Capítulo 1

Transformada de Laplace

Sumario. Funciones continuas a trozos. Dención de Transformada de Laplace.

Propiedades Básicas. Transformada de Fourier inversa: propiedades básicas. Fórmula
de inversión compleja. Aplicaciones a la resolución de ecuaciones diferenciales lineales
con coecientes constantes.

1.1. Introducción
Vamos a desarrollar un tema sobre la Transformada de Laplace y su aplicación a la resolución de
ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes. Estas ecuaciones
surgen de manera natural en el contexto de los circuitos eléctricos.

Consideremos por ejemplo el típico circuito LRC de la gura

donde la inductancia O, la resistencia U y la capacidad de condensador F se consideran constantes.

Se tiene entonces que la carga t(w) que circula por el circuito está dada por la ecuación
Ot 00 (w) + Ut0 (w) + t(w)@F = Y (w)>
y dado que la intensidad L(w) es la derivada de la carga, ésta puede calcularse por la ecuación
Z w
0
OL (w) + UL(w) + L(v)gv@F = Y (w)>
0

1
Transformada de Laplace

o equivalentemente con la ecuación diferencial

OL 00 (w) + UL 0 (w) + L(w)@F = Y 0 (w)>
en el caso en que Y (w) sea una función derivable.

De forma similar, si tenemos un circuito con varias ramas y más elementos, como por ejemplo

podemos deducir a partir de las leyes de Kircho que las intensidades que circulan por los hilos
eléctricos del circuito vienen dadas por

 0 = L1  L2  L3 >
Y 0 (w) = L10 U1 + L1 @F1 + L20 U2 >

0 = L20 U2 + L300 O + L3 @F2 >
Si suponemos los elementos del circuito constantes, salvo a lo mejor el voltaje Y (w), que supondremos
una función derivable, tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes con-
stantes.

La Transformada de Laplace es una herramienta que permite transformar los problemas anteriores
en problemas algebraicos y, una vez resuelto este problema algebraico más fácil a priori de resolver,
calcular a partir de la solución del problema algebraico la solución del problema de ecuaciones difer-
enciales.

Esta es la forma en que los ingenieros abordan el estudio de estos problemas, como pone de
maniesto las referencias [12], [19] o [10]. Además este método es explicado en algunos libros de
ecuaciones diferenciales como [5], [6], [11] o [?].

Sin embargo, para entender en su justa dimensión la Transformada de Laplace hay que dominar
contenidos básicos de variable compleja que nuestros alumnos ya han estudiado con anterioridad.

2
 Transformada de Laplace

Así, vamos a presentar la Transformada de Laplace en un primer lugar usando los conocimientos que
el alumno tiene de funciones de variable compleja y una vez explicada ésta, procederemos a indicar
algunas aplicaciones a las ecuaciones y sistemas citadas anteriormente. Nuestros alumnos también
deben conocer y dominar contenidos relativos a integrales impropias que fueron explicados en la
asignatura de primer curso fundamentos matemáticos de la ingeniería.

A modo de introducción histórica, diremos que la expresión

Z +
I (}) = h}w i (w)


fué acuñada en primer lugar por Pierre—Simon Laplace en 1782. Su utilización dentro de la técnica se
debe en su forma rigurosa a Thomas Bromwich, el cual formalizó utilizando las funciones de variable
compleja y la Transformada de Laplace un cálculo operacional inventado por Oliver Heaviside para
la resolución de circuitos eléctricos.

1.2. Funciones continuas a trozos. Función de Heaviside

Previamente a introducir la Transformada de Laplace, hemos de concretar qué tipo de funciones
vamos a considerar para nuestros problemas. Las funciones que van a ser de importancia dentro de
la ingeniería son aquellas llamadas continuas a trozos, que a continuación denimos.

Dados los números reales d ? e, se dice que la función i : [d> e]  C es continua a trozos si existe
una partición de [d> e], d = w0 ? w1 ? === ? wq = e, de manera que i es continua en (wl > wl+1 ), 0  l ? q,
y existen y son nitos los límites laterales de i en cada uno de los puntos wl , 0  l  q.

Una función i : [0> +)  C se dice que es continua a trozos si para cada intervalo compacto
[d> e]  [0> +) se verica que i : [d> e]  C es continua a trozos.

Uno de los primeros ejemplos de función continua a trozos es

kd : [0> +)  C>

donde d es un número real mayor o igual que cero. Esta función está denida por
½
0 si w ? d>
kd (w) =
1 si w  d>

y se conoce en ingeniería con el nombre de función de Heaviside.

Físicamente, la función de Heaviside realiza la función de interruptor, de manera que si i :

[0> +)  C es una función continua se tiene que kd · i es la función
½
0 si w ? d>
(kd · i )(w) =
i(w) si w  d>

3
Transformada de Laplace

lo que representa que la función kd “enciende” a la función o señal i en el instante de tiempo w = d.

Adicionalmente, si consideramos 0  d ? e y la función kd  ke : [0> +)  C, ésta tiene la forma
½
0 si w 
@ [d> e)>
(kd  ke )(w) =
1 si w  [d> e)=

Así, si tomamos ahora la función kd · i  ke · i, la función ke tiene el efecto físico de “apagar” la

función i, ya que 
 0 si w ? d>
(kd · i  ke · i)(w) = i(w) si d  w ? e>

0 si e  w=
Además de estas interpretaciones físicas, la función de Heaviside es útil para describir funciones
continuas a trozos que a su vez sean continuas por la derecha. Por ejemplo, la función

 w si 0  w ? 1>
i(i) = w  1 si 1  w ? 3>

sin w si 3  w>

puede escribirse como

i (w) = w · [k0 (w)  k1 (w)] + (w  1) · [k1 (w)  k3 (w)] + sin w · k3 (w)=

Esta forma de describir funciones continuas a trozos será útil en los siguientes apartados del tema
debido a las propiedades de la Transformada de Laplace que posteriormente estudiaremos. Por otra
parte hemos de comentar que al venir la Transformada de Laplace denida como una integral, la
condición de ser la función continua por la derecha es irrelevante y todas las funciones pueden tomarse
de esta forma.

1.3. Denición de Transformada de Laplace

1.3.1. Denición y primeros ejemplos
Sea i : [0> +)  C una función localmente integrable, esto es, existe la integral de Riemann de
i en todo intervalo compacto [0> d]  [0> +). Se dene la Transformada de Laplace de i en }  C
como Z +
L[i](}) = h}w i (w)gw> (1.1)
0
siempre que tal integral impropia exista. Como el alumno debe conocer, la convergencia de la integral
Z +
|h}w i(w)|gw
0

implica la convergencia de la integral (1.1). Denotaremos por Di el dominio de L[i], es decir, el

subconjunto del plano complejo donde la expresión (1.1) tiene sentido.

A continuación vamos a ver ejemplos de Transformadas de Laplace de algunas funciones elemen-

tales.

4
 Transformada de Laplace

Función de Heaviside. Sea d  0 y consideremos la función de Heaviside kd denida anteri-

ormente. Entonces para todo }  C tal que Re } A 0 se verica
Z + Z +
}w
L[kd ](}) = h kd (w)gw = h}w gw
0 d
Z { μ }d ¶
}w h h}{ h}d
= l´m h gw = l´m  = =
{+ d {+ } } }

En particular, cuando d = 0 obtenemos

1
L[k0 ](}) = =
}

Función exponencial. Sea $  C y consideremos la función exponencial i(w) = h$w . Se verica

entonces para todo }  C tal que Re } A Re $
Z + Z +
}w $w
L[i](}) = h h gw = h(}$)w gw
0 0
Z { μ ¶
(}$)w 1 h(}$){ 1
= l´m h gw = l´m  = =
{+ 0 {+ }  $ }$ }$
En particular, si $ = 0 se verica que i (w) = 1, con lo que nuevamente
1
L[kd ](}) = para todo }  C tal que Re } A 0.
}

Potencias. Sea q un número natural y consideremos la función iq (w) = wq . Vamos ver que la
Transformada de Laplace de iq viene dada por la expresión
q!
L[iq ](}) = para todo }  C tal que Re } A 0.
} q+1
Para ver esto procedemos por inducción calculando en primer lugar la Transformada de i1 .
Integrando por partes obtenemos
Z + Z {
w}
L[i1 ](}) = h wgw = l´m hw} wgw
0 {+ 0
μ {} ¶
{h 1  h{} 1
= l´m + = >
{+ } }2 }2

A continuación, por la hipótesis de inducción supongamos que L[iq ](}) = q!@} q+1 y calculemos
la Transformada de iq+1 . Consideremos
Z + Z {
w} q+1
L[iq+1 ](}) = h w gw = l´m hw} wq+1 gw= (1.2)
0 {+ 0

Tomando partes en la expresión anterior

Z { Z
w} q+1 {q+1 h{} q + 1 { w} q
h w gw = + h w gw= (1.3)
0 } } 0

5
Transformada de Laplace

Combinando (1.2) y (1.3) concluimos que

q+1 (q + 1)!
L[iq+1 ](}) = L[iq ](}) = =
} } q+2
Funciones periódicas. Las funciones periódicas son bastante importantes en ingeniería debido
a que su periodicidad las hace controlables. Sea i : [0> +)  C una función periódica con
periodo W . Entonces
Z qW q1 Z (m+1)W
X X
q1 Z W
w} w} m}W
h i(w)gw = h i(w)gw = h hw} i (w)gw
0 m=0 mW m=0 0

realizando cambios de variable en las integrales y usando que la función es periódica de periodo
W . Tomando límites cuando q  +, se verica para todo }  C tal que Re } A 0 la relación
Z W
1
L[i ](}) = hw} i(w)gw=
1  h}W 0

1.3.2. Dominio de denición de la Transformada de Laplace

Los ejemplos que anteriormente hemos explicado ponen de maniesto que la función Transfor-
mada de Laplace de una función i : [0> +)  C no tiene porque estar denida en todo el plano
complejo. Vamos a estudiar con precisión cómo es el dominio de denición de estas funciones, pero
consideraremos una clase especial de funciones que tienen lo que llamaremos orden exponencial.

Una función i : [0> +)  C se dice que tiene orden exponencial si existen constantes D A 0 y
E  R de manera que para todo w  0 se satisface la condición
|i (w)|  DhwE = (1.4)
Denotaremos por E el conjunto de funciones continuas a trozos con orden exponencial, que serán
las funciones con las que trabajaremos a partir de ahora. El siguiente resultado ofrece una primera
aproximación sobre el dominio de denición de la Transformada de Laplace de funciones con orden
exponencial.
Proposición 1 Sea i : [0> +)  C una función continua a trozos cumpliendo la condición (1.4).
Entonces L[i](}) está denida para todo número complejo } tal que Re } A E=
Proof. Vamos a ver que la función h}w i(w) es absolutamente integrable para todo complejo } tal
que Re } A E. Para ello consideramos
Z + Z +
}w
|h i (w)|gw = h Re }w |i (w)|gw
0 0
Z +
 D h(Re }E)w gw
0
Z {
= l´m D h(Re }E)w gw
{+
μ0 ¶
1 h{(Re }E) 1
= D l´m  = >
{+ E  Re } E  Re } E  Re }

6
 Transformada de Laplace

con lo que la Transformada de Laplace existe en el subconjunto {}  C : Re } A E}=

Este resultado prueba que {}  C : Re } A E}  Di . Si denimos

 = inf{E  R : D A 0 con |i(w)|  DhEw para todo w  0}>

y denotamos por
Di = {}  C : Re } A }=
La Proposición 1 nos asegura que Di
Di .

1.4. Propiedades de la Transformada de Laplace

Una vez estudiada la denición de Transformada de Laplace y caracterizadas algunas condiciones
para que una función i tenga Transformada de Laplace L[i] denida en un dominio del plano
complejo Di , pasamos a estudiar algunas propiedades básicas de esta transformada integral. La
primera propiedad que vamos a estudiar es la linealidad.

1.4.1. Linealidad
Esta propiedad será muy útil para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coecientes con-
stantes, a la vez que permitirá el cálculo de la transformada de algunas funciones.

Teorema 2 Sean i> j  E y d> e  C. Entonces para todo }  Di  Dj se verica que

L[di + ej](}) = dL[i ](}) + eL[j](})=

Proof. La demostración se sigue inmediatamente de la linealidad de la integral. Consideremos

Z +
L[di + ej](}) = h}w (di(w) + ej(w))gw
0
Z {
= l´m h}w (di(w) + ej(w))gw
{+ 0
Z { Z {
}w
= d l´m h i (w)gw + e l´m h}w j(w)gw
{+ 0 {+ 0
= dL[i ](}) + eL[j](})>

lo que concluye la prueba.

A partir de la linealidad de la Transformada de Laplace podemos obtener nuevas Transformadas

de funciones elementales, como muestran los siguientes ejemplos.

Función seno. Sea $  R y consideremos la función

hl$w  hl$w
i(w) = sin($w) = =
2l
7
Transformada de Laplace

Entonces

1 ¡ lw$ ¢
L[i ](}) = L[h ](})  L[hlw$ ](})
2l μ ¶
1 1 1 $
=  = 2
2l }  l$ } + l$ } + $2

siempre que Re } A 0=

Función coseno. Sea $  R y consideremos la función

hl$w + hl$w
i(w) = cos($w) = =
2

De forma análoga a la anterior se obtiene que

}
L[i](}) =
}2 + $2

siempre que Re } A 0.

Función seno hiperbólico. Sea $  R y consideremos la función

h$w  h$w
i(w) = sinh($w) = =
2

Entonces

1 ¡ $w ¢
L[i ](}) = L[h ](})  L[h$w ](})
2μ ¶
1 1 1 $
=  = 2
2 }$ }+$ }  $2

si Re } A |$|.

Función coseno hiperbólico. Sea $  R y consideremos la función

h$w + h$w
i(w) = cosh($w) = =
2

De forma análoga a la anterior se obtiene que

}
L[i](}) =
}2  $2

siempre que Re } A |$|.

8
 Transformada de Laplace

1.4.2. Transformada de la derivada

Se dice que la función i  E es derivable a trozos si es continua, existen las derivadas laterales de
i en cada punto de [0> +) y en cada subintervalo [d> e]  [0> +) existen a lo sumo una cantidad
nita de puntos donde i no es derivable. Si i es derivable a trozos, denimos i 0 : [0> +)  C como
i 0 ({) = i+0 ({) para todo {  [0> +). Es claro entonces que i 0 es una función continua a trozos, que
coincidirá en casi todos los puntos con la derivada ordinaria. Se tiene entonces el siguiente resultado.

Teorema 3 Bajo las condiciones anteriores se verica para todo }  Di

L[i 0 ](}) = }L[i ](})  i(0)= (1.5)

Proof. Sean }  Di y { A 0 y consideremos

0 ? {1 ? {2 ? === ? {q1 ? {

los puntos de discontinuidad de i 0 en el intervalo (0> {) y jemos {0 = 0 y {q = {. Entonces,

dividiendo el intervalo de integración y utilizando la fórmula de integración por partes
Z { q Z
X {l
}w 0
h i (w)gw = h}w i 0 (w)gw
0 l=1 {l31

Xq q Z
X {l
}{l }{l31
= [h i ({l )  h i({l1 )] + } h}w i(w)gw
l=1 l=1 {l31
Z {
= h}{ i({)  i (0) + } h}w i(w)gw=
0

Tomando límites cuando {  +, y teniendo en cuenta que }  Di y que por tanto existen
D> E  R, D A 0, Re } A E, tales que

|i({)h}{ |  Dh(ERe }){  0 si {  +>

obtenemos inmediatamente (1.5).

Procediendo por inducción a partir de la fórmula (1.5) se prueba una fórmula general para la
derivada n—ésima de la función i en el caso de que i n1) sea derivable a trozos para n  N. Esta
fórmula viene dada para todo }  Di por

L[i n) ](}) = } n L[i ](})  } n1 i(0)  } n2 i 0 (0)  ===  }i n2) (0)  i n1) (0)> (1.6)

donde las derivadas sucesivas de i en 0 se entienden como derivadas por la derecha.

Las fórmulas 1.5 y 1.6 serán claves para resolver ecuaciones y sistemas diferenciales lineales con
coecientes constantes, como veremos en el apartado de aplicaciones de este tema.

9
Transformada de Laplace

1.4.3. Transformada de la integral

Sea i  E y denamos la función Z w
j(w) = i(v)gv>
0
que obviamente está bien denida y es continua para todo w  [0> +). La relación entre las Trans-
formadas de Laplace de ambas funciones viene dada por el siguiente resultado.
Teorema 4 En las condiciones anteriores, para todo }  Di  {}  C : Re } A 0} se verica
L[i](})
L[j](}) = = (1.7)
}
Proof. Sea { A 0 y consideremos
0 = {0 ? {1 ? === ? {q1 ? {q = {
de manera que i no es continua en {l para 1 l ? q. Obviamente j es derivable en ({l > {l+1 ) para
1  l ? q. Entonces
Z { q1 Z {l+1
X
}w
h j(w)gw = h}w j(w)gw
0 l=0 {l
q1 μ
X ¶ Z
1X
q1 {l+1
h}{l h}{l+1
= j({l )  j({l+1 ) + h}w i(w)gw
l=0
} } } l=0 {l
Z {
h}{ 1
= j({) + h}w i (w)gw>
} } 0
teniendo en cuenta la continuidad de j y j(0) = 0. Vamos a comprobar que
l´m j({)h}{ = 0.
{+

Para ello y dado que i  E, existirán reales E y D A 0 de manera que |i (w)|  DhEw para todo w  0.
Sea
Z { Z {
}{ }{
|j({)h |  h i(w)gw  D hEw{ Re }
0
μ E{ ¶0
h 1
= Dh{ Re }   0 si {  +=
E E
Entonces tomando límites en la expresión anterior obtenemos (??).

1.4.4. Transformada de la convolución

Sean i> j  E y denamos i (w) = j(w) = 0 para todo w ? 0. Se dene la convolución de i y j
como la función Z + Z w
(i  j)(w) = i(w  v)j(v)gv = i(w  v)j(v)gv=
0 0
Puede verse con el cambio de variable | = wv que i j = j i . El principal interés de la convolución
respecto a la Transformada de Laplace se concreta en el siguiente resultado.

10
 Transformada de Laplace

Teorema 5 En las condiciones anteriores, para todo }  Di  Dj se verica la fórmula
L[i  j](}) = L[i](})L[j](})=
Proof. En primer lugar, existen números reales E y Dl A 0, l = 1> 2, de manera que para todo w  0
se verica
|i(w)|  D1 hEw y |j(w)|  D2 hEw =
Entonces para todo w  0
¯Z w ¯ Z w
¯ ¯
|(i  j)(w)| = ¯ i (w  v)j(v)gv¯¯ 
¯ |i (w  v)||j(v)|gv
0 0
Z w
Ew
 D1 D2 h gv = D1 D2 whEw >
0
}w
con lo que se ve fácilmente que h (i  j)(w) es absolutamente integrable para todo Re } A E, con
lo que L[i  j](}) existe para todo } con Re } A E. Por otra parte, como las funciones h}w i(w) y
h}w j(w) también son absolutamente integrables para todo Re } A E, por el Teorema de Fubini (ver
[?, pag. 187]) se tiene que
Z + Z w ¸
}w
L[i  j](}) = h i(w  v)j(v)gv gw
0 0
Z + Z w ¸
}(wv) }v
= h i (w  v)h j(v)gv gw
0 0
Z + Z + ¸
}(wv) }v
= h i (w  v)h j(v)gw gv
0 v
Z + Z + ¸
}(wv)
= h i (w  v)gw h}v j(v)gv
0 v
Z + Z + ¸
= h i (x)gx h}v j(v)gv
}x
0 0
Z +
= L[i ](})h}v j(v)gv = L[i](})L[j](})>
0

con lo que termina la prueba.

La demostración de este resultado no la haremos a los alumnos, debido a que pensamos que sus
conocimientos le impedirán comprenderla completamente. No obstante la fórmula será bastante útil
en las aplicaciones.

1.4.5. Primer Teorema de Traslación

Fijemos un número complejo d y consideremos i  E. El primer teorema de desplazamiento hace
referencia a la transformada de la función hdw i(w) y arma lo siguiente.
Teorema 6 Bajo las condiciones anteriores
L[hdw i(w)](}) = L[i](}  d) (1.8)
para todo }  Di + Re d := {$ + Re d : $  Di }.

11
Transformada de Laplace

Proof. Sea Z + Z { Z +
}w dw (}d)w
h h i(w)gw = l´m h i(w)gw = h(}d)w i(w)gw>
0 {+ 0 0
de donde se deduce inmediatamente (1.8).

A partir de este resultado podemos obtener las Transformadas de las funciones siguientes:
i (w) = hdw sin($w), $  R, cuya Transformada de Laplace para todo número complejo } tal que
Re } A Re d es
$
L[i](}) = =
(}  d)2 + $ 2
i (w) = hdw cos($w), $  R, cuya Transformada de Laplace para todo número complejo } tal que
Re } A Re d es
}d
L[i](}) = =
(}  d)2 + $ 2
i (w) = hdw sinh($w), $  R. Si Re } A |$| + Re d, entonces
$
L[i](}) = =
(}  d)2  $2
i (w) = hdw cosh($w), $  R. Si Re } A |$| + Re d, entonces
}d
L[i](}) = =
(}  d)2  $2
i (w) = hdw wq con q  N. Entonces
q!
L[i](}) =
(}  d)q+1
siempre que Re } A Re d.

1.4.6. Segundo Teorema de Traslación

Sea ahora d A 0 un número real y supongamos que i  E está denida por i(w) = 0 para todo
w ? 0. Recordemos que kd es la función de Heaviside. Entonces tenemos el siguiente resultado.
Teorema 7 Bajo las anteriores condiciones se verica para todo }  Di
L[kd (w)i(w  d)](}) = hd} L[i](})= (1.9)
Proof. Tomamos
Z + Z {
}w
h kd (w)i(w  d)gw = l´m h}w kd (w)i (w  d)gw
0 {+
Z0 {
= l´m h}w i (w  d)gw
{+ d
Z {d
= l´m h}(v+d) i (v)gv
{
Z0 +
= h}d h}v i (v)gv>
0

12
 Transformada de Laplace

haciendo el cambio de variable v = w  d. De aquí se obtiene inmediatamente (1.9).

Este resultado es útil para obtener la Transformada de Laplace de funciones continuas a trozos.
Por ejemplo consideremos la función
½
w si 0  w ? 1>
i(w) =
0 si w  1=

Esta función puede describirse como

i(w) = w[k0 (w)  k1 (w)]=

Entonces

L[i](}) = L[k0 (w)w](})  L[k1 (w)w](}) = L[w](})  h} L[w + 1](})

μ ¶
1 } 1 1 1 }+1
= 2 h + = 2  h} 2 >
} } 2 } } }

para todo }  C tal que Re } A 0.

1.5. Propiedades de la función Transformada de Laplace

En esta sección estudiamos la propiedades de la función Transformada de Laplace considerándola
como una función de variable compleja denida en un semiplano {}  C : Re } A {}, {  R.
Dividimos la sección en tres subsecciones.

1.5.1. Derivabilidad de la Transformada de Laplace

Consideremos una función i  E y su Transformada de Laplace

L[i ] : {}  C : Re } A }  C=

Teorema 8 Bajo la notación anterior, la función L[i] es holomorfa para todo }  C tal que Re } A 
y además se verica Z +
g
L[i](}) =  wh}w i (w)gw=
g} 0

En las condiciones del resultado anterior, obtenemos por inducción la fórmula para la derivada
q—ésima de la Transformada de Laplace
Z +
gq q
L[i ](}) = (1) wq h}w i(w)gw=
g} q 0

Claramente la demostración de este resultado no es apropiada para hacerla en clase, pues pre-
supone muchos contenidos que no hemos explicado en la misma. Nos centraremos en que el alumno
entienda el resultado y sepa aplicarlo. Por ejemplo, calculando las Transformadas de las siguientes
funciones.

13
Transformada de Laplace

i (w) = wq sin(dw), q  N y d  R. Se tiene siempre que Re } A 0 la relación

q q
μ ¶
q g q g d
L[i](}) = (1) L[sin(dw)](}) = (1) =
g} q g} q } 2 + d2

i (w) = wq cos(dw), q  N y d  R. Se tiene análogamente siempre que Re } A 0

q q
μ ¶
q g q g }
L[i ](}) = (1) L[cos(dw)](}) = (1) =
g} q g} q } 2 + d2

De forma similar se obtienen fórmulas equivalentes para el coseno y seno hiperbólicos.

1.5.2. Teoremas del valor inicial

Estos resultados hacen alusión a aspectos cualitativos de la Transformada de Laplace de funciones
de la clase E.

Teorema 9 Sea i  E. Entonces

l´m L[i ](}) = 0= (1.10)
Re }+

Proof. Sea }  Di . Existen números reales D A 0 y E de manera que |i (w)|  DhEw para todo w  0.
Entonces
Z { Z {
w}
|L[i](})|  l´m |h i(w)|gw  D l´m hw(ERe }) gw
{+ 0 {+ 0
{(ERe }
D(h  1) D
= l´m = >
{+ E  Re } Re }  E
de donde claramente obtenemos (1.10) al hacer Re }  +.

Continuamos esta sección con otro resultado que estudia cuestiones cualitativas de la Transfor-
mada de Laplace.

Teorema 10 Asumamos que i  E es derivable a trozos y que i 0  E. Entonces

l´m }L[i ](}) = i(0)= (1.11)
Re }+

Proof. Sea }  Di . Por el Teorema 3 tenemos que

}L[i ](}) = i(0) + L[i 0 ](})= (1.12)
Aplicando el Teorema 9 a (1.12) se tiene que l´mRe }+ L[i 0 ](}) = 0, de donde se deduce inmedi-
atamente (1.11).

Los resultados anteriores muestran que no todas las funciones de variable

compleja pueden ser
Transformadas de Laplace de funciones de E. Por ejemplo, la función 1@ } no puede serlo al tenerse
que
}
l´m = =
Re }+ }

14
 Transformada de Laplace

1.5.3. Teorema del valor nal

Al igual que los resultados de la sección anterior el Teorema del valor nal aporta información
cualitativa de la Transformada de Laplace en conexión directa con la función de la cual es transfor-
mada.

Teorema 11 Sea i  E una función derivable a trozos tal que i 0  E. Supongamos que 0  Di y
que existe y es nito l´mw+ i(w). Entonces

l´m }L[i ](}) = l´m i(w)=

}0 w+

Proof. Por el Teorema 3,

Z +
0
}L[i ](})  i(0) = L[i ](}) = h}w i 0 (w)gw=
0

Por el Teorema 8, L[i 0 ](}) es derivable y por lo tanto continua. Entonces

Z +
0 0
l´m L[i ](}) = L[i ](0) = i 0 (w)gw = l´m i (w)  i (0)>
}0 0 w+

lo cual concluye la demostración.

1.6. Transformada de Laplace inversa

1.6.1. Inyectividad de la Transformada de Laplace
Al intervenir en la denición de Transformada de Laplace la integración, está claro que puede
haber innitas funciones en E teniendo la misma Transformada, por lo que la ésta no será inyectiva.
Sin embargo este problema puede paliarse en parte para así poder hablar de la Transformada inversa
de una función holomorfa denida en un semiplano complejo. Como veremos en las aplicaciones del
tema, este punto será de vital importancia.

Consideremos i : [0> +)  C una función localmente integrable. Diremos que i es nula o nula
casi por todas partes si para todo {  (0> +) se verica que
Z {
|i(w)|gw = 0=
0

Dos funciones i> j : [0> +)  C localmente integrables se dirán iguales casi por todas partes si i j
es nula. Se tiene entonces el siguiente resultado.

Proposición 12 Sean i> j  E iguales casi por todas partes. Entonces L[i](}) = L[j](}) para todo
}  Di  Dj .

15
Transformada de Laplace

Proof. Sea { A 0 y }  Di Dj . Por el Teorema del Valor Medio del Cálculo Integral existe   (0> {)
tal que Z Z
{ {
}w }w  Re }
|h i(w)  h j(w)|gw = h |i (w)  j(w)|gw = 0=
0 0
Así
¯Z Z ¯
¯ { { ¯
|L[i](})  L[j](})| = l´m ¯¯ }w
h i (w)gw  }w
h j(w)gw¯¯
{+ 0 0
Z {
 Re }
 l´m h |i (w)  j(w)|gw = 0>
{+ 0

lo que termina la demostración.

El siguiente resultado establece una especie de recíproco para el resultado anterior.

Teorema 13 (Lerch) Sean i> j  E tales que L[i](}) = L[j](}) para todo }  Di  Dj . Entonces
i y j son iguales salvo a lo mejor en los puntos de discontinuidad de ambas, con lo que además
Di = Dj .

La demostración de este resultado no la haremos en clase y no lo hemos incluido en la lección ya

que no puede obtenerse de forma autocontenida con las técnicas que tenemos a nuestra disposición.

1.6.2. Transformada de Laplace inversa

Consideremos la función
L : E  L(E)=
El Teorema 13 permite denir clases de equivalencia en E del siguiente modo. Dadas i> j  E se
dirá que ambas están relacionadas, i  j si y sólo si son iguales salvo a lo sumo en los puntos de
discontinuidad de ambas. Podemos denir entonces la Transformada de Laplace inversa

L1 : L(E)  E@ 

para I  L(E) como L1 [I ] = [i] donde [i] denota la clase de i  E de manera que L[i] = I .
En general con nuestros alumnos tenderemos a identicar clases con funciones que normalmente
podrán ser calculadas. Así diremos que dada I  L(E) su Transformada inversa es una función
L1 [I ](w) = i(w) de forma que L[i ] = I , aunque está perfectamente claro que tal i no es única.

En este contexto, destacamos las siguiente propiedades de Transformada inversa que serán espe-
cialmente interesantes a la hora de las aplicaciones.

Linealidad. Dadas I> J  L(E) y >   C se verica

L1 [I + J](w) = L1 [I ](w) + L1 [J](w)=

Traslación. Dada I  L(E) y d A 0 se cumple la relación

L1 [hd} I (})](w) = kd (w)L1 [I ](w  d)=

16
 Transformada de Laplace

Convolución. Dadas I> J  L(E) se cumple

L1 [I J](w) = (L1 [I ]  L1 [J])(w)=

Estas propiedades son particularmente interesantes a la hora de obtener Transformadas inversas

de Laplace una vez conocidas las Transformadas directas.

1.6.3. Fórmula de inversión compleja

Aparte de las técnicas estudiadas en el apartado anterior para hallar Transformadas inversas,
estudiaremos la siguiente fórmula de inversión compleja.

Teorema 14 Supongamos que I (}) es holomorfa en C \ {}1 > }2 > ===> }q }, y que existe   R tal que
I es holomorfa en {}  C : Re } A }. Supongamos además que existen constantes positivas P, U
y  tales que
P
|I (})|   si |}|  U= (1.13)
|}|
Para w  0 sea
X
q
i (w) = Res(hw} I (})> }l )=
l=1

Entonces
L[i ](}) = I (}) si Re } A =

Proof. Sea  A  y consideremos el rectángulo  de la gura, sucientemente grande para que las
singularidades de I estén contenidas en su interior y además todo }   cumpla la condición |}| A U.
Separamos  en la suma de dos caminos cerrados  1 y  2 divididos por la recta Re } = .

17
Transformada de Laplace

Como las singularidades de I están contenidas en el interior de  1 , por denición de i tenemos que
Z
h}w I (})g} = 2li(w)=
1

Entonces
Z { Z ¸
}w $w
2lL[i](}) = l´m h h I ($)g$ gw
{+ 0 1
Z Z { ¸
($})w
= l´m h I ($)gw g$>
{+ 1 0

aplicando el Teorema de Fubini. Por integración directa

Z
¡ ($}){ ¢ I ($)
2lL[i ](}) = l´m h 1 g$=
{+ 
1
$}
Para } jo en el semiplano Re } A , el término h($}){ converge uniformemente a 0 si {  + y el
integrando converge a I ($)@($  }) en  1 . Así
Z Z Z
I ($) I ($) I ($)
2lL[i ](}) =  g$ = g$  g$
1 $  } 2 $  }  $}
Z
I ($)
= 2lI (})  g$=
 $}

Por otra parte, sea  (w) = hlw , w  [0> 2] una circunferencia de radio  A U y conteniendo a .
Entonces Z Z
I ($) I ($)
g$ = g$>
 $}  $}
de donde ¯Z ¯
¯ I ($) ¯ P
¯ ¯
¯ $  } g$ ¯  || (  U) 2  0 si   +=

Así Z
I ($)
g$ = 0
 $}
y como  era arbitrario, la fórmula L[i](}) = I (}) es válida para todo Re } A .

Remarquemos aquí que la condición (1.13) del resultado anterior se cumple para funciones de la
forma I (}) = S (})@T(}) donde S y T son polinomios tales que deg T  1 + deg S , donde deg S
denota el grado de S . Así por ejemplo, la Transformada inversa de la función
}
I (}) = 2
} +1
puede calcularse como
L1 [I ](w) = i (w)
= Res(hw} I (})> l) + Res(hw} I (})> l)
l l
= hlw + hlw = cos w=
2l 2l

18
 Transformada de Laplace

1.7. Aplicaciones: una primera aproximación

La Transformada de Laplace es una herramienta útil para resolver ecuaciones y sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes. Como comentamos en la introducción
del tema, estas ecuaciones aparecen de forma natural en la teoría de circuitos eléctricos. Para ilustrar
el método, consideremos el siguiente ejemplo: la ecuación
| 00 + | = cos w (1.14)
junto con las condiciones iniciales
|(0) = 0; | 0 (0) = 1= (1.15)
Básicamente se trata de aplicar la Transformada de Laplace y sus propiedades a (1.14) de manera
que teniendo en cuenta (1.15), nuestro problema se convierte en el problema algebraico
}
} 2 L[|](})  }|(0)  | 0 (0) + L[|](}) = 2 >
} +1
de donde
}2 + } + 1
L[|](}) = =
(} 2 + 1)2
Una vez obtenida L[|], hemos de usar la Transformada inversa para volver atrás y recuperar la
solución del problema |. En este caso, L[|] satisface las condiciones del Teorema 14, por lo que
μ 2
¶ μ 2
¶
w} } + } + 1 w} } + } + 1
|(w) = Res h > l + Res h > l
(} 2 + 1)2 (} 2 + 1)2
= (1 + w@2) sin w>
una vez realizados los cálculos.

1.8. Uso de la convolución

Otra forma de abordar el problema anterior, sin necesidad de tener que calcular la Transformada
de Laplace de la función coseno es la siguiente. Consideremos los cálculos realizados anteriormente,
pero sin obtener L[i](}) donde i (w) = cos w. Nos quedará entonces la ecuación algebraica
} 2 L[|](})  1 + L[|](}) = L[i ](})>
de donde
1 1
L[|](}) = + 2 L[i](})=
}2 +1 } +1
Entonces
|(w) = L1 [1@(} 2 + 1)](w) + L1 [L[i ](})@(} 2 + 1)](w)
= sin w + (L1 [L[i](})]  L1 [1@(} 2 + 1)])(w)
Z w
= sin w + sin(w  v) cos vgv
0
 ¸w
1
= sin w + (cos(2v  w) + 2v sin w
4 0
w
= sin w + sin w = (1 + w@2) sin w>
2
19
Transformada de Laplace

que era la solución obtenida anteriormente.

Así, el uso del producto de convolución presenta una vía alternativa para la resolución de estos
problemas, aunque a veces el cálculo de las integrales que aparecen en el producto de convolución
pueden ser bastante complicado.

1.9. Ejercicios
1. Calcular la transformada de Laplace de las siguientes funciones
(a) i (w) = sin(3w) (b) i (w) = h5w (c) i (w) = h5w cos 3w (d) i (w) = whw
(e) i(w) = w3  w (f) i (w) = sinh w (g) i(w) = cos w sin w (h) i (w) = hw cos w sin(2w)

2. Una función i : [0> +[  R se dice que es periódica con periodo d A 0 o d-periódica si para
cada w  0 se tiene que i (w) = i (w + d). Comprobar que en caso de existir la transformada de
Laplace de i , se verica la igualdad
Z d
1
L(i)(}) = hw} i(w) gw
1  hd} 0

3. Usar el resultado de la actividad anterior para calcular la transformada de Laplace de la función

peródica de periodo 2 denida en [0> 2] por
½
{ si {  [0> 1]>
i({) =
2  { si {  [1> 2]=

4. Dada la función, Z w
i (w) = hv sin v gv> w0
0
calcular su transformada de Laplace. Calcular asimismo la transformada de Laplace de j(w) =
wi(w).
5. Dada la función i (w), denimos la función j(w) = i(dw), que puede verse como un cambio de
escala en w. Comprobar que
1
L[j](}) = L[i (dw)](}) = L[j](}@d)=
d
Utilizar dicha fórmula para calcular la transformada de la función sin(dw) a partir de
1
L[sin w](}) = =
1 + }2
6. Calcular la transformada de Laplace de la función,

 w> si 0  w  1

i (w) = 1> si 1 ? w  2

 0> si w A 2

20
 Transformada de Laplace

7. Calcular la transformada de Laplace de las siguientes funciones.

½ ½ 2
0> si 0  w  1 w  1> si 0  w  2
(a) i(w) = | sin w| (b) j(w) = (c) k(w) =
w> si w A 1 2> si w A 2

8. Calcular la transformada de Laplace de la función escalonada

½
> 0  w  1
i (w) =
0> 1 ? w  2

extendida a todo [0> +[ como 2-periódica.

9. ¿Existirá la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones de variable compleja?

Razonar las respuestas.

} h} } h}
(a) I (}) = (b) I (}) = (c) I (}) = (d) I (}) =
sin } } 1 + }2 1 + cos (} 2 )

10. Calcular la transformada inversa de Laplace de las funciones siguientes

}2 1 }+7
(a) I (}) = (b) I (}) = (c) I (}) =
1 + }3 (}  1)(} 2  2) }2 + 2} + 5

1
(g) I (}) =
(} + 1)(} + 2)(} 2 + 2} + 10)

11. Calcular la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones:

}h} (}  1)h} }+1 }+1

(a) I (}) = 2 (b) I (}) = (c) I (}) = (d) I (}) =
} + 2} + 5 }3 + 2 h} } 2 (} 2
+ 9) }4

12. Calcular las transformadas inversas de Laplace de las funciones:

hd} } h} }1

(a) I (}) = > (d A 0) (b) I (}) = (c) I (}) = + 2
1 + }2 (}  1)(} + 2)2 } } +2

}2
(g) I (}) =
(}  2)(} 3  1)

13. Utilizar la transformada de Laplace para resolver los siguientes problemas de Cauchy asociados
a ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes:
¾ ¾
| 000 (w) + 5| 00 (w) + 17| 0 (w) + 13|(w) = 1 | 0 (w) + 3|(w) = h2w
|(0) = | 0 (0) = 1> | 00 (0) = 0 |(0) = 2
¾ ¾
| 00 (w) + | 0 (w)  2|(w) = 5k4 (w) | 00 (w) + |(w) = w
|(0) = 1> | 0 (0) = 0 |(0) = 1> | 0 (0) = 2

21
Transformada de Laplace

14. Resolver los siguientes problemas de valores iniciales:

½ 
w> w ? 1  )
00 0
| (w) + | (w) = !(w)> con !(w) =  | 00 (w) + |(w) = sin w>
0> w  1
0

|(0) = | 0 (0) = 1
|(0) = 0> | (0) = 2

15. En el caso de un circuito LCR en el que no se tiene ninguna resistencia, la ecuación diferencial
que describe la carga del condensador en función del tiempo es de la forma,
g2 T T(w)
O (w) + = H(w)
gw2 F
y se denomina oscilador armónico. Resolver la ecuación anterior en los siguientes casos:

a) La fuerza electromotriz H es constante y la carga e intensidad de corriente en el momento

inicial son ambas nulas.
b) La fuerza electromotriz es de la forma sin($w + ), con $>   R, mientras que T(0) = 1
al conectar el circuito.

16. Usar la transformada de Laplace para resolver el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales
lineales: )
2|100 (w)  |200 (w)  |10 (w)  |20 (w) + 9|1 (w)  3|2 (w) = 0
2|100 (w)  |200 (w) + |10 (w) + |20 (w) + 7|1 (w)  5|2 (w) = 0
con las condiciones iniciales:

|1 (0) = |10 (0) = 1> |2 (0) = |20 (0) = 0

17. Encuentra la solución del siguiente problema de Cauchy,

)
| 00 (w) + |(w) = sen($ w)
|(0) = 0> | 0 (0) = 1
con $ A 1.
18. Encuentra la solución del oscilador armónico dado por la ecuación diferencial:

| 00 (w) +  |(w) = sin ($ w) > (  R> $ A 0)

que verica las condiciones iniciales:

|(0) = 1@2> | 0 (0) = 0 (06-09-99)

19. Resuelve el siguiente problema de Cauchy:

| 00 (w) +  |(w) = cos ($w)
|(0) = 1> | 0 (0) = 0
distinguiendo los casos en que 0 ?  y 0 A .

22
 Transformada de Laplace

20. Obtener la solución del siguiente sistema de ecuaciones diferenciales,

)
3|10 (w) + |20 (w)  2|1 (w) = 3 sin w + 5 cos w
2|10 (w) + |20 (w) + |2 (w) = sin w + cos w

para las condiciones iniciales, |1 (0) = 0, |2 (0) = 1.

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Transformada de Laplace

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