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Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 75

8. COMPENSADORES
A compensação é a modificação da dinâmica do sistema através de alteração ou
ajuste de dispositivos de forma a satisfazer um conjunto de especificações de projeto.
Um requisito importante é definir adequadamente as especificações de desempenho,
de modo que o sistema compensado seja capaz de atender as finalidades a que se
destina. Neste capítulo são tratados apenas S.L.I.T.s, porém as configurações e
técnicas apresentadas são válidas também para outros sistemas. O projeto em geral
desenvolve-se num esquema de tentativa e erro, podendo conduzir, inclusive, a uma
redefinição das especificações de projeto.

8.1 Pré-compensação
Um dos objetivos da compensação é tornar a saída do sistema de controle
insensível à ação de distúrbios externos. Nas situações em que houver disponibilidade
de um modelo matemático satisfatório das perturbações, o projetista pode recorrer a
um esquema de controle conhecido por pré-compensação ou “feedforward”.
O princípio básico dos pré-compensadores consiste em utilizar as informações
disponíveis sobre as perturbações e a dinâmica da planta para se obter uma estimativa
da variável de controle. Como
a pré-compensação é uma V(s)
técnica de malha aberta, cabe
à realimentação adicional
compensar os desvios na saída Gp(s)
do sistema de controle. R(s) + U(s) C(s)
+
Gc(s) G (s)
O diagrama de blocos + -
da figura 8.1 apresenta a
estrutura de um sistema de
controle em malha fechada Fig. 8.1 Técnica de pré-compensação
com pré-compensação.

Gp(s) Função de Transferência do pré-compensador;


V(s) Variáveis medidas associadas aos distúrbios;
Gc(s) Função de Transferência do compensador da malha de realimentação
G(s) Função de Transferência da planta.
U(s) Variável de controle.
A variável de controle U(s) é composta de duas parcelas: uma proveniente do
bloco de pré-compensação e a outra do compensador da malha de realimentação. Em
sistemas de controle nos quais a função de controle é desempenhada por um
microcomputador, o bloco de pré-compensação pode ser de natureza não linear.
Um exemplo ilustrativo de um sistema de controle utilizando pré-compensação é
o posicionamento dinâmico de embarcações. Neste caso utilizam-se medições da
direção e intensidade do vento em conjunto com um modelo que fornece uma
estimativa dos esforços exercidos sobre a embarcação para se obter uma primeira
aproximação dos empuxos a serem produzidos pelos propulsores. A função do
controlador da malha de realimentação é corrigir estes valores de empuxo no sentido
de compensar os inevitáveis erros do modelo e os demais efeitos de difícil modelagem
(por exemplo ondas e correntezas).
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8.2 Compensação série


Nesta seção, são apresentados sistemas
R(s) E(s) U(s) C(s)
de controle com a estrutura indicada na Gc(s) G (s)
figura 8.2, sendo: + -

Gc(s) Função de Transferência do


compensador. Fig. 8.2 Técnica de compensação série
G(s) Função de Transferência da planta

8.2.1 Tipos de Compensadores

Na seqüência são apresentados os principais tipos de compensadores, também


denominados de controladores, com as suas características relevantes.

8.2.1.1 Compensador PID


O compensador PID resulta de uma combinação dos compensadores PI
(Proporcional Integral) e PD (Proporcional Derivativo) cuja Função de Transferência é
dada por:
⎡ 1 ⎤
Gc ( s) = K p ⋅ ⎢1 + + s ⋅ Td ⎥ (8.1)
⎣ s ⋅ Ti ⎦
sendo Ti - constante de tempo integral ou de "reset" (“reset time”);
Td, - constante de tempo derivativa ou de “repetição” (“reset rate”);
Kp - constante de ganho proporcional
A presença do termo de natureza integral introduz um pólo na origem,
aumentando o tipo do sistema e reduzindo ou até eliminando erros estacionários. Em
contrapartida, esse benefício geralmente é obtido às custas de uma redução da
estabilidade ou do amortecimento do sistema.
Uma das características do termo integral é a capacidade de fornecer na saída
do controlador um sinal não nulo, mesmo após o sinal de erro (que é o sinal de entrada
do controlador) ter-se anulado. A explicação para este comportamento é o fato da
saída do controlador depender não apenas dos valores instantâneos do erro, mas
também dos valores acumulados. Em outras palavras, erros passados "carregam" o
integrador com um determinado valor, o qual se mantém acumulado mesmo após o
valor instantâneo do erro ter-se anulado. Ao contrário do controlador proporcional, no
controlador integral as perturbações de valor constante podem ser rejeitadas mesmo
que o sinal de erro instantâneo seja nulo.
A função do termo derivativo é aumentar o amortecimento e desta forma,
melhorar a característica de estabilidade de um sistema. Intuitivamente, a ação do
termo derivativo pode ser explicada a partir de um controlador PD. Quando o valor
instantâneo do erro se anula momentaneamente a ação do termo proporcional é
inibida. No entanto, se o erro apresentar uma taxa de variação não nula, o termo
derivativo assume a função de “antecipar” a ação do controlador. Esta característica
torna o controlador sensível à taxa de variação do erro e atua no sentido de aumentar o
amortecimento do sistema.
A combinação dos termos de natureza proporcional, integral e derivativa permite
reduzir o erro estacionário e simultaneamente satisfazer as exigências relativas ao
amortecimento e, portanto, de estabilidade, conforme mostra o exemplo a seguir.
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Exemplo 1: Considere o sistema de


controle indicado na figura ao lado, cuja R(s) E(s) U(s) C(s)
Gc(s) G (s)
planta apresenta uma Função de + -
Transferência dada por:
1 5
G( s) = =
( s + 0.2) ⋅ ( s + 1) (5 ⋅ s + 1) ⋅ ( s + 1)
Na seqüência é analisado o desempenho de um sistema em malha fechada para
cada um dos quatro tipos de controladores: proporcional, PI, PD e PID.
Controlador proporcional:
Im
Gc ( s) = K p

Neste caso o sistema é do tipo 0. Para se obter um Re


valor reduzido de erro estacionário para uma entrada
degrau, é necessário impor um valor de ganho Kp -1 -0.2
elevado. Pelo diagrama do L.G.R. ao lado, verifica-se
que, para ganhos elevados, os pólos de malha fechada
tornam-se complexos conjugados e com baixo coeficiente
de amortecimento. Nestas condições, a resposta do
sistema é oscilatória e apresenta um sobressinal elevado. L.G.R. com controlador Kp
Controlador PI:
⎡ 1 ⎤
Im Gc ( s) = K p ⋅ ⎢1 + ⎥
⎣ s ⋅ Ti ⎦
Adotando-se Ti = 5, o zero do compensador
Re coincide com o pólo da planta e a inclusão do pólo na
origem, proveniente do integrador, torna o sistema tipo
-1 -0.2 1. Portanto, o erro estacionário para entrada degrau é
nulo e independentemente do valor do ganho.
Note que a presença do pólo na origem desloca
o L.G.R. para a direita, diminuindo a estabilidade
relativa do sistema.
L.G.R. com controlador PI
G c ( dB) 30
O diagrama de Bode
20
do controlador PI mostra
que, para ω > 1 / Ti , o efeito
10
do zero é cancelado pelo
0 pólo e nesta faixa de
10-2 10-1 100 101
Freqüência (rad/s) freqüência o controlador não
G c (o ) afeta a resposta transitória
0
do sistema.
-30
Para baixas
-60 freqüências, ou seja, quando
o sinal de erro varia
-90 lentamente, o controlador
10-2 10-1 100 101 apresenta um ganho
Freqüência (rad/s)
elevado.
Diagrama de Bode do controlador PI (Kp=1 e Ti=5)
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Controlador PD:

Gc ( s) = K p ⋅ [1 + s ⋅ Td ]
Im
Adotando-se Td = 5 o zero do
compensador coincide com o pólo da Re
planta. Nestas condições o sistema é do
tipo 0 e apresenta erro estacionário finito -1 -0.2
para entrada degrau. Note que a inclusão
do zero desloca o L.G.R. para a esquerda,
aumentando a estabilidade relativa do L.G.R. com controlador PD
sistema.
G c (dB) 40
30
Por outro lado,
mesmo adotando-se valores
20 de ganho elevados com o
10 objetivo de reduzir o erro
0 -2
estacionário, a resposta do
10 10
-1
10
0
101 sistema sempre será
Freqüência (rad/s) superamortecida.
Gc (o)
90 O diagrama de Bode
60
do controlador PD mostra
que, para ω < 1 / Td , o ganho
30 do controlador é elevado.
0
Para baixas freqüências o
10-2 10-1 100 101 ganho é constante e
Freqüência (rad/s) imposto por Kp.
Diagrama de Bode do controlador PD (Kp=1 e Td=5)

Controlador PID:

⎡ 1 ⎤
Gc ( s) = K p ⋅ ⎢1 + + s ⋅ Td ⎥
⎣ s ⋅ Ti ⎦ Im
Re
Adotando-se Td = 0.833 e Ti = 6.0,
os zeros do compensador cancelam os -1 -0.2
pólos de malha aberta da planta. A
componente integradora transforma o
sistema em tipo 1 e o erro estacionário L.G.R. com controlador PID
para entrada degrau é nulo, independente do ganho Kp. Note-se que a resposta do
conjunto é sempre superamortecida.
A partir do diagrama de Bode verifica-se que o controlador PID apresenta
ganhos elevados em baixas e altas freqüências e ganho constante para um faixa de
freqüência intermediária.
O gráfico do comportamento no tempo do sinal de erro para uma entrada degrau
sintetiza as considerações apresentadas e ilustra a atuação de cada um dos
controladores. Neste exemplo particular, verifica-se que o controlador PID reúne as
boas qualidades dos controladores PI e PD.
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30
G c ( dB)
20

10

0
10-2 10-1 100 101
Freqüência (rad/s)

Gc (o) 90

-90
10-2 10-1 100 101
Freqüência (rad/s)

Diagrama de Bode do controlador PID (Kp=1, Td=0,833 e Ti=6,0)

Erro

5
PID
4 Kp=1; Ti=6; Td=0.833

3 PD P
Kp=1; Td=5 Kp=1
2 PI
Erro de
Kp=1; Ti=5
regime
1

-1

-2

-3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)

Sinal de erro para os controladores P, PI, PD e PID


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8.2.1.2 Compensação de fase


Os compensadores R(s) E(s) U(s) C(s)
de fase apresentam a Kc Gc(s) G (s)
+ -
estrutura indicada na figura
8.3, sendo:
Fig. 8.3 Compensação de fase
Kc Ganho constante;
Gc(s) Função de Transferência do compensador;
G(s) Função de Transferência da planta

8.2.1.2.1 Compensação por avanço de fase


A Função de Transferência de um compensador por avanço de fase é dada por:
1
s+
T =α ⋅ s⋅T +1
G c ( s) = (α < 1; T > 0) (8.2)
1 s ⋅α ⋅ T + 1
s+
αT
e o diagrama de pólos e zeros de Gc(s) encontra-se na
figura ao lado. Note que o zero encontra-se à direita Im
do pólo. Re
Pela expressão (8.2) verifica-se que o ganho 1 1
em baixas freqüências é igual a α < 1 . Na prática − −
αT T
utiliza-se um amplificador de ganho Kc>1 em cascata
para ajuste do ganho. A figura 8.4 apresenta o
Diagrama de Bode de um compensador por avanço de fase com α = 0,1 no qual se
identifica um avanço de fase para uma determinada faixa de freqüências.
0
dB

-10
ω
(rad/s)
-20
01. 1 ωm(AV) 10 100
T T T T
o
60
Φ
40o
Φm(AV)
o
20
ω
(rad/s)
0o
.
01 1 10 10 100
T T T T T

Fig. 8.4 Diagrama de Bode do compensador por avanço de fase α = 0,1


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Pode-se mostrar que o valor máximo do avanço de fase é dado por:

⎛1− α ⎞
Φ m( AV ) = arcsen⎜ ⎟ (8.3)
⎝1+ α ⎠
e ocorre na freqüência

1 1 1
ω m( AV ) = ⋅ = (8.4)
T αT α ⋅T
Pelo gráfico do ganho do Diagrama de Bode de ganho verifica-se que o
compensador por avanço de fase tem a característica de um filtro passa-altas, uma vez
que as componentes de baixa freqüência do sinal de entrada são atenuadas e as de
alta freqüência são transmitidas sem atenuação.

8.2.1.2.2 Compensação por atraso de fase


A Função de Transferência de um compensador por atraso de fase é dada por:
1
s+
sT + 1 1
Gc ( s) = = ⋅ T ( β > 1, T > 0) (8.5)
s ⋅ βT + 1 β 1
s+
βT
e o diagrama de pólos e zeros de Gc(s) encontra-se
na figura ao lado. Note que o zero encontra-se à Im
esquerda do pólo. Re
A figura 8.5 apresenta o Diagrama de Bode de um 1 1
− −
compensador por atraso de fase com β = 10 no qual T βT
se identifica um atraso de fase para uma
determinada faixa de freqüências.
0
dB

-10
ω
(rad/s)
-20
0.01 01
. ωm(AT) 1 10
T T T T
0o
Φ
-20o
Φm(AT)
-40o
ω
(rad/s)
-60o
0.01 01
. 1 10
T T T T
Fig. 8.5 Diagrama de Bode do compensador por atraso de fase β = 10
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Pode-se mostrar que o valor máximo de atraso de fase é dado por:


⎛ β − 1⎞
Φ m( AT ) = arcsen⎜ ⎟ (8.6)
⎝ β + 1⎠
e ocorre na freqüência
1 1 1
ω m( AT ) = ⋅ = (8.7)
T βT β ⋅T
Pelo gráfico do ganho do Diagrama de Bode verifica-se que o compensador por
atraso de fase tem a característica de um filtro passa-baixas, uma vez que as
componentes de alta freqüência do sinal de entrada são atenuadas e as de baixa
freqüência são transmitidas sem atenuação.

8.3 Projeto de compensadores de fase


Existem basicamente duas metodologias de projeto: i) a abordagem pelo L.G.R.,
utilizada nos casos em que as especificações de projeto são fornecidas no domínio do
tempo e ii) o projeto baseado na resposta em freqüência quando os requisitos de
desempenho são estabelecidos com base nas margens de estabilidade e largura de
faixa.

8.3.1 Projeto do compensador por avanço de fase através do L.G.R.


A abordagem através do L.G.R. é recomendável quando as especificações são
fornecidas através de parâmetros da resposta no tempo (sobressinal máximo, tempo
de subida, etc). Os parâmetros do compensador são determinados a partir da
imposição de um par de pólos dominantes pertencentes ao L.G.R., que satisfazem as
especificações da resposta transitória. O compensador pode ser projetado seguindo os
passos do algoritmo fornecido na seqüência:
i. Determinar a localização dos pólos dominantes em malha fechada de
forma a atender as especificações de resposta transitória impostas;
ii. Construir o L.G.R. e verificar se apenas um ajuste de ganho é suficiente
para alocar os pólos nas posições desejadas; caso contrário, obtêm-se
a deficiência de ângulo Φ a ser suprida pelo compensador;
iii. Determinar as posições do pólo e do zero do compensador. Não
havendo especificações para erro de regime, o pólo e o zero devem ser
alocados para que a contribuição de ângulo φ exija um ganho adicional
mínimo;
iv. Determinar o ganho de malha aberta do sistema compensado através
da condição de módulo do L.G.R..

Exemplo 2: Considere o U(s) C(s)


R(s) E(s)
servomecanismo utilizando um Kc Gc(s) G(s)
motor CC com realimentação + -
unitária e controlado pela
armadura, conforme o
diagrama ao lado, cuja Função de Transferência G(s) é dada por:

4
G( s) =
s ⋅ ( s + 2)
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Para uma entrada degrau, deseja-se que a resposta do sistema tenha um sobressinal
não superior a 16% e um tempo de acomodação de 2s.
A Função de Transferência em malha fechada do sistema não compensado é
dada por:
4 ωn 2
K=4
Im
FTMFNC = 2 = 2
s + 2 ⋅ s + 4 s + 2 ⋅ ξ ⋅ω n ⋅ s + ω n2

Portanto: ω n = 2 rad / s e ξ = 0,5 e os pólos do


sistema em malha fechada são dados por: Re

s = −ξ ⋅ ω n ± j ⋅ ω n 1 − ξ 2 = − 1 ± j 3 -2

e o sobressinal M p = 16 % é satisfatório.
No entanto, o tempo de acomodação dado por:
K=4
4
t s (2%) = =4 s
ξω n
Sistema não compensado
deve ser reduzido pela metade.
Uma vez atendida a especificação de sobressinal, ξ deve ser mantido fixo e a
freqüência natural não amortecida deve ser modificada para ω n * = 4 rad s . Portanto,
os pólos em malha fechada desejados são:

s = −ξω n * ± j ⋅ ω n * 1 − ξ 2 = −2 ± j ⋅ 2 3
É imediato verificar que um simples ajuste de ganho não é suficiente para alocar os
pólos nesta posição.
Aplicando-se o critério de defasagem para um dos pólos, verifica-se que para
s* = −2 + j ⋅ 2 3 , G ( s*) = −210 o e portanto o
4 Im
compensador deve fornecer uma contribuição de
fase de: 3

φ = −180 o − ( −210 o ) = +30° 2

1
A solução pode ser obtida graficamente e Re
existem infinitas posições para o pólo e o zero do 0
-6 -4 -2
compensador que satisfazem este requisito. Uma -1
delas, a que corresponde ao valor máximo de α
(vide nota abaixo), resulta em T = 0,345 e α = 0,537 , -2

ou seja: -3

1
s+
( )
-4
T = s + 2 ,9
Gc ( s ) =
s+
1 ( s + 5,4)
Sistema compensado
αT
O L.G.R. do sistema compensado encontra-se na figura ao lado. O quadrado
indica a posição dos novos pólos. Aplicando-se a condição de módulo para um dos
pólos, verifica-se que para s* = −2 + j ⋅ 2 3 :

k ⋅ ( s * +2 ,9)
K c ⋅ Gc ( s*) ⋅ G( s*) = =1
s * ⋅( s * +2) ⋅ ( s * +5,4)
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e portanto o ganho da malha vale k=18,7. Desta forma é necessário um ganho


suplementar de Kc= 18,7/4= 4,68.
Observa-se que para um ganho de malha k=18,7 o terceiro pólo em malha
fechada está localizado sobre o eixo real e muito próximo do zero do compensador.
Portanto o seu efeito sobre a resposta transitória é insignificante, o que confirma que os
pólos complexos conjugados são os dominantes.
NOTA: Procedimento para alocação do pólo e zero do compensador para que α=αmax
i) Traçar uma reta horizontal passando por P=a+j.b que corresponde a um dos
pólos de malha fechada dominantes;
ii) Traçar uma reta unindo o ponto P à origem;
iii) Achar a bissetriz do ângulo formado pelas duas retas com P como vértice;
iv) Traçar duas retas defasadas de ±φ / 2 a partir da bissetriz, sendo φ a
contribuição de fase do compensador. Os pontos de intersecção das retas com o
eixo real definem as posições do pólo e zero do compensador.

Solução analítica

a
θ = tan −1 P = a 2 + b2
b

θ +φ
cos( ) P=a+j.b
1
= P⋅ 2 Im
T θ −φ
cos( )
2
φ/2 φ/2
θ −φ
cos( ) Re
1
= P⋅ 2 θ
α ⋅T θ +φ
cos( ) M 0
2

8.3.2 Projeto do compensador por avanço de fase pela resposta em freqüência


Esta abordagem é adequada quando as especificações de projeto são
estabelecidos através de parâmetros associados à resposta em freqüência (por ex.
margens de estabilidade e largura de faixa). Adotando-se a estrutura do sistema de
controle com realimentação unitária representado pelo diagrama de blocos abaixo,

R(s) C(s)
Gc(s) k G (s)
+ -

o compensador pode ser projetado seguindo os passos do algoritmo fornecido na


seqüência:
i. Determinar o ganho k para atender as especificações de erro estacionário;
ii. Obter a margem de fase para o sistema compensado utilizando o valor de
k calculado no item i);
iii. Determinar a contribuição de ângulo φ a ser fornecida pelo
compensador;
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1− α
iv. Determinar o fator de atenuação α pela expressão sen(φ ) =;
1+ α
v. Obter a freqüência ωm a partir do Diagrama de Bode do sistema não
compensado lembrando que:

Gc ( j ⋅ ω m ) = Gc ( j .
1
α ⋅T
(
) = −20 log 1 α dB )
Esta deve ser a nova freqüência para a qual o ganho do sistema é 0 dB;
1
vi. Calcular T pela expressão ωm = ;
α ⋅T
1 1
vii. Determinar as freqüências de canto do compensador e ;
T α ⋅T
1
viii. Multiplicar o ganho k, obtido no passo (i) por um fator .
α
Exemplo 3: Considere o servomecanismo utilizando um motor CC com realimentação
unitária e controlado pela armadura, cuja Função de Transferência é dada por:
4
G ( s) =
s ⋅ ( s + 2)
As especificações de projeto são:
− erro estacionário para entrada em rampa unitária não superior a 0.05 s;
− margem de fase de, no mínimo, 50o.
Inicialmente determina-se o ganho k para atender as especificações de erro
estacionário;
⎡ 1 ⎤
ess = lim⎢ ⎥ ≤ 0.05 ⇒ k ≥ 10
s → 0 s ⋅ k ⋅ G ( s)
⎣ ⎦
Portanto, adota-se k = 10 . A partir do Diagrama de Bode da função
40 20
k ⋅ G ( jω ) = =
jω ⋅ ( jω + 2) jω ⋅ ( jω ⋅ 0,5 + 1)
50
dB
ω
(rad/s)
0

-6,2 dB

-50 0
10 9 10 1 10
2

Φ
-120 o
ω
(rad/s)
-150 o
17o
-180 o

0 1 2
10 10 10
Diagramas de Bode do sistema em malha aberta para k=10
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obtêm-se as margens de estabilidade: MG = +∞ e MF = 17 °


Para atender a especificação de margem de fase de 50o o compensador deve
fornecer uma contribuição de fase de:
φ = 50 0 − 17 0 = 33°
Pode-se verificar que uma redução no valor de k permite satisfazer os requisitos
de margem de fase, porém a especificação de erro estacionário não é atendida.
Para neutralizar a atenuação α do compensador para baixas freqüências ao final
do projeto o ganho de malha é multiplicado por um fator 1/α. Desta forma pode-se
admitir que o compensador tenha ganho de 0 dB em baixas freqüências. Em função do
ganho suplementar, o gráfico do ganho do Diagrama de Bode é deslocado para cima e
portanto a freqüência de cruzamento pela ordenada de 0 dB se desloca para a direita.
Portanto o compensador deve na realidade fornecer um avanço de fase ligeiramente
superior a 33o. Na prática incrementa-se a contribuição de fase em 50 a 100. Neste
caso é imposta uma fase
φ m = 38°
A partir da expressão (8.3) resulta que α = 0,24 . Portanto, para este valor de α
o ganho do compensador na freqüência ωm resulta:
⎛ 1 ⎞
G( jω m ) = −20 log ⎜ ⎟ = −6,2 dB
⎝ α⎠
Pelo Diagrama de Bode do sistema não compensado, verifica-se que o ganho
1
de 6,2 ocorre na freqüência ω m = 9 rad s e T = = 0,226 s
α ⋅ω m
A Função de Transferência do compensador, já incluindo o ganho suplementar
1
de = 4,17 resulta:
α
1
s+
1
G c (s) = ⋅ T = 4,17 ⋅ s + 4,41 = 0,227s + 1
α 1 s + 18,4 0,054s + 1
s+
αT
A partir do Diagrama
100 dB de Bode verifica-se:

50 i) MG = +∞ e
MF ≅ 50°
0 ii) A freqüência de
ω cruzamento da
-50 -3
(rad/s) ordenada 0 dB foi
1
10 10-2 10-1 100 910 102 deslocada de 6,2 rad/s
-50o para 9 rad/s, ou seja, a
resposta do sistema
-100o compensado é mais
rápida.
-150o 50o
ω
-180o (rad/s)
o
-200 -3
10 10-2 10-1 100 101 102
Diagrama de Bode do sistema em malha aberta compensado
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8.3.3 Projeto do compensador por atraso de fase através do L.G.R.


A abordagem através do L.G.R. é recomendável quando as especificações são
fornecidas através de parâmetros da resposta no tempo (sobressinal máximo, tempo
de subida, etc). O compensador pode ser projetado seguindo os passos do algoritmo
apresentado na seqüência:
i. Desenhar o L.G.R. para o sistema não compensado e, com base nas
especificações da resposta transitória localizar nos mesmos os pólos
dominantes do sistema em malha fechada;
ii. Calcular o erro de regime para a entrada especificada;
iii. Determinar o fator de redução de ganho necessário para satisfazer as
especificações de erro de regime;
iv. Escolher o pólo e o zero do compensador para se obter a redução
calculada no item iii) sem, contudo, alterar sensivelmente o L.G.R. nas
vizinhanças dos pólos dominantes;
v. Desenhar o L.G.R. para o sistema compensado;
vi. Utilizando a condição de módulo, calcular o novo valor do ganho de
malha para que os pólos dominantes de malha fechada estejam
localizados na posição especificada. Se necessário, determinar o fator
de ganho adicional.

Exemplo 4: Considere o sistema de controle com realimentação unitária cuja Função


de Transferência em malha aberta é dada por:
106
.
G ( s) =
s ⋅ ( s + 1) ⋅ ( s + 2) Im
Admitindo-se que a resposta
2
transitória apresente um sobressinal
satisfatório, deseja-se compensar o Pólos em
sistema para que o erro de regime Malha Fechada
1
para a entrada em rampa seja de
0,2 s.
Re
O L.G.R. do sistema não
compensado é apresentado na figura -3 -2 -1 1
ao lado e os pólos dominantes de
malha fechada dominantes são: -1
s = −ξ ⋅ ω n ± j ⋅ ω n 1 − ξ 2 = − 0.33 ± j ⋅ 0.58
-2
Verifica-se que ξ = 0.5 e
ω n = 0.67 rad/s. LGR do sistema não compensado
O erro estacionário para entrada em rampa unitária é:
⎡ s ⎤
e ss = lim⎢ 2 ⎥ = 189
, s
s → 0 s ⋅ ( 1 + ⋅G( s) )
⎣ ⎦
Mantendo a resposta transitória virtualmente inalterada, o fator de redução de
ganho deve ser de 1,89/0,2= 9,45. ou seja, adota-se β = 10 . Alocando-se o pólo do
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 88

compensador próximo da origem, por exemplo em s = -0.01, para β = 10 o zero do


compensador resulta em s = -0.1 e a sua Função de Transferência é dada por:
1 s + 01.
G c ( s) = ⋅ 2
Im
10 s + 0.01
Na figura ao lado são
apresentados os L.G.R.s para o
sistema compensado (linha contínua) e Novos pólos 1
não compensado (linha tracejada). de malha fechada

Mantendo o coeficiente de Re
amortecimento ξ = 0.5 , os pólos
dominantes do sistema compensado -3 -2 -1
localizam-se no ponto de interseção do
LGR com a reta que une a origem com
os pólos do sistema não compensado, Pólos originais -1
resultando: de malha fechada

s = −0,28 ± j ⋅ 0.51
-2
Aplicando-se a condição de
módulo em s* = −0,28 + j ⋅ 0.51 para o L.G.R.s do sistemas compensado e não
sistema compensado obtêm-se: compensado

k malha ⋅ ( s * +0,1)
=1 k malha = 0.98
s * ⋅( s * +1) ⋅ ( s * +2 ) ⋅ ( s * +0,01 )

Note que é necessário providenciar uma amplificação adicional com ganho


Kc = 9,25 para que o ganho de malha resulte no valor deseja, ou seja:
1
k malha = ⋅ K c ⋅ 106
. = 0.98
β
O diagrama de blocos do sistema compensado é dado abaixo:
R(s) E(s) C(s)
+ 1 s + 0,1 1,06
9 ,25 ⋅
10 s + 0,01 s ⋅ ( s + 1) ⋅ ( s + 2 )
-

O erro estacionário para entrada em rampa do sistema compensado resulta:


⎡ s ⎤
e ss = lim⎢ 2 ⎥ = 0,204 s
s → 0 s ⋅ ( 1 + ⋅ K ⋅ G ( s ) ⋅ G ( s) )
⎢⎣ c c ⎥⎦
podendo-se considerar que a especificação foi atendida.
Além dos pólos dominantes, o sistema em malha fechada tem dois outros pólos:
s = -0.14 bastante próximo do zero do compensador e, por essa razão,
praticamente não tem influência sobre a resposta transitória;
s = -2.31, suficientemente afastado do eixo imaginário e em relação aos
pólos dominantes, de forma que sua contribuição para a
resposta transitória cessa rapidamente.
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 89

8.3.4 Projeto do compensador por atraso de fase pela resposta em freqüência


Sob o ponto de vista da resposta em freqüência a função de um compensador
por atraso de fase é prover a atenuação em altas freqüências de modo a aumentar a
margem de fase do sistema. A característica de fase não é utilizada diretamente no
projeto do compensador. O compensador pode ser projetado seguindo os passos do
algoritmo apresentado na seqüência:
i. Determinar o valor do ganho de forma a atender a especificação de erro
estacionário;
ii. Obter os Diagramas de Bode do sistema não compensado com o valor
do ganho calculado no item i) e determinar as margens de ganho e de
fase;
iii. Caso as especificações das margens de estabilidade não forem
atendidas, determinar a freqüência ω* para a qual a defasagem da
Função de Transferência em malha aberta é igual a -180o + MF, sendo
MF o valor da margem de fase desejada acrescida de 5 o a 12o (para
neutralizar o atraso de fase introduzido pelo compensador). Adotar este
valor como a nova freqüência de cruzamento do ganho pela ordenada
de 0 dB;
iv. Adotar a freqüência de canto ω = 1/T (correspondente ao zero do
compensador) uma década abaixo da freqüência ω* de cruzamento por
0 dB, fixada no item iii);
v. Determinar a atenuação necessária para que a curva de ganho cruze a
ordenada de 0 dB na freqüência imposta no item iv);
vi. Determinar o valor de β considerando que a atenuação obtida no
passo anterior seja de −20 log( β ) ;
1
vii. Calcular a freqüência de canto ω = associada ao pólo do
βT
compensador.

Exemplo 5: Considere o sistema de controle cuja Função de Transferência em malha


aberta é dada por:
k
G ( s) =
s ⋅ ( s + 1) ⋅ (0,5 ⋅ s + 1)
Deseja-se fechar a malha de forma que o erro estacionário para rampa unitária seja de
0.2s e a margem de fase seja de, no mínimo, 40o.
Inicialmente determina-se o valor do ganho k de forma a atender a especificação de
erro estacionário:
⎡ 1 ⎤ 1
e∞ = lim⎢ ⎥ = ≤ 0.2 ⇒ k ≥5
s → 0 s ⋅ G ( s)
⎣ ⎦ k
Adotando-se k = 5 , constroem-se os Diagramas de Bode da função:
5
G ( s) =
jω ⋅ ( jω + 1) ⋅ ( j ⋅ 0.5ω + 1)
e verifica-se que sem compensação MF ≅ −20° , ou seja, o sistema é instável
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 90

100
G ( dB )
50
20
0

-50

-100
10-2 10-1 0,5 0,7 100 101 102
Freqüência (rad/s)
00
o
G ()
0
520
-90 400

MF≈-200
0
-180

-2700
10-2 10-1 0,5 0,7 100 101 102
Freqüência (rad/s)
Diagramas de Bode do sistema sem compensação
Pelo gráfico de ganho verifica-se que a defasagem 180 0 − G = 40 0 ocorre na
freqüência ω*= 0,7, ou seja, a freqüência de cruzamento de 0 dB para o sistema
compensado não deverá diferir significativamente deste valor. Portanto adota-se a
freqüência de canto ω = 1/T = 0.1 rad/s.
Tendo em vista que esta freqüência de canto não está suficientemente distante
da freqüência de cruzamento de 0 dB, a influência da defasagem introduzida pelo
compensador não é desprezível e, portanto deve-se adicionar 12o à margem de fase
especificada, obtendo-se:
MF = 52°
A defasagem de −180°+52° = −128° para o sistema não compensado se dá numa
freqüência de aproximadamente 0.5 rad/s.
Para que a curva de ganho passe por 0 dB nesta nova freqüência, pelo gráfico
de ganho verifica-se que o compensador deve fornecer uma atenuação de -20 dB. Para
altas freqüências Gc ( jω ) ≅ 1 / β , ou seja, 20 log(1 / β ) = 20 . Portanto obtêm-se que
β = 10 . Como a Função de Transferência do compensador é dada por:
sT + 1
G c ( s) =
s ⋅ βT + 1
a segunda freqüência de canto do compensador vale ω = 1 / βT = 0.01 rad s e a
Função de Transferência do compensador é dada por:
1 s + 01.
Gc ( s) = ⋅
10 s + 0.01
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 91

O diagrama de blocos do sistema compensado é dado abaixo:


R(s) + E(s) C(s)
1 s + 0,1 5

10 s + 0,01 s ⋅ ( s + 1 ) ⋅ ( 0,5 ⋅ s + 1 )
-

A partir dos Diagramas de Bode do sistema compensado, verifica-se que: a) a


especificação de margem de fase foi atendida e b) a largura de banda foi reduzida de
2.1 rad/s para 0.5 rad/s, o que representa uma perda de velocidade da resposta.

100
( dB )

50
G(s)Gc(s)

0
-20 Gc(s)
MG=11 dB
-50

-100
10-3 10-2 10-1 0,5 100 101 102
Freqüência (rad/s)
00

Gc(s)
-900

-1400 0
G(s)Gc(s) MF=40
-1800

-2700
10-3 10-2 10-1 0,5 100 101 102
Freqüência (rad/s)

Diagramas de Bode do compensador Gc(s) e do sistema compensado Gc(s)G(s)

8.4 Compensadores “notch”


Os compensadores "notch" são utilizados em sistemas com pólos de malha
aberta pouco amortecimentos. O objetivo é alocar zeros imaginários puros próximos
dos pólos pouco amortecidos evitando-se assim a passagem destes para o S.P.D..
Desta forma os pólos em malha fechada pouco amortecidos estarão localizados nas
vizinhanças dos zeros e a sua contribuição para a resposta transitória será pouco
significativa.
Os compensadores “notch” têm a característica de um filtro rejeita banda com
um ganho reduzido nas vizinhanças da freqüência de canto dos pólos pouco
amortecidos. O gráfico do ganho do Diagrama de Bode apresenta uma espécie de vale
nessa região.
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 92

Exemplo 6: O controle de altitude de um satélite é descrito pela Função de


Transferência abaixo e os pólos pouco amortecidos estão associados às oscilações
dos painéis do satélite.

0.036 ⋅ ( s + 25)
G(s) =
s ⋅ ( s + 0.02 + j ⋅ 1) ⋅ ( s + 0.02 − j ⋅ 1)
2

Deseja-se projetar um controlador para que sistema tenha um tempo de acomodação


não superior a 14 s e o sobressinal seja inferior a 15%.
Uma alternativa é
utilizar um compensador
PD, cuja Função de Im
Transferência, obtida
após algumas tentativas,
é dada por:
1
G cPD (s) = 0.5 ⋅ (14
. s + 1)
O L.G.R. do sistema
compensado é Re
apresentado na figura ao
lado. Adotando-se um -25 -0.714 1
valor conveniente para o
ganho resultam os pólos
em malha fechada
indicados por quadrados. -1
O sistema possui dois
pólos em malha fechada
pouco amortecidos, com
freqüência natural
ω n ≅ 1 rad s e um
coeficiente de
amortecimento ξ < 0.02 . L.G.R. do sistema com compensação PD

A resposta do sistema apresenta um tempo de acomodação


4
t s (2% ) = > 200 s elevado. Para atender as especificações de projeto, optou-se por
ξω n
um compensador "notch" em cascata com o compensador PD cuja Função de
Transferência é dada por:
2
⎛ s ⎞
⎜ ⎟ +1
⎝ 0.9 ⎠
G cPD + NOTCH (s) = 0.5 ⋅ (14
. s + 1) ⋅ 2
⎛ s ⎞
⎜ + 1⎟
⎝ 25 ⎠
Pelo L.G.R. do sistema compensado indicado na figura abaixo, verifica-se que
os pólos em malha fechada pouco amortecidos estão localizados próximos dos zeros
do compensador e a sua contribuição para a resposta transitória é pouco significativa.
Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006 93

Im

Re

-25 -12.1 -0.714

-1

L.G.R. do sistema com compensação PD + “notch”

dB
40
20 ω
(rad/s)
0
-20
-40 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

180o
Φ

90o

ω
(rad/s)
0o
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

Diagramas de Bode do compensador "notch"