SEM0317 – Dinâmica e Controle de

Sistemas Robóticos I

Robô Kuka
KR 16

Kelen Teixeira Vivaldini

SEM - EESC - USP
 Sumário da Aula

• Kuka KR16
• Equipamentos do Kuka KR 16
• Software
• Segurança
• Maneiras de programar
• Modos de movimentação
• Tipos de Movimentos
• Exercícios
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 Kuka KR16

• 6 eixos;
• Carga máxima de 16 kg;
• Alcance máximo 1610 mm;
• Área de trabalho

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 Equipamentos do Kuka KR16

KR C1
Controlador do
Robô
Robô KR16 Painel de Controle
Kuka - KCP

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 Software

Painel de Controle
Drivers
Kuka

Memória principal

Windows XP*embedded Vx Works

HMI Sistemas comunicam

R1/STEU entre si
Programa do Robô
CROSS

Programa de Controle

Operação de visualização Núcleo do Sistema

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 Segurança
• Norma Européia para segurança de Robôs
Manipuladores – EN775;
• O sistema do robô é projetado para
aplicações específicas;
• O usuário deve assegurar que o sistema do
robô será sempre operado em condições de
absoluta segurança;
• Equipamentos com funções de segurança
– Botão de parada de emergência
– Homem morto
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 Maneiras de programar

• Movimentação eixo a eixo

cada eixo do robô pode ser movimentado individualmente na
direção positiva como negativa;
• Sistema de Coordenadas World
Fixo, sistema de coordenadas em que a origem está localizada
na base do robô;
• Sistema de Coordenadas da ferramenta
sistema de coordenadas em que a origem está localizada na
ferramenta;
• Sistema de Coordenadas da base
sistema de coordenadas em que a origem está localizada na
base do robô;

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 Modos de movimentação
e operação
• Movimentação
- Mouse 6D
- Teclas
• Operação
- T1
- T2
- Automático
- Automático Externo

Obs.Calibração da ferramenta – 16 ferramentas (TCP) diferentes;

Calibração da base – 32 bases diferentes;
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 Tipos de movimentação
• Especifíco do eixo
– PTP: cada eixo do robô é moviemntado ao longo da
trajetória (mellhor trajetória, menor distância)

• Relativo à trajetória (ferramenta)

– LIN: é guiada a uma velocidade definida ao longo de uma
linha;

– CIR: é guiada a uma velocidade definida ao longo de uma

trajetória de uma trajetória curva.

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 Exercícios
• Controle Operador e movimentação
– Tarefas
– Ligar o armário de controle e guardar até o sistema realizar
o boot;
– Liberar o botão Parada de Emergência;
– Certificar-se que a chave de operação está em Modo T1;
– Mover o robô no modo eixo à eixo usando as teclas de
movimentação e o mouse 6D explorando o alcance de
movimentação;
– Repetir o procedimento utilizando nos outros sistemas de
coordenadas ;

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 Exercícios
• Programa “No ar” (movimento PTP)
– Criar um novo programa no robô;
– Mover entre pontos no espaço e gravar como movimento
PTP (dois pontos);
– No início do programa e antes de finalizar aplicar a
posição Home do robô ;
– Teste seu programa no modo T1 com diferentes
velocidades;
– Teste seu programa no modo T2 com diferentes
velocidades;
– Teste seu programa no modo Automático. (lembre-se das
instruções de segurança;

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 Bibliografia
• Kuka College, Instruções de Segurança,
Workbook Safety 12.05.02.
• Kuka College, Introdução ao robô para
Kuka Systems Software V5.x Operador,
Workbook MO1 01.06.00

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