Tema 1 - Introduccion

08/03/2016
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

E.T.S.I. y Diseño Industrial
Titulación: MASTER UNIVERSITARIO EN INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
Área: Ingeniería de Sistemas y Automática

Departamento de Electrónica Automática e Informática Industrial
Escuela Tecnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial
ROBOTICA
Presentación del Curso
Miguel Hernando Gutiérrez
ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando
Miguel Hernando
• Profesor Titular de Universidad
o Doctor Ingeniero Industrial (Robótica y VA)
 Regulación Automática
 Informática Industrial
 Robótica
 Computadores y Programación
 Planificación de Tareas y Movimientos en
Robótica
 Micro y Nano Robots
o Miembro del CAR, y del IEEE (Robotics &
Automation)
• Email: miguel.hernando@upm.es
• Despacho: C‐305
• Tutorías: L 9:30‐12:00 , 17:00 y 19:30
M 11:30, 19:00‐20:00
J 16:00‐17:00
UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 1

08/03/2016
Organización
Nº Fecha Profesor Temas Lugar
1 16-II MHG Tema 1. Introducción a la Robótica Exposición audiovisual en
 Robots industriales aula
 Robótica en investigación
2 23-II MHG Laboratorio:
Tema 2. Morfología del robot industrial Exposición, con movimiento

Laboratorio: Ver y mover los robots. de los robots
3 1-III MHG Tema 3. Modelo Cinemático de Robots Laboratorio:
 Herramientas matemáticas para la localización
espacial Exposición, con ejercicios
 Convención de D-H intercalados sobre Matlab.
 El problema cinemático Directo
 El problema cinemático inverso
Tema 4. Control de movimiento y planificación
 Introducción al problema de control de

trayectorias
4 8-III RGH Tema 5. Fundamentos de FMS. Aula: exposición
5 15-III RGH Tema 5. Criterios de Implantación y Aplicaciones Aula: exposición
Tema 6. Aplicaciones no industriales de la robótica.
 Aplicaciones médicas
6 29-III RGH Tema 6. Robots de servicio y Robots de exteriores Aula: exposición
Fundamentos de Robótica. (2ª Edición)

Barrientos A, Peñin L. F., Balaguer C., Aracil R.
Ed. McGraw-Hill 1997. ISBN: 84-267-1313-0
Marco de la asignatura
• Asignatura optativa y corta (3 ECTS)
• 6 sesiones de 3 horas:
• 3 de Robótica (MHG)
• 3 de aplicaciones de la robótica (RGH)
• Orientada a dar un barniz como
consecuencia del perfil variado
• No apta para graduados en electrónica
(ETSIDI)

08/03/2016
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

E.T.S.I. y Diseño Industrial
Titulación: MASTER UNIVERSITARIO EN INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
Área: Ingeniería de Sistemas y Automática

Departamento de Electrónica Automática e Informática Industrial
Escuela Tecnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial
Robótica
Tema 1. Introducción a la Robótica
ROBOTICA

08/03/2016
ROBOTICA
¿Qué hace falta para lograr esto?
Objetivos
1. Conocer y situar el robot como elemento constitutivo de la cadena de
producción industrial.
2. Tener una visión general de la situación actual de la robótica en la
industria tanto nacional como internacional.
3. Conocer los campos en los que se investiga actualmente, así como los
paradigmas del desarrollo de la robótica en la actualidad.
4. Adquirir conocimiento de las disciplinas vecinas y de las limitaciones de
la robótica.

08/03/2016
Contenido
1.1 Origen y Evolución de los Robots.
1.2 Definición y Clasificaciones.
1.3 Robótica y sociedad
1.4 Aplicaciones de la Robótica
1.5 Parientes de la robótica
1.6 Investigación en robótica
Bibliografía recomendada:
Fundamentos de Robótica. (2ª Edición)
Barrientos A, Peñin L. F., Balaguer C., Aracil R. Ed. McGraw‐Hill 1997. ISBN: 84‐267‐1313‐0
http://www.robotics.org/
http://www.youtube.com/
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
Antecedentes Históricos
•Hay quien dice que la robótica es anterior a nuestro milenio… anterior a Cristo.
•Atendiendo al sentido de hacer trabajos forzados, repetitivos, poco edificantes.
•Muchos filósofos y pensadores de la antigüedad se lo plantearon.
•El esclavo perfecto e Ideal.

08/03/2016
•Concepto más antiguo: máquina/dispositivo capaz de imitar las funciones y
movimientos de los seres vivos.
•Los griegos Automatos Autómatas
85 d.C. Fuente de pájaros Cantores. Herón de Alejandría
•Árabes heredaron de los griegos esta automática incipiente.
•Diversión y sentido práctico: dispensadores de agua automáticos.
•Edad media
•Hombre de hierro de Alberto Magno (1204‐1282)
•Cabeza Parlante de Roger Bacon (1214‐1294)
•Gallo de Estrasburgo (1352) – El más antiguo que se conserva.
•Renacimiento
•León Mecánico de Leonardo da Vinci (1499)
•Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)

08/03/2016
•Siglos XVII‐XIX
•Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)
•Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770)
•Muñeca dibujante de Henry Maillardet
•La industria textil XVIII‐XIX.
•Diversos telares e hiladoras.
•Telar de Jacquart (1801). Utiliza una cinta de papel perforada para
programar la máquina.
•Siglo XX
•Aparición de la palabra robot
Karel Capek: Rossum’s Universal Robot (1921)
•Ciencia Ficción
Metrópolis de Thea von Harbou‐Fritz Lang
Obras de Isaac Asimov (1920‐1992): Robótica
Escriva de Jacques Droz (1721-1790)
Antecedentes Históricos: El término ROBOT
Karel Capek: Rossum’s Universal Robot (1921)

08/03/2016
Antecedentes Históricos: La ciencia ficción
Metrópolis de Thea Von Harbou (1926)
Antecedentes Históricos: Isaac Asimov (1920‐1992)
Leyes de la robótica (1945)

1. Un robot no puede perjudicar a un ser
humano, ni con su inacción permitir que un
ser humano sufra daño
2. Un robot ha de obedecer las órdenes
recibidas de un ser humano, excepto si
tales órdenes entran en conflicto con la
primera ley
3. Un robot debe proteger su propia
existencia mientras tal protección no entre
en conflicto con la primera o segunda ley
0. Un robot no puede lastimar a la humanidad o por falta de

acción permitir que la humanidad sufra daño.

08/03/2016
ORIGEN Y DESARROLLO
•Telemanipuladores de Goertz.
Argonne National Laboratory
Mango Gatillo Herramienta Pinzas

intercambiable
Barrera plomo
Esfera plomo Espejo
•Pinzas para manipulación radioactiva (1940)
ORIGEN Y DESARROLLO
Telemanipuladores de Goertz
Argonne National Laboratory (1948)
Modelo M1 del ANL (R. Goertz)

• Mecánico
• Bilateral
• 6 DOFs + pinza
• Maestro-esclavo
M1
R. Goertz

08/03/2016
ORIGEN Y DESARROLLO
Modelo M4 del ANL
• Mecánico y bilateral
• 7 DOFs + pinza
• Más grande que M1
• Opera a través de agujero en
techo
• Eje Z telescópico
ORIGEN Y DESARROLLO
Modelo E1 del ANL (R. Goertz)

• Maestro-esclavo
• Eléctrico servocontrolado
• Bilateral
• 6 DOF + pinza
• Experimental

08/03/2016
ORIGEN Y DESARROLLO
Primer exoesqueleto de teleoperación (1958)
Handyman de GE (R. Mosher)
• Maestro-esclavo
• Eléctrico-hidráulico
• Bilateral
• Con reflexión de fuerza en dedos
• 10 GDL
• Manipulación de material
ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez
1959 Unimate el primer Robot Industrial
Por George Devol y Joseph Engelberger. Pesaba dos
toneladas y estaba controlado por un programa en un
tambor magnético. Tenia actuadores hidráulicos y se
programaba en coordenadas articulares. Se
programaba por aprendizaje.
22

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
1961 Unimation instala el primer robot
El primer robot que es utilizado en una línea de producción es en una
planta de GM en Trenton (NJ), dedicada a la fabricación de
elementos auxiliares (manillas, embellecedores de luces) del
automóvil. Aunque fabricarlo costó 65.000$ , Unimation lo
vendió por 18.000$
23
FECHA: Febrero 2016
1962 Versatran, el primer robot cilíndrico
La AMF (American Machine and Foundry) instala 6 robots cilíndricos
en una fábrica de Ford. El nombre versatrán proviene de
“Versatile Transfer”
1967. Llega el primer robot a Europa. Un Unimate en Suecia.
24

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
1969 Primeros robots de soldadura
GM instala los primeros robots de soldadura por puntos. Esto
permitió automatizar más del 90% de las soldaduras, frente al 20‐
40% de las plantas tradicionales. Incrementó la productividad y
disminuyó una tarea que suponia un alto riesgo para los
trabajadores.
25
FECHA: Febrero 2016
1969 Primer robot de pintura
Trallfa, Noruega, oferta el primer robot comercial de pintura
26

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
1969 Unimate entra en Japón
Unimation firma un acuerdo con Kawasaki para construir y
comercializar los robot Unimate‐2000 para el mercado asiático.
Kawasaki se convertía así en la pionera de la industria robótica
japonesa.
27
FECHA: Febrero 2016
1970 Primera Conferencia sobre Robots Ind.
En 1970 Chicago, se celebra el primer simposio Nacional sobre
Robots Industriales. Un año después pasa a ser Internacional.
Tras haber cambiado de nombre el ISR (International Symposium
on Robotics) sigue siendo un punto de encuentro internacional
anual sobre los avances en robótica.
28

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
1972 Asociación de Robótica de Japón (JIRA)
Es la primera asociación nacional robótica del mundo, la JIRA
posteriormente JARA, Japanese Robot Association.
La RIA (La asociaicón americana) se crea en 1974
29
FECHA: Febrero 2016
1973 Primer robot con 6 dof electromecánicos
KUKA pasa de utilizar Unimates a desarrollar sus propios robots. El
robot Famulus es el primer robot con seis grados de libertad
accionados electromecánicamente.
1973: El parque robótico mundial es de unos 3.000 robots
30

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
1973 Primer robot con visión
Hitachi dota a un robot de los primeros sensores de visión para
detectar pernos en un molde que aprieta o suelta en
sincronización con el movimiento del mismo.
31
FECHA: Febrero 2016
1973 Robot controlado por microprocesador
Björn Weichbrodt desarrolla el IRB6, el primer robot controlado por

microprocesador y completamente eléctrico para la Sueca ASEA.
32

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
1973 El primer humanoide Wabot‐1
Ichiro Kato (Waseda University) diseña el primer robot humanoide

de escala natural. Poseía un sistema de control articular, sistema
de visión y sistema de conversación. Era capaz de medir
distancias y direcciones de objetos y comunicarse en japonés
33
FECHA: Febrero 2016
1974 Se vende el primer Irb6
De diseño antropomórfico, tenía 6 Kg de capacidad de carga y 5 ejes.
El controlador S1 utilizaba un microprocesador Intel de 8 bits, una
memoria de 16K, 16 I/O digitales, y se programaba con 16 teclas y
un display de 4 dígitos.
34

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
1978 Nace el PUMA
Programable Universal Machine for Assembly. Desarrollado por
Unimation, es un robot especialmente genérico para piezas de
poco peso. Se diseña por las especificaciones de GM que detecta
que el 90% de las piezas son pequeñas y que el robot debería
trabajar en un entorno compartido con operadores humanos.
35
FECHA: Febrero 2016
1978 Nace la configuración SCARA
Hiroshi Makino (Japón), desarrolla el concepto de robot Scara

(Selective Compliance Assembly Robot Arm). Gracias a la
disposición paralela de las articulaciones el robot puede tener
cierta flexibiliad en el plano XY mientras que es rígido en Z.
36

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
1981 Primer robot Direct Drive
Takeo Kanade (Carnegie Mellon, USA) diseña el primer robot de

accionamiento directo, permitiendo movimiento muy rápidos y
precisos. Además crea el primer programa doctoral en robótica
del mundo.
37
FECHA: Febrero 2016
1984 AdeptOne
Adept (USA) comercializa el primer robot SCARA de accionamiento
directo. Es un robot con un éxito especial dada su precisión y
robustez al carecer de sistemas de transmisión.
38

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
1987 Se funda la IFR
Se crea la federación internacional de Robótica (IFR) aunando
organizaciones robóticas de 15 paises.
39
FECHA: Febrero 2016
1992 Se comercializa el primer robot Delta
Demaurex (Suiza) vende el primer robot delta para el empaquetado
a Roland. El robot delta es un robot paralelo desarrollado en el
EPFL (Federal Institute of Technology of Lausanne) por Reymond
Clavel.
1989 Unimation es comprada por Säubli
40

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
1998 ABB comercializa FlexPicker
ABB (Sueca) desarrolla el Flex Picker, el robot más rápido del mundo
basándose en la configuración delta. Es capaz de coger/dejar 120
piezas por minuto y desarrollar velocidades de 10 m/s. Está
desarrollado conjuntamente con un avanzado sistema de visión.
41
FECHA: Febrero 2016
2004 Motoman introduce el control multirobot
Motoman (Japon) crea el Nx100 un controlador capaz de sincronizar
los movimientos de cuatro robots (38 ejes) . Introduce el control
por paleta táctil.
2003. Hay aproximadamento 800.000 robots en funcionamiento
42

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
2006 COMAU introduce el Wireless Teach Pendant
Comau (Italia) introduce la primera paleta de programación Wireless.
La dificultad reside en el aspecto de seguridad que dicho
dispositivo cumple.
43
FECHA: Febrero 2016
2006 Primer robot “ligero” de KUKA
KUKA (Alemania) presenta el Light Weight Robot. Desarrollado
conjuntamente con el DLR, está hecho de alumninio, una
capacidad de 7 Kg, y sensorizado en todas las articulaciones tanto
en posición como en par. Su peso total es de 16 Kg, y su diseño
está pensado para trabajar en colaboración con el hombre.
44

08/03/2016
FECHA: Febrero 2016
2010 Primer robot con control por aprendizaje
Fanuc (Japón) introduce el control por aprendizaje de vibraciones, lo
que permite que el robot atendiendo a sus peculiaridades
mecánicas sea capaz de desarrollar mayores velocidades y
aceleraciones al ser capaz de suprimir las vibraciones mecánicas
del robot.
2011 hay aproximadamente 1.100.000 robots operando
45
FECHA: Febrero 2016
2016 El año de la democratización de la Robótica?
COBOTS: ISO TS‐15066. Guía para los fabricantes e integradores de robots en el diseño
y operación de sistemas robóticos colaborativos.
Complementa la ISO 102018‐1,2 que son los estándares de seguridad en la
implementación de sistemas robóticos
2015 hay aproximadamente 1.600.000 robots operando 46

08/03/2016
ORIGEN Y DESARROLLO
Robots Actuales: un montón de marcas y modelos
Estado actual y futuro
•Más de 1.100.000 robots trabajando e instalados en 2012
•Aumento de movilidad, destreza y autonomía
•Aparición de los robots para tareas no industriales (espacio,
medicina, construcción, minería,…): Robots de Servicio
•Nuevos desarrollos en telemanipuladores (realidad virtual, nuevas
tecnologías)
•¿Robots androides?
1.2 Definición y Clasificaciones TEMA: 1-Introducción
¿Qué se entiende por Robot?
• Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas.
(1979‐Robotics Industries Association ‐RIA)
• Máquina de manipulación automática reprogramable y multifuncional

con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en
una posición fija o en movimiento
(Federación Internacional de Robótica ‐IFR)
http://www.robotics.org/

08/03/2016
Conceptos básicos
Manipulador:
 Mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre sí, destinados al agarre y desplazamiento de
objetos.
 Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un
operador o por un dispositivo lógico.
Robot manipulador industrial, según la ISO 8373 (1998):
 Manipulador de 3 o más ejes, con control automático,
reprogramable, multiaplicación, móvil o no, destinado a ser
utilizado en aplicaciones de automatización industrial.
 Incluye al manipulador (sistema mecánico y accionadores) y al
sistema de control (software y hardware de control y potencia)
 Por el concepto de reprogramable, se considera que deben ser
servo controlados quedando excluidos los sistemas todo‐nada.
Clasificación del robot Industrial (I)
Clasificación por generaciones
1ª Generación (‐1980): Repite la tarea programada secuencialmente. No toma
en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
2ª Generación (1980‐2010): Adquiere información limitada de su entorno y
actúa en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos
y adaptar sus movimientos en consecuencia. Entorno y excepciones
estructuradas y previstas.
3ª Generación (2010 ‐ ): Su programación se realiza mediante el empleo de un
lenguaje natural. Posee capacidad para la planificación automática de tareas.

08/03/2016
Clasificación del robot Industrial (II)
Clasificación por Knasel
Generación Nombre Tipo control Grado movilidad Usos más frecuentes
1ª(1982) Pick & Place Fines de carrera, Ninguno Manipulación,
aprendizaje servicio de máquinas
2ª(1984) Servo Servocontrol Desplazamiento Soldadura

trayect. continua por vía pintura
3ª(1989) Ensamblado Servos precisión AGV Ensamblado

visión, tacto Guiado por vía Desbarbado
4ª(2000) Móvil Sensores Patas Construcción
inteligentes Ruedas Mantenimiento
5ª(2010) Espaciales Controlados con Andante Uso militar

técnicas IA Saltarín Uso espacial
Clasificación del robot Industrial (III)
Clasificación por la AFRI
Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.
Tipo B: Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante
fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático, eléctrico
o hidráulico.
Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de
conocimientos sobre su entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
función de éstos.

08/03/2016
Tipos de Robots (I)
Clasificación Funcional
Telemanipulador Manipulador secuencial Robot servocontrolado
Robot sensorizado estacionario Robot de exteriores
Tipos de Robots (II)
Clasificación Funcional
Robot doméstico Robot submarino
Funcionoides Insectoides

08/03/2016
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
Robótica e Industria
¿Más Paro?
P a ís e s D e n s id a d d e r o b o ts Ín d ic e d e p a ro N ú m e r o d e r o b o ts
Ja p ón 250 3 % 4 1 3 .5 7 8
S u e c ia 60 9 % 5 .9 1 1
A le m a n ia 58 9 % 5 6 .1 7 5
Ita lia 55 12 % 2 5 .0 9 6
E s ta d o s U n id o s 35 7 % 6 5 .1 9 8
F r a n c ia 33 12 % 1 4 .3 7 6
E sp añ a 22 22 % 5 .3 4 6
D e n s id a d d e ro b o ts = n º d e ro b o ts c a d a 1 0 .0 0 0 tra b a ja d o re s d e la in d u s tr ia

08/03/2016
Robots en España (AER)
57
58

08/03/2016
59 59
60 60

08/03/2016
Robots en el Mundo (2015)
61
62

08/03/2016
63
64

08/03/2016
Robots por Sectores (2014)
ROBOTS INDUSTRIALES
The worldwide market value for robot systems in 2014

is estimated to be $32 billion
Previsiones
Se espera un gran crecimiento entre 2015 and 2018
Los Robots industriales están conquistando el mundo:
• Industry 4.0: enlazado de lo virtual con lo real.

• Colaboración Humano-robot , punto de ruptura estos años.
•Esfuerzo por el SW y la simplificación abre las puertas a SMEs.
•El mercado global está provicando una rapida modernización de los
sistemas de producción debido a la altísima competitividad
• La eficiencia energética está provocando la obligatoriedad de cambio de
herramientas y sistemas de producción.
• La vida media de los productos se hace más baja lo que obliga a
incrementar al flexibilidad.
•El mercado de la electrónica de consumo, y la necesidad de ensamblaje d
bajo coste, sigue creciendo.
•El incremento de la calidad de los productos obliga a robotizar algunas
operaciones por razones de precisión.

08/03/2016
Boom de automatización en China
Grado de automatización(2013)

08/03/2016
Grado de automatización(2013) cont.
Grado de automatización(2013)

08/03/2016
Robots de servicio(2014)

08/03/2016
Robots domésticos(2015)

08/03/2016
1.4 Aplicaciones Industriales de la TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Robots Por Aplicaciones
SOLDADURA MIG ‐ ROBOT VW 2
75
ROBOT KUKA APLICADOR ADHESIVOS
76

08/03/2016
ROBOTS KUKA SOLDADURA POR PUNTOS
77
REBARBADOS Y MECANIZADOS
78

08/03/2016
FORJA
79
MANIPULACIÓN DE CHAPA
80

08/03/2016
ROBOT KUKA‐MANIPULACIÓN DE CHAPA
81
PALETIZACIÓN DE SACOS
82

08/03/2016
SOLDADURA MIG ‐ ROBOT VW
83
MANIPULACIÓN INDUSTRIA MUEBLE
84

08/03/2016
ROBOT KUKA SOLDADURA ARCO
85
PALETIZACIÓN CAJAS DE BOTELLAS ‐ ROBOT VW
86

08/03/2016
EXTRACCIÓN PIEZAS INYECCIÓN ALUMINIO
87
EXTRACCIÓN PIEZAS
MÁQUINA INYECCIÓN PLÁSTICO
88

08/03/2016
ROBOT FRESADOR
DE ACCIONAMIENTO NEUMÁTICO
?
89
90

08/03/2016
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
Sistemas Teleoperados & Robótica de Servicio
Robots teleoperados
Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado
de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de
manera directa o a través de un computador.
Robots de servicio
Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados
normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes,
controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no
industriales de servicio.
Teleoperación
Elementos de un sistema Teleoperado

08/03/2016
Robótica y Teleoperación
Evolución histórica convergente
Fixed Automation Autonomous

robots
Service
Robots
Autonomy
NC Machines
Supervisory
Industrial Controlled Robot
Robots
Power Digital Teleoperated
Tools Robots
Analog servomanipulators
Hand with programmable logic
Tools
Mechanical
Unilateral Master-slave
Manipulators
Flexibility
Robótica y Teleoperación
Comparativa entre manipuladores
Robot industrial Manipulador
Velocidad extremo 3 m/s 0.1 m/s

Juego angular Sin juego angular Medio bajo
Control Desde programa Desde maestro
GDL 4-6 GDL + herramienta 6 GDL + herramienta
Dinámica Alta inercia y rigidez Baja inercia
Cinemática Depende de tarea Como brazo humano
Precisión Muy baja, 0.01 cm No importante
Herramienta Intercambiable Propósito general
Reversibilidad Ninguna Alguna
Flexibilidad 0.025-0.125 a plena carga 2.5-5 a plena carga

08/03/2016
Teleoperación
Modos de control
Control unilateral o bilateral
o Control unilateral
 Control en el que la información de control únicamente fluye del dispositivo de
entrada al esclavo
 No existe realimentación de fuerzas cinestética
Maestro Eslabón Esclavo

Sensor de par
Actuador
Sensor de posición
Sensor de velocidad
xm xm tm fm xs xs ts fs
Control Control
del maestro del esclavo
Teleoperación
Modos de control
Control bilateral
 La información de control fluye bi‐direccionalmente entre el maestro y el
esclavo.
 Existe reflexión de fuerzas cinestética

Sensor de par
Actuador
Sensor de posición
Sensor de velocidad
xm xm tm fm xs xs ts fs
Control Control
del maestro del esclavo

08/03/2016
Teleoperación
Modos de control Bilateral
Posición‐posición
 Primer esquema de control bilateral (Goertz 1954)
 También: error común en posición o servo simétrico de posición
Sensor de par
Actuador
Sensor de velocidad
Sensor de posición
xm xm m= kpm(xs-xm) xs xs s= kps(xm-xs)

Control bucle posición
Teleoperación
Control Bilateral: Análisis
Operador
Posición‐posición op
+ 2
_ mops +bops+kop
m fm + 1 xm
+
kpm+ kvms 2
_ + mms +bms
Maestro
Entorno
mes2+bes+ke
+ s fs _ 1 xs
_ kps + kvss
+ mss2+bss
Esclavo
98

08/03/2016
Teleoperación
Modos de control Bilateral
Fuerza‐posición
 Primer desarrollo por Carl Flatau a finales de los años 60.
 Esquema más popular, especialmente en centros de investigación
Sensor de par
Actuador
Sensor de velocidad
Sensor de posición
xm xm m fm xs xs s fs
s=kps(xm-xs)
Control bucle fuerza

m=kfmfm- kfsfs
Teleoperación
Control Bilateral: Análisis
Fuerza-posición Operador
op
+
_ mops2+bops+kop
m fm + 1 xm
-kf 2
mms +bms
+
Maestro
fs Entorno
2
mes +bes+ke
+ s fs _
1 xs
_ kps + kvss
+ mss2+bss
Esclavo
100

08/03/2016
Conceptos y Definiciones
Teleoperación‐ Telerrobótica:
 Conjunto de tecnologías que comprenden la operación o gobierno a distancia
de un dispositivo robot por un humano.
Sistema maestro‐esclavo:
 Sistema de teleoperación en el que los movimientos del manipulador en la
zona remota (esclavo) son comandados por el movimiento de otro
manipulador (maestro) por parte del operador.
Telepresencia:
 Situación o circunstancia que se produce cuando un ser humano tiene la
sensación de encontrarse físicamente en el lugar remoto.
 Se consigue realimentando coherentemente al ser humano suficiente cantidad
de información sobre el entorno remoto.
Presencia virtual:
 Situación o circunstancia que se produce cuando un ser humano tiene la
sensación de encontrarse en un lugar distinto de donde físicamente está
gracias a la información generada exclusivamente por un ordenador.
 Entorno virtual: entorno en el que el ser humano está inmerso.
 Realidad virtual: sinónimo de presencia virtual.
Conceptos y Definiciones
Realidad aumentada:
 Situación o circunstancia que percibe un ser humano cuando la información
sensorial que se le realimenta de un entorno es modificada previamente por un
ordenador...
 ... con el objetivo de añadirle nueva información creada artificialmente, y que
puede no ser accesible directamente de la realidad por los sentidos del operador
aunque se encontrase en la zona remota.
Telepropiocepción:
 Capacidad que tiene un operador manejando un sistema de telemanipulación de
conocer la posición del manipulador con respecto al entorno y al punto de vista.
Realimentación háptica:
 Realimentación de la sensación tras producirse un contacto con el entorno, ya
sea de tipo táctil o de fuerzas.
 Término que viene del griego y que significa tocar.
 Algunos autores lo utilizan únicamente para referirse a realimentación táctil.

08/03/2016
1.6 Investigación en Robótica TEMA: 1-Introducción
103

Tema 1 - Introduccion

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Tema 1 - Introduccion

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

08/03/2016

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

Área: Ingeniería de Sistemas y Automática

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 1

Tema 2. Morfología del robot industrial Exposición, con movimiento

 Introducción al problema de control de

Tema 6. Aplicaciones no industriales de la robótica.

6 29-III RGH Tema 6. Robots de servicio y Robots de exteriores Aula: exposición

Fundamentos de Robótica. (2ª Edición)

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 2

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

Área: Ingeniería de Sistemas y Automática

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 3

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 4

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 5

85 d.C. Fuente de pájaros Cantores. Herón de Alejandría

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 6

Escriva de Jacques Droz (1721-1790)

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 7

Leyes de la robótica (1945)

0. Un robot no puede lastimar a la humanidad o por falta de

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 8

Mango Gatillo Herramienta Pinzas

Esfera plomo Espejo

Modelo M1 del ANL (R. Goertz)

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 9

Modelo E1 del ANL (R. Goertz)

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 10

1959 Unimate el primer Robot Industrial

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 11

1961 Unimation instala el primer robot

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 12

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 13

1969 Unimate entra en Japón

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 14

1973 Primer robot con 6 dof electromecánicos

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 15

Björn Weichbrodt desarrolla el IRB6, el primer robot controlado por

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 16

Ichiro Kato (Waseda University) diseña el primer robot humanoide

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 17

Hiroshi Makino (Japón), desarrolla el concepto de robot Scara

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 18

1981 Primer robot Direct Drive

Takeo Kanade (Carnegie Mellon, USA) diseña el primer robot de

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 19

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 20

2004 Motoman introduce el control multirobot

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 21

2006 COMAU introduce el Wireless Teach Pendant

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 22

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 23

• Máquina de manipulación automática reprogramable y multifuncional

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 24

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 25

2ª(1984) Servo Servocontrol Desplazamiento Soldadura

3ª(1989) Ensamblado Servos precisión AGV Ensamblado

5ª(2010) Espaciales Controlados con Andante Uso militar

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 26

Telemanipulador Manipulador secuencial Robot servocontrolado

Robot sensorizado estacionario Robot de exteriores

Robot doméstico Robot submarino

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 27