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Princípio dos Trabalhos Virtuais

Disciplina: Análise de Estruturas I


Universidade Federal do Ceará

Profs. Evandro, Macário e João Batista

7 de maio de 2018

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Tópicos

Introdução

Trabalho

Princípio dos Trabalhos Virtuais


Corpos Rígidos
Sistemas Contínuos
Estruturas Reticuladas

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Introdução

I A Mecânica Newtoniana trabalha com grandezas vetoriais: forças,


momentos, etc.
I A Mecânica Lagrangiana trabalha com grandezas escalares: trabalho
e energia.
I Os conceitos de trabalho e energia são fundamentais no estudo da
Mecânica, principalmente na solução de problemas complexos.
I Os princípios variacionais baseados em trabalho e energia podem ser
utilizados para obter as equações de equilíbrio de sólidos e estruturas:
I Princípio dos Trabalhos Virtuais.
I Princípio da Energia Potencial Total Estacionária.

I O Princípio dos Trabalhos Virtuais Complementar pode ser utilizado


para calcular deslocamentos em estruturas.

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Trabalho

I Incremento de trabalho:

dW = F · dr
dW = F dr cos α

Consequência

0 ≤ α < 90◦ , dW > 0


α = 90◦ , dW = 0
90◦ ≤ α ≤ 180◦ , dW < 0

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Trabalho

I Trabalho ao longo de uma trajetória:

Z 2 Z 2
W1→2 = F · dr = (F cos α) ds
1 1

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Trabalho

I Para o caso de um momento (binário):

Z 2
dW = M dθ ⇒ W1→2 = M dθ
1

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Princípio dos Trabalhos Virtuais

I O Princípio dos Trabalhos Virtuais (PTV) é uma ferramenta muita útil


para obter as equações de equilíbrio de sistemos mecânicos.
I Considere uma partícula em equilíbrio, submetida a um deslocamento
virtual arbitrário δr:

O trabalho virtual realizado pelas


forças atuantes é:

δW = F1 ·δr+F2 ·δr+· · ·+Fn ·δr

δW = (F1 + · · · + Fn ) · δr

δW = R · δr

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Princípio dos Trabalhos Virtuais

I Se a partícula está em equilíbrio, então R = 0.


I Portanto, neste caso trabalho virtual relizado é nulo
(δW = R · δr = 0).
I De acordo com o PTV, se o trabalho virtual for nulo para todos os
deslocamentos virtuais admissíveis, então o sistema está em
equilíbrio:

δW = 0 ⇒ Equilíbrio

I Os deslocamentos virtuais admissíveis:


I Devem ser pequenos (diferenciais).
I Devem respeitar os vínculos (e.g. apoios) da sistema.
I Os deslocamentos virtuais não estão relacionados às forças atuantes e
nem aos deslocamentos reais (daí o nome virtual) do sistema.

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Princípio dos Trabalhos Virtuais

I No caso de corpos rígidos é necessário considerar também o trabalho


virtual dos momentos aplicados δW = M δθ.
I Corpos deformáveis (molas):

δW = F δs − Fe δs = 0
δW = (F − Fe ) δs = 0, Fe = F

Reconhecendo o trabalho das


forças internas e externas:
δW = δWext + δWint = 0

Alternativamente, definindo-se:
δU = Fe δs = −δWint , chega-se a:

δU = δWext
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Princípio dos Trabalhos Virtuais

I As formas δW = δWext + δWint = 0 e δU = δWext são idênticas,


contudo a segunda é mais utilizada na análise de corpos deformáveis.
I É importante notar que o PTV não faz qualquer hipótese sobre o
comportamento do material, portanto é válido tanto para
comportamentos elásticos quanto inelásticos.
F

s
I No caso de materiais lineares elásticos:

F = ks ⇒ δU = k s δs

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Barra Carregada Axialmente

I A aplicação do PTV a sistemas contínuos requer o cálculo do trabalho


virtual interno realizado pelas tensões:

q P
x,u

σ
σ

dx
δu
σ
σ

I O trabalho realizando em um elemento diferencial de volume:


dδU = (σ dy dz)δu(x + dx) − (σ dy dz)δu(x)
dδu
I A deformação virtual é definida por: δε =
dx
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Barra Carregada Axialmente

I Utilizando a deformação virtual, podemos escrever:


dδu
δu(x + dx) = δu + dx = δu + δε dx
dx
I Substituindo da expressão do elemento diferencial:
dδU = σ dy dz δε dx = σ δε dV
I Finalmente, integrando no volume da barra:
Z
δU = σ δε dV
V

I Alternativamente, utilizando a densidade de trabalho virtual (δU):


Z
dδU
δU = ⇒ δU = δU dV
dV V

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Barra Carregada Axialmente

I Considerando a barra:

q P
x,u

I A expressão do PTV (δU = δWext ) pode ser escrita como:


Z Z L
σ δε dV = q δu dx + P δuL , ∀δu ⇒ Equilíbrio
V 0

I Os deslocamentos virtuais admissíveis devem ser contínuos e


satisfazer a condição de contorno essencial δu(0) = 0.

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Estado Plano de Tensão

I Em uma estrutura em Estado Plano de Tensão:


fS S
Sf
b

V
Su
Su
y,v Sf
x,u
z,w

I δU = σx δεx + σy δεy + τxy δγxy


Z Z
I δWext = δuT b dV + δuT fS dS
V Sf
Z Z Z
T T
I δε σ dV = δu b dV + δuT fS dS, ∀δu ⇒ Equilíbrio
V V Sf

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Sólidos 3D

I No caso de sólidos temos:


fS S
Sf
b

V
Su
Su
y,v Sf
x,u
z,w

I δU = σx δεx + σy δεy + σz δεz + τxy δγxy + τxz δγxz + τyz δγyz


Z Z
I δWext = δuT b dV + δuT fS dS
V Sf
Z Z Z
T T
I δε σ dV = δu b dV + δuT fS dS, ∀δu ⇒ Equilíbrio
V V Sf

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Estruturas Reticuladas

I No caso de barras é mais conveniente trabalhar com esforços


resultantes (N, Q, M, T) que diretamente com tensões:
I Barras Carregadas Axialmente.
I Treliças.
I Vigas.
I Pórticos Planos.
I Grelhas.
I Pórticos Espaciais.
I No caso de treliças e barras sob carregamento axial:
Z Z Z
δUM = σx δεx dV = σx dA δεx dx
V L A
| {z }
N
Z
I Portanto: δUM = N δε dx
L

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Vigas

I As vigas são submetidas a cargas transversais:

I Esforços: Momento Fletor (M) e Força Cortante (M).

I Tensões: normal (σx ) e cisalhante (τxy ).

I Trabalho Virtual Interno:


Z Z Z
δU = (σx δεx + τxy δγxy ) dV = σx δεx dV + τxy δγxy dV
V
| V {z } | V {z }
δUF δUC

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Vigas

I De acordo com a Teoria Clássica de Vigas (Euler-Bernoulli-Navier):


εx = −y κ ⇒ δεx = −y δκ
I Trabalho virtual interno na flexão:
Z Z
δUF = σx δεx dV = −y δκ σx dV
V V

I Considerando a integração na seção transversal:


Z Z Z Z
δUF = −y σx δκ dA dx = −y σx dA δκ dx
L A L A
| {z }
M

I Portanto:
Z
δUF = M δκ dx
L

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Vigas

I O trabalho das tensões de cisalhamento é mais complexo, pois a


distribuição das tensões de τxy depende da forma da seção transversal.
I Solução da Teoria da Elasticidade para seções retangulares (b × h):
Q h2 h2
   
2 6Q 2
τ= −y = y −
2I 4 A h2 4
I Utilizando a tensão de cisalhamento média (τm = Q/A):
1 y2
 
τxy = 6 − τm
4 h2
I Considerando o material é linear elástico, podemos admitir que:
1 y2
 
γxy = 6 − γm
4 h2

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Vigas

I O trabalho das tensões de cisalhamento:


2
1 y2
Z Z Z  
Q
δUC = τxy δγxy dV = 6 − δγm dA dx
V L A A 4 h2
I Esta expressão pode ser escrita como:
Z
δUC = fs Q δγm dx
L

I Sendo fs o fator de forma de cisalhamento:


2
1 y2
Z  
1 6
fs = 6 − 2 dA =
A A 4 h 5

I Valores de fs para outras seções são encontrados na literatura.

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Torção

I Deformações na torção de barras circulares:

γL = rφ ⇒ γ = rβ

I Sendo β a curvatura de torção:


φ dφ
β= ou β=
L dx

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Torção

I Trabalho virtual interno:


Z Z Z
δUT = τ δγ dV = τ δγ dA dx
V L A

I Esta expressão pode ser escrita como:


Z Z
δUT = τ r δβ dA dx
L A

I Sendo o momento torsor dado por:


Z
T = τ r dA
A

I Podemos escrever:
Z
δUT = T δβ dx
L

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Estruturas Reticuladas

I No caso de barras submetidas a carregamentos quaisquer:


δU = δUM + δUC + δUF + δUT

I Substituindo as expressões de cada termo:


Z Z Z Z
δU = N δε dx + M δκ dx + fs Q δγm dx + T δβ dx
L L L L

I O Princípio dos Trabalhos Virtuais é também conhecido como


Princípio dos Deslocamentos Virtuais:
I Utiliza deslocamentos e deformações virtuais compatíveis.
I Obtém tensões e esforços reais em equilíbrio com as forças externas.
I Utilizado no Método dos Deslocamentos.
I Utilizado no Método dos Elementos Finitos.

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Princípio das Forças Virtuais

I O Princípio dos Trabalhos Virtuais Complementar ou Princípio das


Forças Virtuais:
I Utiliza tensões e esforços virtuais em equilíbrio com as forças externas.
I Obtém deslocamentos e deformações reais compatíveis.
I Base do Método da Carga Unitária.
I Utilizado no Método das Forças.

I O Princípio das Forças Virtuais é dado por:

U = W ext , ∀ σ ⇒ Compatibilidade

I No caso de estruturas reticuladas:


Z Z Z Z
U = N ε dx + M κ dx + fs Q γm dx + T β dx
L L L L

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Método da Carga Unitária

I O cálculo do deslocamento (u) em um ponto qualquer de uma


estrutura pode ser feito considerando a aplicação de apenas uma
força virtual unitária.

I Se a estrutura não está submetida a recalques de apoio:


W ext = 1 · u

I Utilizando o Princípio das Forças Virtuais (U = W ext ):


Z Z Z Z
1 · u = N ε dx + M κ dx + fs Q γm dx + T β dx
L L L L

I N, M, Q e T são esforços virtuais em equilíbrio com a carga unitária.

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