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Diseño de Controladores
Steeven Alexander Armas Enriquez
steeventhelive@hotmail.com

Resumen— Con los diagramas de Bode de la respuesta DISEÑO DE CONTROLADORES CON EL LUGAR DE
de un lazo abierto se pueden diseñar controladores con las LAS RAÍCES
especificaciones del margen de ganancia, el margen de fase; Diseñar un controlador empleando la técnica del lugar de las
ajustar el ancho de banda y añadir filtros para rechazar raíces.
perturbaciones Se utiliza la herramienta “sisotool” de Sea el siguiente sistema, con dos polos complejos conjugados y
Matlab que despliega, en una misma ventana, los gráficos uno real:
correspondientes al lugar de las raíces y los diagramas de
Bode para un sistema en lazo abierto. Mediante esta opción
es posible diseñar un controlador que satisfaga los
requerimientos especificados en la respuesta del lazo
cerrado de control.
Palabras clave: bode, control, matlab, gráficos,
realimentación, sistema, filtros.

Summary- With the Bode diagrams of the response of an

open loop, controllers can be designed with the
specifications of the gain margin, the phase margin; adjust
the bandwidth and add filters to reject disturbances The
"sysotool" tool of Matlab is used, which displays, in the 1
same window, the graphs corresponding to the place of the 𝐺𝑠 = 3
𝑠 + 9𝑠 2 + 25𝑠 + 25
roots and the Bode diagrams for an open-loop system. By
means of this option it is possible to design a controller that Para cada uno de los siguientes apartados, diseñar un
satisfies the requirements specified in the response of the controlador P, PI, PD o PID de forma que el sistema en lazo
closed control loop. cerrado cumpla las especificaciones exigidas:
Keywords: bode, control, step, matlab, system, filters.
.
I. INTRODUCCIÓN

C omo ya se ha en clase, el método del lugar de las raíces es

una buena herramienta y de fácil manejo para diseñar un
controlador. Por otra parte, si tenemos especificaciones en el
dominio de la frecuencia (como pueden ser especificaciones de
ruido, de margen de fase, de ganancia, etc.) se emplean las
denominadas redes o compensadores de atraso y/o adelanto.
Este último caso, en realidad se trata de añadir un polo y un cero
más al sistema.
II. OBJETIVO
El objetivo de esta práctica es el diseño de controladores tanto
empleando la técnica del lugar de las raíces como la respuesta
en frecuencia de los sistemas, de manera que el sistema cumpla
con las especificaciones impuestas por el usuario
III. DESARROLLO
Diseño de redes de atraso y/o adelanto (Diseño de controladores
en el dominio de la frecuencia) Objetivo: diseñar una red de
atraso y una red de adelanto de manera que el sistema
compensado cumpla las especificaciones temporales y de
frecuencia exigidas por el usuario.
Sea la función de transferencia de una planta la siguiente:
𝑠+1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10)
Se desea que el sistema en lazo cerrado con realimentación
unitaria cumpla las siguientes especificaciones:
· Error en régimen permanente ante una entrada escalón unitario
menor del 1%.
· Margen de fase mayor de 60º.
Se pide:

a) Diseñar un compensador de adelanto de fase para que el
sistema cumpla dichas especificaciones. Visualizar el diagrama
de Bode del sistema original y finalmente el del sistema
compensado.
b) Diseñar un compensador de atraso de fase para que el sistema
cumpla las especificaciones citadas, visualizando en una misma
gráfica el diagrama de Bode del sistema inicial y finalmente el
del sistema compensado.
c) ¿Qué diferencia existe entre el ancho de banda de los sistemas
compensados en los apartados anteriores?
d) Presentar en una misma gráfica la respuesta temporal del
sistema compensado con la red de adelanto y con la red de
atraso, ¿qué efectos tiene cada uno de dichos compensadores?
IV. MARCO EXPERIMENTAL
Sea la función de transferencia de una planta la siguiente:
2
No cumple las especificaciones de margen de fase
pedidas puesto que el margen de fase es de 9º y se pide un
margen de fase de 60º. Es necesario añadir una red de
adelanto o de atraso de fase.
1 + 𝑇𝑠
1 + 𝛼𝑇𝑠
El margen de fase es de 9º y nos piden un margen de fase de
60º. Es necesario adelantar al menos 50º con el compensador de
adelanto. Dado que el calcular el compensador la frecuencia de
cruce de ganancia se desplaza a alta frecuencia, se elige un
ángulo algo mayor. Por ejemplo 55º. En este caso:

𝑠+1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10)
𝑠+1
(𝑠 2 + 5𝑠 + 2𝑠 + 10)(𝑠 + 10)

𝑠+1
𝑠3 + 5𝑠 2 + 2𝑠 2 + 10𝑠 + 10𝑠 2 + 50𝑠 + 20𝑠 + 100

𝑠+1
sinΦm = = 0.82 ⇒α= 0.1
𝑠3 + 17𝑠 2+ 80𝑠 + 100
Para la frecuencia a la que se avanzan 55º, la magnitud habrá
aumentado
La especificación de régimen permanente hace que la
ganancia a baja frecuencia sea:
1
1
𝑒𝑝 = < 1% → 𝐾 > 10000 = 80 𝑑𝐵 α = 3.16 =10dB
1 + 𝐾𝐺(0)
Es necesario aumentar la ganancia 80dB. Utilizando un La frecuencia para la que la magnitud es de –10 dB es 180
controlador puramente proporcional, el diagrama de Bode de la rad/s. Se ajusta que el máximo avance del compensador se
planta con el control proporcional sería: produzca a esa frecuencia. Es decir:

El controlador de adelanto será por tanto:

El ancho de banda será aproximadamente de 180 rad/s que es

la frecuencia a la que se ajustó el compensador.
Compensador de retraso
La ecuación general del compensador de retraso es:

Gc (s) = K 1+Ts

1+βTs
Utilizando el mismo diagrama de bode de antes, dado que el
compensador de retraso empeora la fase, para conseguir que el
margen de fase fuera de 60º, la frecuencia debe ser menor de 14
rad/s. Para asegurar el ajuste, se va a operar con un margen de
fase de 65º.
 3
En este caso, la frecuencia es de unos 12 rad/s.

Para este valor la magnitud es de unos 33 dB. Por tanto, es

necesario atenuar 33 dB a alta frecuencia. Pasando estos 33 dB
a magnitud, quedará: β = 45
Para evitar que el retraso de fase afecte muy negativamente,
se va a situar el cero del compensador 1 década por debajo de la
frecuencia de ajuste, es decir,
T= 10(1/12 rad/s) =0.83s
El compensador será por tanto:

Gc (s)=10000 1+0.83s

1+37.35s
c) ¿Qué diferencia existe entre el ancho de banda de los
sistemas compensados en los apartados anteriores?
Con el controlador de adelanto se ha conseguido un ancho de
banda 15 veces mayor que con el de retraso. Las constantes de
tiempo de un sistema son, aproximadamente, inversamente
proporcionales al ancho de banda. Por tanto, el sistema
controlado por adelanto tiene un tiempo de subida, de
establecimiento, etc. unas 15 veces menores que el controlado
por retraso.

d) Presentar en una misma gráfica la respuesta temporal del

sistema compensado con la red de adelanto y con la red de
atraso, ¿qué efectos tiene cada uno de dichos compensadores?

V. RESULTADOS DE LA PRÁCTICA

Para los resultados hemos utilizado el programa Matlab el

cual nos ha ayudado a realizar las simulaciones de los
diagramas en lo que nos ha dado los valores finales de la
simulación de en cada una de ellas.

VI. CONCLUSIONES
Dado que se ha diseñado el sistema para que cumpla
especificaciones, el retraso siempre empeorará la respuesta. El
máximo retraso permisible sería aquel con el que la planta
controlada fuera críticamente estable.

VIII. BIBLIOGRAFIA

[1] Ogata K. Ingeniería de Control Moderno.