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08/03/2016

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID


E.T.S.I. y Diseño Industrial
Titulación: MASTER UNIVERSITARIO EN INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

Área: Ingeniería de Sistemas y Automática


Departamento de Electrónica Automática e Informática Industrial
Escuela Tecnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial

ROBOTICA
Presentación del Curso

Miguel Hernando Gutiérrez

ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Miguel Hernando
• Profesor Titular de Universidad
o Doctor Ingeniero Industrial (Robótica y VA)
 Regulación Automática
 Informática Industrial
 Robótica
 Computadores y Programación
 Planificación de Tareas y Movimientos en 
Robótica
 Micro y Nano Robots
o Miembro del CAR, y del IEEE (Robotics & 
Automation)
• Email: miguel.hernando@upm.es
• Despacho: C‐305
• Tutorías:            L         9:30‐12:00 , 17:00 y 19:30
M   11:30, 19:00‐20:00 
J  16:00‐17:00

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Organización
Nº Fecha Profesor Temas Lugar
1 16-II MHG Tema 1. Introducción a la Robótica Exposición audiovisual en
 Robots industriales aula
 Robótica en investigación
2 23-II MHG Laboratorio:

Tema 2. Morfología del robot industrial Exposición, con movimiento


Laboratorio: Ver y mover los robots. de los robots
3 1-III MHG Tema 3. Modelo Cinemático de Robots Laboratorio:
 Herramientas matemáticas para la localización
espacial Exposición, con ejercicios
 Convención de D-H intercalados sobre Matlab.
 El problema cinemático Directo
 El problema cinemático inverso
Tema 4. Control de movimiento y planificación

 Introducción al problema de control de


trayectorias
4 8-III RGH Tema 5. Fundamentos de FMS. Aula: exposición
5 15-III RGH Tema 5. Criterios de Implantación y Aplicaciones Aula: exposición

Tema 6. Aplicaciones no industriales de la robótica.

 Aplicaciones médicas

6 29-III RGH Tema 6. Robots de servicio y Robots de exteriores Aula: exposición

Fundamentos de Robótica. (2ª Edición)


Barrientos A, Peñin L. F., Balaguer C., Aracil R.
Ed. McGraw-Hill 1997. ISBN: 84-267-1313-0

ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Marco de la asignatura

• Asignatura optativa y corta (3 ECTS)
• 6 sesiones de 3 horas:
• 3 de Robótica (MHG)
• 3 de aplicaciones de la robótica (RGH)
• Orientada a dar un barniz como 
consecuencia del perfil variado
• No apta para graduados en electrónica 
(ETSIDI)

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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID


E.T.S.I. y Diseño Industrial
Titulación: MASTER UNIVERSITARIO EN INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

Área: Ingeniería de Sistemas y Automática


Departamento de Electrónica Automática e Informática Industrial
Escuela Tecnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial

Robótica
Tema 1.  Introducción a la Robótica

ROBOTICA

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ROBOTICA

¿Qué hace falta para lograr esto?

ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Objetivos

1. Conocer y situar el robot como elemento constitutivo de la cadena de 
producción industrial.
2. Tener una visión general de la situación actual de la robótica en la 
industria tanto nacional como internacional.
3. Conocer los campos en los que se investiga actualmente, así como los 
paradigmas del desarrollo de la robótica en la actualidad.
4. Adquirir conocimiento de las disciplinas vecinas y de las limitaciones de 
la robótica.

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ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Contenido
1.1 Origen y Evolución de los Robots.
1.2 Definición y Clasificaciones.
1.3 Robótica y sociedad
1.4 Aplicaciones de la Robótica
1.5 Parientes de la robótica
1.6 Investigación en robótica

Bibliografía recomendada:
Fundamentos de Robótica. (2ª Edición)
Barrientos A,  Peñin L. F., Balaguer C., Aracil R. Ed. McGraw‐Hill 1997. ISBN: 84‐267‐1313‐0

http://www.robotics.org/

http://www.youtube.com/

ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Antecedentes Históricos

•Hay quien dice que la robótica es anterior a nuestro milenio… anterior a Cristo.

•Atendiendo al sentido de hacer trabajos forzados, repetitivos, poco edificantes.

•Muchos filósofos y pensadores de la antigüedad se lo plantearon.

•El esclavo perfecto e Ideal.

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ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Antecedentes Históricos
•Concepto más antiguo: máquina/dispositivo capaz de imitar las funciones y 
movimientos de los seres vivos.
•Los griegos        Automatos Autómatas

85 d.C. Fuente de pájaros Cantores. Herón de Alejandría

ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Antecedentes Históricos
•Árabes heredaron de los griegos esta automática incipiente.
•Diversión y sentido práctico: dispensadores de agua automáticos.
•Edad media
•Hombre de hierro de Alberto Magno (1204‐1282)
•Cabeza Parlante de Roger Bacon (1214‐1294)
•Gallo de Estrasburgo (1352) – El más antiguo que se conserva.
•Renacimiento
•León Mecánico de Leonardo da Vinci (1499)
•Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)

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ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Antecedentes Históricos
•Siglos XVII‐XIX
•Muñecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)
•Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770)
•Muñeca dibujante de Henry Maillardet
•La industria textil XVIII‐XIX.
•Diversos telares e hiladoras.
•Telar de Jacquart (1801). Utiliza una cinta de papel perforada para 
programar la máquina.
•Siglo XX
•Aparición de la palabra robot
Karel Capek: Rossum’s Universal Robot (1921)
•Ciencia Ficción
Metrópolis de Thea von Harbou‐Fritz Lang
Obras de Isaac Asimov (1920‐1992): Robótica

Escriva de Jacques Droz (1721-1790)

ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Antecedentes Históricos: El término ROBOT
Karel Capek: Rossum’s Universal Robot (1921)

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ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Antecedentes Históricos: La ciencia ficción
Metrópolis de Thea Von Harbou (1926)

ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Antecedentes Históricos: Isaac Asimov (1920‐1992)

Leyes de la robótica (1945)


1. Un robot no puede perjudicar a un ser
humano, ni con su inacción permitir que un
ser humano sufra daño
2. Un robot ha de obedecer las órdenes
recibidas de un ser humano, excepto si
tales órdenes entran en conflicto con la
primera ley
3. Un robot debe proteger su propia
existencia mientras tal protección no entre
en conflicto con la primera o segunda ley

0. Un robot no puede lastimar a la humanidad o por falta de


acción permitir que la humanidad sufra daño.

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

ORIGEN Y DESARROLLO
•Telemanipuladores de Goertz. 
Argonne National Laboratory

Mango Gatillo Herramienta Pinzas


intercambiable

Barrera plomo

Esfera plomo Espejo

•Pinzas para manipulación radioactiva (1940)

ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

ORIGEN Y DESARROLLO
Telemanipuladores de Goertz
Argonne National Laboratory (1948)

Modelo M1 del ANL (R. Goertz)


• Mecánico
• Bilateral
• 6 DOFs + pinza
• Maestro-esclavo

M1

R. Goertz

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ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

ORIGEN Y DESARROLLO
Telemanipuladores de Goertz
Argonne National Laboratory (1950)
Modelo M4 del ANL
• Mecánico y bilateral
• 7 DOFs + pinza
• Más grande que M1
• Opera a través de agujero en
techo
• Eje Z telescópico

ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

ORIGEN Y DESARROLLO
Telemanipuladores de Goertz
Argonne National Laboratory (1954)

Modelo E1 del ANL (R. Goertz)


• Maestro-esclavo
• Eléctrico servocontrolado
• Bilateral
• 6 DOF + pinza
• Experimental

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

ORIGEN Y DESARROLLO
Primer exoesqueleto de teleoperación (1958) 
Handyman de GE (R. Mosher)
• Maestro-esclavo
• Eléctrico-hidráulico
• Bilateral
• Con reflexión de fuerza en dedos
• 10 GDL
• Manipulación de material

ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1959 Unimate el primer Robot Industrial

Por George Devol y Joseph Engelberger. Pesaba dos 
toneladas y estaba controlado por un programa en un 
tambor magnético. Tenia actuadores hidráulicos y se 
programaba en coordenadas articulares. Se 
programaba por aprendizaje.
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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1961 Unimation instala el primer robot

El primer robot que es utilizado en una línea de producción es en una 
planta de GM en Trenton (NJ), dedicada a la fabricación de 
elementos auxiliares (manillas, embellecedores de luces) del 
automóvil.  Aunque fabricarlo costó 65.000$ , Unimation lo 
vendió por 18.000$

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1962 Versatran, el primer robot cilíndrico

La AMF (American Machine and Foundry) instala 6 robots cilíndricos 
en una fábrica de Ford. El nombre versatrán proviene de 
“Versatile Transfer”
1967. Llega el primer robot a Europa. Un Unimate en Suecia.

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1969 Primeros robots de soldadura

GM instala los primeros robots de soldadura por puntos. Esto 
permitió automatizar más del 90% de las soldaduras, frente al 20‐
40% de las plantas tradicionales. Incrementó  la productividad y 
disminuyó una tarea que suponia un alto riesgo para los 
trabajadores.

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1969 Primer robot de pintura

Trallfa, Noruega, oferta el primer robot comercial de pintura

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1969 Unimate entra en Japón

Unimation firma un acuerdo con Kawasaki para construir y 
comercializar los robot Unimate‐2000 para el mercado asiático. 
Kawasaki se convertía así en la pionera de la industria robótica 
japonesa.

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1970 Primera Conferencia sobre Robots Ind.

En 1970 Chicago, se celebra el primer simposio Nacional sobre 
Robots Industriales. Un año después pasa a ser Internacional. 
Tras haber cambiado de nombre el ISR (International Symposium
on Robotics) sigue siendo un punto de encuentro internacional 
anual sobre los avances en robótica.
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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1972 Asociación de Robótica de Japón (JIRA)

Es la primera asociación nacional robótica del mundo, la JIRA 
posteriormente JARA, Japanese Robot Association.
La RIA (La asociaicón americana) se crea en 1974

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1973 Primer robot con 6 dof electromecánicos

KUKA pasa de utilizar Unimates a desarrollar sus propios robots. El 
robot Famulus es el primer robot con seis grados de libertad 
accionados electromecánicamente. 
1973: El parque robótico mundial es de unos 3.000 robots

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1973 Primer robot con visión

Hitachi dota a un robot de los primeros sensores de visión para 
detectar pernos en un molde que aprieta o suelta en 
sincronización con el movimiento del mismo.

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1973 Robot controlado por microprocesador

Björn Weichbrodt desarrolla el IRB6, el  primer robot controlado por 


microprocesador y completamente eléctrico para la Sueca ASEA.

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1973 El primer humanoide Wabot‐1

Ichiro Kato (Waseda University) diseña el primer robot humanoide 


de escala natural. Poseía un sistema de control articular, sistema 
de visión y sistema de conversación. Era capaz de medir 
distancias y direcciones de objetos y comunicarse en japonés
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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1974 Se vende el primer Irb6

De diseño antropomórfico, tenía 6 Kg de capacidad de carga y 5 ejes. 
El controlador S1 utilizaba un microprocesador Intel de 8 bits, una 
memoria de 16K, 16 I/O digitales, y se programaba con 16 teclas y 
un display de 4 dígitos.

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1978 Nace el PUMA

Programable Universal Machine for Assembly. Desarrollado por 
Unimation, es un robot especialmente genérico para piezas de 
poco peso. Se diseña por las especificaciones de GM que detecta 
que el 90% de las piezas son pequeñas y que el robot debería 
trabajar en un entorno compartido con operadores humanos.
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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1978 Nace la configuración SCARA

Hiroshi Makino (Japón), desarrolla el concepto de robot Scara


(Selective Compliance Assembly Robot Arm). Gracias a la 
disposición paralela de las articulaciones el robot puede tener 
cierta flexibiliad en el plano XY mientras que es rígido en Z.

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1981 Primer robot Direct Drive

Takeo Kanade (Carnegie Mellon, USA) diseña el primer robot de 


accionamiento directo, permitiendo movimiento muy rápidos y 
precisos. Además crea el primer programa doctoral en robótica 
del mundo. 

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1984 AdeptOne

Adept (USA) comercializa el primer robot SCARA de accionamiento 
directo. Es un robot con un éxito especial dada su precisión y 
robustez al carecer de sistemas de transmisión.

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08/03/2016

ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1987 Se funda la IFR

Se crea la federación internacional de Robótica (IFR) aunando 
organizaciones robóticas de 15 paises.

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1992 Se comercializa el primer robot Delta

Demaurex (Suiza) vende el primer robot delta para el empaquetado 
a Roland. El robot delta es un robot paralelo desarrollado en el 
EPFL (Federal Institute of Technology of Lausanne) por Reymond
Clavel.
1989 Unimation es comprada por Säubli
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08/03/2016

ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

1998 ABB comercializa FlexPicker

ABB (Sueca) desarrolla el Flex Picker, el robot más rápido del mundo 
basándose en la configuración delta.  Es capaz de coger/dejar 120 
piezas por minuto y desarrollar velocidades de 10 m/s. Está 
desarrollado conjuntamente con un avanzado sistema de visión.

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

2004 Motoman introduce el control multirobot

Motoman (Japon) crea el Nx100 un controlador capaz de sincronizar 
los movimientos de cuatro robots (38 ejes) . Introduce el control 
por paleta táctil. 
2003. Hay aproximadamento 800.000 robots en funcionamiento

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08/03/2016

ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

2006 COMAU introduce el Wireless Teach Pendant

Comau (Italia) introduce la primera paleta de programación Wireless. 
La dificultad reside en el aspecto de seguridad que dicho 
dispositivo cumple.

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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

2006 Primer robot “ligero” de KUKA

KUKA (Alemania) presenta el Light Weight Robot. Desarrollado 
conjuntamente con el DLR, está hecho de alumninio, una 
capacidad de 7 Kg, y sensorizado en todas las articulaciones tanto 
en posición como en par. Su peso total es de 16 Kg, y su diseño 
está pensado para trabajar en colaboración con el hombre.
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08/03/2016

ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

2010 Primer robot con control por aprendizaje

Fanuc (Japón) introduce el control por aprendizaje de vibraciones, lo 
que permite que el robot atendiendo a sus peculiaridades 
mecánicas sea capaz de desarrollar mayores velocidades y 
aceleraciones al ser capaz de suprimir las vibraciones mecánicas 
del robot.
2011 hay aproximadamente 1.100.000 robots operando
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ASIGNATURA: ROBOTICA
TEMA: Introducción a la asignatura
FECHA: Febrero 2016
Profesor: Miguel Hernando Gutiérrez

2016 El año de la democratización de la Robótica?

COBOTS: ISO TS‐15066. Guía para los fabricantes e integradores de robots en el diseño 
y operación de sistemas robóticos colaborativos.
Complementa la ISO 102018‐1,2 que son los estándares de seguridad en la 
implementación de sistemas robóticos
2015 hay aproximadamente 1.600.000 robots operando 46

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.1 Origen y Evolución de los Robots TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

ORIGEN Y DESARROLLO
Robots Actuales: un montón de marcas y modelos

Estado actual y futuro

•Más de 1.100.000 robots trabajando e instalados en 2012
•Aumento de movilidad, destreza y autonomía
•Aparición de los robots para tareas no industriales (espacio, 
medicina, construcción, minería,…): Robots de Servicio
•Nuevos desarrollos en telemanipuladores (realidad virtual, nuevas 
tecnologías)
•¿Robots androides?

ASIGNATURA: Robótica
1.2 Definición y Clasificaciones TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

¿Qué se entiende por Robot?

• Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, 
piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias 
variables, programadas para realizar tareas diversas. 
(1979‐Robotics Industries Association ‐RIA)

• Máquina de manipulación automática reprogramable y multifuncional 


con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, 
herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos 
diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en 
una posición fija o en movimiento 
(Federación Internacional de Robótica ‐IFR)

http://www.robotics.org/

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 24


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.2 Definición y Clasificaciones TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Conceptos básicos
Manipulador:
 Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, 
articulados entre sí, destinados al agarre y desplazamiento de 
objetos. 
 Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un 
operador o por un dispositivo lógico.

Robot manipulador industrial, según la ISO 8373  (1998):
 Manipulador de 3 o más ejes, con control automático, 
reprogramable, multiaplicación, móvil o no, destinado a ser 
utilizado en aplicaciones de automatización industrial. 
 Incluye al manipulador (sistema mecánico y accionadores) y al 
sistema de control (software y hardware de control y potencia) 
 Por el concepto de reprogramable, se considera que deben ser 
servo controlados quedando excluidos los sistemas todo‐nada. 

ASIGNATURA: Robótica
1.2 Definición y Clasificaciones TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Clasificación del robot Industrial (I)
Clasificación por generaciones

1ª Generación (‐1980): Repite la tarea programada secuencialmente. No toma 
en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

2ª Generación (1980‐2010): Adquiere información limitada de su entorno y 
actúa en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos 
y adaptar sus movimientos en consecuencia. Entorno y excepciones 
estructuradas y previstas.
3ª Generación (2010 ‐ ):  Su programación se realiza mediante el empleo de un 
lenguaje natural. Posee capacidad para la planificación automática de tareas.

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.2 Definición y Clasificaciones TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Clasificación del robot Industrial (II)
Clasificación por Knasel
Generación   Nombre   Tipo control     Grado movilidad    Usos más frecuentes

1ª(1982) Pick & Place    Fines de carrera,    Ninguno                       Manipulación,
aprendizaje servicio de máquinas

2ª(1984) Servo              Servocontrol Desplazamiento            Soldadura


trayect. continua      por vía                          pintura

3ª(1989) Ensamblado    Servos precisión        AGV Ensamblado


visión, tacto              Guiado por vía            Desbarbado

4ª(2000) Móvil                Sensores                   Patas                            Construcción
inteligentes               Ruedas                        Mantenimiento

5ª(2010) Espaciales       Controlados con        Andante Uso militar


técnicas IA             Saltarín Uso espacial

ASIGNATURA: Robótica
1.2 Definición y Clasificaciones TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Clasificación del robot Industrial (III)
Clasificación por la AFRI

Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B:  Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante 
fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático, eléctrico 
o hidráulico.

Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de 
conocimientos sobre su entorno.

Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en 
función de éstos.

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.2 Definición y Clasificaciones TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Tipos de Robots (I)
Clasificación Funcional

Telemanipulador Manipulador secuencial Robot servocontrolado

Robot sensorizado estacionario Robot de exteriores

ASIGNATURA: Robótica
1.2 Definición y Clasificaciones TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Tipos de Robots (II)
Clasificación Funcional

Robot doméstico Robot submarino

Funcionoides Insectoides

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robótica e Industria

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

¿Más Paro?

P a ís e s D e n s id a d d e r o b o ts Ín d ic e d e p a ro N ú m e r o d e r o b o ts

Ja p ón 250 3 % 4 1 3 .5 7 8
S u e c ia 60 9 % 5 .9 1 1
A le m a n ia 58 9 % 5 6 .1 7 5
Ita lia 55 12 % 2 5 .0 9 6
E s ta d o s U n id o s 35 7 % 6 5 .1 9 8
F r a n c ia 33 12 % 1 4 .3 7 6
E sp añ a 22 22 % 5 .3 4 6

D e n s id a d d e ro b o ts = n º d e ro b o ts c a d a 1 0 .0 0 0 tra b a ja d o re s d e la in d u s tr ia

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots en España (AER)

57

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots en España (AER)

58

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots en España (AER)

59 59

ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots en España (AER)

60 60

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots en el Mundo (2015)

61

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots en el Mundo (2015)

62

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 31


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots en el Mundo (2015)

63

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots en el Mundo (2014)

64

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 32


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots por Sectores (2014)
ROBOTS INDUSTRIALES

The worldwide market value for robot systems in 2014


is estimated to be $32 billion

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Previsiones
Se espera un gran crecimiento entre 2015 and 2018
Los Robots industriales están conquistando el mundo:

• Industry 4.0: enlazado de lo virtual con lo real.


• Colaboración Humano-robot , punto de ruptura estos años.
•Esfuerzo por el SW y la simplificación abre las puertas a SMEs.
•El mercado global está provicando una rapida modernización de los
sistemas de producción debido a la altísima competitividad
• La eficiencia energética está provocando la obligatoriedad de cambio de
herramientas y sistemas de producción.
• La vida media de los productos se hace más baja lo que obliga a
incrementar al flexibilidad.
•El mercado de la electrónica de consumo, y la necesidad de ensamblaje d
bajo coste, sigue creciendo.
•El incremento de la calidad de los productos obliga a robotizar algunas
operaciones por razones de precisión.

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Boom de automatización en China

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Grado de automatización(2013)

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 34


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Grado de automatización(2013) cont.

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Grado de automatización(2013)

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 35


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots de servicio(2014)

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots de servicio(2014)

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 36


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots de servicio(2014)

ASIGNATURA: Robótica
1.3 Robótica y Sociedad TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots domésticos(2015)

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
SOLDADURA MIG ‐ ROBOT VW 2

75

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
ROBOT KUKA APLICADOR ADHESIVOS 

76

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 38


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
ROBOTS KUKA SOLDADURA POR PUNTOS

77

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
REBARBADOS Y MECANIZADOS 

78

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 39


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
FORJA 

79

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
MANIPULACIÓN DE CHAPA 

80

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 40


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
ROBOT KUKA‐MANIPULACIÓN DE CHAPA 

81

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
PALETIZACIÓN DE SACOS 

82

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 41


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
SOLDADURA MIG ‐ ROBOT VW 

83

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
MANIPULACIÓN INDUSTRIA MUEBLE 

84

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 42


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
ROBOT KUKA SOLDADURA ARCO 

85

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
PALETIZACIÓN CAJAS DE BOTELLAS ‐ ROBOT VW 

86

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 43


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
EXTRACCIÓN PIEZAS INYECCIÓN ALUMINIO 

87

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
EXTRACCIÓN PIEZAS 
MÁQUINA INYECCIÓN PLÁSTICO 

88

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 44


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones
ROBOT FRESADOR
DE ACCIONAMIENTO NEUMÁTICO 

?
89

ASIGNATURA: Robótica
1.4 Aplicaciones Industriales de la   TEMA: 1-Introducción
Robótica FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robots Por Aplicaciones

90

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Sistemas Teleoperados & Robótica de Servicio

Robots teleoperados
Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado
de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de
manera directa o a través de un computador.

Robots de servicio
Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados
normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes,
controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no
industriales de servicio.

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Teleoperación
Elementos de un sistema Teleoperado

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08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robótica y Teleoperación
Evolución histórica convergente

Fixed Automation Autonomous


robots
Service
Robots
Autonomy

NC Machines
Supervisory
Industrial Controlled Robot
Robots
Power Digital Teleoperated
Tools Robots
Analog servomanipulators
Hand with programmable logic
Tools
Mechanical
Unilateral Master-slave
Manipulators

Flexibility

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Robótica y Teleoperación
Comparativa entre manipuladores

Robot industrial Manipulador

Velocidad extremo 3 m/s 0.1 m/s


Juego angular Sin juego angular Medio bajo
Control Desde programa Desde maestro
GDL 4-6 GDL + herramienta 6 GDL + herramienta
Dinámica Alta inercia y rigidez Baja inercia
Cinemática Depende de tarea Como brazo humano
Precisión Muy baja, 0.01 cm No importante
Herramienta Intercambiable Propósito general
Reversibilidad Ninguna Alguna
Flexibilidad 0.025-0.125 a plena carga 2.5-5 a plena carga

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 47


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Teleoperación
Modos de control
Control unilateral o bilateral
o Control unilateral
 Control en el que la información de control únicamente fluye del dispositivo de 
entrada al esclavo
 No existe realimentación de fuerzas cinestética

Maestro Eslabón Esclavo


Sensor de par
Actuador
Sensor de posición
Sensor de velocidad

xm xm tm fm xs xs ts fs

Control Control
del maestro del esclavo

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Teleoperación
Modos de control
Control bilateral
 La información de control fluye bi‐direccionalmente entre el maestro y el 
esclavo.
 Existe reflexión de fuerzas cinestética

Maestro Eslabón Esclavo


Sensor de par
Actuador
Sensor de posición
Sensor de velocidad

xm xm tm fm xs xs ts fs

Control Control
del maestro del esclavo

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 48


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Teleoperación
Modos de control Bilateral
Posición‐posición
 Primer esquema de control bilateral (Goertz 1954)
 También: error común en posición o servo simétrico de posición

Maestro Eslabón Esclavo

Sensor de par
Actuador
Sensor de velocidad
Sensor de posición

xm xm m= kpm(xs-xm) xs xs s= kps(xm-xs)


Control bucle posición

Control bucle posición

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Teleoperación
Control Bilateral: Análisis
Operador
Posición‐posición op
+ 2
_ mops +bops+kop

m fm + 1 xm
+
kpm+ kvms 2
_ + mms +bms
Maestro

Entorno
mes2+bes+ke

+ s fs _ 1 xs
_ kps + kvss
+ mss2+bss
Esclavo

98

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 49


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Teleoperación
Modos de control Bilateral
Fuerza‐posición
 Primer desarrollo por Carl Flatau a finales de los años 60.
 Esquema más popular, especialmente en centros de investigación

Maestro Eslabón Esclavo

Sensor de par
Actuador

Sensor de velocidad
Sensor de posición

xm xm m fm xs xs s fs
Control bucle posición
s=kps(xm-xs)

Control bucle fuerza


m=kfmfm- kfsfs

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Teleoperación
Control Bilateral: Análisis

Fuerza-posición Operador
op
+
_ mops2+bops+kop

m fm + 1 xm
-kf 2
mms +bms
+
Maestro

fs Entorno
2
mes +bes+ke

+ s fs _
1 xs
_ kps + kvss
+ mss2+bss
Esclavo

100

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 50


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Conceptos y Definiciones

Teleoperación‐ Telerrobótica:
 Conjunto de tecnologías que comprenden la operación o gobierno a distancia
de un dispositivo robot por un humano.
Sistema maestro‐esclavo:
 Sistema de teleoperación en el que los movimientos del manipulador en la 
zona remota (esclavo) son comandados por el movimiento de otro 
manipulador (maestro) por parte del operador.
Telepresencia:
 Situación o circunstancia que se produce cuando un ser humano tiene la 
sensación de encontrarse físicamente en el lugar remoto.
 Se consigue realimentando coherentemente al ser humano suficiente cantidad 
de información sobre el entorno remoto.
Presencia virtual:
 Situación o circunstancia que se produce cuando un ser humano tiene la 
sensación de encontrarse en un lugar distinto de donde físicamente está 
gracias a la información generada exclusivamente por un ordenador.
 Entorno virtual: entorno en el que el ser humano está inmerso.
 Realidad virtual: sinónimo de presencia virtual.

ASIGNATURA: Robótica
1.5 Parientes de la Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

Conceptos y Definiciones
Realidad aumentada:
 Situación o circunstancia que percibe un ser humano cuando la información 
sensorial que se le realimenta de un entorno es modificada previamente por un 
ordenador...
 ... con el objetivo de añadirle nueva información creada artificialmente, y que 
puede no ser accesible directamente de la realidad por los sentidos del operador 
aunque se encontrase en la zona remota.
Telepropiocepción:
 Capacidad que tiene un operador manejando un sistema de telemanipulación de 
conocer la posición del manipulador con respecto al entorno y al punto de vista.
Realimentación háptica:
 Realimentación de la sensación tras producirse un contacto con el entorno, ya 
sea de tipo táctil o de fuerzas.
 Término que viene del griego y que significa tocar.
 Algunos autores lo utilizan únicamente para referirse a realimentación táctil.

UPM-ETSIDI – Miguel Hernando 51


08/03/2016

ASIGNATURA: Robótica
1.6 Investigación en Robótica TEMA: 1-Introducción
FECHA: Enero de 2016
Profesores: Miguel Hernando

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