el tiempo del
%sistema ante esta entrada (Escalon Unitario)
%Donde y es la respuesta al sistema, t vector de tiempo
plot(t,x); % Se procede a graficar en funcion de t
Gráfica:

Fig. 2. Gráfica de la función de transferencia para K = 100, con escalón unitario como
entrada y sin perturbación.

1.2.- Considerando el valor de 𝑲 = 𝟏𝟎𝟎, estimar la salida 𝒀(𝒔) para una entrada 𝑹(𝒔)
tipo step. Utilizar como señales de perturbación 𝑻𝒅 (𝒔):

a) Función Impulso

%========================================================================
=%
%==================R(s)-STEP==K=100==Td(s)-IMPULSE======================%
%=======================ALUMNO: GALO CANDELA============================%
%============================ NRC: 2599=================================%
%=======================================================================%
%Creación de la Función de Transferencia para cualquier entrada R(s) paso
a
%paso
K=100; %Coloca una constante K = 100
t=[0:0.1:2]; %Configura un vector de muestras en un rango de 0 a 2 en
pasos
%de 0.1
num=[11, 100]; %Crea un vector num (Numerador) para colocar los valores
de
%los coeficientes del numerador del primer bloque del sistema
dem=[1]; %Crea un vector dem(Denominador) igual a 1
Gc=tf(num,dem); %Crea la funcion de transferencia Gc(s) a partir de num y
%dem (Primer Bloque del sistema)
Gc1 = Gc-1
num1=[1]; %Crea un vector num1 (Numerador) igual a 1
dem1=[1, 1, 0]; %Crea un vector dem1 (Denominador) igual a los
coeficientes
%del denominador del segundo bloque del sistema
Gp=tf(num1,dem1); %Crea la funcion de transferencia G(s) a partir de num1
%y dem1 (Segundo Bloque del sistema)
Gt=series(Gc1,Gp); %Con los dos bloques de Gc(s) y G(s), se procede a
hacer
%la simplificación en serie de los dos bloques
G=feedback(Gt,1); %Y en base al resultado de la simplificación anterior
se
%procede a hacer el sistema realimentado para cualquier entrada

[y,t]=step(G,t) %Si la entrada es un escalon unitario, se procede a

%calcular el vector de coeficientes de la respuesta en el tiempo del
%sistema ante esta entrada (Escalon Unitario)
%Donde y es la respuesta al sistema, t vector de tiempo
plot(t,y); % Se procede a graficar en funcion de t

Gráfica:

Fig. 3. Gráfica de la función de transferencia para K = 100, con escalón unitario como
entrada y como perturbación un impulso unitario.

b) Escalón Unitario

%=======================================================================%
%==================R(s)-STEP==K=100==Td(s)-STEP=========================%
%=======================ALUMNO: GALO CANDELA============================%
%============================ NRC: 2599=================================%
%=======================================================================%
%Creación de la Función de Transferencia para cualquier entrada R(s) paso
a
%paso
K=100; %Coloca una constante K = 100
t=[0:0.1:2]; %Configura un vector de muestras en un rango de 0 a 2 en
pasos
%de 0.1
num=[11, 100]; %Crea un vector num (Numerador) para colocar los valores
de
%los coeficientes del numerador del primer bloque del sistema
dem=[1]; %Crea un vector dem(Denominador) igual a 1
Gc=tf(num,dem); %Crea la funcion de transferencia Gc(s) a partir de num y
%dem (Primer Bloque del sistema)
numTD = [1]
demTD = [1 0]
GTD = tf(numTD, demTD)
Gc1 = Gc - GTD
num1=[1]; %Crea un vector num1 (Numerador) igual a 1
dem1=[1, 1, 0]; %Crea un vector dem1 (Denominador) igual a los
coeficientes
%del denominador del segundo bloque del sistema
Gp=tf(num1,dem1); %Crea la funcion de transferencia G(s) a partir de num1
%y dem1 (Segundo Bloque del sistema)
Gt=series(Gc1,Gp); %Con los dos bloques de Gc(s) y G(s), se procede a
hacer
%la simplificación en serie de los dos bloques
G=feedback(Gt,1); %Y en base al resultado de la simplificación anterior
se
%procede a hacer el sistema realimentado para cualquier entrada

[y,t]=step(G,t) %Si la entrada es un escalon unitario, se procede a

%calcular el vector de coeficientes de la respuesta en el tiempo del
%sistema ante esta entrada (Escalon Unitario)
%Donde y es la respuesta al sistema, t vector de tiempo
plot(t,y); % Se procede a graficar en funcion de t

Gráfica:

Fig. 4. Gráfica de la función de transferencia para K = 100, con escalón unitario como
entrada y como perturbación un escalón unitario
2. Realizar el mismo ejercicio descrito en el punto 1, pero para la resolución utilizar la
herramienta Simulink. Se recomienda la utilización del bloque derivada para poder
compensar el ingreso de una función de transferencia impropia.

1.- Para K = 100, entrada 𝑅(𝑠) = 𝑆𝑡𝑒𝑝, sin perturbación:

Fig. 4. Diagrama de bloques del sistema con 𝐾 = 100, a la salida de la entrada step se
encuentra un filtro pasa bajos para compensar la ganancia de la función del bloque uno, no hay
perturbación, entonces se utiliza una constante con valor cero.

Fig. 5. Gráfica con Scope de la función de transferencia del sistema, se observa como la
señal se estabiliza a medida que pasa el tiempo.
2.- Para 𝐾 = 20, entrada 𝑅(𝑠) = 𝑆𝑡𝑒𝑝, sin perturbación:

Fig. 7. Diagrama de bloques del sistema con 𝐾 = 20, a la salida de la entrada step se encuentra
un filtro pasa bajos para compensar la ganancia de la función del bloque uno, no hay
perturbación, entonces se utiliza una constante con valor cero.

Fig. 8. Gráfica con Scope de la función de transferencia del sistema, se observa como la
señal se estabiliza a medida que pasa el tiempo, se estabiliza más rapido que en K = 100.

3.- Para 𝐾 = 100, 𝑅(𝑠) = 𝑆𝑡𝑒𝑝, 𝑇𝑑 (𝑠) = 𝐼𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜

 Fig. 9. Diagrama de bloques del sistema con 𝐾 = 100, a la salida de la entrada step se
encuentra un filtro pasa bajos para compensar la ganancia de la función del bloque uno,
impulso como perturbación, entonces se utiliza una Discrete Impulse que es la fuente que nos
ofrece Simulink.

Fig. 10. Gráfica con Scope de la función de transferencia del sistema, se observa como la
señal se estabiliza a medida que pasa el tiempo, la velocidad con la que se estabiliza es más lenta
considerando un K =100 comparada con un K=20.

4.- Para 𝐾 = 100, 𝑅(𝑠) = 𝑆𝑡𝑒𝑝, 𝑇𝑑 (𝑠) = 𝑆𝑡𝑒𝑝

 Fig. 11. Diagrama de bloques del sistema con 𝐾 = 100, a la salida de la entrada step se
encuentra un filtro pasa bajos para compensar la ganancia de la función del bloque uno, escalón
unitario como perturbación, entonces se utiliza STEP que es la fuente que nos ofrece Simulink.

Fig. 12. Gráfica con Scope de la función de transferencia del sistema, se observa como la
señal se estabiliza a medida que pasa el tiempo, tiene una respuesta similar para cuando 𝑇𝑑 =
𝐼𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒.

3. Para el mismo sistema del ejercicio 1 considere el valor de la perturbación 𝑻𝒅 (𝒔) =

𝟎, calcular matemáticamente el valor del error en estado estacionario para una
entrada tipo step, y compararlo con los valores obtenidos en la simulación.

1
(𝑠 )
𝐸(𝑠) =
11𝑠 + 𝐾
1+( )
𝑠(𝑠 + 1)
 1
𝑒𝑠𝑠 = lim =0
𝑠→0 11𝑠 + 𝐾
1+
𝑠(𝑠 + 1)

1.- Para K = 100, entrada 𝑅(𝑠) = 𝑆𝑡𝑒𝑝, sin perturbación:

1
𝑒𝑠𝑠 = lim =0
𝑠→0 11𝑠 + 100
1+
𝑠(𝑠 + 1)

Comparación 1.1. El resultado del error en estado estacionario para una para entrada de tipo
Escalón Unitario da como resultado cero, esto indica que a medida que pasa el tiempo la
señal se estabilizará con la entrada de tal forma que adoptará la forma del escalón. Esto
indica que sin ninguna perturbación la señal no se verá afectada y se estabilizará.

2.- Para K = 20, entrada 𝑅(𝑠) = 𝑆𝑡𝑒𝑝, sin perturbación:

 1
𝑒𝑠𝑠 = lim =0
𝑠→0 11𝑠 + 20
1+
𝑠(𝑠 + 1)

Comparación 1.1. El resultado del error en estado estacionario para una para entrada de tipo
Escalón Unitario da como resultado cero, esto indica que a medida que pasa el tiempo la
señal se estabilizará con la entrada de tal forma que adoptará la forma del escalón. Esto
indica que sin ninguna perturbación la señal no se verá afectada y se estabilizará.

Bibliografía

OGATA, KATSUHIKO. Ingeniería de Control Moderna. 3ª edición. Prentice-Hall

Hispanoamericana, S.A. 1998.

KUO, BENJAMIN. Sistemas de Control Automático. 7ma edición. Prentice-Hall

Hispanoamericana, S.A. 1996.