Vetores

Várias grandezas fı́sicas, tais como por exemplo comprimento, área, volume, tempo, massa e temperatura
são completamente descritas uma vez que a magnitude (intensidade) é dada. Tais grandezas são chamadas
escalares e são modeladas por números reais. Outras grandezas fı́sicas não são completamente caracteri-
zadas até que uma magnitude, uma direção e um sentido sejam especificados. Exemplos são deslocamento,
velocidade e força. Tais grandezas são chamadas vetoriais e são modeladas por vetores.
Primeiramente, introduziremos o conceito de vetor do ponto de vista geométrico, o que permite uma
visão intuitiva dos vetores e de suas relações entre si. Por isso, vamos nos restringir ao plano (espaço
bidimensional) e ao espaço (espaço tridimensional). Mais tarde, quando considerarmos vetores do ponto de
vista algébrico, o que nos permitirá estudar vetores em espaços de mais de três dimensões, a visão geométrica
que nós adquirimos estará sempre ao nosso lado para nos guiar.

Definição geométrica de vetores

A .
AB

B .
v

Dois pontos distintos A e B no espaço determinam uma reta. Esta reta é uma direção no espaço. Não
precisamos da reta toda para determinar esta direção; o segmento da reta entre os pontos A e B, que é a
parte da reta compreendida entre estes dois pontos, serve muito bem para determinar esta direção. Este
segmento de reta pode ser facilmente orientado, provendo um sentido para o segmento, se considerarmos
um dos pontos como ponto inicial e o outro como ponto final. Por exemplo, o segmento orientado com ponto
inicial A e ponto final B será denotado por AB. Pontos serão considerados como segmentos orientados: um
ponto é um segmento orientado nulo; por exemplo, o ponto A é identificado com o segmento orientado AA
com ponto inicial A e ponto final também A. Além disso, podemos falar no comprimento de um segmento.
O comprimento do segmento determinado por A e B é denotado por AB.

1
 Segmentos orientados possuem portanto uma direção, um sentido e um comprimento. No entanto, eles
também são caracterizados pelo seu ponto inicial. São modelos (representações) de vetores localizados,
onde o ponto de aplicação do vetor é importante; não os consideraremos neste curso. Vetores são unicamente
caracterizados por direção, sentido e magnitude. Eles serão representados por segmentos orientados desde
que fizermos a seguinte convenção: segmentos orientados pertencentes a retas paralelas tais que, quando
estas retas são movidas uma em direção à outra até coincidirem, ocorre que os pontos iniciais e finais destes
segmentos também coincidem, representam o mesmo vetor. Assim, um vetor pode ser representado por vários
segmentos orientados diferentes. A situação é análoga a dos números racionais, que podem ser representados
por várias frações diferentes: as frações 12 , 42 , 10
5
e 111
222 representam o mesmo número racional.
Resumindo:
Vetores são representados por segmentos orientados e são caracterizados por

1. direção,
2. sentido,
3. magnitude.

Duas operações entre vetores que podem ser definidas para quaisquer vetores, mesmo vetores em espaços
de dimensões maiores são a soma de vetores e a multiplicação de vetores por escalares.

Soma de Vetores
Sejam v e w dois vetores. Sua soma v + w é o vetor definido da seguinte maneira:

A B

Escolha um representante qualquer AB para o vetor v. Para o vetor w escolha o único representante BC
com ponto inicial B, isto é, igual ao ponto final do representante de v. O vetor v + w é representado pelo
segmento orientado AC, cujo ponto inicial é o ponto inicial A de v e cujo ponto final é o ponto final C de w.
Esta definição é motivada pela interpretação de vetores como deslocamento: nesta interpretação, a soma
de dois vetores corresponde à composição de deslocamentos ou o deslocamento total. Ela é a chamada regra
do triângulo.

2
 Uma definição equivalente para a soma de dois vetores é sugerida pela interpretação de vetores como
forças. É a chamada regra do paralelogramo:
Desta vez escolhemos os representantes respectivos AB e AC de v e w com o mesmo ponto inicial A.
Eles determinam um paralelogramo ABDC e o vetor v + w é o vetor representado pela diagonal (segmento
orientado) AD.

C D

A B

Nesta interpretação, a soma de vetores corresponde à resultante das forças.

Propriedades da Soma de Vetores:
(1) Comutatividade:
Para quaisquer vetores v, w
v+w =w+v
Isso pode ser facilmente visto através do diagrama abaixo.

w w+v
v+w w

(2) Associatividade:
Para quaisquer vetores u, v, w
u + (v + w) = (u + v) + w
Isso pode ser facilmente visto através do diagrama a seguir.

3
 w
u+v v
(u+v)+w
u+(v+w)
u v+w

Como uma conseqüência destas duas propriedades, concluı́mos que vetores podem ser somadas em qual-
quer ordem.
(3) Existência do Elemento Neutro da Soma:
Seja 0 o vetor nulo, isto é, o vetor representado por segmentos orientados nulos. Então, para qualquer
vetor v,
v+0=0+v =v
Isso é óbvio da definição.
(4) Existência do Elemento Inverso da Soma:
Seja −v o vetor que tem a mesma direção, mesmo comprimento e sentido inverso ao do vetor v. Então

v + (−v) = 0.

Isso é óbvio da definição. Portanto, definimos a diferença entre dois vetores:

v − w := v + (−w).

Podemos usar o seguinte diagrama para calcular a diferença entre dois vetores:

w v-w

-w v

4
 Isso permite inferir uma regra do triângulo para a diferença dos vetores v e w: para encontrar um
representante para v − w, escolha representantes para v e w que têm a mesma origem; então v − w será
representando pelo segmento cujo ponto inicial é o ponto final de w e cujo ponto final é o ponto final de v.

Multiplicação de um vetor por um escalar

Definição. Se v é um vetor não-nulo e α é um número real não-nulo, então a multiplicação do vetor v pelo
escalar α é o vetor denotado αv definido por
(i) αv tem a direção de v;
(ii) αv tem o mesmo sentido de v se α > 0 e
αv tem o sentido oposto ao de v se α < 0;
(iii) αv tem comprimento |α| vezes o comprimento de v.
Definimos ainda 0v = 0 e α0 = 0.

Se
w = αv,
dizemos que w é um múltiplo escalar do vetor v. É fácil ver que dois vetores não-nulos são paralelos se e
somente se um é múltiplo escalar do outro.
Observe que segue imediatamente da definição que

(−1)v = −v.

Propriedades da Multiplicação por Escalar:

(1) Associatividade:
Para quaisquer escalares α, β e para qualquer vetor v

α(βv) = (αβ)v.

(2) Distributividade:
Para quaisquer escalares α, β e para quaisquer vetores v, w

α(v + w) = αv + βv,
(α + β)v = αv + βv.

(3) Para qualquer vetor v

1v = v.
Estas propriedades serão facilmente provadas uma vez que introduzirmos um sistema de coordenadas
retangulares para vetores.
Como um exemplo da utilidade de se trabalhar com vetores, veremos que vetores podem ser utilizados
para provar fatos da geometria euclidiana.

Exemplo 1. Seja ABC um triângulo e M, N os pontos médios dos lados AC e BC. Mostre que o segmento
M N é paralelo ao lado AB e tem comprimento igual à metade do comprimento de AB.
Resposta: Temos que provar que
1
MN = AB.
2
Temos
M N = M C + CN.

5
 C

M N

A B

Como M é o ponto médio de AC e N é o ponto médio de BC, segue que

1 1
MC = AC e CN = CB.
2 2

Portanto,
1 1 1 1
MN = AC + CB = (AC + CB) = AB.
2 2 2 2

Vetores em Coordenadas
Introduza um sistema de coordenadas cartesianas no espaço ambiente em que você está trabalhando, seja
ele o plano ou o espaço. Dado um vetor v, escolha um representante para v cujo ponto inicial é a origem
deste sistema de coordenadas. Então definimos as coordenadas do vetor v como sendo as coordenadas do
ponto final deste representante de v.

v2

v1
x

No plano:
v = (v1 , v2 ).

6
 No espaço:
v = (v1 , v2 , v3 ).
Então as operações acima podem ser definidas equivalentemente da seguinte maneira.
No plano, se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ),

v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 ),
αv = (αv1 , αv2 ).

No espaço, se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ),

v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 , v3 + w3 ),
αv = (αv1 , αv2 , αv3 ).
√ √
Exemplo 2. Se v = (2, −1, 4) e w = (− 2, − 3 2 2 , 1), então
√
√ √
√ 3 2
3v − 2w = 3(2, −1, 4) − 2(− 2, − , 1)
√ 2
= (6, −3, 12) + (2, 3, − 2)
√
= (8, 0, 12 − 2).

A norma de um vetor pode então ser dada em coordenadas, aplicando-se o Teorema de Pitágoras.
No plano, se v = (v1 , v2 ), pelo Teorema de Pitágoras temos que
q
kvk = v12 + v22 .

No espaço é necessário aplicar o Teorema de Pitágoras duas vezes para se obter a norma de um vetor em
termos de suas coordenadas. Seja v = (v1 , v2 , v3 ) e considere a figura abaixo:

v3

v
v2
y
l .
v1
.

Aplicando-se o Teorema de Pitágoras ao triângulo retângulo vertical indicado na figura, obtemos

q
kvk = l2 + v32 .

7
Aplicando-se novamente o Teorema de Pitágoras ao triângulo retângulo que se situa no plano xy, obtemos

l2 = v12 + v22 .

Portanto, q
kvk = v12 + v22 + v32 .

Produto Escalar
O produto escalar é uma operação entre dois vetores cujo resultado é um escalar.

Definição. O produto escalar (ou produto interno) de dois vetores v, w é o escalar denotado v · w
definido por
v · w = v1 w1 + v2 w2

se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ) são vetores no plano, e por

v · w = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3

se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ) são vetores no espaço.

Exemplo 3.

(−5, 2) · (3, 7) = −15 + 14 = −1;

√ 1 √
(−1, 2, 3) · (5, − , 2 3) = −5 − 1 + 6 = 0.
2

Teorema. (Interpretação Geométrica do Produto Escalar) Se v, w são dois vetores não-nulos, então

v · w = kvk kwk cos θ,

onde θ é o ângulo entre estes vetores.

Prova: Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Pela lei dos cossenos (veja o diagrama)

 


2 2 2
kv − wk = kvk + kwk − 2 kvk kwk cos θ.
Logo
(v1 − w1 )2 + (v2 − w2 )2 + (v3 − w3 )2 = v12 + v22 + v32 + w12 + w22 + w32 − 2 kvk kwk cos θ

8
donde, cancelando os termos comuns entre os lados desta equação,

−2v1 w1 − 2v2 w2 − 2v3 w3 = −2 kvk kwk cos θ

e portanto
v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 = kvk kwk cos θ.

O ângulo entre dois vetores é definido como o menor ângulo entre eles. Portanto,

0 ≤ θ ≤ 180◦ .

Podemos usar o produto interno para calcular o ângulo entre vetores, pois
v·w
cos θ = .
kvk kwk

Exemplo 4. Calcule o ângulo entre os vetores v = (2, −1, 1) e w = (1, 1, 2).

(2, −1, 1) · (1, 1, 2) 2−1+2 3 1

cos θ = =√ √ =√ √ = .
k(2, −1, 1)k k(1, 1, 2)k 4+1+1 1+1+4 6 6 2
Portanto θ = 60◦ .

Note que se v e w são vetores não-nulos, então

v · w > 0 se e somente se 0 ≤ θ < 90◦ .

v · w = 0 se e somente se v e w são perpendiculares.

v · w < 0 se e somente se 90◦ < θ ≤ 180◦ .
De fato, se v e w são vetores não-nulos, então v · w = kvk kwk cos θ = 0 se e somente se cos θ = 0, ou seja, se
e somente se θ = 90◦ .
Propriedades do produto escalar:

(1) Comutatividade: Se v e w são dois vetores quaisquer, então

v · w = w · v.

(2) Distributividade: Se u, v e w são vetores quaisquer, então

u · (v + w) = u · v + u · w.

(3) Se v e w são dois vetores quaisquer e α é um escalar qualquer, então

α(v · w) = (αv) · w = v · (αw)

Para todo vetor v

2
v · v = kvk ≥ 0
e
v · v = 0se e somente se v = 0.
Observe que a associatividade, “u · (v · w) = (u · v) · w” não faz sentido para o produto escalar, já que não
faz sentido fazer o produto escalar entre um vetor e um número. Também não pode existir um elemento
neutro para o produto escalar, ou seja, um vetor x tal que v · x = v para todo vetor v, pois v · x é sempre
um número.

9
 D C

A B

Exemplo 5. Mostre que as diagonais de um losango são perpendiculares.

Resposta: Seja ABCD um losango.
Basta mostrar que
AC · BD = 0.

Para mostrar isso, temos que usar os dados básicos que dispomos a respeito de losangos. O primeiro
dado que temos sobre losangos é que, por definição, eles são polı́gonos com quatro lados iguais; uma
conseqüência imediata deste fato é que lados opostos são paralelos. Estes são os fatos básicos sobre
losangos. Portanto, temos que escrever as diagonais do losango em termos dos lados, para poder usar
essas informações. Escrevemos

AC = AB + BC,
BD = BA + AD.

Então

AC · BD = (AB + BC) · (BA + AD) = AB · BA + AB · AD + BC · BA + BC · AD.

Note que
BA = −AB
e, porque os lados de um losango tem o mesmo comprimento e são paralelos,

BC = AD.

Logo, como o produto escalar é comutativo, e usando também a Propriedade (3), segue que

AC · BD = AB · (−AB) + AB · AD + AD · (−AB) + AD · AD
2 2
= − kABk + kADk .

Mas, como os lados de um losango são iguais, temos

kABk = kADk ,

donde
AC · BD = 0,
exatamente como querı́amos provar.

10
Vetores Unitários e Projeção Ortogonal
Se kvk = 1, então v é chamado de vetor unitário. Dado um vetor não-nulo v, um vetor unitário direção
de v é o vetor
1
u= v.
kvk
De fato, ° °
° 1 ° 1
° °
° kvk ° = kvk kvk = 1.
v

Observe que u também tem o mesmo sentido de v.

Exemplo 6. Um vetor unitário na direção do vetor v = (1, 2, −3) é o vetor

µ ¶
1 1 2 3
u= √ (1, 2, −3) = √ , √ , − √ .
1+4+9 14 14 14

Dada uma direção privilegiada definida por um vetor w, uma operação importante é decompor qualquer
vetor v na soma de dois vetores v1 e v2 , sendo v1 na direção de w e v2 perpendicular a w.

v
v2

v1
w

v = v1 + v2 , v1 //w e v2 ⊥ w.
O vetor v1 é chamado a projeção ortogonal de v sobre w e é denotado por

projw v.

Para obter v1 , observe que da figura é fácil ver que seu comprimento é dado por kv1 k = kvk | cos θ| =
|v · w| w
. Como é um vetor unitário com a mesma direção e sentido de v, segue que
kwk kwk
v·w
projw v = 2 w.
kwk
Outra maneira de obter v1 é assumir que podemos escrever

v = αw + v2 com v2 ⊥ w.

e determinar o escalar α. Fazendo o produto escalar de ambos os lados desta expressão pelo vetor w, obtemos
2
v · w = αw · w + 0 = α kwk ,

11
donde
v·w
α= 2.
kwk
Então v2 = v − projw v, e podemos verificar que v − projw v é de fato perpendicular a w:
v·w v·w 2
w · (v − projw v) = w · v − 2w ·w =w·v− 2 kwk = w · v − v · w = 0.
kwk kwk

Exemplo 7. Seja w = (1, 0, −2) e v = (1, 2, 3). Encontre v1 e v2 tais que v = v1 + v2 , v1 //w e v2 ⊥ w.
Resposta:

v·w 1 + 0 + (−6) 5
v1 = projw v = 2w = (1, 0, −2) = − (1, 0, −2) = (−1, 0, 2).
kwk 5 5
v2 = v − projw v = (1, 2, 3) − (−1, 0, 2) = (2, 2, 1).

12
Produto Vetorial
Para vetores no espaço tridimensional, é possı́vel definir um produto entre vetores cujo resultado é um vetor.
Definição. O produto vetorial de dois vetores não nulos v e w que não são paralelos é o vetor denotado
v × w definido por

(i) v × w tem direção perpendicular ao plano determinado por v e w;

(ii) v×w tem sentido determinado pela regra da mão direita: direcionando o polegar direito no sentido
de v e o restante dos dedos da mão direita no sentido de w, então v × w tem o sentido projetando
da palma da mão.
(iii) Se θ é o ângulo entre v e w, a norma de v × w é dada por
kv × wk = kvk kwk senθ.

Se v e w são paralelos, define-se v × w = 0. Também definimos v × 0 = 0 e 0 × v = 0.

Note que o comprimento do vetor v × w é exatamente a área do paralelogramo determinado por v e w
(note que estas duas definições são consistentes com (iii)).

w
||w|| senO

v
Propriedades do Produto Vetorial:
(1) Anti-comutatividade: Se v e w são dois vetores quaisquer, então
v × w = −w × v.

(2) Será que vale a associatividade para o produto vetorial? Em outras palavras, será que para todos os
vetores u, v, w temos u × (v × w) = (u × v) × w?
(3) Distributividade: Se u, v e w são vetores quaisquer, então
u × (v + w) = u × v + u × w.
A prova desta importante propriedade é mais difı́cil e será feita mais adiante, depois de verificarmos
as outras propriedades do produto vetorial.

13
 (4)
α(v × w) = (αv) × w = v × (αw)

(5)
v × w = 0 se e somente se um destes vetores é múltiplo escalar do outro.

(6)
v · (v × w) = w · (v × w) = 0

(7) Se u, v, w são vetores coplanares (isto é, estão contidos em um mesmo plano), então (u × v) · w = 0.
Caso contrário, |(u × v) · w| é igual ao volume do paralelepı́pedo determinado por u, v e w. Além disso,
(u × v) · w > 0 se e somente se u, v e w satisfazem a regra da mão direita.
Dizer que os vetores u, v e w, nesta ordem, satisfazem a regra da mão direita, significa o seguinte:
Os vetores u e v determinam um plano no espaço tridimensional (o plano que os contém). Este plano
subdivide o espaço em dois semiespaços. O vetor u × v, sendo perpendicular ao plano que contém u e v,
está contido em um destes semiespaços. Se o vetor w estiver no mesmo semiespaço que u × v, dizemos
que u, v, w satisfazem a regra da mão direita; em caso contrário, dizemos que u, v, w não satisfazem
a regra da mão direita. A explicação da terminologia “u, v, w satisfazem a regra da mão direita” se
justifica porque, de maneira grosseira, podemos dizer que w aponta mais ou menos na mesma direção
que u×v , cuja direção é dada pela regra da mão direita (porque w não é necessariamente perpendicular
a u e v, em geral w não está exatamente na mesma direção que u × v).

w1 uxv

w2

Prova de (7): Veja a figura na próxima página. A base do parelelepı́pedo tem área igual a ku × vk,
enquanto que a altura do paralelepı́pedo é igual ao comprimento da projeção ortogonal do vetor w sobre o
vetor v × w.
Quanto ao sinal de (u × v) · w, se u, v, w satisfazem a regra da mão direita, então, por definição, u × v e
w estão no mesmo semiespaço em relação ao plano que contém u e v, logo o ângulo entre u × v e w é agudo,
portanto seu produto escalar é positivo. Se eles não satisfazem a regra da mão direita, então eles estão em
semiespaços opostos, logo o ângulo entre eles é obtuso e portanto seu produto escalar é negativo.

(8) As operações de produto escalar e produto vetorial comutam:

(u × v) · w = u · (v × w)

14
 uxv

altura v
w

Prova de (8): Pela comutatividade do produto interno, u · (v × w) = (v × w) · u. Agora, assumindo (5),

segue que |(u × v) · w| = |(v × w) · u| pois o paralelepı́pedo é o mesmo. E o sinal também é o mesmo, pois
u, v, w satisfazem a regra da mão direita se e somente se v, w, u satisfazem, como pode-se verificar.
Prova de (3): Assumindo a última identidade em (4), escreva
a = u × (v + w) − u × v − u × w.
Temos que provar que a é o vetor nulo. Para isso, basta mostrar que
x · a = 0 para todo vetor x,
pois se isso vale para todo x, em particular vale para x = a, de modo que segue que a · a = 0, ou seja,
2
kak = 0 e portanto a = 0. De fato,
x · a = x · u × (v + w) − x · u × v − x · u × w
= (x × u) · (v + w) − (x × u) · v − (x × u) · w
= (x × u) · [v + w − v − w]
= (x × u) · 0
= 0.
Destacamos os seguintes vetores unitários no espaço:
i = (1, 0, 0),
j = (0, 1, 0),
k = (0, 0, 1).

15
Qualquer vetor v = (v1 , v2 , v3 ) pode então ser escrito como combinação linear (isto é, soma de múltiplos
escalares) destes vetores, pois

v = (v1 , v2 , v3 ) = (v1 , 0, 0) + (0, v2 , 0) + (0, 0, v3 )

= v1 (1, 0, 0) + v2 (0, 1, 0) + v3 (0, 0, 1)
= v1 i + v2 j + v3 k.

Teorema 1. (Produto Vetorial em Coordenadas) Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Então

 
i j k
v × w = det  v1 v2 v3 
w1 w2 w3

isto é, µ · ¸ · ¸ · ¸¶
v2 v3 v1 v3 v1 v2
v×w = det , − det , det .
w2 w3 w1 w3 w1 w2

Prova:

v × w = (v1 i + v2 j + v3 k) × (w1 i + w2 j + w3 k)
= v1 w1 (i × i) + v1 w2 (i × j) + v1 w3 (i × k)
+ v2 w1 (j × i) + v2 w2 (j × j) + v2 w3 (j × k)
+ v3 w1 (k × i) + v3 w2 (k × j) + v3 w3 (k × k)
= 0 + v1 w2 k + v1 w3 (−j)
+ v2 w1 (−k) + 0 + v2 w3 i
+ v3 w1 j + v3 w2 (−i) + 0
= (v2 w3 − v3 w2 )i − (v1 w3 − v3 w1 )j + (v1 w2 − v2 w1 )k.

Exemplo 8. Seja v = (1, 0, −2) e w = (1, 2, 3). Então

 
i j k µ · ¸ · ¸ · ¸¶
0 −2 1 −2 1 0
v × w = det  1 
0 −2 = det , − det , det
2 3 1 3 1 2
1 2 3
= (4, −5, 2).

Teorema 2. (O Produto Misto) Sejam u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Então

 
u1 u2 u3
u · (v × w) = det  v1 v2 v3  .
w1 w2 w3

Prova: Usando o resultado obtido no Teorema 1:

· ¸ · ¸ · ¸
v2 v3 v1 v3 v1 v2
u · (v × w) = u1 det − u2 det + u3 det .
w2 w3 w1 w3 w1 w2

Exemplo 10. Calcule o volume do paralelepı́pedo determinado por u = (2, 1, 4), v = (−1, 0, 2) e w =
(1, 2, 3). Calcule o volume do paralelepı́pedo determinado por a = (1, 2, 3), b = (4, 5, 6) e c =
(−5, −1, 3).

16
Resposta: Desenvolvendo em cofatores a partir da segunda linha, obtemos
 
2 1 4
det  −1 0 2  = −5 − 6 = −11,
1 2 3

logo
V [u, v, w] = 11.

No segundo caso, obtemos  

1 2 3
V [a, b, c] = det  4 5 6  = 0,
−5 −1 3
logo concluı́mos que os vetores a, b e c são coplanares, isto é, pertencem ao mesmo plano.

17